JP2006170991A - 車両の移動状態を求める方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来の変位センサを使用せずに車両の移動状態を求める。
【解決手段】車両（３）の少なくとも１つの車輪（２）に、最大感度軸（Ｓ４）を有する磁気センサ（４；４’）を取り付け、
・磁気センサ（４；４’）の端子において信号を測定することにより、前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す信号を供給し、
・供給された信号に変化がなければ車両は静止しているという情報を提供し、前記信号に周期的な変化があれば車両は走行しているという情報を提供する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の移動状態、すなわち、静止しているのか又は走行しているのかを求める方法及び装置に関する。本発明は、車輪が右側にあるのか又は左側にあるのかを位置特定する方法及び装置にも及ぶ。

益々多くの自動車が、車両に取り付けられたセンサを含んだパラメータ監視及び／又は測定用のシステムを処理するようになってきている。

そのようなシステムの例としては、各車輪に取り付けられたセンサを含んだ監視システムが挙げられる。これらのセンサは、これらの車輪に装備されたタイヤの圧力及び／又は温度のようなパラメータを測定し、測定されたパラメータに異常な変化があれば、それを運転者に知らせる専用のセンサである。

従来、これらの監視システムは、
・測定センサ、マイクロプロセッサ、及び無線周波数送信器を内蔵した、各車輪に取り付けられたユニットと、
・送信器により放射された信号を受信するための、車両に取り付けられた中央ユニットとを有しており、この中央ユニットはアンテナに接続された無線周波数受信機を内蔵したコンピュータを備えている。

さらに、これらの監視システムは通常、変位センサも含んでおり、この変位センサは、測定センサとともに配置されるように設計されており、車両の移動状態（静止していのか又は走行しているのか）に関する情報を供給することを目的としている。

このような情報により、測定センサからの信号を中央ユニットに送る際の伝送周波数が異なる２つの動作モードを監視ユニットに与え、車両の静止状態に相応する動作モードにおいてはこの伝送周波数が低下するように監視ユニットをプログラムすることが可能になる。

現実には、この測定センサからの信号の伝送周波数の管理は、一方では車両が静止しているときに、他方では車両周囲が「汚染」され、結果として、特に近隣の車両との間で寄生妨害の危険性があるときに、車載マイクロプロセッサに電力供給するバッテリの電力消費を低下させる。

上記目的で従来使用されてきた変位センサは、回転センサ（通常、ロールスイッチとして知られている）から成っているか、又は変形可能な梁を有するタイプのストレインゲージから成る加速度計から成っている。

しかし、このようなセンサは２つの欠点を共通して持っている。一方の欠点は、値段が高いというコスト面にあり、他方の欠点は、静止状態と走行状態の間の「境界」値が非常に近似的にしか求められないという性能面にある。後者は、高速走行の閾値として４０ｋｍ／ｈのオーダーの閾値を選ばなければならないということを意味する。

本発明はこれらの欠点を緩和することを目標としている。本発明の第１の課題は、従来の変位センサを必要とせずに、車両の移動状態、すなわち、静止しているのか又は走行しているのかを求めることができ、したがってまた前記センサに関連した欠点を有さない方法及び装置を提供することである。

本発明の別の課題は、車両の移動状態の変化を素早く且つ正確に検出する方法を提供することである。

本発明のさらに別の課題は、車輪が右側にあるのか又は左側にあるのかを位置特定する方法であって、しかも、反応性に非常に優れ、また実際の使用に必要とされる全体的な調達コストと取付けコストの低い方法を提供することである。

上記課題は、車両の移動状態、すなわち、静止しているのか又は走行しているのかを求める方法において、
前記車両の少なくとも１つの車輪に、最大感度軸を有する磁気センサ（４；４’）を取り付け、
・磁気センサの端子において信号を測定することにより、前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す信号を供給し、
・供給された信号に変化がなければ車両は静止しているという情報を提供し、前記信号に周期的な変化があれば車両は走行しているという情報を提供することにより解決される。

したがって、本発明の基礎となる原理は、少なくとも１つの車輪に磁気センサを取り付け、該磁気センサによって「見られた」磁場の変化を測定し、
− 磁場に変化が存在しないことを車輪が回転していないこと、したがって車両が静止状態にあることと同一視し、
− 磁場の周期的変化を車輪が回転していること、したがって車両が走行状態にあることと同一視することである。

具体的には、車輪に取り付けられた磁気センサは車両の周りに得られる広域磁場の変化を検出する。この広域磁場は、特に電気的又は磁気的な機器が搭載されていることから生じる環境磁場が地球の磁場に加わってできたものである。

車輪が回転していないときには、磁気センサによって「見られる」この広域磁場は実質的に定常であり、それゆえ前記磁気センサの端子における信号に変化は存在しない。車輪が回転しているときには、磁気センサは円形の軌跡を描いて動くので、このセンサは変化する磁場を検出し、前記センサの端子で測定されるこの信号は、車輪が回転し始めるとすぐに相応する周期的変化を示す。

この原理に従って、本発明は車両の２つの移動状態を非常に素早く且つ正確に区別することができる。というのも、この区別は車輪の回転数にではなく、主に磁気センサの端子における信号の変化の振幅を測定する手段の感度のみに依存しているからである。

さらに、この感度を上げるために、有利には、磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す周期的信号は増幅され、車両走行時に方形波状の周期的信号が得られるように整形される。

感度を上げる、したがってまた本発明による方法の信頼性を高める、という同じ観点から、車両は有利にはマグネットを備えており、このマグネットは、磁気センサを備えた各車輪に対して不動であり、前記車輪の回転時に前記磁気センサが通過するゾーンを覆う磁場を発生させるのに適した位置と磁力を有している。

さらに、簡単なソフトウェアの変更によって、本発明による方法は、車輪の回転数に関する情報、したがってまた車両の移動速度に関する情報の提供も可能にする。この目的のために、有利には、車両が動いているときに、磁気センサを介して検出される磁場の値の変化を表す周期的信号の周期が測定され、このデータは前記磁気センサを備えた車輪の回転数の計算に使用される。

さらに、本発明による方法は基本的に現行の変位センサの代わりに簡単な磁気センサ以外のものを必要としないことに注意されたい。

本発明により提供される利点は、インダクタから成る低周波アンテナを内蔵したパラメータ監視及び／又は測定用の電子ユニットを備えた車輪を有する車両においてこの方法を使用する場合に、より決定的であることが判明する。実際、車両の移動状態に関する情報は有利にはアンテナを形成するインダクタの端子における信号測定に基づいて供給される。したがって、このインダクタは、
− アンテナ機能、及び
− 磁気センサ機能
の２重の機能を有している。

別の有利な実施形態によれば、本発明は車輪が右側にあるのか又は左側にあるのかを位置特定する方法も提供する。この目的のために、本発明によれば、
− 車輪に第２の磁気センサが取り付けられ、当該第２の磁気センサと第１の磁気センサは、各自の最大感度軸が車輪の回転軸と交差する平面内にあり、且つこの交差平面内で所定の角度θだけオフセットされるように配置され、
− 車両が或る移動方向に走行しているときに、
・磁場の変化により生じる信号が前記２つの磁気センサの各々の端子において測定されることにより、それぞれ車輪の１回転の間に前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す（＋又は−）θに等しい角度値だけ互いに位相のずれた２つの周期的信号を供給され、
・前記位相ずれを用いて車輪（２）の回転方向を求められ、
・この回転方向と車両の移動方向とから、車輪が右側に位置しているのか又は左側に位置しているのかが導き出される。

したがって、この位置特定方法は、前記センサの端子における信号の位相が互いにずれるように配置された２つの磁気センサを位置特定すべき各車輪に取り付け、この位相ずれから車輪の回転方向と位置、すなわち車輪が右側／左側にあるのかを導出することから成っている。

この原理に従って、本発明は車輪が右側にあるのか又は左側にあるのかを非常に素早く特定することができる。実際、この位置特定は車輪がほんの数回転した後に得られる。さらに、２つの磁気センサの全体的なコスト（調達及び取り付け）は比較的低く、特にアンテナ又は加速度計の原価よりも低い。

さらに、容易に区別できる２つの信号を得るために、本発明の有利な実施形態によれば、２つの磁気センサは、各自の最大感度軸が車輪の回転軸に直交する平面内で互いに直交するように配置される。

さらに、車輪に２つの磁気センサが取り付けられている場合には、有利には本発明にしたがって、車両の移動状態は、所定の期間の間、交互に第１の磁気センサの端子又は第２の磁気センサの端子のいずれかにおいて信号を測定することにより求められる。

本発明によれば、車両の移動を求める機能は、２つの磁気センサのうちの一方が故障しても提供されるので、このような交替の目的は安全性に関わるものである。

本発明は、車両の移動状態、すなわち、静止しているのか又は走行しているのかを求める装置をも対象とするように拡張される。この装置においては、前記車両の少なくとも１つの車輪に、
・最大感度軸を持つ磁気センサと、
・磁気センサの端子において信号を測定する手段と、
・供給された信号に変化がなければ車両は静止しているという情報を提供し、前記信号に周期的な変化があれば車両は走行しているという情報を提供するようにプログラムされた計算ユニットとが取り付けられており、
前記測定手段は、前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す信号を供給することができる。

さらに、有利には、前記計算ユニットは、車両が走行している場合には、磁気センサを介して検出された磁場の値の変化を表す周期的信号の周期を測定し、このデータから前記磁気センサを備えた車両の回転数を計算するように、プログラムされている。

さらに、前記測定手段は、有利には、増幅手段と増幅された信号を整形する手段とを有しており、この整形手段は、増幅された信号を車両走行時に方形波状の周期的信号に変換するように構成されている。

この装置は、有利には、車両に取り付けられたマグネットも備えており、該マグネットは各車輪に対して不動であり、各車輪には少なくとも１つの磁気センサが取り付けられており、前記マグネットは、前記車輪の回転のときに前記磁気センサが通過するゾーンを覆う磁場を発生させるのに適した位置及び磁力を有している。

このような装置は特に、インダクタから成る低周波アンテナを内蔵したパラメータ監視及び／又は測定用の電子ユニットを備えた車輪を有する車両も対象にする。この場合、有利には、測定手段はアンテナを形成するインダクタの端子において信号を測定するように構成される。

本発明による装置はまた、有利には、車輪が右側にあるのか又は左側にあるのかの特定も可能にする。この目的のために、本発明による装置はまず、車輪に取り付けられた第２の磁気センサを有しており、当該第２の磁気センサと第１の磁気センサは、各自の最大感度軸が車輪の回転軸と交差する平面内にあり、且つこの交差平面内で所定の角度θだけオフセットされるように配置されている。さらに有利には、本発明によれば、
・前記測定手段は、車両が或る移動方向に走行しているときに、磁場の変化により生じる信号を前記２つの磁気センサの各々の端子において測定することにより、それぞれ車輪の１回転の間に前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す（＋又は−）θに等しい角度値だけ互いに位相のずれた２つの周期的信号を供給するように構成されており、
・前記計算ユニットは、前記位相ずれを用いて車輪の回転方向を求め、この回転方向と車両の移動方向とから、車輪が右側に位置しているのか又は左側に位置しているのかを導き出すようにプログラムされている。

さらに、容易に区別できる２つの信号を得るために、２つの磁気センサは、有利には、各自の最大感度軸が車輪の回転軸に直交する平面内で互いに直交するように配置される。

本発明の他の特徴、課題、及び利点は、非限定的な例によって本発明の２つの有利な実施形態を示す添付図面を参照した以下の詳細な説明から明らかになる。

図１の例よって示されている本発明による装置は、前記車両の移動状態、すなわち、静止しているのか又は走行しているのかを求めるために、車輪の回転を検出するよう設計されている。

この装置は、より具体的には、車両３の各車輪２に取り付けられた電子ユニット１を含んだ監視システムにおいて使用される。電子ユニット１は、これらの車輪に装備されたタイヤの圧力及び／又は温度のようなパラメータを測定する専用のセンサを含んでおり、これらのセンサは、測定されたパラメータに異常な変化があれば、それを運転者に知らせる。

この用途では、本発明による装置は、各々の電子ユニット１が従来通りに１２５ｋＨｚのオーダーの低周波ＬＦ伝送のために備えているインダクタから成るアンテナ４を使用するように設計されている。本発明による装置は、このインダクタ４の端子における電位差を測定し、これらの測定の結果から、
− 測定された電位差に変化が存在しないことを車輪２が回転していないこと、したがって車両３が静止状態にあることと同一視し、
− 測定された電位差の周期的変化を車輪２が回転していること、したがって車両３が走行状態にあることと同一視することによって、
車両３の移動状態を導出する機能を有している。

実際には、車両３の車輪２に取り付けられている磁気センサ４が車両の周りに得られる広域磁場の変化を検出する。この広域磁場は、特に電気的又は磁気的な機器が搭載されていることから生じる環境磁場が地球の磁場に加わってできたものである。また、
− 車輪が回転していないときには、磁気センサ４によって「見られる」この広域磁場は実質的に定常であり、それゆえ前記磁気センサの端子における電位差に変化は存在せず、
− 車輪が回転しているときには、磁気センサ４は円形の軌跡を描いて動くので、このセンサ４は変化する磁場を検出し、前記センサの端子で測定される電位差は相応する周期的変化を示す。

本発明によれば、ＬＦアンテナ４は通常はパラメータ監視及び／又は測定用のシステムを構成する電子ユニット１に組み込まれるので、概して最も経済的な磁気センサを形成するということに注意されたい。

しかし、例えばホール効果センサ、フェライトコイル、プレートコイルなどのような他のタイプの磁気センサを使用することも考えられる。

アンテナ４の端子における電位差を測定及び処理するために、本発明による装置は、まず、増幅モジュール６と、コンパレータを内蔵した整形モジュール７とを有している。これらのモジュールによれば、図３に示されているように、車輪２が回転しているときには、
− 磁気センサ４の端子における信号３ａは非常に振幅の小さな正弦波信号であり、
− 増幅モジュール６を出た信号３ｂは前記信号と同じ周期の正弦波信号となるが、振幅は前記信号３ａよりも大きく、
− 整形モジュール７を出た信号３ｃは正弦波信号３ａ及び３ｂと同じ周期の方形波信号となる。

本発明による装置はさらに計算ユニット８を有しており、整形された信号３ｃはこの計算ユニット８に供給される。計算ユニット８は、
− 上述のように、受信した信号が周期的なものであるか否かに応じて、車両は静止しているという情報又は車両は走行しているという情報のいずれかを提供し、
− また、車両が走行している場合には、磁気センサ４を備えた車輪２の回転数を表す情報を提供するようにプログラムされている。なお、車輪の回転数は受信された方形波信号３ｃの周期の直接的な関数である。

最後に、本発明によれば、車両３は、図１に示されているように、ホイールアーチ１１において車体に固定された永久磁石又は電磁石１０を有していてもよい。この場合、マグネット１０は磁気センサ４により検出される広域磁場を、したがってまた増幅モジュール６を出た正弦波信号の振幅を増大させ、これらのマグネット１０の各々によって形成された磁場は、相応する車輪２に取り付けられた磁気センサ４により検出される。

したがって、自動車３の動作パラメータを監視及び／又は測定するシステムの電子ユニット１が従来備えている計算ユニット８に簡単なソフトウェアの変更を施すことによって、本発明による装置は、これらの車両３の移動状態を素早く且つ正確に求めることができるだけでなく、車両が走行している場合には、前記車両の走行速度に関する信頼性の高い情報を提供することも可能にする。

図４は、車両の移動状態を求める他に、この車両の車輪の位置特定（右側にあるのか又は左側にあるのか）を可能にする本発明による装置の変更形態を示している。

この装置はまず同じ電子ユニット１’に組み込むことができるように設計された２つの磁気センサ４’，５’を有しており、これら２つの磁気センサ４’，５’は、各自の最大感度軸Ｓ４，Ｓ５が車輪２の回転軸Ｒと交差する平面内にあり、且つこの交差平面内で有利には９０°に等しい所定の角度θだけオフセットされるように配置されている。

この目的のために、図４及び４ａに示されている実施例によれば、これら２つの磁気センサ４’，５’は、一方では、車輪２の回転軸Ｒに対して同じ放射軸に沿って整列させられ、他方では、
− 軟鉄コアを含むコイル４’、及び、
− 平らな巻線から形成されたプレートコイル５’
から成っており、ただし、前記軟鉄コアは、前記コイルの最大感度軸Ｓ４を形成する当該コアの長手軸が車輪２の回転軸Ｒを中心とした円に接する軸に一致するように配置され、前記巻線は、前記コイルの最大感度軸Ｓ５を形成する当該巻線の長手軸が前記放射軸と一致するように配置される。

このように配置することで、車輪２が回転しているときに、これらコイル４’，５’の各々は、各自の２つの端子の間に、前記車輪の回転周期に等しい周期を持つ正弦関数に従って変化する電位差を示す。

さらに、本発明によれば２つのコイル４’，５’は各自の最大感度軸Ｓ４，Ｓ５が直交するように配置されているので、前記コイルの端子における電位差を表す信号は（＋又は−）９０°に等しい角度だけ互いに位相がずれており、その結果、図５ａ及び５ｂに示されているように、この位相ずれの分析が車輪２の回転方向の決定を可能にする。

図１の実施形態の場合のように、各コイル４’，５’の端子における電位差を測定及び処理するために、本発明による装置はまず増幅モジュール６と整形モジュール７を有している。これらのモジュールは図２を参照して上で説明されたモジュールと同じである。

この装置はさらに計算ユニットを有しており、整形された信号はこの計算ユニットに供給される。計算ユニットは、
− 上で述べたように、２つの正弦波信号の間の位相ずれの分析から車輪２の回転方向を求め、
− この回転方向と車両３の移動方向とから、車輪２の位置が右側なのか又は左側なのかを導出するようにプログラムされている。ただし、車両３の移動方向は、それ自体公知の何らかの方法によって別に求められる。

最後に、この変更形態によれば、車両３は、図４に示されているように、ホイールアーチ１１において車体に固定された永久磁石又は電磁石１０を有していてもよい。

したがって、本発明によるこの変更形態は、車両３の車輪２に取り付けられた各電子ユニット１’の中に２つの安価で単純な磁気センサ４’，５’を組み込むことによって、車輪２が数回転した後に、前記車輪が右側にあるのか又は左側にあるのかを非常に素早く特定することができるようにする。

車両の移動状態を求める本発明による装置を備えた車両の部分的かつ図式的な透視図を示す。 本発明による装置の処理電子ユニットの機能ブロック図を示す。 本発明による装置の電子ユニットにより処理された測定信号の変化を表す３つのグラフを示す。 車輪の位置特定を可能にする本発明による装置の変更形態を備えた車両の部分的かつ図式的な透視図を示す。 図４に示されている本発明による装置の２つの磁気センサの相対的配置を示す詳細な図を示す。 図４に示されている本発明による装置によって使用される位置特定方法の原理を図解した図を示す。 図４に示されている本発明による装置によって使用される位置特定方法の原理を図解した図を示す。

符号の説明

１ 電子ユニット
１’ 電子ユニット
２ 車輪
３ 車両
４ 磁気センサ
４’ 磁気センサ
５ 磁気センサ
５’ 磁気センサ
６ 増幅モジュール
７ 整形モジュール
８ 計算ユニット
１０ マグネット
１１ ホイールアーチ
Ｒ 車輪の回転軸
Ｓ４ 磁気センサ４，４’の最大感度軸
Ｓ５ 磁気センサ５，５’の最大感度軸

Claims (13)

1. 車両（３）の移動状態、すなわち、静止しているのか又は走行しているのかを求める方法において、
   前記車両の少なくとも１つの車輪（２）に、最大感度軸（Ｓ４）を有する磁気センサ（４；４’）を取り付け、
   ・磁気センサ（４；４’）の端子において信号を測定することにより、前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す信号を供給し、
   ・供給された信号に変化がなければ車両は静止しているという情報を提供し、前記信号に周期的な変化があれば車両は走行しているという情報を提供する、ことを特徴とする車両の移動状態を求める方法。
2. 車両（３）が走行している場合には、磁気センサ（４；４’）を介して検出された磁場の値の変化を表す周期的信号の周期を測定し、このデータを前記磁気センサを備えた車両（２）の回転数の計算に使用する、請求項１記載の方法。
3. インダクタから成る低周波アンテナ（４）を内蔵したパラメータ監視及び／又は測定用の電子ユニット（１）を備えた車輪（２）を有する車両（３）に関して、前記アンテナを形成するインダクタの端子における信号測定に基づいて車両（３）の移動状態に関する情報を提供する、請求項１又は２記載の方法。
4. 車輪（２）に第２の磁気センサ（５’）を取り付け、当該第２の磁気センサと第１の磁気センサ（４’）を、各自の最大感度軸（Ｓ４，Ｓ５）が車輪（２）の回転軸（Ｒ）と交差する平面内にあり、且つこの交差平面内で所定の角度θだけオフセットされるように配置し、
   車両が或る移動方向に走行しているときに、
   ・磁場の変化により生じる信号を前記２つの磁気センサ（４’，５’）の各々の端子において測定することにより、それぞれ車輪（２）の１回転の間に前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す（＋又は−）θに等しい角度値だけ互いに位相のずれた２つの周期的信号を供給し、
   ・前記位相ずれを用いて車輪（２）の回転方向を求め、
   ・この回転方向と車両（３）の移動方向とから、車輪（２）が右側に位置しているのか又は左側に位置しているのかを導き出す、請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
5. 前記２つの磁気センサ（４’，５’）を各自の最大感度軸（Ｓ４，Ｓ５）が車輪（２）の回転軸（Ｒ）に直交する平面内で互いに直交するように配置する、請求項４記載の方法。
6. 所定の期間の間、交互に第１の磁気センサ（４’）の端子又は第２の磁気センサ（５’）の端子のいずれかにおいて信号を測定することにより、車両（３）の移動状態を求める、請求項４又は５記載の方法。
7. 少なくとも１つの磁気センサ（４；４’，５）を備えた各車輪（２）に対して不動であり、前記車輪の回転時に前記磁気センサが通過するゾーンを覆う磁場を発生させるのに適した位置と磁力を有するマグネット（１０）を、車両（３）に取り付ける、請求項１から６のいずれか１項記載の方法。
8. 車両（３）の移動状態、すなわち、静止しているのか又は走行しているのかを求める装置において、
   前記車両の少なくとも１つの車輪（２）に、
   ・最大感度軸（Ｓ４）を持つ磁気センサ（４；４’）と、
   ・磁気センサ（４）の端子において信号を測定する手段（６，７）と、
   ・供給された信号に変化がなければ車両は静止しているという情報を提供し、前記信号に周期的な変化があれば車両は走行しているという情報を提供するようにプログラムされた計算ユニット（８）とが取り付けられており、
   前記測定手段（６，７）は、前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す信号を供給することができる、ことを特徴とする車両の移動状態を求める装置。
9. 前記計算ユニット（８）は、車両（３）が走行している場合には、磁気センサ（４；４’）を介して検出された磁場の値の変化を表す周期的信号の周期を測定し、このデータから前記磁気センサを備えた車両（２）の回転数を計算するように、プログラムされている、請求項８記載の装置。
10. インダクタから成る低周波アンテナ（４）を内蔵したパラメータ監視及び／又は測定用の電子ユニット（１）を備えた車輪（２）を有する車両（３）に関して、前記測定手段（６，７）は、前記アンテナを形成するインダクタの端子において信号を測定するように構成されている、請求項８又は９記載の装置。
11. 車輪（２）に第２の磁気センサ（５’）が取り付けられており、当該第２の磁気センサと第１の磁気センサ（４’）は、各自の最大感度軸（Ｓ４，Ｓ５）が車輪（２）の回転軸（Ｒ）と交差する平面内にあり、且つこの交差平面内で所定の角度θだけオフセットされるように配置されており、
    ・前記測定手段（６，７）は、車両が或る移動方向に走行しているときに、磁場の変化により生じる信号を前記２つの磁気センサ（４’，５’）の各々の端子において測定することにより、それぞれ車輪（２）の１回転の間に前記磁気センサにより検出された磁場の値の変化を表す（＋又は−）θに等しい角度値だけ互いに位相のずれた２つの周期的信号を供給するように構成されており、
    ・前記計算ユニット（８）は、前記位相ずれを用いて車輪（２）の回転方向を求め、この回転方向と車両（３）の移動方向とから、車輪（２）が右側に位置しているのか又は左側に位置しているのかを導き出すようにプログラムされている、請求項８から１０のいずれか１項記載の装置。
12. 前記２つの磁気センサ（４’，５’）は、各自の最大感度軸（Ｓ４，Ｓ５）が車輪（２）の回転軸（Ｒ）に直交する平面内で互いに直交するように配置されている、請求項１１記載の装置。
13. 車両（３）にマグネット（１０）が取り付けられており、該マグネットは各車輪（２）に対して不動であり、各車輪（２）には少なくとも１つの磁気センサ（４，４’，５’）が取り付けられており、前記マグネットは、前記車輪の回転のときに前記磁気センサ（４；４’，５’）が通過するゾーンを覆う磁場を発生させるのに適した位置及び磁力を有している、請求項８から１２のいずれか１項記載の装置。

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