JP2017087327A - サブアッセンブリの回転システム - Google Patents

サブアッセンブリの回転システム Download PDF

Info

Publication number
JP2017087327A
JP2017087327A JP2015218334A JP2015218334A JP2017087327A JP 2017087327 A JP2017087327 A JP 2017087327A JP 2015218334 A JP2015218334 A JP 2015218334A JP 2015218334 A JP2015218334 A JP 2015218334A JP 2017087327 A JP2017087327 A JP 2017087327A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotation
clamp arm
sub
assembly
turntable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2015218334A
Other languages
English (en)
Inventor
晋 大久保
Susumu Okubo
晋 大久保
憲司 袴田
Kenji Hakamada
憲司 袴田
Original Assignee
三菱自動車工業株式会社
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱自動車工業株式会社, Mitsubishi Motors Corp filed Critical 三菱自動車工業株式会社
Priority to JP2015218334A priority Critical patent/JP2017087327A/ja
Publication of JP2017087327A publication Critical patent/JP2017087327A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

【課題】簡単な構成でサブアッセンブリを回転することができるサブアッセンブリの回転システムを提供する。
【解決手段】サブアッセンブリの回転システムは、ターンテーブルをクランプし、ターンテーブルを回転させるサブアッセンブリ回転装置と、サブアッセンブリ回転装置の作動を制御する回転制御装置と、を備え、サブアッセンブリ回転装置は、ターンテーブルクランプするクランプアームと、クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる駆動機構と、駆動機構とクランプアームとの間に設けられ、クランプアームを該クランプアームの延在方向に進退可能に支持する従動機構と、を含み、回転制御装置は、クランプアームを進出させ、クランプアームにターンテーブルをクランプさせた後、駆動機構を作動させ、クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる。
【選択図】 図3

Description

本開示は、サブアッセンブリの回転システムに関する。
特許文献1には、コンベヤ上に載置され、搬送されるパレット本体と、該パレット本体上に水平面内で回転自在に支持、設置されたターンテーブルと、パレット本体に配設され、エアシリンダ等の流体アクチュエータで構成され、これの進退でターンテーブルを回転させる回転駆動機構と、該回転駆動機構にエア等の流体圧を供給する流体圧貯溜手段、及び、パレット外の流体圧供給手段と所定位置で接続されて該流体圧貯溜手段に流体圧を供給する流体圧被供給手段と、パレット外の外部作動機構に所定位置で係合し、回転駆動機構を駆動させる起動手段、とからなるエンジンの組立に用いるパレットが記載されている。
かかるパレットによれば、パレット上にエンジンを載置し、これをコンベヤで搬送し、各組付ステーションに臨ませて機器を組み付けるに際し、エンジンの姿勢をステーション毎に変更させる場合、従来の如く重量のあるエンジンを手動操作によることなくターンテーブルを自動的に、機種に応じて必要とする方向に回転させることができるので、エンジンの組み立てが容易化し、手動操作に比し安全であり、ターンテーブルのロック解除、手動による回転操作、ロック操作等が自動的になされることからロスタイムが可及的に少なくなり、効率的なエンジンの組み立てが行なえる。
特開平5−23924号公報
特許文献1が開示するパレットでは、エアシリンダ等の流体アクチュエータと流体アクチュエータにエア等の流体圧を供給する流体供給手段がパレット本体に設けられるので、パレット外の流体圧供給手段と所定位置で接続されて該流体圧貯溜手段に流体圧を供給する流体圧被供給手段を設ける必要がある。
これにより、特許文献1が開示するパレットは構成が複雑なものとなり、特許文献1が開示するパレットを採用するには多大なコストが必要となる。
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、僅かなコストでサブアッセンブリを回転させることができるサブアッセンブリの回転システムを提供することを目的とする。
(1)本発明の少なくとも一実施形態に係るサブアッセンブリの回転システムは、自動車の組立ラインにおいて、サブアッセンブリの向きを変更するサブアッセンブリの回転システムであって、前記サブアッセンブリが搭載されるターンテーブルを回転可能に支持するパレットと、前記サブアッセンブリの向きを変更する方向変更ステーションに搬送された前記パレットの側方域に設けられ、前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプし、前記ターンテーブルを回転させるサブアッセンブリ回転装置と、前記サブアッセンブリ回転装置の作動を制御する回転制御装置と、を備え、前記サブアッセンブリ回転装置は、前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプするクランプアームと、前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる駆動機構と、前記駆動機構と前記クランプアームとの間に設けられ、前記クランプアームを該クランプアームの延在方向に進退可能に支持する従動機構と、を含み、前記回転制御装置は、前記クランプアームを進出させ、前記クランプアームに前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプさせた後、前記駆動機構を作動させ、前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる。
上記(1)の構成によれば、回転制御装置は、クランプアームを進出させ、クランプアームにターンテーブル又はサブアッセンブリをクランプさせた後、駆動機構を作動させ、クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させるので、従動機構がクランプアームをクランプアームの延在方向に移動させる。これにより、ターンテーブルが回転するので、僅かなコストでサブアッセンブリを回転させることができる。
(2)幾つかの実施形態では、上記(1)の構成において、前記従動機構は、前記クランプアームを進退させるピストンを作動させるシリンダを有する。
上記(2)の構成によれば、従動機構は、クランプアームを進退させるピストンを作動させるシリンダを有するので、シリンダがピストンを作動させることでクランプアームを進退させることができる。
(3)幾つかの実施形態では、上記(2)の構成において、前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記ピストンを作動させる作動流体の前記シリンダへの供給を制御するシリンダ制御部を有する。
上記(3)の構成によれば、シリンダ制御部は、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、ピストンを作動させる作動流体のシリンダへの供給を制御する。したがって、クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、ピストンを作動させる作動流体がシリンダに供給される。これにより、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進退方向への移動をアシストすることができる。
(4)幾つかの実施形態では、上記(3)の構成において、前記シリンダ制御部は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動開始からの移動距離が第1距離に達するまでは、前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第1モードと、前記第1距離を超えた場合に前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダから開放し、前記ピストンの作動による前記クランプアームの移動を自在にする第2モードと、を切り換える。
上記(4)の構成によれば、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離が第1距離に達するまでは、クランプアームが退去する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダに供給する。これにより、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離が第1距離に達するまで、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームが退去する方向への移動をアシストすることができる。一方、第1距離を超えた場合にクランプアームが退去する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダから開放し、ピストンの作動によるクランプアームの移動を自在にする。これにより、第1距離を超えた場合に、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームが退去する方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
(5)幾つかの実施形態では、上記(4)の構成において、前記シリンダ制御部は、前記移動距離が前記移動開始からの距離が前記第1距離よりも長い第2距離までを前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダから開放し、前記ピストンの作動による前記クランプアームの移動を自在にする前記第2モードで作動させ、前記第2距離を超えた場合に前記クランプアームが進出する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第3モードに切り換える。
上記(5)の構成によれば、第1距離から第2距離までをクランプアームが退去する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダから開放し、ピストンの作動によるクランプアームの移動を自在にする第2モードで作動する。これにより、第1距離から第2距離まで、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。一方、第2距離を超えた場合、クランプアームが進出する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダに供給する第3モードで作動する。これにより、第2距離を超えた場合に、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進出方向への移動をアシストすることができる。
(6)幾つかの実施形態では、上記(5)の構成において、前記ターンテーブルは、略90度回転するように構成され、前記ターンテーブルの回転開始の角度を0度とすると、前記第1距離の位置は、前記ターンテーブルの回転開始から30度以上45度未満の回転位置に対応する。
上記(6)の構成によれば、ターンテーブルの回転開始から30度以上45度未満の回転位置で、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームが退去する方向への移動をアシストすることができる。
(7)幾つかの実施形態では、上記(6)の構成において、前記ターンテーブルの回転開始の角度を0度とすると、前記第2距離の位置は、前記第1距離の位置に対応する回転位置を超え、且つ、前記ターンテーブルの回転開始から45度以上の回転位置に対応する。
上記(7)の構成によれば、ターンテーブルの回転開始から45度以上の回転位置で、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
(8)幾つかの実施形態では、上記(1)から(7)のいずれか一つの構成において、前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記駆動機構を構成するモータを制御するモータ制御部を有する。
上記(8)の構成によれば、モータ制御部は、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、駆動機構を構成するモータを制御する。これにより、クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、クランプアームのクランプアームと直交する方向への移動を制御することができる。
(9)幾つかの実施形態では、上記(8)の構成において、前記モータ制御部は、前記ターンテーブルが等速度で回転するように前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動速度を制御する。
上記(9)の構成によれば、モータ制御部は、ターンテーブルが等速度で回転するように駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動速度を制御するので、ターンテーブルを等速度で回転させることができる。
本発明の少なくとも一実施形態によれば、僅かなコストでサブアッセンブリを回転させることができる。
本発明の実施形態に係る自動車組立ラインの概略を示す模式図である。 本発明の実施形態に係るサブアッセンブリの回転システムを示す平面図である。 図2に示したサブアッセンブリの回転システムの側面図である。 図2に示したパレットを示す平面図である。 図4に示したパレットの側面図である。 図2に示したサブアッセンブリの回転装置を示す平面図である。 図6に示したサブアッセンブリの回転装置の側面図である。 図6に示したクランプ機構を示す平面図である。 図8に示したクランプ機構の側面図である。 図2に示したサブアッセンブリの回転システムの制御構成を示すブロック図である。 図2に示したサブアッセンブリの回転システムの制御手順を示すフローチャートである。 図2に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であって、サブアッセンブリの回転前の状態を示す図である。 図2に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であって、サブアッセンブリの回転途中の状態を示す図である。 図2に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であって、サブアッセンブリの回転後の状態を示す図である。
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
図1は、本発明の実施形態に係る自動車の組立ライン1000の概略を示す模式図である。
図1に示すように、自動車の組立ライン1000は、サブアッセンブリを組み立てるサブ組立ライン100と、サブ組立ライン100で組み立てられたサブアッセンブリを車体に組み付けるメイン組立ライン200とを備えている。本実施形態では、フロントサスサブアッセンブリを組み立てるフロントサスサブ組立ライン100と、フロントサスサブ組立ライン100で組み立てられたフロントサスサブアッセンブリFRSを車体に組み付けるメイン組立ライン200とを備える自動車の組立ラインを例に説明するがこれに限られるものではない。
フロントサスサブ組立ライン100(以下「サブ組立ライン100」という)は、作業台車110に設置されたパレット5の上でシャシクロスSC、ロアアームLA、エンジンEN、及びトランスミッションTR等で構成されるフロントサスサブアッセンブリFRS(以下「サブアッセンブリFRS」という)を組み立てるものである。サブ組立ライン100で組み立てられたサブアッセンブリFRSは、サブ組立ライン100からメイン組立ライン200にパレット5ごと供給され、メイン組立ライン200で車体に組み付けられる。
図1に示すように、サブ組立ライン100とメイン組立ライン200との間には、サブアッセンブリ供給ライン300が設けられている。サブアッセンブリ供給ライン300は、サブ組立ライン100で組み立てられたサブアッセンブリFRSをメイン組立ライン200に供給するためのもので、無人搬送台車310(図3参照)(以下「AGV310」という)、サブアッセンブリ回転装置6、コンベヤ(図示せず)、及び環状ライン330を含んでいる。そして、サブ組立ライン100で組み立てられたサブアッセンブリFRSはAGV310で作業台車110ごとサブアッセンブリ回転装置6に搬送され、作業台車110上でサブアッセンブリFRSが回転させられる。サブアッセンブリ回転装置6で回転させられたサブアッセンブリFRSは、パレット5ごと作業台車110からコンベヤに移載され、パレット5ごとコンベヤ上を環状ライン330に搬送される。環状ライン330に搬送されたサブアッセンブリFRSはパレット5ごとコンベヤからトーベア台車331に移載され、パレット5ごと環状ライン330上をメイン組立ライン200に搬送される。これにより、環状ライン330上を搬送されたサブアッセンブリFRSはメイン組立ライン200に供給される。
本実施形態では、車体前側に搭載されるエンジンENを後に、エンジンENの後側に搭載されるシャシクロスSCを前に、サブアッセンブリFRSが作業台車110ごとAGV310に搭載される。これにより、AGV310(作業台車110)の走行方向前側がシャシクロスSCとなり、走行方向後側がエンジンENとなる。
AGV310に搭載されたサブアッセンブリFRSは、作業台車110ごとサブアッセンブリ回転装置6に搬送される。そして、サブアッセンブリ回転装置6に搬送されたサブアッセンブリFRSは、作業台車110上で反時計方向に90度回転される。これにより、AGV310の走行方向左側がシャシクロスSCとなり、走行方向右側がエンジンENとなる。
サブアッセンブリ回転装置6で反時計方向に90度回転されたサブアッセンブリFRSは、AGV310の走行方向右側に設けられたコンベヤにパレット5ごと移載される。これにより、コンベヤの搬送方向前側がエンジンENとなり、搬送方向後側がシャシクロスSCとなる。
コンベヤに移載されたサブアッセンブリFRSは、コンベヤ上をパレット5ごと環状ライン330に搬送される。環状ライン330に搬送されたサブアッセンブリFRSは、パレット5ごとコンベヤからトーベア台車331に移載され、パレット5ごと環状ライン330上をメイン組立ライン200に搬送される。これにより、環状ライン330内側がエンジンENとなり、環状ライン330外側がシャシクロスSCとなる。また、サブアッセンブリFRSの搬送方向が環状ライン330において時計方向となる。
トーベア台車331に移載されたサブアッセンブリFRSは、環状ライン330に沿って搬送され、環状ライン330と平行に車体BDを搬送するメイン組立ライン200に供給される。これにより、環状ライン330内側がエンジンENとし、環状ライン330外側がシャシクロスSCとするサブアッセンブリFRSは、メイン組立ライン200において、前方を環状ライン330に向けた状態で側方に搬送される車体BDと搭載姿勢が一致する。
図2は、本発明の実施形態に係るサブアッセンブリFRSの回転システム4を示す平面図であり、図3は、図2に示したサブアッセンブリFRSの回転システム4の側面図である。また、図4は、図2に示したパレット5を示す平面図であり、図5は、図4に示したパレット5の側面図である。図6は、図2に示したサブアッセンブリ回転装置6を示す平面図であり、図7は、図6に示したサブアッセンブリ回転装置6を示す側面図である。図8は、図2に示したクランプ機構7を示す平面図であり、図9は、図8に示したクランプ機構7の側面図である。
図2及び図3に示すように、本発明の実施形態に係るサブアッセンブリFRSの回転システム4は、自動車の組立ライン1000において、サブアッセンブリFRSの向きを変更するサブアッセンブリFRSの回転システムである。サブアッセンブリFRSの回転システム4は、サブアッセンブリFRSが搭載されるパレット5と、サブアッセンブリFRSの向きを変更する方向変更ステーションSN(図1参照)に搬送されたパレット5の側方域に設けられるサブアッセンブリ回転装置6と、サブアッセンブリ回転装置6の作動を制御する回転制御装置400とにより構成される。
上述したように、パレット5は、サブアッセンブリFRSを搭載するためのもので、サブ組立ライン100において、作業台車110に設置されたパレット5の上でシャシクロスSC、ロアアームLA、エンジンEN、及びトランスミッションTR等で構成されるサブアッセンブリFRSが組み立てられる。サブアッセンブリFRSが組み立てられたパレット5は、作業台車110に設置されたままAGV310に搭載され、サブアッセンブリ回転装置6に搬送される。
図4及び図5に示すように、パレット5は、サブアッセンブリFRSが搭載されるターンテーブル52を回転可能に支持するもので、ターンテーブル52とターンテーブル52を回転可能に支持するパレット本体51とを備えている。ターンテーブル52及びパレット本体51は、略同一の面積を有する平面視正方形の板状体で構成され、ターンテーブル52は、その対角線の交点を中心に回転自在に支持されている。したがって、ターンテーブル52がパレット本体51と重なった状態からターンテーブル52を時計方向又は反時計方向に90度回転(4分の1回転)すると、ターンテーブル52は再びパレット本体51に重なることになる。
また、パレット5は、ターンテーブル52とパレット本体51との間にロック機構(図示せず)が設けられている。ロック機構は、ターンテーブル52がパレット本体51に重なった位置でターンテーブル52を固定するためのもので、パレット本体51の両側に固定を解除するためのレバー531がそれぞれ設けられている。これにより、パレット5は、どちらか一方のレバー531を操作することでターンテーブル52の固定が解除され、ターンテーブル52がパレット本体51に重なった位置で固定される。
また、パレット5は、ターンテーブル52の上面にロアアーム受け54を有している。ロアアーム受け54は、サブアッセンブリFRSに含まれるロアアームLA(図2及び図3参照)を支持するためのもので、左右で対をなし、ターンテーブル52の上面一辺側に設けられている。そして、ロアアーム受け54が設けられたターンテーブル52の上面一辺側にシャシクロスSC及びロアアームLAが搭載され、当該上面一辺側と対向する上面他辺側にエンジンENが搭載される(図2及び図3参照)。
また、当該上面一辺側に向かって右側のロアアーム受け54の下面には、クランプピン55が設けられている。クランプピン55は、サブアッセンブリ回転装置6がターンテーブル52を回転させる際にクランプするための係止具であり、ロアアーム受け54の下面から下方に突出して設けられ、サブアッセンブリ回転装置6がクランプピン55をクランプした状態でターンテーブル52の固定を解除することでターンテーブル52が回転可能となる。
図6及び図7に示すように、サブアッセンブリ回転装置6は、ターンテーブル52又はサブアッセンブリFRSをクランプし、ターンテーブル52を回転させるもので、フレーム61、作業台車クランプ機構62(図3参照)、テーブルロック解除機構63(図2及び図3参照)、クランプ機構7、駆動機構8、及び従動機構9を備えている。
フレーム61は、AGV310の走行方向に沿って設けられた複数の梁611と、これら複数の梁611の両端にそれぞれ設けられた複数の支柱612とを含んで構成されている。
図3に示すように、作業台車クランプ機構62は、作業台車110をクランプするためのもので、スライドシリンダ621及びクランプ金具622を含んで構成されている。スライドシリンダ621は、ピストン621aがAGV310で搬送された作業台車110に向かって進出するように、AGV310の走行方向と直交する方向に沿って水平に配置されている。クランプ金具622は、ピストン621aがAGV310で搬送された作業台車110に向かって進出した場合に作業台車110をクランプするように、ピストン621aの先端部に取り付けられている。これにより、AGV310に搬送された作業台車110が所定位置で停止すると、スライドシリンダ621からピストン621aが進出することでクランプ金具622が作業台車110をクランプする。
図2及び図3に示すように、テーブルロック解除機構63は、ターンテーブル52の固定を解除するためのもので、取付プレート631、直動ガイド632、スライドシリンダ634、ロック解除シリンダ635、及びレバー押え板636を含んで構成される。図3に示すように、取付プレート631は、前後方向(図3において上下方向)に延びる平面視矩形の板状体であって、直動ガイド632、スライドシリンダ634、ロック解除シリンダ635、及びレバー押え板636が取付プレート631の上面に取り付けられている。直動ガイド632は、レール632aとレール632aに進退可能に支持されるブロック632bとを含み、レール632aは、AGV310(作業台車110)の走行方向と直交する方向に沿って取付プレート631に取り付けられている。これにより、ブロック632bは、作業台車110の走行方向と直交する方向に沿って進退可能に支持される。スライドシリンダ634は、ブロック632bを作業台車110の走行方向と直交する方向に進退させるためのもので、直動ガイド632のレール632aに沿って取り付けられ、ピストン634aの先端がブロック632bに取り付けられている。これにより、直動ガイド632のブロック632bはピストン634aの進退により作業台車110の走行方向と直交する方向に進退する。
ロック解除シリンダ635は、レバー押え板636を昇降させるためのもので、垂直方向に沿って配置され、直動ガイド632のブロック632bに取り付けられている。これにより、ロック解除シリンダ635は、直動ガイド632のブロック632bとともに、作業台車110の走行方向と直交する方向に進退する。また、ロック解除シリンダ635のピストン(図示せず)の先端にはレバー押え板636が取り付けられている。これにより、レバー押え板636は、ピストンの進退により上下方向に進退する。
図8及び図9に示すように、クランプ機構7は、ターンテーブル52又はサブアッセンブリFRSをクランプするためのもので、ブラケット71、クランプアーム72、先金具73、リンクプレート74、及びエアシリンダ75を備えている。
図8に示すように、ブラケット71は、前後方向(図8において左右方向)に細長い平面視矩形の板状体であって、クランプアーム72、先金具73、リンクプレート74、及びエアシリンダ75がブラケットの上面に取り付けられている。
また、ブラケット71の先端部には、一対の軸部材711(図9参照)が取り付けられている。軸部材711は、クランプアーム72を回転可能に支持するためのもので、軸線が上下方向に沿って設けられる軸711aを有している。
クランプアーム72は、ターンテーブル52のロア受け54の下面に設けられたクランプピン55をクランプするためのもので、左右一対で構成され、それぞれブラケット71の先端部に取り付けられた軸部材711に回転可能に支持されている。クランプアーム72は、クランプ部721とアーム部722とを有し、クランプ部721とアーム部722との境界に軸711aが貫通する屈曲部723が設けられている。
クランプ部721は、屈曲部723から前方に向けて延びる部分で、図9に示すように、階段状に設けられ、屈曲部723側よりも先端部側が高い位置に設けられている。また、図8に示すように、クランプ部721の先端部内側には、クランプピン55をクランプするための平面視半円形の湾曲凹部721aが設けられている。これにより、クランプ部721は、クランプピン55を確実にクランプすることができる。
アーム部722は、屈曲部723から側方に向けて延びる部分で、その端部にヒンジピン741が貫通する軸穴が設けられている。
先金具73は、クランプアーム72をクランプ(閉操作)又はアンクランプ(開操作)するためのもので、前後方向(図8において左右方向)に進退可能に設けられている。先金具73は、進退方向と直交する方向(図8において上下方向)に細長い平面視矩形に構成され、その両端部にそれぞれヒンジピン742が貫通する軸穴が設けられている。
リンクプレート74は、クランプアーム72と先金具73とを連結するためのもので、左右一対及び上下一対で構成され、両端にそれぞれヒンジピン741,742を固定するための固定穴が設けられている。そして、一方の固定穴にはクランプアーム72に設けられた軸穴を貫通したヒンジピン741が固定され、他方の固定穴には先金具73に設けられた軸穴を貫通したヒンジピン742が固定されている。これにより、図8(b)に示すように、先金具73が進出するとクランプアーム72が閉操作され、図8(a)に示すように、先金具73が元の位置に戻るとクランプアーム72が開操作される。
エアシリンダ75は、先金具を進退させるためのもので、ブラケット71に取り付けられている。エアシリンダ75は、ピストン751が先金具73の進退方向(図8において左右方向)に沿って進退するように配置され、ピストン751の先端と先金具73とは軸受76に摺動可能に支持されたシャフト77によって連結されている。これにより、図8(b)に示すように、エアシリンダ75がピストン751を進出すると、シャフト77及び先金具73が進出し、クランプアーム72が閉操作され、図8(a)に示すように、ピストン751が元の位置に戻ると、シャフト77及び先金具73が元の位置に戻り、クランプアーム72が開操作される。
また、エアシリンダ75には複数のスイッチ(図示せず)が取り付けられている。複数のスイッチは、クランプアーム72の状態を検出するためのもので、クランプアーム72のクランプ及びアンクランプを検出可能である。
図6及び図7に示すように、駆動機構8は、クランプ機構7(クランプアーム72)をAGV310(作業台車110)の走行方向(X軸方向)に移動(走行)させるためのもので、クランプ機構7をX軸方向に走行させる走行レール81を備えている。走行レール81は、X軸方向に沿って設けられ、走行レール81には走行ベース82が走行可能に取り付けられている。これにより、走行ベース82は、X軸方向に沿って走行可能となる。
走行レール81の一端側にはスプロケット(駆動側)83が回転可能に支持されたピローブロック84が取り付けられ、走行レール81の他端側にはスプロケット(従動側)85が回転自在に取り付けられている。駆動側のスプロケット83と従動側のスプロケット85との間にはチェーン86が掛け渡され、該チェーン86には走行ベース82が取り付けられている。これにより、駆動側のスプロケット83を回転させると、チェーン86が駆動側のスプロケット83と受動側のスプロケット85との間を循環し、走行ベース82が走行レール81に沿って走行する。
また、ピローブロック84には減速機付きのモータ87が取り付けられている。これにより、モータ87の回転が減速されて駆動側のスプロケット83を回転させる。
また、走行レール81に沿ってスイッチ取付レール88が設けられている。スイッチ取付レール88は、スイッチを取り付けるためのもので、複数のスイッチ(図示せず)が取り付けられている。複数のスイッチは、走行レール81を走行する走行ベース82の位置を検出するためのもので、移動開始位置、第1位置、中間通過位置、第2位置、及び移動終了位置を検出可能である。尚、第1位置は、移動開始位置からの移動距離が第1距離となる位置であり、第2位置は、移動開始位置からの移動距離が第1距離よりも長い第2距離となる位置である。
従動機構9は、クランプ機構7(クランプアーム72)をAGV310(作業台車110)の走行方向と直交する方向(Y軸方向)に進退可能に支持するためのもので、駆動機構8とクランプ機構7との間に設けられている。従動機構9は、クランプ機構7をY軸方向に進退可能に支持する回転アーム91含んでいる。回転アーム91は、レール(図示せず)とレールに進退可能に支持されるブロック(図示せず)からなる直動ガイド92を有している。レールは、Y軸方向に沿って走行ベース82に取り付けられ、ブロックにはクランプ機構7が取り付けられている。これにより、クランプ機構7は、Y軸方向に進退可能に支持される。
また、レールに沿ってスイッチ取付レール(図示せず)が取り付けられている。スイッチ取付レールは、スイッチを取り付けるためのもので、複数のスイッチが取り付けられている。複数のスイッチは、レールに進退可能に支持されるブロックの位置を検出するためのもので、出、中間、及び戻りを検出可能である。
また、従動機構9は、クランプ機構7を進退させるピストン10aを作動させるエアシリンダ10を有する。エアシリンダ10は、クランプ機構7にクランプピン55をクランプさせる際にクランプ機構7をクランプピン55に向けて進出させるためのもので、復動型のエアシリンダで構成されている。エアシリンダ10は、ヘッダ側に圧縮空気(作動流体)を供給するとともにロッド側を大気に開放することでクランプ機構7を進退させるピストン10aが進出する。また、エアシリンダ10は、ロッド側に圧縮空気を供給するとともにヘッダ側を大気に開放することで進出したピストン10aが退去する。さらに、エアシリンダ10は、ヘッダ側及びロッド側を大気に開放することでピストン10aは進退自在となり、クランプ機構7及び駆動機構8に従動する。
図10は、図2に示したサブアッセンブリの回転システムの制御構成を示すブロック図であり、図11は、図2に示したサブアッセンブリの回転システムの制御手順を示すフローチャートである。また、図12は、図2に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であり、図12−1はサブアッセンブリの回転前の状態を示す図、図12−2はサブアッセンブリの回転途中の状態を示す図、図12−3はサブアセンブリの回転後の状態を示す図である。
図10に示すように、回転制御装置400は、クランプ機構7を進出させ、クランプ機構7にクランプピン55をクランプさせた後、駆動機構8を作動させ、クランプ機構7をX軸方向に移動させるものである。
回転制御装置400は、ピストン10aを作動させる圧縮空気のエアシリンダ10への供給を制御するシリンダ制御部410と、駆動機構8を構成するモータ87を制御するモータ制御部420とを有する。
シリンダ制御部410は、駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動距離、又はターンテーブル52の回転角度に応じて、ピストン10aを作動させる圧縮空気のエアシリンダ10への供給を制御するものである。
シリンダ制御部410は、第1モード、第2モード、及び第3モードに切り換えてシリンダへの圧縮空気の供給を制御する。
第1モードは、駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動開始からの移動距離が第1距離に達するまで、すなわち、走行ベース82が移動開始位置から第1位置に到達するまでのモードである。第1モードでは、クランプ機構7が退去する方向にピストン10aを作動させる圧縮空気をエアシリンダ10に供給する。
第2モードは、移動距離が第1距離から第1距離よりも長い第2距離まで、すなわち、走行ベース82が第1位置から第2位置に到達するまでのモードである。第2モードでは、クランプ機構7が退去する方向にピストン10aを作動させる圧縮空気をエアシリンダ10から開放し、ピストン10aの作動によるクランプ機構7の移動を自在にする。
第3モードは、移動距離が第2距離を超えた場合、すなわち、第2位置から移動終了位置に到達するまでのモードである。第3モードでは、クランプ機構7が進出する方向にピストン10aを作動させる圧縮空気をエアシリンダ10に供給する。
尚、ターンテーブル52は、略90度回転するように構成され、ターンテーブル52の回転開始の角度を0度とすると、第1距離の位置は、ターンテーブル52の回転開始から30度以上45度未満の回転位置に対応する。
また、ターンテーブル52の回転開始の角度を0度とすると、第2距離の位置は、第1距離の位置に対応する回転位置を超え、且つ、ターンテーブル52の回転開始から45度以上の回転位置に対応する。
モータ制御部420は、シリンダ制御部410と同様に、駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動距離、又はターンテーブル52の回転角度に応じて、駆動機構8を構成するモータ87を制御するものである。
モータ制御部420は、ターンテーブルが等速度で回転するように駆動機構8によるクランプ機構7のX方向への移動速度を制御する。
図11に示すように、本発明の実施形態に係るサブアッセンブリの回転システム4は、作業台車110が所定位置まで搬送されると、AGV310は停止位置を検出して作業台車110の搬送を停止する(ステップS1)。そして、回転制御装置400が作業台車110の停止を確認すると(ステップS2)、回転制御装置400は、作業台車クランプ機構62に作業台車110をクランプさせる(ステップS3)。これにより、サブアッセンブリ回転装置6に対して作業台車110が位置決めされる。
つぎに、回転制御装置400は、エアシリンダ75にピストン751を進出させ、クランプ機構7にクランプピン55をクランプさせる(ステップS4)(図12−1参照)。クランプピン55はクランプされ、ターンテーブル52の固定が解除されてもターンテーブル52の回転が拘束される。
つぎに、回転制御装置400は、テーブルロック解除機構63にターンテーブル52の固定を解除させる(ステップS5)。これにより、ターンテーブル52の固定が解除され、ターンテーブル52は、クランプ機構7、駆動機構8、及び従動機構9によって回転可能となる。
つぎに、回転制御装置400は、エアシリンダ10のヘッダ側を大気に開放する(ステップS6)。これにより、ピストン10aは進退自在となる。
つぎに、回転制御装置400は、モータ87を駆動し、走行ベース82を移動開始位置から移動終了位置に向けて走行させる(ステップS7)。これにより、クランプ機構7はAGV310の走行方向(X軸方向)に移動するとともに、AGV310の走行方向と直交する方向(Y軸方向)に移動し、ターンテーブル52は反時計方向に回転を開始する。
そして、走行ベース82が移動開始位置から第1位置に到達するまで、シリンダ制御部410はエアシリンダ10を第1モードで制御する。具体的には、エアシリンダ10のロッド側から圧縮空気を供給する(ステップS8)。これにより、エアシリンダ10がクランプ機構7のY軸方向への移動をアシストすることができる。そして、走行ベース82が第1位置から第2位置に到達するまで、シリンダ制御部410はエアシリンダ10を第2モードで制御する。具体的には、中間通過位置を通過するまでにエアシリンダ10のロッド側を大気に開放する(ステップS9)。これにより、エアシリンダ10のヘッダ側とロッド側とが大気に開放され、ピストン10aは進退自在となり、クランプ機構7のY軸方向への移動がスムースに行われる(図12−2参照)。
そして、第2位置から移動終了位置に到達するまでシリンダ制御部410はエアシリンダ10を第3モードで制御する。具体的には、エアシリンダ10のヘッダ側から圧縮空気を供給する(ステップS10)。これにより、エアシリンダ10がクランプ機構7のY軸方向への移動をアシストすることができる。
そして、走行ベース82が移動開始位置から移動終了位置に到達すると、回転制御装置400は、モータ87を停止し、走行ベース82の走行を停止する(ステップS11)。これにより、ターンテーブル52の回転が終了し、ターンテーブル52がパレット本体51に重なった位置で固定される(図12−3参照)。そして、走行ベース82が移動終了位置に到達した後にエアシリンダ10のヘッダ側を開放する(ステップS12)。これにより、ピストン10aは進退自在となる。
つぎに、回転制御装置400は、クランプ機構7にクランプピン55をアンクランプさせ、エアシリンダ75にピストン751を退避させる(ステップS13)。これにより、クランプピン55はアンクランプされる。
つぎに、回転制御装置400は、エアシリンダ10にピストン10aを後退させる(ステップS14)。これにより、クランプ機構7はY軸方向に後退する。
つぎに、回転制御装置400は、モータ87を駆動し、走行ベース82を移動終了位置から移動開始位置に向けて移動させる(ステップS15)。これにより、クランプ機構7はX軸方向に移動する(復帰)。
そして、回転制御装置400は、サブアッセンブリFRSをパレット5ごとコンベヤに移載する(ステップS16)。そして、回転制御装置400でサブアッセンブリFRSの移載を確認すると、サブアッセンブリ回転装置6は、作業台車クランプ機構62に作業台車110をアンクランプさせる(ステップS17)。これにより、作業台車110は搬送可能となり、AGV310は作業台車110を搬出する。
本発明の実施形態に係るサブアッセンブリFRSの回転システム4によれば、回転制御装置400は、クランプ機構7を進出させ、クランプ機構7にクランプピン55をクランプさせた後、駆動機構8を作動させ、クランプ機構7をAGV310の走行方向(X軸方向)に移動させるので、従動機構9がクランプ機構7をAGV310の走行方向と直交する方向(Y軸方向)に移動させる。これにより、ターンテーブル52が回転するので、僅かなコストでサブアッセンブリFRSを回転させることができる。
また、従動機構9は、クランプ機構7を進退させるピストン10aを作動させるエアシリンダ10を有するので、エアシリンダ10がピストン10aを作動させることでクランプ機構7を進退させることができる。
また、シリンダ制御部410は、駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動距離、又はターンテーブル52の回転角度に応じて、ピストン10aを作動させる圧縮空気のエアシリンダ10への供給を制御する。したがって、クランプ機構7のX軸方向への移動距離、又はターンテーブル52の回転角度に応じて、ピストン10aを作動させる圧縮空気がエアシリンダ10に供給される。これにより、ピストン10aを作動させるエアシリンダ10がクランプ機構7の進退方向の移動をアシストすることができる。
また、駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動距離が第1距離に達するまでは、クランプ機構7が退去する方向にピストン10aを作動させる圧縮空気をエアシリンダ10に供給する。これにより、駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動距離が第1距離に達するまで、ピストン10aを作動させるエアシリンダ10がクランプ機構7が退去する方向への移動をアシストすることができる。一方、第1距離を超えた場合にクランプ機構7が退去する方向にピストン10aを作動させる圧縮空気をエアシリンダ10から開放し、ピストン10aの作動によるクランプ機構7の移動を自在にする。これにより、第1距離を超えた場合に、ピストン10aを作動させるエアシリンダ10がクランプ機構7が退去する方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
また、第1距離から第2距離までをクランプ機構7が退去する方向にピストン10aを作動させる圧縮空気をエアシリンダ10から開放し、ピストン10aの作動によるクランプ機構7の移動を自在にする第2モードで作動する。これにより、第1距離から第2距離まで、ピストン10aを作動させるエアシリンダ10がクランプ機構7の進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。一方、第2距離を超えた場合、クランプ機構7が進出する方向にピストン10aを作動させる圧縮空気をエアシリンダ10に供給する第3モードで作動する。これにより、第2距離を超えた場合に、ピストン10aを作動させるエアシリンダ10がクランプ機構7の進出方向への移動をアシストすることができる。
また、ターンテーブル52の回転開始から30度以上45度未満の回転位置で、ピストン10aを作動させるエアシリンダ10がクランプ機構7が退去する方向への移動をアシストすることができる。
また、ターンテーブル52の回転開始から45度以上の回転位置で、ピストン10aを作動させるエアシリンダ10がクランプ機構7の進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
また、モータ制御部420は、駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、駆動機構8を構成するモータ87を制御する。これにより、クランプ機構7のX軸方向への移動距離、又はターンテーブル52の回転角度に応じて、クランプ機構7のX軸方向への移動を制御することができる。
また、モータ制御部420は、ターンテーブル52が等速度で回転するように駆動機構8によるクランプ機構7のX軸方向への移動速度を制御するので、ターンテーブル52を等速度で回転させることができる。
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、上述した実施形態では、サブアッセンブリ回転装置6が作業台車110上でターンテーブル52(パレット5)を回転させるものとしたが、これに限られるものではなく、サブアッセンブリFRSが組み立てられる作業台上でターンテーブル52を回転させるものとしてもよいし、サブアッセンブリFRSを搬送するコンベヤ上でターンテーブルを回転させるものとしてもよい。
また、上述した実施形態では、クランプピン55をロアアーム受け54の下面に設けるものとしたが、これに限られるものではなく、ターンテーブル52に設けるものとしてもよいし、サブアッセンブリFRSに設けるものとしてもよい。
4 サブアッセンブリの回転システム
400 回転制御装置
410 シリンダ制御部
420 モータ制御部
5 パレット
51 パレット本体
52 ターンテーブル
531 レバー
55 クランプピン
6 サブアッセンブリ回転装置
61 フレーム
611 梁
612 支柱
62 作業台車クランプ機構
621 スライドシリンダ
621a ピストン
622 クランプ金具
63 テーブルロック解除機構
631 取付プレート
632 直動ガイド
632a レール
632b ブロック
634 スライドシリンダ
634a ピストン
635 ロック解除シリンダ
636 レバー押え板
7 クランプ機構
71 ブラケット
711 軸部材
711a 軸
72 クランプアーム
721 クランプ部
721a 湾曲凹部
722 アーム部
723 屈曲部
73 先金具
74 リンクプレート
741,742 ヒンジピン
75 エアシリンダ
751 ピストン
76 軸受
77 シャフト
8 駆動機構
81 走行レール
82 走行ベース
83 駆動側のスプロケット
84 ピローブロック
85 従動側のスプロケット
86 チェーン
87 モータ
88 スイッチ取付レール
9 従動機構
91 回転アーム
92 直動ガイド
10 エアシリンダ
10a ピストン
1000 自動車の組立ライン
100 フロントサスサブ組立ライン(サブ組立ライン)
110 作業台車
200 メイン組立ライン
300 サブアッセンブリ供給ライン
310 無人搬送台車(AGV)
330 環状ライン
331 トーベア台車
FRS フロントサスサブアッセンブリ(サブアッセンブリ)
SC シャシクロス
LA ロアアーム
EN エンジン
TR トランスミッション
BD 車体

Claims (9)

  1. 自動車の組立ラインにおいて、サブアッセンブリの向きを変更するサブアッセンブリの回転システムであって、
    前記サブアッセンブリが搭載されるターンテーブルを回転可能に支持するパレットと、
    前記サブアッセンブリの向きを変更する方向変更ステーションに搬送された前記パレットの側方域に設けられ、前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプし、前記ターンテーブルを回転させるサブアッセンブリ回転装置と、
    前記サブアッセンブリ回転装置の作動を制御する回転制御装置と、
    を備え、
    前記サブアッセンブリ回転装置は、
    前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプするクランプアームと、
    前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる駆動機構と、
    前記駆動機構と前記クランプアームとの間に設けられ、前記クランプアームを該クランプアームの延在方向に進退可能に支持する従動機構と、
    を含み、
    前記回転制御装置は、
    前記クランプアームを進出させ、前記クランプアームに前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプさせた後、
    前記駆動機構を作動させ、前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させること、
    を特徴とするサブアッセンブリの回転システム。
  2. 前記従動機構は、前記クランプアームを進退させるピストンを作動させるシリンダを有することを特徴とする請求項1に記載のサブアッセンブリの回転システム。
  3. 前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記ピストンを作動させる作動流体の前記シリンダへの供給を制御するシリンダ制御部を有することを特徴とする請求項2に記載のサブアッセンブリの回転システム。
  4. 前記シリンダ制御部は、
    前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動開始からの移動距離が第1距離に達するまでは、前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第1モードと、
    前記第1距離を超えた場合に前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダから開放し、前記ピストンの作動による前記クランプアームの移動を自在にする第2モードと、
    を切り換えることを特徴とする請求項3に記載のサブアッセンブリの回転システム。
  5. 前記シリンダ制御部は、
    前記移動距離が前記移動開始からの距離が前記第1距離よりも長い第2距離までを前記第2モードで作動させ、
    前記第2距離を超えた場合に前記クランプアームが進出する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第3モードに切り換えることを特徴とする請求項4に記載のサブアッセンブリの回転システム。
  6. 前記ターンテーブルは、略90度回転するように構成され、
    前記ターンテーブルの回転開始の角度を0度とすると、前記第1距離の位置は、前記ターンテーブルの回転開始から30度以上45度未満の回転位置に対応することを特徴とする請求項5に記載のサブアッセンブリの回転システム。
  7. 前記ターンテーブルの回転開始の角度を0度とすると、前記第2距離の位置は、前記第1距離の位置に対応する回転位置を超え、且つ、前記ターンテーブルの回転開始から45度以上の回転位置に対応することを特徴とする請求項6に記載のサブアッセンブリの回転システム。
  8. 前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記駆動機構を構成するモータを制御するモータ制御部を有することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載のサブアッセンブリの回転システム。
  9. 前記モータ制御部は、
    前記ターンテーブルが等速度で回転するように前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動速度を制御することを特徴とする請求項8に記載のサブアッセンブリの回転システム。
JP2015218334A 2015-11-06 2015-11-06 サブアッセンブリの回転システム Pending JP2017087327A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015218334A JP2017087327A (ja) 2015-11-06 2015-11-06 サブアッセンブリの回転システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015218334A JP2017087327A (ja) 2015-11-06 2015-11-06 サブアッセンブリの回転システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2017087327A true JP2017087327A (ja) 2017-05-25

Family

ID=58771255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015218334A Pending JP2017087327A (ja) 2015-11-06 2015-11-06 サブアッセンブリの回転システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2017087327A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111468918A (zh) * 2020-04-24 2020-07-31 珠海格力智能装备有限公司 翻转系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111468918A (zh) * 2020-04-24 2020-07-31 珠海格力智能装备有限公司 翻转系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6687971B2 (en) Vehicle body transfer machine and method thereof
JP4039114B2 (ja) 自動車の車体組立方法および車体組立装置
JP4854131B2 (ja) 加工品における製造工程を行なうための装置
US9592611B2 (en) Workpiece mounting system, workpiece mounting method, sunroof unit holding device, and sunroof unit holding method
US8256811B2 (en) Door gripper for a vehicle and manufacturing methods using such a door gripper
JP4367666B2 (ja) ねじ締付装置
US6913133B2 (en) Transfer and tilt apparatus
KR101220105B1 (ko) 차량조립용 부품이송장치
CN105014390A (zh) 机床
US9505090B2 (en) Vehicle body manufacturing apparatus
CN101214613B (zh) 用于装配操作的部件装载工具
US5067606A (en) Clamp actuating system for a conveyor carried clamping frame
KR20140124122A (ko) 건축용 패널 이송장치
JP2017087327A (ja) サブアッセンブリの回転システム
CN107719515B (zh) 车体组装系统
JP5127634B2 (ja) 位置決め部保持装置、及びこれを用いたワーク位置決め方法
JP4896048B2 (ja) 車両用インストルメントパネルの取り付け装置及び方法
JP4839829B2 (ja) ワーク位置決め装置
EP3208035A1 (en) Horizontal machine tool
KR100868224B1 (ko) 차체 조립 장치
JP6647034B2 (ja) インストルメントパネルアッセンブリ搭載装置
KR101360045B1 (ko) 다차종 차체 조립 시스템의 사이드 패널 얼라인 장치
KR101246302B1 (ko) 용접피더기의 고정장치
JP4999409B2 (ja) タンデムプレスシステム
KR101340867B1 (ko) 병렬형 로봇