JP2006136173A - 車両のモータトラクション制御装置 - Google Patents
車両のモータトラクション制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006136173A JP2006136173A JP2004325171A JP2004325171A JP2006136173A JP 2006136173 A JP2006136173 A JP 2006136173A JP 2004325171 A JP2004325171 A JP 2004325171A JP 2004325171 A JP2004325171 A JP 2004325171A JP 2006136173 A JP2006136173 A JP 2006136173A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- slip
- friction coefficient
- road surface
- traction control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】 車輪を駆動する動力源に装備された少なくとも1つのモータと、車輪の駆動スリップを検出し、モータトルクダウン制御により車輪のグリップを回復させるモータトラクション制御手段と、を備えた車両のモータトラクション制御装置において、路面摩擦係数相当値を推定する路面摩擦係数相当値推定手段を設け、前記モータトラクション制御手段は、モータトラクション制御の制御ゲインを前記路面摩擦係数相当値が低摩擦係数を示すときは高い値に設定し高摩擦係数を示すほど低い値に設定し、設定した制御ゲインとスリップ量を乗算した値に基づきモータトルクダウン制御量を算出する手段とした。
【選択図】 図6
Description
路面摩擦係数相当値を推定する路面摩擦係数相当値推定手段を設け、
前記モータトラクション制御手段は、モータトラクション制御の制御ゲインを、前記路面摩擦係数相当値が低摩擦係数を示すときは高い値に設定し高摩擦係数を示すほど低い値に設定し、設定した制御ゲインとスリップ量を乗算した値に基づきモータトルクダウン制御量を算出することを特徴とする。
図1は実施例1のモータトラクション制御装置が適用されたハイブリッド車の駆動系を示す全体システム図である。実施例1におけるハイブリッド車の駆動系は、図1に示すように、エンジンEと、第1モータジェネレータMG1と、第2モータジェネレータMG2(モータ)と、出力スプロケットOS、動力分割機構TMと、を有する。
前記両モータジェネレータMG1,MG2は、バッテリ4からの電力の供給を受けて回転駆動する電動機として動作することもできるし(以下、この状態を「力行」と呼ぶ)、ロータが外力により回転している場合には、ステータコイルの両端に起電力を生じさせる発電機として機能してバッテリ4を充電することもできる(以下、この状態を回生と呼ぶ)。
ここで、「共線図」とは、差動歯車のギヤ比を考える場合、式により求める方法に代え、より簡単で分かりやすい作図により求める方法で用いられる速度線図であり、縦軸に各回転要素の回転数(回転速度)をとり、横軸に各回転要素をとり、各回転要素の間隔をサンギヤSとリングギヤRの歯数比λに基づく共線図レバー比(1:λ)になるように配置したものである。
実施例1におけるハイブリッド車の制御系は、図1に示すように、エンジンコントローラ1と、モータコントローラ2と、パワーコントロールユニット3と、バッテリ4(二次電池)と、ブレーキコントローラ5と、統合コントローラ6と、を有して構成されている。
実施例1のハイブリッド車の駆動力は、図2(b)に示すように、エンジン直接駆動力(エンジン総駆動力から発電機駆動分を差し引いた駆動力)とモータ駆動力(両モータジェネレータMG1,MG2の総和による駆動力)との合計で示される。その最大駆動力の構成は、図2(a)に示すように、低い車速ほどモータ駆動力が多くを占める。このように、変速機を持たず、エンジンEの直接駆動力と電気変換したモータ駆動力を加えて走行させることから、低速から高速まで、定常運転のパワーの少ない状態からアクセルペダル全開のフルパワーまで、ドライバの要求に対しシームレスに応答良く駆動力をコントロールすることができる(トルク・オン・デマンド)。
そして、実施例1のハイブリッド車では、動力分割機構TMを介し、エンジンEと両モータジェネレータMG1,MG2と左右前輪の車輪とがクラッチ無しで繋がっている。また、上記のように、エンジンパワーの大部分を発電機で電気エネルギに変換し、高出力かつ高応答のモータで車両を走らせている。このため、例えば、アイスバーン等の滑りやすい路面での走行時において、車輪のスリップやブレーキ時の車輪のロック等で車両の駆動力が急変する場合、過剰電流からのパワーコントロールユニット3の保護、あるいは、動力分割機構TMのピニオン過回転からの部品保護を行う必要がある。これに対し、高出力・高応答のモータ特性を活かし、部品保護の機能から発展させて、車輪のスリップを瞬時に検出し、そのグリップを回復させ、車両を安全に走らせるためのモータトラクション制御を採用している。
実施例1のハイブリッド車では、エンジンブレーキやフットブレーキによる制動時には、モータとして作動している第2モータジェネレータMG2を、ジェネレータ(発電機)として作動させることにより、車両の運動エネルギを電気エネルギに変換してバッテリ4に回収し、再利用する回生ブレーキシステムを採用している。
この回生ブレーキシステムでの一般的な回生ブレーキ協調制御は、図3(a)に示すように、ブレーキペダル踏み込み量に対し要求制動力を算出し、要求制動力に大きさにかかわらず、算出された要求制動力を回生分と油圧分とで分担することで行われる。
これに対し、実施例1のハイブリッド車で採用している回生ブレーキ協調制御は、図3(b)に示すように、ブレーキペダル踏み込み量に対し要求制動力を算出し、算出された要求制動力に対し回生ブレーキを優先し、回生分で賄える限りは油圧分を用いることなく、最大限まで回生分の領域を拡大している。これにより、特に加減速を繰り返す走行パターンにおいて、エネルギ回収効率が高く、より低い車速まで回生制動によるエネルギの回収を実現している。
実施例1のハイブリッド車での車両モードとしては、図4の共線図に示すように、「停車モード」、「発進モード」、「エンジン始動モード」、「定常走行モード」、「加速モード」を有する。
「停車モード」では、図4(1)に示すように、エンジンEと発電機MG1とモータMG2は止まっている。「発進モード」では、図4(2)に示すように、モータMG2鑿の駆動で発進する。「エンジン始動モード」では、図4(3)に示すように、エンジンスタータとしての機能を持つ発電機MG1によって、サンギヤSが回ってエンジンEを始動する。「定常走行モード」では、図4(4)に示すように、主にエンジンEにて走行し、効率を高めるために発電を最小にする。「加速モード」では、図4(5)に示すように、エンジンEの回転数を上げると共に、発電機MG1による発電を開始し、その電力とバッテリ4の電力を使ってモータMG2の駆動力を加え、加速する。
なお、後退走行は、図4(4)に示す「定常走行モード」において、エンジンEの回転数上昇を抑えたままで、発電機MG1の回転数を上げると、モータMG2の回転数が負側に移行し、後退走行を達成することができる。
図6は前記統合コントローラ6内に制御プログラムとして組み込まれた実施例1のモータトラクション制御装置を示すブロック図である(モータトラクション制御手段)。
実施例1のモータトラクション制御装置は、図6に示すように、要求モータトルク算出ブロック60と、路面μ推定ブロック61(路面摩擦係数相当値推定手段)と、制御ゲイン設定ブロック62と、角加速度算出ブロック63と、角加速度量算出ブロック64と、角加速度スリップ量算出ブロック65と、角加速度スリップ量積算値算出ブロック66と、加算器67と、制限トルク算出ブロック68と、モータトルク選択ブロック69と、を備えている。
[モータトラクション制御処理]
図7は実施例1の統合コントローラ6にて実行されるモータトラクション制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
なお、第2モータジェネレータMG2のみを駆動源とする走行時には、エンジン分担トルクTeはゼロとなり、また、第2モータジェネレータMG2とエンジンEとを駆動源とする走行時には、エンジン分担トルクTeはエンジン直接駆動力(図2参照)となる。
制御ゲインαは、図9に示すように、路面摩擦係数μの推定情報が低摩擦係数を示すときは高い値に設定し、高摩擦係数を示すほど低い値に設定する。
つまり、図10に示すように、セレクトローにより制限トルクTMlimが選択されるスリップ時には、要求モータトルクTMdrvと制限トルクTMlimとの差がモータトルクダウン量となる。
上記図7のステップS2における(路面μ推定ブロック61)路面μの推定は、以下の方法で行う。
車輪スリップ率Sに対する路面摩擦係数μ(換言すれば、車輪の制駆動力)の変化特性は、高μ路では、例えば、図8(a)に実線で示すようになり、低μ路では、図8(a)に1点鎖線で示すようになることが知られている。何れの場合も、路面摩擦係数の最高値μmaxは異なるが、ほぼ同じような傾向を持った特性を呈する。上記の関係は、車輪スリップ率Sが図8(a)に示すように加速時におけるS≦Soの領域だけでなく、制動時におけるS≧−Soの領域においても、同様に成立することは周知の事実である。
[トラクション制御の背景技術について]
特開平6−229264号公報や特開平5−312061号公報等を含め、駆動輪に駆動スリップが発生したとき、当該駆動輪へ付与する駆動トルクを駆動スリップ状態に応じて調整するトルク低減制御を実施する車両用トラクション制御装置は、多数発表されている。
発進時には運転者が過度なアクセル操作を行った場合に生じる駆動スリップを低く抑えるためには、できるだけ早期にトラクション制御を開始することが望ましく、そのためにはスリップ基準値(スリップ目標値またはスリップ閾値、以下同様)を低い値に設定して、できるだけ早期に当該駆動スリップを検出する必要があり、特に、低車速時においては、エンジンやトランスミッション等の作動遅れ時間が大きいため、早期の駆動スリップの検出が駆動スリップを抑制する上で有効である。
しかし、低車速時にスリップ基準値を低く設定すると、駆動トルクを低下させすぎて、場合によってはエンジン回転数が極めて低くなってエンジン振動が大きくなる結果、運転フィーリングが良好にならず、さらに、エンジン回転数が低下し過ぎた場合、エンジンがストールしてしまう(エンストする)おそれがある。その結果、スリップ初期のスリップ基準値は高い値に設定する必要がある。
また、特開平5−312061号公報のように、駆動トルク調整手段による駆動トルク調整の開始以降に、スリップ基準値を当初設定した値より高い値に変更することで、運転フィーリング向上やエンジンストールを防止する技術が開示されている。しかし、これらの従来技術では、電力や電流について考慮されているわけではない。
仮にモータトラクション制御装置が無くて駆動スリップした場合には、エンジンの発電が追いつかず、モータはバッテリからどんどん電流を持ち出す。よって、モータ駆動回路に過電流が発生し、回路上の素子等にダメージを与えることになる。例えば、実施例1のパワーコントロールユニット3において、図5の矢印に示すように、コンデンサ3eを介して過電流が流れると、ジョイントボックス3aのヒューズや昇圧コンバータ3bのスイッチング回路がダメージを受けてしまう場合がある。しかも、ハイブリッド車や燃料電池車では、二次電池に対してモータ出力(モータ出力比)が大きければ大きいほど過電流が流れやすい。また、二次電池に対してエンジン、燃料電池の出力(エンジン出力比)が大きければ大きいほど過電圧、過電流が流れやすい。という関係がある。
したがって、確実に部品保護を図るためには、滑ったらトルク制限をかけるという「角加速度制御」により駆動スリップを応答良く収束させるモータトラクション制御が必要となる。
実施例1のハイブリッド車のモータトラクション制御装置では下記の点に着目した。
フリクションサークルが小さい低μ路では、僅かなアクセル踏み込み量で駆動スリップが発生するというように、駆動輪の車輪から路面への伝達トルクそのものが小さいことで、スリップ発生と収束とが繰り返され車輪速回転が変動しても、前後Gハンチングはドライバを含めた乗員が違和感を持たない程度に小さい。
これに対し、フリクションサークルが大きい高μ路では、強いアクセル踏み込み量で駆動スリップが発生するというように、駆動輪の車輪から路面への伝達トルクの変動幅が大きくなり、スリップ発生と収束とが繰り返され車輪速回転が変動したら、前後Gハンチングはドライバを含めた乗員が違和感を持つ程度に大きく発生して問題となる。
例えば、同じ角加速度ω’で同じ角加速度スリップ量積算値δの駆動スリップ発生時、低μ路走行時においては制御ゲインαが高い値とされ、高μ路走行時においては制御ゲインαが低い値とされるというように、モータトルクダウン制御量は、図10に示すように、低μ路であるほど大きな量となる。
実施例1の車両のモータトラクション制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
制御ゲインαは、図15に示すように、現在トルクを路面摩擦係数相当値とし、現在トルクが高い値を示すときは低い値に設定し、現在トルクが低い値を示すほど高い値に設定する。なお、ステップS21,ステップS24〜ステップS30は、図7のステップS1,ステップS4〜ステップS10とそれぞれ同一の処理を行うステップであるため、説明を省略する。
実施例2の車両のモータトラクション制御装置にあっては、実施例1の(1),(2),(3)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
制御ゲインαは、図17に示すように、スリップ開始時のモータトルクを路面摩擦係数相当値とし、スリップ開始時のモータトルクが高い値を示すときは低い値に設定し、スリップ開始時のモータトルクが低い値を示すほど高い値に設定する。なお、ステップS31,ステップS34〜ステップS40は、図7のステップS1,ステップS4〜ステップS10とそれぞれ同一の処理を行うステップであるため、説明を省略する。
実施例3の車両のモータトラクション制御装置にあっては、実施例1の(1),(2),(3)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
MG1 第1モータジェネレータ
MG2 第2モータジェネレータ
OS 出力スプロケット
TM 動力分割機構
1 エンジンコントローラ
2 モータコントローラ
3 パワーコントロールユニット
4 バッテリ
5 ブレーキコントローラ
6 統合コントローラ
60 要求モータトルク算出ブロック
61 路面μ推定ブロック(路面摩擦係数相当値推定手段)
62 制御ゲイン設定ブロック
63 角加速度算出ブロック
64 角加速度量算出ブロック
65 角加速度スリップ量算出ブロック
66 角加速度スリップ量積算値算出ブロック
67 加算器
68 制限トルク算出ブロック
69 モータトルク選択ブロック
7 アクセル開度センサ
8 車速センサ
9 エンジン回転数センサ
10 第1モータジェネレータ回転数センサ
11 第2モータジェネレータ回転数センサ
12 前左車輪速センサ
13 前右車輪速センサ
14 後左車輪速センサ
15 後右車輪速センサ
16 操舵角センサ
17 マスタシリンダ圧センサ
18 ブレーキストロークセンサ
19 ブレーキ液圧ユニット
20 前左車輪ホイールシリンダ
21 前右車輪ホイールシリンダ
22 後左車輪ホイールシリンダ
23 後右車輪ホイールシリンダ
Claims (6)
- 車輪を駆動する動力源に装備された少なくとも1つのモータと、車輪の駆動スリップを検出し、モータトルクダウン制御により車輪のグリップを回復させるモータトラクション制御手段と、を備えた車両のモータトラクション制御装置において、
路面摩擦係数相当値を推定する路面摩擦係数相当値推定手段を設け、
前記モータトラクション制御手段は、モータトラクション制御の制御ゲインを前記路面摩擦係数相当値が低摩擦係数を示すときは高い値に設定し高摩擦係数を示すほど低い値に設定し、設定した制御ゲインとスリップ量を乗算した値に基づきモータトルクダウン制御量を算出することを特徴とする車両のモータトラクション制御装置。 - 請求項1に記載された車両のモータトラクション制御装置において、
前記モータトラクション制御手段は、制御ゲインを乗算するスリップ量を、前記モータが連結された駆動車輪の角加速度としたことを特徴とする車両のモータトラクション制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載された車両のモータトラクション制御装置において、
前記モータトラクション制御手段は、制御ゲインと車輪の角加速度を乗算値と、角加速度と角加速度スリップ判断閾値との差をスリップ継続中において積算した値と、の和に基づき、最大モータトルクを制限する制限トルクを演算し、スリップ発生時、要求モータトルクから制限トルクを差し引いた値をモータトルクダウン制御量としたことを特徴とする車両のモータトラクション制御装置。 - 請求項1乃至3の何れか1項に記載された車両のモータトラクション制御装置において、
前記路面摩擦係数相当値推定手段は、各車輪速および単位車輪荷重当たりの制駆動力の組み合わせを表す車輪毎の点を2次元座標上に表記し、これらの点を代表する直線を求めて路面摩擦係数を推定することを特徴とする車両のモータトラクション制御装置。 - 請求項3に記載された車両のモータトラクション制御装置において、
前記路面摩擦係数相当値推定手段は、スリップ中の制限されたモータトルク出力値を路面摩擦係数相当値とすることを特徴とする車両のモータトラクション制御装置。 - 請求項3に記載された車両のモータトラクション制御装置において、
前記路面摩擦係数相当値推定手段は、スリップ開始時のモータトルク出力値を路面摩擦係数相当値とすることを特徴とする車両のモータトラクション制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004325171A JP4182944B2 (ja) | 2004-11-09 | 2004-11-09 | 車両のモータトラクション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004325171A JP4182944B2 (ja) | 2004-11-09 | 2004-11-09 | 車両のモータトラクション制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006136173A true JP2006136173A (ja) | 2006-05-25 |
JP4182944B2 JP4182944B2 (ja) | 2008-11-19 |
Family
ID=36729175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004325171A Expired - Fee Related JP4182944B2 (ja) | 2004-11-09 | 2004-11-09 | 車両のモータトラクション制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4182944B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008087925A1 (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-24 | Hitachi, Ltd. | 自動車及び自動車の制御装置 |
CN103241320A (zh) * | 2010-04-20 | 2013-08-14 | 爱德利科技股份有限公司 | 电动机与车轮间可互为传动控制的电动机车及其控制方法 |
JP2014080159A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両駆動システム |
CN109312793A (zh) * | 2016-06-07 | 2019-02-05 | 奥迪股份公司 | 车辆以及用于运行作为起动元件的离合器的方法 |
JP2020007948A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両のトラクション制御装置 |
CN111746300A (zh) * | 2020-06-19 | 2020-10-09 | 智新控制系统有限公司 | 集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法及存储介质 |
WO2023013565A1 (ja) * | 2021-08-06 | 2023-02-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007080937A1 (ja) | 2006-01-13 | 2007-07-19 | Mitsubishi Kagaku Media Co., Ltd. | 光記録媒体 |
-
2004
- 2004-11-09 JP JP2004325171A patent/JP4182944B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008087925A1 (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-24 | Hitachi, Ltd. | 自動車及び自動車の制御装置 |
CN103241320A (zh) * | 2010-04-20 | 2013-08-14 | 爱德利科技股份有限公司 | 电动机与车轮间可互为传动控制的电动机车及其控制方法 |
JP2014080159A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両駆動システム |
CN109312793A (zh) * | 2016-06-07 | 2019-02-05 | 奥迪股份公司 | 车辆以及用于运行作为起动元件的离合器的方法 |
US10974712B2 (en) | 2016-06-07 | 2021-04-13 | Audi Ag | Vehicle and method for operating a clutch as a starter element |
JP2020007948A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両のトラクション制御装置 |
JP7099096B2 (ja) | 2018-07-06 | 2022-07-12 | 株式会社アドヴィックス | 車両のトラクション制御装置 |
CN111746300A (zh) * | 2020-06-19 | 2020-10-09 | 智新控制系统有限公司 | 集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法及存储介质 |
CN111746300B (zh) * | 2020-06-19 | 2021-11-12 | 智新控制系统有限公司 | 集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法及存储介质 |
WO2023013565A1 (ja) * | 2021-08-06 | 2023-02-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4182944B2 (ja) | 2008-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4631477B2 (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP2006081343A (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP4803324B2 (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP2008265397A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2007060761A (ja) | ハイブリッド車の減速度制御装置 | |
JP4743049B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2006217677A (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP2006204073A (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP4710299B2 (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP2008044554A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2006197756A (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP5348226B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP4569266B2 (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP4182944B2 (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP2006197757A (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP4853281B2 (ja) | ハイブリッド車両の歯打ち音低減装置 | |
JP5136104B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP4556633B2 (ja) | 車両のヒルホールド制動力制御装置 | |
JP2006144589A (ja) | ハイブリッド車のエンジン制御装置 | |
JP4765877B2 (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP4135700B2 (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP2006205787A (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP2006136174A (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP4325539B2 (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP2008062727A (ja) | 車両の制動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080513 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080710 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080812 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080825 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110912 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |