JP2006112618A - アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】装置を径方向へ大型化しなくとも、回転伝達トルクを大きくすることができるアクチュエータを提供する。
【解決手段】歯数が異なる一対の斜交傘歯車と、この一対の斜交傘歯車のうち一方を他方に対して振れ回り運動自在に支持する支持手段と、一方の斜交傘歯車を振れ回り運動させるために支持体に三個所以上設けられた押圧力付与手段と、押圧力付与手段に流体を供給して作動せしめる制御手段と、振れ回り運動をする側の斜交傘歯車の回転力のみを出力部材に伝達する回転伝達手段とを備え、押圧力付与手段は、支持体に取り付けられた弾性膜部材と、該弾性膜部材で周囲がシールされ支持体に三個所以上形成された流体室と、該各流体室に流体を送り込む通路とからなり、弾性膜部材に対向する斜交傘歯車側に、ラジアル受圧面を設け、該ラジアル受圧面に、斜交傘歯車が他方の斜交傘歯車に対して接離する方向に対して角度を有する方向に流体の押圧力を作用させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は一般的には一対の斜交傘歯車を用いた低速回転が可能なアクチュエータに関し、更に特定すれば、入力部分に弾性膜部材を利用したアクチュエータに関する。

従来、一対の斜交傘歯車を用い、空気等の流体圧に同期して歩進回転し、減速機を内蔵して、超低速回転の実現が可能なアクチュエータが従来知られている（例えば特許文献１参照）。
また、入力部に弾性膜部材を利用し、円筒型の内歯車を用いたアクチュエータが知られている（例えば特許文献２，３参照）。

また、図８〜１４に示す、入力部に弾性膜部材を利用し、相対的に回転自在で且つ歯数が異なる一対の斜交傘歯車を用いたアクチュエータが本件出願人によって開発され、これらのアクチュエータの基本構成は学会に発表されている（例えば非特許文献１参照）。図８〜１４の従来技術について以下に説明する。図８乃至図１０において、符号２はケーシングであり、これに第１の斜交傘歯車４の支持部４ａと、円柱状の支持体６の各外周面が固定され、第１の斜交傘歯車４の軸受け部に軸状の出力部材８が回転自在に支承されている。

上記第１の斜交傘歯車４の支持部４ａがケーシング２に固定される構成が、自転防止手段を構成している。前記支持体６の一方側の、溝で区画された区画部６ａには、シリコンゴム、エラストマーその他の同効材からなる弾性膜部材１０が係合固定され、該弾性膜部材１０によって、該支持体６の一端面に４個の流体室１２が、円周方向に略９０度の間隔を存して、形成されている。前記弾性膜部材１０は、前記支持体６に形成された係止溝１４に圧着し、各流体室１２の周囲がしっかりと弾性膜部材１０によりシールされている。

前記支持体６の他端には蓋体１５が接着され、該蓋体１５と前記支持体６には、前記各流体室１２ごとに流体通路１６が形成されている。前記流体通路１６は、前記各流体室１２に順番に空気パルスなどの圧力流体を供給する流体圧駆動制御手段（図示省略）が連結している。１８は第２の斜交傘歯車であり、その支持部１８ａに歯１８ｂが形成され、該支持部１８ａの受圧面１８ｃが前記弾性膜部材１０の表面に対面している。前記第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａの内側には、回転力を伝達するための傘歯車２０が一体的に形成され、該傘歯車２０は、出力部材８に固着された傘歯車２４と噛み合っており、上記傘歯車２０の歯数と傘歯車２４の歯数とは同数である。

また、前記第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａの、受圧面１８ｃとは反対側の面の中央部には、前記出力部材８後端のボール体８ａとの相互作用により、第２の斜交傘歯車１８を振れ回り運動（章動運動）自在に支持するための、半球凹状の球面軸受け２２が一体的に形成されている。前記第１の斜交傘歯車４の歯４ｂと前記第２の斜交傘歯車１８の歯１８ｂとは歯数が異なり、前記第２の斜交傘歯車１８の歯１８ｂは、前記第１の斜交傘歯車４の歯４ｂと対向しており、円周上の一部で噛合している。前記出力部材８に一体的に形成されたつば部は、スラストベアリング２６を介して、前記第１の斜交傘歯車４の支持部４ａの内側の端面に当接配置されている。各斜交傘歯車４，１８の円錐角を構成する面の頂点と、各傘歯車２０，２４の円錐角を構成する面の頂点と、前記球面軸受け２２の球形の中心即ち第２の斜交傘歯車１８の振れ回り運動の中心とが一致している。

上記した構成において、流体圧駆動制御手段が予め設定されたシーケンスで作動すると、逐次的に空気パルスなどの流体パルスが各流体室１２に供給される。流体室１２は、流体で加圧されると膨らみ、この膨らんだ部分で図８に示すように、第２の斜交傘歯車１８の円形の受圧面１８ｃの偏心部分は、軸方向に、即ち、第２の斜交傘歯車１８が、第１の斜交傘歯車４に対して接近する方向に、加圧され、第２の斜交傘歯車１８は、ボール体８ａを支点として傾き、その歯１８ｂの一部が第１の斜交傘歯車４の歯４ｂに深く噛み合う。第２の斜交傘歯車１８は、４室の流体室１２によって順次、逐次的に加圧されることで、第１の斜交傘歯車４に対して、常にその円周方向の一部分で噛み合いながら、振れ回り運動を行い、第１の斜交傘歯車４がケーシング２に固定されることによりその自転が防止されていること、及び、第１の斜交傘歯車４の歯４ｂの歯数と第２の斜交傘歯車１８の歯１８ｂの歯数が異なっていることによって、第２の斜交傘歯車１８はその振れ回り運動により自転する。

この第２の斜交傘歯車１８の自転運動は、歯数の等しい傘歯車２０，２４からなる回転力伝達手段を介して出力部材８に伝達され、出力部材８が回転する。図１１に示す、アクチュエータでは、弾性膜部材１０と第２の斜交傘歯車１８との間に、スラスト軸受けその他の同効材からなる摩擦力軽減部材２８を介在させている。図１１において、摩擦力軽減部材２８は、第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａの中央に突設された凸部３０に取り付けられている。図１１の他の構成は、図８に示すアクチュエータの構成と同一である。
次に、斜交傘歯車に対する押圧位置をその受圧面の外周部近傍としたアクチュエータを図１２，１３を参照して説明する。

３２は、それぞれ押圧棒３２ａとガイド軸３２ｂが一体的に形成されたピストンであり、各流体室１２ごとに配置され、ガイド軸３２ｂと押圧棒３２ａがケーシング２に固設されたガイド板３４の対応するガイド孔に、軸方向にスライド自在に嵌挿されている。各ピストン３２の押圧棒３２ａは、円周方向に９０度の間隔を存して配列され、それぞれ第２の斜交傘歯車１８の受圧面１８ｃの外周部の近傍に対向している。他の構成は、図８に示すアクチュエータの構成と同一である。

上記した構成において、流体室１２の１つが膨らむと、それに対向するピストン３２が、膨らんだ流体室１２の表面により押圧され、該ピストン３２が軸方向に移動し、押圧棒３２ａが、第２の斜交傘歯車１８の受圧面１８ｃの外周部を軸方向に押動する。この運動が順次行われることにより、第２の斜交傘歯車１８の振れ回り運動（章動運動）が行われる。
図１４は、回転力伝達手段として、自在継ぎ手を用いたアクチュエータを示している。
図１４において、５８は自在継ぎ手の十字軸であり、一方向の軸部５８ａは、第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａに形成された軸受け部６０，６２に回転自在に係合し、他方の直角方向の軸部５８ｂは、出力部材８のつば部に形成された軸受け部６４，６６に回転自在に係合している。他の構成は、図８に示すアクチュエータの構成と同一である。
特開２００２−３１７８５８号公報 特開平１０−７８０１０号公報 特開平１１−９３６１２号公報 第４回機素潤滑設計部門講演会講演論文集

上記特許文献２，３に示される、入力部に弾性膜部材を利用し、円筒型の内歯車を用いたアクチュエータは、内歯車の外周部を弾性膜部材により、外歯車に接近する方向に押圧している。そのため、この押圧力を内歯車に作用させるには、加圧面積のみに依存している問題点がある。
また、従来の一対の斜交傘歯車を用い、入力部分に弾性膜部材を利用したアクチュエータは、弾性膜部材に対向する斜交傘歯車の受圧面を平面としてスラスト方向に配置し、該受圧面に流体圧がスラスト方向（出力部材に平行な方向）に作用する構成となっている。そのため、流体圧が効率的に斜交傘歯車の受圧面に作用せず、受圧面に大きな力を作用せしめることができなかった。そして、受圧面に大きな力を作用せしめようとすれば、弾性膜部材と対向する斜交傘歯車の径を大きくし、斜交傘歯車の中心より離れた受圧面の外縁部を押圧するか、弾性膜部材の斜交傘歯車に対接する面積を大きくして、斜交傘歯車に対して大きな面積でこれを押圧する構成としなければならなかった。これらいずれの方法をとった場合においても、斜交傘歯車及び弾性膜部材が径方向に大きくなってしまい、装置が大型化してしまうという問題があった。 本発明は上記問題点を解決することを目的とするものである。

上記目的を達成するため、本発明は、相対的に回転自在で且つ歯数が異なる一対の斜交傘歯車と、前記一対の斜交傘歯車のうち一方を他方に対して振れ回り運動自在に支持する支持手段と、前記一方の斜交傘歯車を振れ回り運動させるために支持体に三個所以上設けられた押圧力付与手段と、前記一対の斜交傘歯車のうちいずれか一方の自転を防止する自転防止手段と、回転自在に支承された出力部材と、前記自転防止手段のない側の斜交傘歯車の回転力のみを前記出力部材に伝達する回転伝達手段とを備え、前記各斜交傘歯車の円錐角を構成する面の頂点が前記振れ回り運動の中心と一致するように成し、前記押圧力付与手段が、前記支持体に取り付けられた弾性膜部材と、該弾性膜部材を少なくとも一部とし周囲がシールされ前記支持体に三個所以上形成された流体室と、該各流体室に流体を送り込む通路と、該各流体室に順次流体を供給するための流体圧駆動制御手段とからなるアクチュエータにおいて、前記弾性膜部材に対向する斜交傘歯車側に、ラジアル受圧面を設け、該ラジアル受圧面に、該斜交傘歯車が他方の斜交傘歯車に対して接離する方向に対して角度を有する方向に前記流体の押圧力が作用するようにしたものである。
また本発明は、前記ラジアル受圧面の他に前記弾性膜部材に対向する斜交傘歯車側に、該斜交傘歯車が他方の斜交傘歯車に対して接離する方向とほぼ平行な方向の押圧力を受けるスラスト受圧面を設け、前記流体の押圧力が前記弾性膜部材に対向する斜交傘歯車に対して、他方の斜交傘歯車に圧接する方向と、該方向に対して角度を有する方向の両方に作用するようにしたものである。
また本発明は、前記一対の斜交傘歯車のうち、前記押圧力付与手段によって押圧される側の斜交傘歯車が回転する構成としたものである。
また本発明は、前記弾性膜部材とこれに当接する受圧面との間に、摩擦力軽減部材を介在させたものである。

本発明は斜交傘歯車をてこの原理を有効に利用して流体圧で押圧でき、又、受圧面積を増加せしめることができるので、装置の径方向の大型化を伴うことなく、出力トルクの大きなアクチュエータを提供することができる。

以下に本発明の実施の形態を添付した図面を参照して詳細に説明する。
図１及び図２は、本発明の第１の実施形態を示している。符号２はケーシングであり、これに第１の斜交傘歯車４の支持部４ａと、円柱状の支持体６の各外周面が固定され、第１の斜交傘歯車４の軸受け部に軸状の出力部材８が回転自在に支承されている。上記第１の斜交傘歯車４の支持部４ａがケーシング２に固定される構成が、自転防止手段を構成している。

円柱状の支持体６の中央に軸穴３６が形成されている。前記支持体６にはゴム、エラストマーその他の同効材からなる弾性膜部材１０が係合固定され、支持体６の軸穴３６の周面に、周囲が弾性膜部材１０でシールされた４室の流体室１２が図２に示すように、円周方向に略９０度の間隔を存して形成されている。第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａの背面の中央には受圧軸３８が軸方向に突設され、これに車輪４０が回転自在に支承されている。

前記車輪４０の外周面は、ゆるやかな円錐面を形成し、該外周面は、斜交傘歯車が他方の斜交傘歯車に対して接離する方向に対して角度を有する方向に流体の押圧力が作用するラジアル受圧面を構成している。前記車輪４０の外周面は、前記支持体６の軸穴３６に遊嵌している。４２はケーシング２に支承された仕切板であり、中央部に穴が形成され、その側面が弾性膜部材１０の側面を係止している。前記弾性膜部材１０は、前記支持体６に形成された係止溝に圧着し、各流体室１２の周囲がしっかりと弾性膜部材１０によりシールされている。

尚、本発明は弾性膜部材１０がシールを構成するものに限定されるものではなく、一部に弾性膜部材１０を構成した部材で流体室１２を構成し、この部材の弾性膜以外の部分をシールするような構成でも良い。前記支持体６の他端には蓋体１５が接着され、該蓋体１５と前記支持体６には、前記各流体室１２ごとに流体通路１６が形成され、それぞれ対応する流体室１２に開口している。前記流体通路１６は、前記各流体室１２に順番に空気パルスなどの圧力流体を供給する流体圧駆動制御手段（図示省略）が連結している。

第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａには、歯１８ｂが形成されている。前記第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａの内側には、回転力を伝達するための傘歯車２０が一体的に形成され、該傘歯車２０は、出力部材８に固着された傘歯車２４と噛み合っており、上記傘歯車２０の歯数と傘歯車２４の歯数とは同数である。

また、前記第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａの、受圧軸３８とは反対側の面の中央部には、前記出力部材８後端のボール体８ａとの相互作用により、第２の斜交傘歯車１８を振れ回り運動（章動運動）自在に支持するための、半球凹状の球面軸受け２２が一体的に形成されている。前記球面軸受け２２には、前記出力部材８の後端に形成された半球状のボール体８ａが嵌合し、該ボール体８ａと前記球面軸受け２２とで、前記第２の斜交傘歯車１８を振れ回り運動自在に支持する支持手段を構成している。

前記第１の斜交傘歯車４の歯４ｂと前記第２の斜交傘歯車１８の歯１８ｂとは歯数が異なり、前記第２の斜交傘歯車１８の歯１８ｂは、前記第１の斜交傘歯車４の歯４ｂと対向しており、円周上の一部で噛合している。第１と第２の斜交傘歯車４，１８の歯４ｂ，１８ｂは、前記流体室１２が膨らんでいない中立状態においては、各歯４ｂ，１８ｂが噛み合わない位置に対面して配置されているが、該中立状態においてわずかに噛み合った状態となるようにしても良い。

前記出力部材８に一体的に形成されたつば部は、スラストベアリング２６を介して、前記第１の斜交傘歯車４の支持部４ａの内側の端面に当接配置されている。図１に示す第１の実施形態において、各斜交傘歯車４，１８の円錐角を構成する面の頂点と、各傘歯車２０，２４の円錐角を構成する面の頂点と、前記球面軸受け２２の球形の中心即ち第２の斜交傘歯車１８の振れ回り運動の中心とが一致している。

上記した構成において、流体圧駆動制御手段が予め設定されたシーケンスで作動すると、逐次的に空気パルスなどの流体パルスが各流体室１２に供給される。
各流体室１２は、逐次、エアーパルス等の圧力流体が供給されると、軸穴３６内で、軸方向に対して直角方向に膨らみ、車輪４０の外周面からなるラジアル受圧面をてこの原理により効率的に押圧する。これにより、第２の斜交傘歯車１８には、軸方向に対して直角な方向に押圧力が作用し、この押圧力により、第２の斜交傘歯車１８はボール体８ａを支点として、傾斜し、その歯１８ｂの一部が第１の斜交傘歯車４の歯４ｂに深く噛み合う。

第２の斜交傘歯車１８は、４室の流体室１２によって順次、逐次的に加圧されることで、第１の斜交傘歯車４に対して、常にその円周方向の一部分で噛み合いながら、振れ回り運動を行い、第１の斜交傘歯車４がケーシング２に固定されることによりその自転が防止されていること、及び、第１の斜交傘歯車４の歯４ｂの歯数と第２の斜交傘歯車１８の歯１８ｂの歯数が異なっていることによって、第２の斜交傘歯車１８はその振れ回り運動により自転する。

この第２の斜交傘歯車１８の自転運動は、歯数の等しい傘歯車２０，２４からなる回転力伝達手段を介して出力部材８に伝達され、出力部材８が回転する。本実施形態では、一対の斜交傘歯車４，１８のうち、流体によって押圧される側の第２の斜交傘歯車１８が回転する構成とした。これに対して、押圧力付与手段によって押圧される側を回転しない側とすることもできる。この場合には、他方の第１の斜交傘歯車４側をケーシング２に対して回転自在とすることになる。第２の斜交傘歯車１８を回転しないようにするためにはこれに自転防止手段を設ける必要がある。

この自転防止手段は、斜交傘歯車の外周に回転防止用の突起を設け、この突起をケーシングに形成した回転防止用の溝に嵌めることによって構成される。従って上記突起、溝の構成が斜交傘歯車の外周方向に形成されるために、大型とならざるを得ない。一対の斜交傘歯車のうち、押圧力付与手段によって押圧される側が回転する構成とすることによって上記大型化を防止でき、全体として小型に構成できる。しかしながら、本発明はこの構成に特に限定されるものではなく、一対の斜交傘歯車４，１８はいずれが固定側であっても良い。

上記第１の実施形態では、第２の斜交傘歯車１８の受圧面３８に車輪４０が回転自在に支承されており、その外周面がラジアル受圧面を構成しているので、当該ラジアル受圧面が、膨らんだ１つの流体室１２の表面と接触しても、上記車輪４０が膨らんだ１つの流体室１２の表面との間で摺動自転することはなく、この間で摩擦力が発生することはない。しかしながら、流体室１２の１つが膨らんで、これによって車輪４０を押圧する際に、弾性膜部材の表面と車輪４０との接触に多少のずれが生じ、このため、弾性膜部材１０の表面と第２の斜交傘歯車１８との間に摩擦力が発生する。このため、弾性膜部材１０が摩耗、消耗して耐久性が悪くなるとともに、第２の斜交傘歯車１８、出力部材８間の回転トルクの伝達効率が悪くなる。

その場合、弾性膜部材１０と第２の斜交傘歯車１８側のラジアル受圧面との間にグリスやオイルを介在せしめるか、又は、ラジアル受圧面の表面に低摩擦係数の材料によるコーティング、例えばＤＬＣコーティング、ＰＴＦＥ入りの固体潤滑材のコーティング、あるいは、ニッケル系無電解鍍金等の表面処理を施すか、又は、弾性膜部材１０の表面に低摩擦係数の材料によるコーティング、例えば、フッ素系ゴムコーティング等を施すと改善できる。この対策は、後に示す全ての実施形態について有効である。

図３，４は、本発明の第２の実施形態を示し、ケーシング２に固定された蓋体１５に、支持体６が固定され、該支持体６に、その外周部と端面とにまたがって４室の流体室１２が弾性膜部材１０によって形成されている。各流体室１２には、圧力流体が供給される通路１６が開口している。流体室１２の中の１つが供給された圧力流体によって膨らむと、その加圧力は、第２の斜交傘歯車１８の支持部に形成された凹入部の内径面４４と、軸方向に垂直なスラスト受圧面４６に作用する。

これにより、第２の斜交傘歯車１８は、膨らんだ流体室１２の表面から、軸方向に対して直角方向にてこの原理で押圧力を受けるとともに、スラスト受圧面４６に軸方向に押圧力を同時に受ける。前記第２の斜交傘歯車１８の支持部に形成された凹入部の内径面４４は、斜交傘歯車１８が他方の斜交傘歯車４に対して接離する方向に対して角度を有する方向に流体の押圧力を受けるラジアル受圧面を構成している。他の構成は、図１に示す第１の実施形態と同一である。

図５，６は本発明の第３の実施形態を示し、第２の斜交傘歯車１８の中心に管状体４８が一体的に固設され、これの、前記第２の斜交傘歯車１８の背面から軸方向に突出する部分に、回転体５０の軸部５０ａが回転自在に嵌挿されている。管状体４８の一方の中心には球面軸受け２２が形成されている。ケーシング２に固定された支持体６の一方には、わん状の凹入部５２が形成され、該凹入部５２の筒部の内周面とわん曲した底面部５４とにまたがった４室の、円周方向に９０度の間隔を存した流体室１２が、弾性膜部材１０によって、形成されている。

各流体室１２には、圧力流体が供給される通路１６が開口している。５６はケーシング２に支承された仕切り板である。前記回転体５０の外周面５０ｂは、斜交傘歯車１８が他方の斜交傘歯車４に対して接離する方向に対して角度を有する方向に流体の押圧力を受けるラジアル受圧面を構成している。本実施形態の他の構成は、図１に示す第１の実施形態と同一である。

上記した構成において、圧力流体駆動制御手段の制御により、流体室１２の中の１つが膨らむと、その加圧力は、回転体５０のわん状の外周面５０ｂからなるラジアル受圧面に、てこの原理で、効率的に斜交傘歯車１８を傾かせる方向に作用するとともに、底面部５０ｃからなるスラスト受圧面に作用し、第２の斜交傘歯車１８は、軸方向に対して直角な方向（傾斜方向）と、前記第１の斜交傘歯車４に対して接近する軸方向の２方向に同時に押圧力を受ける。第２の斜交傘歯車１８が、前記第１の斜交傘歯車４に対して接近する方向に押圧力を受けることによって、第２の斜交傘歯車１８の球面軸受け２２が出力部材８のボール体８ａから離れるのを防止し、噛み合いを安定させるという効果も生じる。本実施形態では、向き合った一対の斜交傘歯車の中の１つが流体室の圧力により、傾斜方向と軸方向の両方に圧力を受けることにより、一方の第２の斜交傘歯車１８の、他方の第１の斜交傘歯車４に対する章動運動が確実に行われる。

上記実施形態は、いずれも第２の斜交傘歯車１８の回転を、出力部材８に伝達する回転力伝達手段を互いに噛み合う傘歯車２０，２４により構成しているが、この構成に特に限定されるものではなく、第２の斜交傘歯車１８の章動を許容するものであれば種々の回転力伝達手段を用いることが可能である。また、流体室は、４室に特に限定されるものではなく、３室以上であれば良い。
図７は、回転力伝達手段の他の実施形態を示している。

図７において、５８は自在継ぎ手の十字軸であり、一方向の軸部５８ａは、第２の斜交傘歯車１８の支持部１８ａに形成された軸受け部６０，６２に回転自在に係合し、他方の直角方向の軸部５８ｂは、出力部材８のつば部に形成された軸受け部６４，６６に回転自在に係合している。図７に示す自在継ぎ手を用いた回転力伝達手段は上記第１乃至第３の実施形態に使用することができる。この自在継ぎ手を用いた本実施形態でも、各斜交傘歯車４，１８の円錐角を構成する面の頂点が自在継ぎ手を支点とする第２の斜交傘歯車１８の振れ回り運動の中心と一致している。

上記実施形態において、ラジアル受圧面はいずれも軸方向に略９０度の角度を有する方向に流体の押圧力を受ける構成となっているが、本発明は、特に略９０度の角度に限定されるものではなく、ラジアル受圧面は、斜交傘歯車がてこの原理で軸方向に対して角度を有する方向に流体の押圧力を受ける構成であれば良く、特に略９０度である必要はない。例えば、上記角度を略４５度とした場合には、流体の略４５度の方向の押圧力は、斜交傘歯車１８をてこの原理で軸方向に対して略９０度方向に押圧する分力と斜交傘歯車１８を斜交傘歯車４に向けて軸方向に略平行な方向に押圧する分力との合成力として作用し、この場合でも、流体の押圧力が効率的に斜交傘歯車１８に作用することになる。

本発明の第１の実施形態を示す断面図である。 図１のＣ−Ｃ線断面図である。 本発明の第２の実施形態を示す断面図である。 図３のＤ−Ｄ線断面図である。 本発明の第３の実施形態を示す断面図である。 図５のＥ−Ｅ線断面図である。 回転力伝達手段の分解斜視図である。 従来技術の断面図である。 図８のＡ−Ａ線断面図である。 従来技術を示す流体室の分解斜視図である。 従来技術の断面図である。 従来技術の断面図である。 図１２のＢ−Ｂ線断面図である。 従来技術の断面図である。

符号の説明

２ ケーシング
４ 第１の斜交傘歯車
６ 支持体
８ 出力部材
１０ 弾性膜部材
１２ 流体室
１４ 係止溝
１５ 蓋体
１６ 流体通路
１８ 第２の斜交傘歯車
２０ 傘歯車
２２ 球面軸受け
２４ 傘歯車
２６ スラストベアリング
２８ 摩擦力軽減部材
３０ 凸部
３２ ピストン
３４ ガイド板
３６ 軸穴
３８ 受圧軸
４０ 車輪
４２ 仕切板
４４ 内径面
４６ 受圧面
４８ 管状体
５０ 回転体
５２ 凹入部
５４ 底面部
５６ 仕切板
５８ 十字軸
６０ 軸受け部
６２ 軸受け部

Claims (4)

1. 相対的に回転自在で且つ歯数が異なる一対の斜交傘歯車と、前記一対の斜交傘歯車のうち一方を他方に対して振れ回り運動自在に支持する支持手段と、前記一方の斜交傘歯車を振れ回り運動させるために支持体に三個所以上設けられた押圧力付与手段と、前記一対の斜交傘歯車のうちいずれか一方の自転を防止する自転防止手段と、回転自在に支承された出力部材と、前記自転防止手段のない側の斜交傘歯車の回転力のみを前記出力部材に伝達する回転伝達手段とを備え、前記各斜交傘歯車の円錐角を構成する面の頂点が前記振れ回り運動の中心と一致するように成し、前記押圧力付与手段が、前記支持体に取り付けられた弾性膜部材と、該弾性膜部材を少なくとも一部とし周囲がシールされ前記支持体に三個所以上形成された流体室と、該各流体室に流体を送り込む通路と、該各流体室に順次流体を供給するための流体圧駆動制御手段とからなるアクチュエータにおいて、前記弾性膜部材に対向する斜交傘歯車側に、ラジアル受圧面を設け、該ラジアル受圧面に、該斜交傘歯車が他方の斜交傘歯車に対して接離する方向に対して角度を有する方向に前記流体の押圧力が作用するようにしたことを特徴とするアクチュエータ。
2. 前記ラジアル受圧面の他に前記弾性膜部材に対向する斜交傘歯車側に、該斜交傘歯車が他方の斜交傘歯車に対して接離する方向とほぼ平行な方向の押圧力を受けるスラスト受圧面を設け、前記流体の押圧力が前記弾性膜部材に対向する斜交傘歯車に対して、他方の斜交傘歯車に圧接する方向と、該方向に対して角度を有する方向の両方に作用するようにしたことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記一対の斜交傘歯車のうち、前記押圧力付与手段によって押圧される側の斜交傘歯車が回転する構成としたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ。
4. 前記弾性膜部材とこれに当接する受圧面との間に、摩擦力軽減部材を介在させたことを特徴とする請求項１乃至請求項３の中のいずれか１つの請求項に記載のアクチュエータ。

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