JP2006071485A - 6軸センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、多角柱のセンサベース1と、その各側面に貼り付けるセンサ2とを備えてなる6軸センサ10であって、前記センサベース1は対向する側面が平行ではないことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
図3にスチュワートプラットフォームに基づいた座標系を説明するための図を示す。本測定手法では、図3のリンクliを一次物理センサの測定軸とし、6個のセンサ出力を利用して図3に示す上部円盤の移動と回転を算出する。一次物理センサの1つに注目し、次のように、点とベクトルを定める。
P0:上部円盤の座標原点
Bn:n番目の一次物理センサ測定軸と下部円盤との交点
Pn: n番目の一次物理センサ測定軸と上部円盤との交点
bn:点B0から点Bnまでのベクトル
pn:点P0から点Pnまでのベクトル
a : 点B0から点P0までのベクトル
ln:点Bnから点Pnまでのベクトル
ln *:基準形での点Bnから点Pnまでのベクトル
式(13)を用いて、微小時間Δt後の状態を考えると、以下のようになる。
1a…上面部
1b…側面部
1c…ネジ穴
1d…穴部
2…第一次物理センサ
3…補助台
4…フランジベース
4a…ネジ穴
10…6軸センサ
Claims (5)
- 多角柱のセンサベースと、その各側面に貼り付けるセンサとを備えてなる6軸センサであって、前記センサベースは対向する側面が平行ではないことを特徴とする6軸センサ。
- 前記センサベースが6角柱であることを特徴とする請求項1記載の6軸センサ。
- 前記6角柱は、上面の形状が二つの正三角形を重ね合わせてできる面の形状を有することを特徴とする請求項2記載の6軸センサ。
- 前記6角柱は、上面の形状が二つの正三角形の重心を重ね合わせてできる面の形状を有し、且つ対向する頂点と重心とを結ぶ線が20.22度で交わることを特徴とする請求項2記載の6軸センサ。
- 前記センサは、底面に対して45度の角度で貼り付けられることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の6軸センサ。
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- 2004-09-02 JP JP2004255841A patent/JP4719443B2/ja not_active Expired - Lifetime
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