JP2006068501A5 - - Google Patents

Claims (19)

1. 生体の体腔内に挿入される挿入部を有する医療装置と、
   前記挿入部の位置および姿勢の少なくとも一方を検出する位置・姿勢検出部と、
   略平面上に軸対称に配置され、前記平面に略直交する方向に磁化方向を持つ、少なくとも３個の電磁石を有する磁場発生部と、
   前記磁場発生部が発生する磁場を制御する磁場制御部と、
   前記位置・姿勢検出部で得られた前記挿入部の位置および姿勢情報に応じて前記磁場発生部と前記挿入部との相対的な位置・姿勢を変化させる位置・姿勢可変部と、
   前記挿入部に設けた磁場作用部と、
   を具備し、
   前記磁場作用部に前記磁場発生部が発生する磁場を作用させ、前記医療装置を誘導することを特徴とする磁気誘導医療システム。
2. 前記磁場発生部が、
   ２個の前記電磁石からなる第１電磁石ユニットと、
   １個の前記電磁石からなる第２電磁石ユニットと、
   を具備し、
   前記第１電磁石ユニットを構成する前記２個の電磁石が、互いに逆方向の磁化方向を持つように前記平面上に所定間隔で配置され、
   前記第２電磁石ユニットを構成する前記１個の電磁石が、前記第１電磁石ユニットを構成する前記２個の電磁石の略中央に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導医療システム。
3. 前記磁場発生部が、
   ２個の前記電磁石からなる第１電磁石ユニットと、
   ２個の前記電磁石からなる第３電磁石ユニットと、
   を具備し、
   前記第１電磁石ユニットを構成する前記２個の電磁石が、互いに逆方向の磁化方向を持つように前記平面上に所定間隔で配置され、
   前記第３電磁石ユニットを構成する前記２個の電磁石が、互いに逆方向の磁化方向を持つように前記平面上に所定間隔で配置され、
   前記第１電磁石ユニットと前記第３電磁石ユニットが前記平面上で互いに略直交し、それぞれの中央部分が一致するように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導医療システム。
4. 前記磁場発生部がさらに、
   ２個の前記電磁石からなる第３電磁石ユニットを具備し、
   前記第３電磁石ユニットを構成する前記２個の電磁石が、互いに逆方向の磁化方向を持つように前記平面上に所定間隔で配置され、
   前記第３電磁石ユニットと前記第１電磁石ユニットが前記平面上で互いに略直交し、前記第３電磁石ユニットの中央部分が前記第２電磁石ユニットと略一致するように配置されていることを特徴とする請求項２に記載の磁気誘導医療システム。
5. 前記磁場発生部が、
   少なくとも１個の前記電磁石と前記挿入部を挟むように対向する少なくとも１個の前記電磁石を具備することを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導医療装置。
6. 前記磁場発生部が、
   前記第２電磁石ユニットに対して対向する第４電磁石ユニットを備え、
   前記第２電磁石ユニットと前記対向する第４電磁石ユニットが同方向に磁化されることを特徴とする請求項２又は４に記載の磁気誘導医療システム。
7. 前記磁場制御部が、
   前記磁場発生部を前記平面内で回転させる回転機構を具備することを特徴とする請求項２に記載の磁気誘導医療システム。
8. 前記位置・姿勢可変部が、
   前記磁場発生部と前記生体とを前記平面内で相対的に平面移動させる平面移動機構を具備することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の磁気誘導医療システム。
9. 前記位置・姿勢可変部が、
   前記磁場発生部と前記生体とを前記平面に垂直方向に相対的に移動する垂直移動機構を具備することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の磁気誘導医療システム。
10. 前記磁場制御部が、
    前記複数の電磁石に流す電流を制御する電磁石電流制御部を具備し、前記電磁石電流制御部が、前記位置・姿勢検出部が検出した前記挿入部の位置において、任意方向の磁場を発生するように電磁石に流す電流を制御することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の磁気誘導医療システム。
11. 前記位置・姿勢可変部が、
    前記位置・姿勢検出部で得られた前記挿入部の位置情報を基に、前記磁場発生部の前記対称軸上に前記挿入部がくるように前記平面移動機構を制御する平面内位置制御部を具備することを特徴とする請求項８に記載の磁気誘導医療システム。
12. 前記位置・姿勢可変部が、
    前記位置・姿勢検出部で得られた前記挿入部の位置情報を基に、前記磁場発生部と前記挿入部との前記平面に垂直方向の距離が略一定になるように前記垂直移動機構を制御する垂直位置制御部を具備することを特徴とする請求項９に記載の磁気誘導医療システム。
13. 前記第１，第２電磁石ユニットが、前記複数の電磁石の対称軸上の任意の位置と、前記各電磁石ユニットに流れる電流と、前記各電磁石ユニットが前記任意の位置に発生する磁場とを記憶する発生磁場記憶部を備え、
    前記磁場制御部が、前記複数の電磁石の電流を制御する電磁石電流制御部を備え、
    前記電流制御部が、前記位置・姿勢検出部で得られる前記挿入部の位置情報と、前記発生磁場記憶部に記憶された情報とを基に、前記磁界発生部を制御することを特徴とする請求項２に記載の磁気誘導医療システム。
14. 前記第１，第２，第３電磁石ユニットが、前記複数の電磁石の対称軸上の任意の位置と、前記各電磁石ユニットに流れる電流と、前記各電磁石ユニットが前記任意の位置に発生する磁場とを記憶する発生磁場記憶部とを備え、
    前記磁場制御部が、前記複数の電磁石の電流を制御する電磁石電流制御部を備え、
    前記電流制御部が、前記位置・姿勢検出部で得られる前記挿入部の位置情報と、前記発生磁場記憶部に記憶された情報とを基に、前記磁界発生部を制御することを特徴とする請求項４に記載の磁気誘導医療システム。
15. 前記磁場発生部が、繰り返しパターンの磁界を発生することを特徴とする請求項２，４，１３のいずれか一つに記載の磁気誘導医療システム。
16. 前記繰り返しパターンの磁界が、回転磁界または振動磁界であることを特徴とする請求項１５に記載の磁気誘導医療システム。
17. 前記挿入部がカプセル型医療装置であり、前記磁場作用部が前記カプセル型医療装置の径方向に磁化されていることを特徴とする請求項１６に記載の磁気誘導医療システム。
18. 前記カプセル型医療装置の外表面に、前記カプセル型医療装置の回転を推進に変換する螺旋構造を備えることを特徴とする請求項１７に記載の磁気誘導医療システム。
19. 患者を載置されるベッドと、
    前記ベッドを支持するベッド支持部とを備え、
    前記磁界発生部が、前記ベッド支持部に備えられ、
    前記位置・姿勢可変部が、前記ベッドを前記ベッド支持部の上で平面移動させる平面移動機構であることを特徴とする請求項２，４，１３から１８のいずれか一つに記載の磁気誘導医療システム。