JP2006088254A - ワーク保持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク保持装置11は、相対的に接近方向及び離間方向に移動可能な一対のベース部25、36と、一対のベース部25、36に各々設けられ、ワークWを間に介して互いに対向するクランプ面23a、23b、33a、33bを有した一対のクランパ23、33と、各ベース部25、36と該ベース部に対応するクランパ23、33との間に各々介在されて、クランパ23、33のクランプ面23a、23b、33a、33bと同一平面H1、H2上にクランパ23、33の回転中心軸線C1、C2が延在し、その回転中心軸線C1、C2を中心としてクランパ23、33をベース部25、26に回動自在に支持するガイド部41、51とを有する。
【選択図】 図1
Description
2 ロボットアーム
11 ワーク保持装置
12 支持フレーム
22 固定部
23、33 クランパ
23a、23b、33a、33b クランプ面
23c、33c 径方向外側部
23d、33d 径方向内側部
25、36 ベースプレート(ベース部)
33 移動部
41、51 ガイド部
43、53 ガイドローラ
C1、C2 曲率半径回転中心軸線(回転中心軸線)
H1、H2 仮想平面(同一平面)
W 車体パネル(ワーク)
Wa 車体パネル上面
Wb 車体パネル下面
Claims (3)
- 相対的に接近方向及び離間方向に移動可能な一対のベース部と、
該一対のベース部に各々設けられ、ワークを間に介して互いに対向するクランプ面を有した一対のクランパと、
前記各ベース部と該ベース部に対応する前記クランパとの間に各々介在されて、前記クランパのクランプ面と同一平面上に前記クランパの回転中心軸線が延在し、該回転中心軸線を中心として前記クランパを前記ベース部に回動自在に支持するガイド部と、を有し、
前記一対のベース部を相対的に接近方向に移動させて前記クランプ面を前記ワークに当接させ、前記クランパを前記ワークに倣って回動させて、前記クランプ面を前記ワークに接面させた状態で前記ワークを前記一対のクランパの間に挟持して保持することを特徴とするワーク保持装置。 - 前記クランパは、一定の曲率で半円弧状に湾曲して延在する棒状部材によって構成され、
前記クランプ面は、前記クランパの両端部に各々形成され、前記クランパの曲率半径中心軸線から互いに径方向に離間して直径方向に延在する仮想平面に沿って形成されたことを特徴とする請求項1に記載のワーク保持装置。 - 前記ガイド部は、
前記クランパの径方向外側部と径方向内側部に各々当接して前記クランパの前記ベース部に対する接近方向及び離間方向への移動を規制するとともに、前記クランパの前記回動方向への移動を案内するガイドローラを有することを特徴とする請求項2に記載のワーク保持装置。
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JP2004275179A JP4230977B2 (ja) | 2004-09-22 | 2004-09-22 | ワーク保持装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2009130915A1 (ja) | 2008-04-25 | 2009-10-29 | 株式会社日本触媒 | ポリアクリル酸(塩)系吸水性樹脂およびその製造方法 |
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US20210016454A1 (en) * | 2019-07-16 | 2021-01-21 | Kindred Systems Inc. | Control of modular end-of-arm tooling for robotic manipulators |
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WO2009130915A1 (ja) | 2008-04-25 | 2009-10-29 | 株式会社日本触媒 | ポリアクリル酸(塩)系吸水性樹脂およびその製造方法 |
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