JP2006074460A - 物体検出装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステレオカメラ101は、撮像された画像をフィードバックすることでレンズ絞りを制御できる複数の撮像装置111、112を備える。3次元情報算出部102は、ステレオカメラ101で撮像された画像から撮像空間の3次元情報を算出する。物体検出部103は、3次元情報算出部102により算出された3次元情報から撮像空間内の物体を検出する。ブルーミング判定部113、123は、ステレオカメラ101で撮像された画像からブルーミングの有無を判定する。画像加工部114、124は、ブルーミング検知部113、123の判定結果により撮像装置111、121に戻す画像を加工する。
【選択図】 図1
Description
(1)カメラ間隔 B
(2)レンズ焦点距離 f
(3)カメラから対象物までの距離 z
(距離z)=(カメラ間隔B×レンズ焦点距離f)/(視差d) (式1)
このように、カメラから物体までの距離zが近いときは視差dが大きくなり、距離zが遠いときは視差dが小さくなる、という関係がある。
TH1<K (式2)
102 3次元情報算出部
103 物体検出部
111 第1撮像装置
112 第1入力画像メモリ
113 第1ブルーミング検知部
114 第1画像加工部
115 第1レンズフィードバック用画像メモリ
121 第2撮像装置
122 第2入力画像メモリ
123 第2ブルーミング検知部
124 第2画像加工部
125 第2レンズフィードバック用画像メモリ
Claims (11)
- 撮像された映像をフィードバックすることでレンズ絞りを制御できる複数の撮像装置を有したステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮像された画像から撮像空間の3次元情報を算出する3次元情報算出手段と、
前記3次元情報算出手段により算出された3次元情報から撮像空間内の物体を検出する物体検出手段と、
前記ステレオカメラで撮像された画像からブルーミングの有無を判定するブルーミング検出手段と、
前記ブルーミング検出手段の判定結果により撮像装置に戻す画像を加工する画像加工手段と、
を備えたことを特徴とする物体検出装置。 - 前記画像加工手段は、ブルーミング検出手段によりブルーミングが発生していると判定されたとき、画像全体の平均輝度以上の輝度値で塗りつぶした画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記画像加工手段は、画像全体の平均輝度を算出し、前記平均輝度のα倍(αは1以上)の輝度値で塗りつぶした画像を生成することを特徴とする請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記画像加工手段は、ブルーミング検出手段によりブルーミングが発生していないと判定されたとき、物体を検出する領域の輝度に応じて設定される塗りつぶし用の輝度値で、物体を検出しない領域を塗りつぶした画像を生成することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記画像加工手段は、物体を検出する領域の平均輝度を算出し、物体を検出しない領域を前記平均輝度値で塗りつぶした画像を生成することを特徴とする請求項4に記載の物体検出装置。
- 撮像された映像をフィードバックすることでレンズ絞りを制御できる複数の撮像装置を有したステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮像された画像から撮像空間の3次元情報を算出する3次元情報算出手段と、
前記3次元情報算出手段により算出された3次元情報から撮像空間内の物体を検出する物体検出手段と、
前記撮像装置に戻す画像を加工する画像加工手段と、
を備え、前記画像加工手段は、物体を検出する領域の輝度に応じて設定される塗りつぶし用の輝度値で、物体を検出しない領域を塗りつぶした画像を生成することを特徴とする物体検出装置。 - 前記画像加工手段は、物体を検出する領域の平均輝度を算出し、物体を検出しない領域を前記平均輝度値で塗りつぶした画像を生成することを特徴とする請求項6に記載の物体検出装置。
- 撮像された映像をフィードバックすることでレンズ絞りを制御できる複数の撮像装置を有したステレオカメラで撮影を行い、前記ステレオカメラで撮像された画像からブルーミングの有無を判定し、ブルーミングの有無の判定結果により撮像装置に戻す画像を加工し、前記ステレオカメラで撮像された画像から撮像空間の3次元情報を算出し、前記3次元情報に基づいて撮像空間内の物体を検出することを特徴とする物体検出方法。
- ブルーミングが発生していると判定されたとき、画像全体の平均輝度以上の輝度値で塗りつぶした画像を生成することを特徴とする請求項8に記載の物体検出方法。
- ブルーミングが発生していないと判定されたとき、物体を検出する領域の輝度に応じて設定される塗りつぶし用の輝度値で、物体を検出しない領域を塗りつぶした画像を生成することを特徴とする請求項8または9のいずれかに記載の物体検出方法。
- 撮像された映像をフィードバックすることでレンズ絞りを制御できる複数の撮像装置を有したステレオカメラで撮影を行い、前記撮像装置に戻す画像を加工し、画像の加工では、物体を検出する領域の輝度に応じて設定される塗りつぶし用の輝度値で、物体を検出しない領域を塗りつぶした画像を生成し、前記ステレオカメラで撮像された画像から撮像空間の3次元情報を算出し、前記3次元情報に基づいて撮像空間内の物体を検出することを特徴とする物体検出方法。
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