JP2006149013A

JP2006149013A - ステッピングモータ駆動装置およびステッピングモータ駆動方法

Info

Publication number: JP2006149013A
Application number: JP2004332617A
Authority: JP
Inventors: Simson Charles; シムソンチャルレス
Original assignee: Japan Servo Corp
Current assignee: Nidec Advanced Motor Corp
Priority date: 2004-11-17
Filing date: 2004-11-17
Publication date: 2006-06-08

Abstract

【課題】回転速度にかかわらずリップル電流を小さくする。
【解決手段】モータコイル１に流れる電流を制御するためのパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄを設け、モータコイル１に流れる電流を検出する電流検出素子３を設け、目標電流値およびコイル電流検出値に基づいて供給時間に応じた供給時間信号を生成する供給時間信号生成手段１０を設け、指令速度信号に基づいて回生時間に応じた回生時間信号を生成する回生時間信号生成手段２２を設け、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号、供給時間信号および回生時間信号に基づいてパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を生成する制御信号生成手段２３を設ける。
【選択図】図１

Description

本発明はプリンタ、複写機、ロボットなどに用いられるステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置およびステッピングモータ駆動方法に関するものである。

図３は従来の３相の独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置を示す図で、Ｕ相部のみを示しており、Ｖ相部、Ｗ相部の構成はＵ相部の構成と同様であるから、Ｖ相部、Ｗ相部の図示を省略している。図に示すように、モータコイル１と電源との間にパワーＭＯＳＦＥＴ（Ｕ１Ｈ、Ｕ２Ｈ）２ａ、２ｂが設けられ、モータコイル１とグランドとの間にパワーＭＯＳＦＥＴ（Ｕ１Ｌ、Ｕ２Ｌ）２ｃ、２ｄが設けられ、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄはＨブリッジ型に接続されており、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄはモータコイル１に流れる電流を制御するためのＨブリッジ型のスイッチング素子を構成している。モータコイル１と直列にモータコイル１に流れる電流を検出する電流検出素子（電流検出手段）３が設けられ、電流検出素子３として０〜５Ｖ出力信号の電流センサが用いられている。また、回転速度指令に応じたパルス列を出力する回転速度指令手段５が設けられ、ステップ分割数を出力するマイクロステップ設定手段６が設けられ、回転方向を指令する回転方向指令手段７が設けられ、パルス列、ステップ分割数および回転方向に基づいて励磁パターンデータを生成する励磁パターンデータ生成手段４が設けられ、励磁パターンデータに基づいて目標電流値を算出する目標電流値算出手段８が設けられ、電流検出素子３の出力であるアナログのコイル電流検出値をデジタルのコイル電流検出値に変換するＡ／Ｄ変換手段９が設けられ、目標電流値およびコイル電流検出値に基づいてモータ供給電流（説明後述）が流れる時間すなわち供給時間に応じた供給時間信号を生成する供給時間信号生成手段１０が設けられ、予め定められたモータ回生電流（説明後述）が流れる時間すなわち回生時間に応じた回生時間信号を生成する回生時間信号生成手段１４が設けられ、基本ＰＷＭ信号、供給時間信号、回生時間信号に基づいてパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を生成する制御信号生成手段１１が設けられ、制御信号生成手段１１から出力された制御信号をパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄがスイッチングできるレベルにするドライブ部１３ａ、１３ｂが設けられている。そして、励磁パターンデータ生成手段４、目標電流値算出手段８、Ａ／Ｄ変換手段９、供給時間信号生成手段１０、制御信号生成手段１１および回生時間信号生成手段１４は制御ＩＣ（ＡＳＩＣ）１２によって構成されている。

図４は図３に示したステッピングモータ駆動装置のパワーＭＯＳＦＥＴ部を示す詳細図である。そして、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンで、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃがオフのときには、線ａで示すようにモータ供給電流が流れる。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄがオフのときには、線ｂで示すようにモータ回生電流が流れる。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオンで、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄがオフのときには、線ｃで示すようにモータ還流電流が流れる。

図５は図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の一例を示すグラフである。このコイル電流制御においては、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａを常にオンとし、また基本ＰＷＭ信号がオンになったときパワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオンにし、オンになった時点から供給時間信号に応じた供給時間が経過したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオフにする。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフとする。この場合、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになったときには、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、供給時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオフになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。つぎに、前回パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになった時点から一定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになると、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、供給時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオフになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。このような電流制御をスローディケイ（ＳＬＯＷＤＥＣＡＹ）という。

また、図６は図３に示したステッピングモータ駆動装置の他のコイル電流制御の一例を示すグラフである。このコイル電流制御においては、基本ＰＷＭ信号がオンになったときパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンとし、オンになった時点から供給時間信号に応じた供給時間が経過したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオフにする。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフとする。この場合、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになったときには、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、供給時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が上記のスローディケイより大きく減少する。つぎに、前回パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになった時点から一定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになると、モータ供給電流が流れ、コイル電流がまた増加する。つぎに、供給時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがまたオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が上記のスローディケイより大きく減少する。このような電流制御をファーストディケイ（ＦＡＳＴＤＥＣＡＹ）という。

また、図７は図３に示したステッピングモータ駆動装置の他のコイル電流制御の一例を示すグラフである。このコイル電流制御においては、供給時間信号に応じた供給時間が経過したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオフとし、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオフになった時点から回生時間信号に応じた回生時間が経過したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにする。また、基本ＰＷＭ信号がオンになったときパワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオンとし、オンになった時点から供給時間信号に応じた供給時間が経過したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオフにする。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフとする。この場合、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになったときには、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、供給時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が減少する。つぎに、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになった時点から回生時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオンになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。つぎに、前回パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになった時点から一定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになると、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、供給時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が減少する。つぎに、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになった時点から回生時間が経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオンになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。このような電流制御をミックスディケイ（ＭＩＸＤＥＣＡＹ）という。

そして、スローディケイはリップル電流が非常に小さいが、高速回転になるとコイル電流が膨らんでしまい、脱調に至る振動が発生してしまう。また、ファーストディケイは高速回転になってもコイル電流が膨らむことはなく、脱調することはないが、低速回転では電流リップルが大きくなり、振動が大きくなってしまう。そこで、スローディケイ、ファーストディケイの長所を得るために、ミックスディケイが採用されることが多い。

なお、この種の従来技術について記載されている文献としては、特許文献１を挙げることができる。

特開２００２−２８１７８８号公報

しかし、ミックスディケイを（特に離散化処理制御に）採用したときには、モータ還流電流が流れる時間が一定であるから、ある回転速度ではコイル電流の歪が大きくなって、リップル電流が大きくなることがある。このため、ステッピングモータの回転速度によっては、モータ振動が増加し、高速回転応答性が低下し、マイクロステップのステップ角度制度が低下する。

また、それぞれの回転速度に適したモータ還流電流（またはモータ回生電流）が流れる時間を求めるのに、コイル電流の上限値と下限値とを用いたときには、アナログ制御ではコイル電流のサンプリング周期を非常に短くすることができるのに対して、離散化処理制御では長い周期でしかコイル電流をサンプリングすることができないから、離散化処理制御ではモータ還流電流（またはモータ回生電流）が流れる時間を求める手段を設けることが困難である。

本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、回転速度にかかわらずリップル電流が小さいステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明においては、独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置において、モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるコイル電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを設け、上記スイッチング素子制御手段により、上記コイル電流検出値と目標電流値とに応じた供給時間が経過するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記供給時間が経過した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは指令速度に応じた回生時間が経過するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記回生時間が経過した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流すように上記スイッチング素子を制御する。

この場合、上記スイッチング素子制御手段に、上記目標電流値および上記コイル電流検出値に基づいて上記供給時間に応じた供給時間信号を生成する供給時間信号生成手段と、指令速度信号に基づいて上記回生時間に応じた回生時間信号を生成する回生時間信号生成手段と、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号、上記供給時間信号および上記回生時間信号に基づいて上記スイッチング素子の制御信号を生成する制御信号生成手段とを設ける。

これらの場合、上記スイッチング素子制御手段として離散化処理を行なうものを用いる。

また、モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるコイル電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを具備し、独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置により上記ステッピングモータを駆動する方法において、上記スイッチング素子制御手段により上記スイッチング素子を制御して、上記コイル電流検出値と目標電流値とに応じた供給時間が経過するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記供給時間が経過した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは指令速度に応じた回生時間が経過するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記回生時間が経過した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流す。

本発明に係るステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法においては、指令速度に応じた回生時間が経過するまでモータ回生電流を流すから、回転速度にかかわらずリップル電流が小さい。

また、スイッチング素子制御手段に、目標電流値およびコイル電流検出値に基づいて供給時間に応じた供給時間信号を生成する供給時間信号生成手段と、指令速度信号に基づいて回生時間に応じた回生時間信号を生成する回生時間信号生成手段と、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号、供給時間信号および回生時間信号に基づいてスイッチング素子の制御信号を生成する制御信号生成手段とを設けたときには、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を制御するから、安定なＰＷＭ周波数を持つ制御信号を生成することができるので、振動現象が生ずるのを防止することができる。

また、スイッチング素子制御手段として離散化処理を行なうものを用いたときには、部品点数が少なくなるから、安価に製造することができるとともに、指令速度に応じて回生時間を求めるから、回生時間を求める手段を設けることが容易である。

図１は本発明に係るステッピングモータ駆動装置、すなわち３相の独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置を示す図で、Ｕ相部のみを示しており、Ｖ相部、Ｗ相部の構成はＵ相部の構成と同様であるから、Ｖ相部、Ｗ相部の図示を省略している。図に示すように、回転速度指令手段５からのパルス列をカウントすることにより指令速度信号を生成する指令速度信号生成手段２１が設けられ、指令速度信号に基づいてモータ回生電流を流す時間すなわち回生時間に応じた回生時間信号を生成する回生時間信号生成手段２２が設けられ、回生時間信号生成手段２２は速度指令と回生時間との関係を示す回生時間データテーブルを有しており、回生時間データテーブルにより指令速度信号から回生時間信号を生成する。また、高精度の５０％デューティの基本ＰＷＭ信号を生成するとともに、基本ＰＷＭ信号、供給時間信号および回生時間信号に基づいてパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を生成する制御信号生成手段２３が設けられている。そして、制御信号生成手段２３は、基本ＰＷＭ信号がオフとなったときにパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオフとし、オフとなった時点から回生時間信号に応じた回生時間が経過した後にパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにする制御信号を出力し、また基本ＰＷＭ信号がオンとなったときにパワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオンとし、オンとなった時点から供給時間信号に応じた供給時間が経過した後にパワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオフにする制御信号を出力し、さらにパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフにする制御信号を出力する。すなわち、制御信号生成手段２３は、供給時間信号に応じた供給時間が経過するまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃをオフにする制御信号を出力し、供給時間が経過した後はパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになった時点から所定時間が経過するまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力し、所定時間が経過した後は回生時間が経過するまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄをオフにする制御信号を出力し、回生時間が経過した後はパワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオフになった時点から所定時間が経過するまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力し、所定時間が経過した後は供給時間信号に応じた供給時間が経過するまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃをオフにする制御信号を出力し、以下同様の制御信号を出力する。そして、励磁パターンデータ生成手段４、目標電流値算出手段８、Ａ／Ｄ変換手段９、供給時間信号生成手段１０、指令速度信号生成手段２１、回生時間信号生成手段２２、制御信号生成手段２３によりスイッチング素子制御手段が構成され、スイッチング素子制御手段は、コイル電流検出値と目標電流値とに応じた供給時間が経過するまでモータコイル１にモータ供給電流を流し、供給時間が経過した後はモータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまでモータコイル１にモータ還流電流を流し、所定時間が経過したときは指令速度に応じた回生時間が経過するまでモータコイル１にモータ回生電流を流し、回生時間が経過した後はモータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまでモータコイル１にモータ還流電流を流すようにパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄを制御する。また、スイッチング素子制御手段は離散化処理を行なう制御ＩＣ（ＡＳＩＣ）２４によって構成されている。

つぎに、図１に示したステッピングモータ駆動装置の動作すなわち本発明に係るステッピングモータ駆動方法を図２により説明する。まず、制御信号生成手段２３がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃをオフにする制御信号を出力すると、モータコイル１にモータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、供給時間信号に応じた供給時間が経過すると、制御信号生成手段２３がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ還流電流が流れ、コイル電流がゆるやかに減少する。つぎに、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになった時点から所定時間が経過したとき、制御信号生成手段２３がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ回生電流が流れ、コイル電流が減少する。つぎに、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄをオフにした時点から回生時間が経過したとき、制御信号生成手段２３がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ還流電流が流れ、コイル電流がゆるやかに減少する。つぎに、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄをオフにした時点から所定時間が経過したとき、制御信号生成手段２３がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。以下、同様にコイル電流が制御される。

このようなステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法においては、指令速度に応じた回生時間が経過するまでモータコイル１にモータ回生電流が流れるから、指令速度（駆動パターン）に応じてモータ還流電流が流れる時間が変動するので、回転速度にかかわらずコイル電流の歪が小さくなり、リップル電流が小さくなる。このため、ステッピングモータの回転速度にかかわらずモータ振動が減少し、高速回転応答性が向上し、マイクロステップのステップ角度制度が向上する。また、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号に基づいて制御信号生成手段２３がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を出力するから、安定なＰＷＭ周波数を持つ制御信号を生成することができるので、振動現象が生ずるのを防止することができる。また、スイッチング素子制御手段の全てが離散化処理を行なう制御ＩＣ２４によって構成されているから、部品点数が少なくなり、安価に製造することができる。また、指令速度に応じて回生時間を求めるから、離散化処理制御では長い周期でしかコイル電流をサンプリングすることができないとしても、回生時間を求める手段すなわち回生時間信号生成手段２２を設けることが容易である。

なお、上述実施の形態においては、３相のステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法について説明したが、他のステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法にも本発明を適用できることは明らかである。

本発明に係るステッピングモータ駆動装置を示す図である。図１に示したステッピングモータ駆動装置の動作を説明するためのグラフである。従来のステッピングモータ駆動装置を示す図である。図３に示したステッピングモータ駆動装置のスイッチング素子部を示す詳細図である。図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の一例を示すグラフである。図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の他の一例を示すグラフである。図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の他の一例を示すグラフである。

符号の説明

１…モータコイル
２ａ〜２ｄ…パワーＭＯＳＦＥＴ
３…電流検出素子
８…目標電流値算出手段
１０…供給時間信号生成手段
２１…指令速度信号生成手段
２２…回生時間信号生成手段
２３…制御信号生成手段

Claims

独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置において、モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるコイル電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを具備し、上記スイッチング素子制御手段は、上記コイル電流検出値と目標電流値とに応じた供給時間が経過するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記供給時間が経過した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは指令速度に応じた回生時間が経過するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記回生時間が経過した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流すように上記スイッチング素子を制御することを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
上記スイッチング素子制御手段が、上記目標電流値および上記コイル電流検出値に基づいて上記供給時間に応じた供給時間信号を生成する供給時間信号生成手段と、指令速度信号に基づいて上記回生時間に応じた回生時間信号を生成する回生時間信号生成手段と、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号、上記供給時間信号および上記回生時間信号に基づいて上記スイッチング素子の制御信号を生成する制御信号生成手段とを有することを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動装置。
上記スイッチング素子制御手段が離散化処理を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載のステッピングモータ駆動装置。
モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるコイル電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを具備し、独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置により上記ステッピングモータを駆動する方法において、上記スイッチング素子制御手段により上記スイッチング素子を制御して、上記コイル電流検出値と目標電流値とに応じた供給時間が経過するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記供給時間が経過した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは指令速度に応じた回生時間が経過するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記回生時間が経過した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流すことを特徴とするステッピングモータ駆動方法。