JP2006067668A - 電動機制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 インバーターの直流電源に電力を回生できない装置または状況下にあっても、DCリンク電圧が過電圧になるのを防止しながら回生運転を行う。
【解決手段】 直流電源の直流電力をインバーターへ供給し、インバーターにより交流電力に変換して交流モーターへ印加する電動機制御装置において、出力トルク目標値としてのトルク指令値を演算し、モーターのトルクがトルク指令値に一致するようにインバーターを制御する際に、逆転しているモーターを正転側に駆動するときに、モーターの逆転中は、インバーターの損失、モーターの損失およびモーターにより駆動される機械系の損失の和(総損失)がモーターからインバーターへ回生される電力以上となるようにトルク指令値を補正し、補正トルク指令値によりインバーターを制御する。
【選択図】 図4
【解決手段】 直流電源の直流電力をインバーターへ供給し、インバーターにより交流電力に変換して交流モーターへ印加する電動機制御装置において、出力トルク目標値としてのトルク指令値を演算し、モーターのトルクがトルク指令値に一致するようにインバーターを制御する際に、逆転しているモーターを正転側に駆動するときに、モーターの逆転中は、インバーターの損失、モーターの損失およびモーターにより駆動される機械系の損失の和(総損失)がモーターからインバーターへ回生される電力以上となるようにトルク指令値を補正し、補正トルク指令値によりインバーターを制御する。
【選択図】 図4
Description
本発明は、交流電動機を駆動制御する電動機制御装置に関する。
交流電源の交流電力をダイオードブリッジから構成されるコンバーターにより整流して直流電力に変換し、さらにインバーターにより直流電力を可変周波数の交流電力に変換して電動機に印加する電動機制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開平06−281236号公報
しかしながら、上述した従来の電動機制御装置では、交流電源の交流電力を直流電力に変換するコンバーターがダイオードブリッジにより構成されているので、インバーターにより回生運転を行うと回生電力をコンバーターから交流電源側に送電することができず、またコンバーターとインバーターを結ぶDCリンクに設置されている平滑用コンデンサー(DCリンクコンデンサー)では回生電力をほとんど吸収できないため、DCリンク電圧が過電圧になってDCリンクコンデンサーを劣化させるおそれがある。
直流電源の直流電力をインバーターへ供給し、インバーターにより交流電力に変換して交流モーターへ印加する電動機制御装置において、モーターの出力トルク目標値であるトルク指令値を演算し、モーターのトルクがトルク指令値に一致するようにインバーターを制御する際に、逆転しているモーターを正転側に駆動するときに、モーターの逆転中は、インバーターの損失、モーターの損失およびモーターにより駆動される機械系の損失の和(総損失)がモーターからインバーターへ回生される電力以上となるようにトルク指令値を補正し、補正トルク指令値によりインバーターを制御する。
本発明によれば、インバーターの直流電源に電力を回生できない装置または状況下にあっても、DCリンク電圧が過電圧になるのを防止しながらモーター、インバーターおよび機械系の総損失分の電力を回生することができる。
本願発明を、電気自動車に搭載される油冷式モータージェネレーターのオイルポンプモーターに適用した一実施の形態を説明する。なお、本願発明は、この一実施の形態に示すオイルポンプモーターに限らず、あらゆる交流電動機を駆動制御する電動機制御装置に適用することができる。
図1は一実施の形態の構成を示す図である。高電圧バッテリー1はDC/DCコンバーター2へ高圧の直流電力を供給する。DC/DCコンバーター2は高圧の直流電力を降圧して低圧の直流電力に変換する。なお、DC/DCコンバーター2の低圧出力側には整流用ダイオードがあり、低圧側から高圧側へ電力を送電することはできない。コンバーター2とインバーター4を結ぶDCリンク2a、2bには平滑用コンデンサー(DCリンクコンデンサー)3が設置される。なお、このDCリンクコンデンサー3はコンバーター2から出力される直流電力の電源電圧平滑用であり、インバーター3の回生電力を吸収できる容量はない。
インバーター4はトランジスターなどのスイッチング素子によりコンバーター2から供給された直流電力を三相交流電力に変換して三相交流モーター6へ印加する。三相交流モーター6は電気自動車の油冷式モータージェネレーター8へ冷却用オイルを循環させるオイルポンプ駆動用モーターである。電流センサー5は三相交流モーター6に流れる三相交流電流Iu、Iv、Iwを検出するセンサーであり、ホール素子やCTなどを用いることができる。回転センサー7はモーター6の回転速度Nを検出するセンサーであり、レゾルバーやパルスジェネレーターなどを用いることができる。
モーターコントローラー10は不図示のCPU、ROM、RAMなどから構成され、モーター6の回転速度とトルクを制御する。モーターコントローラー10はマイクロコンピューターのソフトウエア形態により構成されるトルク制御回路10a、トルク補正回路10b、ベクトル制御回路10c、PWM信号生成回路10dなどを備えている。トルク制御回路10aはPI制御器によりフィードバック速度制御を行い、モーター6の実際の回転速度Nを回転速度指令値N*に一致させるためのトルク指令値Tr*を次式により演算する。
Tr*=Kp・(N*−N)+Ki・∫(N*−N)dt ・・・(1)
(1)式においてKpは比例定数、Kiは積分定数である。
Tr*=Kp・(N*−N)+Ki・∫(N*−N)dt ・・・(1)
(1)式においてKpは比例定数、Kiは積分定数である。
トルク補正回路10bはトルク指令値Tr*に補正値ΔTを加算して補正トルク指令値Tc*を求める。なお、トルク補正回路10bの動作については詳細を後述する。ベクトル制御回路10cおよびPWM信号生成回路10dは、補正トルク指令値Tc*、モーター回転速度N、モーター電流Iu、Iv、Iwなどに基づいてベクトル制御演算を行い、インバーター4のスイッチング素子をオン、オフするためのPWM信号を生成してインバーター4へ出力し、モーター6のトルクを補正トルク指令値Tc*に一致させる。
ここで、オイルポンプ駆動用モーター6の駆動制御方法について説明する。モーター6はオイルポンプを駆動して冷却用オイルを循環用パイプ9へ圧送する。モーター6の駆動を停止した直後は循環用パイプ9内の油圧は均一ではなく、モーター6の駆動停止後、しばらくは圧力の高いオイルポンプの吐出口から圧力の低い吸入口へ逆流し、そのためモーター6が逆転することがある。この状態でモーター6を再起動(正転側に起動)すると、インバーター4およびモーターコントローラー10は逆転しているモーター6を停止した後、正転側に駆動しようとする。モーター6の逆転を停止するときには回生制動が働き、回生電力がインバーター4を介してDCリンク2a、2bへ送られる。
ところが、上述したように、DC/DCコンバーター2の低圧出力側には整流用ダイオードがあり、低圧側から高圧側へ電力を送電することができず、かつまた、DCリンクコンデンサー3はインバーター4からの回生電力を吸収できる容量はないため、電力の回生が行われるとDCリンク2a−2b間の電圧、すなわちコンデンサー3の両端電圧(以下、DCリンク電圧Vdcという)が過電圧になってコンデンサー3の劣化または破損に至る。DC/DCコンバーター2を電力回生可能な装置にすれば問題はないが、高価であり、モーター6が逆転しているときに再起動するような事態が頻繁に発生しないので、DC/DCコンバーター2を高価な電力回生可能な装置にすることは良策ではない。
そこで、この一実施の形態では、逆転しているモーター6を停止するときに発生する回生電力をコンプレッサー、モーター6およびインバーター4の損失の和(以下、総損失という)Plosで消費してしまい、DCリンク2a、2bまで回生されないようにする。換言すれば、コンプレッサー、モーター6およびインバーター4の総損失Plos以上の回生電力を発生させないようにする。なお、総損失Plosにはモーター6の銅損Pcuと鉄損Pfe、インバーター4のスイッチング損失Pswとスイッチング素子のオン損失Pon、オイルポンプなどの機械損Pmなどが含まれる。したがって、総損失Plosはモーター6の回転速度NとトルクTrによって変化する。
Plos=Pcu+Pfe+Psw+Pon+Pm ・・・(2)
Plos=Pcu+Pfe+Psw+Pon+Pm ・・・(2)
モーター逆転時の回生制御について以下に詳しく説明する。図2および図3はモーター6の回転速度Nに対するトルクTrの定格を示す図である。オイルポンプ駆動用三相交流モーター6は、速度0から定格回転速度Nbまでの領域(以下、定トルク領域という)では定格トルク@Trまで連続で使用することができ、定格回転速度Nbから最大回転速度Ntまでの領域(以下、定出力領域という)では回転速度の増加にともなってトルクを低減し、定格出力@Pまで連続で使用することができる。この明細書では定トルク領域における定格トルク@Trを示すラインと、定出力領域における定格出力@Pを示すラインを“最大定格ラインL0”と呼ぶ。
なお、この一実施の形態では定トルク領域と定出力領域とを有するモーターを例に上げて説明するが、定トルク特性のみを有するモーターに対しても本願発明を適用することができる。また、正転(+N)側で正トルク(+Tr)を出力して力行運転する(+N、+Tr)象限と、逆転(−N)側で正トルク(+Tr)を出力して回生運転する(−N、+Tr)象限とで、三相交流モーター6のN−Tr特性は多少異なるが、本願発明とは直接に関係しないので、ここでは説明を理解しやすくするために同一の特性を有するものとして説明する。
上述したように、オイルポンプモーター6は、通常、正転(+N)側で正トルク(+Tr)を出力して(+N、+Tr)象限で力行運転するが、上述したようにまれに起動時にモーター6が逆転していることがあり、その場合は逆転(−N)側で正トルク(+Tr)を出力して(−N、+Tr)象限で回生運転を行った後、(+N、+Tr)象限の力行運転に移行する。したがって、オイルポンプモーター6は、図2および図3に示すN−Tr定格図上の(+N、+Tr)象限と(−N、+Tr)象限とで使用される。
図2および図3に示すN−Tr定格図上のラインL1とL2は、上述した総損失Plosを示す。なお、図2および図3では総損失PlosのラインL1、L2を直線で近似して表すが、厳密には直線にはならない。また、総損失Plosはモーターの種類によって異なり、図2に示すように少ないものもあれば、図3に示すように多いものもある。図2および図3において、(+N、+Tr)象限の最大定格ラインL0で囲まれた領域Aでは、コンバーター2およびインバーター4からモーター6へ電力を供給してモーター6の力行運転を行う。
一方、(−N、+Tr)象限では、通常は、モーター6からインバーター3側に電力を回生してモーター6の回生運転を行う。しかし、この一実施の形態では、(−N、+Tr)象限におけるモーター6の回生運転を、総損失PlosのラインL1、L2上を含む、最大定格ラインL0と総損失PlosのラインL1、L2で囲まれた領域Bにおいてのみ実行する。
今、総損失PlosのラインL1、L2上でモーター6を回生運転すると、モーター6の軸入力(=−N・Tr)すなわち回生電力がすべて総損失Plosで消費され、インバーター4のDCリンク2a、2b側へ電力が回生されないから、DCリンク電圧Vdcが過電圧になることはない。もちろん、この場合はコンバーター2およびインバーター4からモーター6への電力の供給がないから、高電圧バッテリー1の電力を消費することもない。
一方、総損失PlosのラインL1、L2を除く領域“B”内でモーター6を回生運転すると、モーター6の回生電力で総損失Plosを補いきれず、不足分の電力をコンバーター2およびインバーター4からモーター6へ供給しなければならない。したがって、この場合は実質的に上述した領域Aにおいてモーター6を力行運転するのと同じであり、モーター6からインバーター4のDCリンク2a、2bへ電力回生が行われることはなく、DCリンク電圧Vdcが過電圧になることはない。しかし、この場合はコンバーター2およびインバーター4からモーター6へ電力を供給するから、高電圧バッテリー1の電力を消費する。
そこで、この一実施の形態では、モーター6の逆転時の運転点、逆転時の回転速度−Nとトルク指令値+Tr*とで決まる運転点(−N、+Tr*)が総損失PlosのラインL1、L2上にある場合、または領域B内にある場合には、トルク補正回路10bにおいてトルク指令値Tr*を補正せず、補正トルク指令値Tc*にトルク指令値Tr*をそのまま設定する。
これにより、逆転しているモーター6を停止した後、正転側に起動して回転速度Nをその指令値N*まで加速するときに、逆転から停止するまでの間、電力の回生が行われず、必要な制動トルクTr*を出力しながら、DCリンク電圧Vdcが過電圧になるのを防止することができる。
これにより、逆転しているモーター6を停止した後、正転側に起動して回転速度Nをその指令値N*まで加速するときに、逆転から停止するまでの間、電力の回生が行われず、必要な制動トルクTr*を出力しながら、DCリンク電圧Vdcが過電圧になるのを防止することができる。
次に、総損失PlosのラインL1、L2と最大定格ラインL0との交点の回転速度を−N1(図2)、−N2(図3)とすると、(−N、+Tr)象限の総損失PlosのラインL1またはL2と、N=−N1またはN=−N2ラインで囲まれた領域Cでは、モーター6の軸入力(=−N・Tr)すなわち回生電力が総損失Plosよりも大きくなり、その超過分の電力がモーター6からインバーター4のDCリンク2a、2bへ回生される。このため、上述したようにDCリンク電圧Vdcが過電圧になる。
そこで、この一実施の形態では、モーター6の逆転時の運転点、すなわち逆転時の回転速度−Nとトルク指令値+Tr*で決まる運転点(−N、+Tr*)が領域C内にある場合には、トルク補正回路10bにおいて、モーター6の運転点が総損失PlosのラインL1またはL2上になるように、トルク指令値Tr*をΔTrだけ増加し、補正トルク指令値Tc*とする。
Tc*=Tr*+ΔTr ・・・(3)
−N・Tc*=Plos=Pcu+Pfe+Psw+Pon+Pm ・・・(4)
このトルク補正はモーター6の逆転が停止するまで継続する。
Tc*=Tr*+ΔTr ・・・(3)
−N・Tc*=Plos=Pcu+Pfe+Psw+Pon+Pm ・・・(4)
このトルク補正はモーター6の逆転が停止するまで継続する。
図4は、逆転しているモーター6を正転側に起動したときのモーター6の回転速度NとトルクTrの変化、およびDCリンク電圧Vdcの変化を示す。逆転しているモーター6を時刻t1で正転側に起動し、加速する。時刻t1で起動してから逆転停止する時刻t2までの期間は、モーター6の運転点が(−N、+Tr)象限の領域C内にある場合には、上記(3)、(4)式によるトルク補正が行われてトルク指令値Tr*に補正トルクΔTrが加算された補正トルク指令値Tc*により制御されるから、モータートルクTrが大きくなっている。このとき、モーター6とインバーター4の損失が大きくなるが、逆転時の一時的な現象であり、温度上昇などの熱的な問題はほとんど考慮する必要はない。
このように、モーター6の運転点が(−N、+Tr)象限の領域C内にある場合には、モーター6の運転点が総損失PlosのラインL1またはL2上になるように、すなわちモーター逆転時の回生電力(−N・Tc*)が総損失Plosと等しくなるように、トルク指令値Tr*をΔTrだけ増加して補正トルク指令値Tc*を求め、この補正トルク指令値Tc*にしたがってベクトル制御によりPWM信号を生成してインバーター4を制御するので、図4(a)に示すように逆転起動時のDCリンク電圧VdcはDC/DCコンバーター2の出力電圧一定になり、電力回生によりDCリンク電圧Vdcが過電圧になるのを防止することができる。
次に、総損失PlosのラインL1、L2と最大定格ラインL0との交点の回転速度−N1(図2)または−N2(図3)よりも低い回転速度の領域Dでは、上述したトルク補正によりモーター6の運転点を総損失PlosのラインL1、L2上または領域B内に移行することができないので、常に電力回生が行われることになり、DCリンク電圧Vdcが過電圧になることが避けられない。したがって、モーター6の運転点が領域D内にある場合には、インバーター4を停止してモーター6の駆動を行わない。つまり、モーター逆転時に、インバーター4のDCリンク2a、2b側への回生電力が総損失Plosを超える回転速度では、インバーター4を停止する。
なお、上述したように、オイルポンプ駆動用モーター6において逆転が発生するのは、循環用パイプ9内の油圧の不均一が自然に解消されるまでの一時的な現象であり、逆転時の回転速度はそれほど大きくない。したがって、逆転時の回転速度がN1(図2)、N2(図3)より低くなるように、モーター6の最大定格を選定すればよい。
なお、上述したように、オイルポンプ駆動用モーター6において逆転が発生するのは、循環用パイプ9内の油圧の不均一が自然に解消されるまでの一時的な現象であり、逆転時の回転速度はそれほど大きくない。したがって、逆転時の回転速度がN1(図2)、N2(図3)より低くなるように、モーター6の最大定格を選定すればよい。
図5は、モーターコントローラー10で実行されるモーター制御プログラムを示すフローチャートである。モーターコントローラー10はモーター6の運転指令を入力するとこの制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ1において回転速度指令値N*を入力するとともに、回転センサー7によりモーター6の回転速度Nを検出する。続くステップ2で上記(1)式によりトルク指令値Tr*を演算する。
ステップ3でモーター回転速度Nが負、つまりモーター6が逆転しているか否かを判別し、逆転しているときはステップ4へ進み、停止または正転しているときはステップ8へ進む。モーター6が停止または正転しているときはステップ8へ進み、トルク指令値Tr*を補正トルク指令値Tc*に設定、つまりトルク指令値Tr*を補正せずにそのまま出力する。そしてステップ9へ進み、トルク指令値Tr*、モーター回転速度N、モーター電力Iu、Iv、Iwなどに基づいてベクトル制御演算を行い、インバーター4のスイッチング素子をオン、オフするためのPWM信号を生成してインバーター4へ出力する。続くステップ10でインバーター4によりモーター6を駆動する。これにより、モーター6の正転時はモータートルクがトルク指令値Tr*に一致する。
一方、モーター6が逆転しているときは、ステップ4でモーター回転速度Nが(−N、+Tr)象限の総損失PlosのラインL1と最大定格ラインL0との交点の回転速度N1(図2参照)以下か否かを判別する。なお、ここではモーター6の定格と総損失Plosが図2に示す特性を有するものとして説明するが、それらが図3に示す特性を示す場合はN1をN2へ、L1をL2に置き換えて判別すればよい。モーター回転速度NがN1以下の場合はステップ6へ進み、そうでなければステップ5へ進む。モーター回転速度NがN1より大きい場合は、上述したようにトルク補正を行っても回生運転を避けることができないので、ステップ5でインバーター4を停止してステップ1へ戻る。
モーター回転速度NがN1以下の場合は、ステップ6でモーター6の軸入力、すなわち回生電力(−N・Tr*)が総損失Plosより大きいか否か、すなわちモーター回転速度Nとトルク指令値Tr*によって決まる(−N、+Tr)象限でのモーター6の運転点が領域B内にあるか、総損失PlosのラインL1(図3の場合はL2)上にあるか、または領域C内にあるかを判別する。
上述したように総損失Plosはモーター回転速度NとトルクTrによって変化するから、回転速度NとトルクTrに対する総損失Plosを実験により求め、マップデータとして予めメモリに記憶しておく。そして、このマップデータから回転センサー7により検出したモーター回転速度Nと(1)式により算出したトルク指令値Tr*とに対応する総損失Plosをメモリから読み出し、回生電力(−N・Tr*)と比較する。回生電力(−N・Tr*)が総損失Plosより大きい場合はモーター6の運転点が領域C内にあり、回生電力(−N・Tr*)が総損失Plosと等しい場合はモーター6の運転点が総損失PlosのラインL1(図3の場合はL2)上にあり、回生電力(−N・Tr*)が総損失Plosより小さい場合はモーター6の運転点が領域B内にあると判別する。
回生電力(−N・Tr*)が総損失Plosより大きい場合は、モーター6の運転点が(−N、+Tr)象限の領域C内にあるからステップ7へ進み、上記(3)、(4)式により回生電力(−N・Tr*)が総損失Plosと等しくなるようにトルク指令値Tr*を補正して補正トルク指令値Tc*を求める。
一方、回生電力(−N・Tr*)が総損失Plos以下の場合は、モーター6の運転点が(−N、+Tr)象限の総損失PlosのラインL1(図3の場合はラインL2)上にあるか、または領域B内にあるのでステップ8へ進み、トルク指令値Tr*を補正せず、そのまま補正トルク指令値Tc*とする。
ステップ9で補正トルク指令値Tc*、モーター回転速度N、モーター電力Iu、Iv、Iwなどに基づいてベクトル制御演算を行い、インバーター4のスイッチング素子をオン、オフするためのPWM信号を生成してインバーター4へ出力する。続くステップ10でインバーター4によりモーター6を駆動する。
《発明の一実施の形態の変形例》
上述した一実施の形態ではモーター6が逆転から停止するまでの間、補正トルク指令値Tc*を連続的に出力する例を示したが、この期間の補正トルク指令値Tc*をパルス状に出力する変形例を説明する。なお、この変形例の構成は図1に示す構成と同様であり、図示と説明を省略する。また、この変形例の制御プログラムは図5に示すステップ7の処理が異なるだけであり、図示と説明を省略する。
上述した一実施の形態ではモーター6が逆転から停止するまでの間、補正トルク指令値Tc*を連続的に出力する例を示したが、この期間の補正トルク指令値Tc*をパルス状に出力する変形例を説明する。なお、この変形例の構成は図1に示す構成と同様であり、図示と説明を省略する。また、この変形例の制御プログラムは図5に示すステップ7の処理が異なるだけであり、図示と説明を省略する。
モーター6の運転点が(−N、+Tr)象限の領域C内にある場合は、図5のステップ7において上記(3)、(4)式により回生電力(−N・Tr*)が総損失Plosと等しくなるようにトルク指令値Tr*を補正して補正トルク指令値Tc*を求める。次に、この補正トルク指令値Tc*とステップ2で算出したトルク指令値Tr*とによりデューティーDを求める。
D=Tr*/Tc* ・・・(5)
そして、補正トルク指令値Tc*をデューティーDのパルスに変換し、パルスに変換した補正トルク指令値Tc*、モーター回転速度N、モーター電力Iu、Iv、Iwなどに基づいてベクトル制御演算を行い、PWM信号を生成してインバーター4へ出力し、インバーター4によりモーター6を駆動する。
D=Tr*/Tc* ・・・(5)
そして、補正トルク指令値Tc*をデューティーDのパルスに変換し、パルスに変換した補正トルク指令値Tc*、モーター回転速度N、モーター電力Iu、Iv、Iwなどに基づいてベクトル制御演算を行い、PWM信号を生成してインバーター4へ出力し、インバーター4によりモーター6を駆動する。
図6は、逆転しているモーター6を正転側に起動したときのモーター6の回転速度NとトルクTrの変化、およびDCリンク電圧Vdcの変化を示す。逆転しているモーター6を時刻t1で正転側に起動し、加速する。時刻t1で起動してから逆転停止する時刻t2までの期間は、図5に示すモーター制御プログラムの実行周期ごとに補正トルク指令値Tc*を上記(5)式で求められるデューティーDに応じたパルスに変換し、インバーター4を制御する。モーター6の逆転速度が大きいときは補正トルク指令値Tc*が大きく、したがってデューティーDが小さい。モーター6の逆転速度が小さくなると補正トルク指令値Tc*も小さくなり、したがってデューティーDが大きくなる。これにより、実際のモータートルクTrは図6(b)に波線で示すようにトルク指令値Tr*に応じた平均値となる。
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態およびその変形例の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、回転センサー7が速度検出手段を、モーターコントローラー10がトルク制御手段およびインバーター制御手段を、高電圧バッテリー1およびDC/DCコンバーター2が直流電源をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
なお、上述した一実施の形態とその変形例では、モーター6の運転点が(−N、+Tr)象限の領域C内にある場合は、総損失PlosのラインL1(図2)またはL2(図3)上にモーター運転点を変更するようにしたが、領域B内にモーター6の運転点を変更してもよい。この場合は、高電圧バッテリー1の電力を消費することになり、総損失PlosのラインL1、L2上でモーター6を運転するよりも、インバーター4の損失が増えて発熱が大きくなる。そこで、インバーター4の熱容量が小さく、加熱するおそれがある場合には、温度センサーによりインバーター4のスイッチング素子の温度を検出し、温度検出値が予め設定された温度を超えた場合にインバーター4を停止するようにしてもよい。
また、上述した一実施の形態とその変形例では、電源側に電力を回生することができないDC/DCコンバーター2を用いた例を示したが、ダイオードブリッジから構成されるコンバーターを用いても同様である。
また、コンバーターを用いる代わりに、バッテリーから直接インバーターへ直流電力を供給する装置に対しても本願発明を適用することができる。このような装置では、バッテリーが満充電状態にある場合にインバーターにより電力回生を行うと、回生電力をバッテリーに充電できないのでバッテリー両端の電圧(DCリンク電圧)が上昇し、過電圧になる。したがって、バッテリーのSOCを検出し、バッテリーが満充電状態あるいはそれに近い状態にあるときは、上述したようにインバーター、モーターおよび機械系の総損失PlosのラインL1上、または領域B内でモーターを運転し、電力の回生が起きないようにすることによって、DCリンクが過電圧になるのを防止することができる。
また、コンバーターを用いる代わりに、バッテリーから直接インバーターへ直流電力を供給する装置に対しても本願発明を適用することができる。このような装置では、バッテリーが満充電状態にある場合にインバーターにより電力回生を行うと、回生電力をバッテリーに充電できないのでバッテリー両端の電圧(DCリンク電圧)が上昇し、過電圧になる。したがって、バッテリーのSOCを検出し、バッテリーが満充電状態あるいはそれに近い状態にあるときは、上述したようにインバーター、モーターおよび機械系の総損失PlosのラインL1上、または領域B内でモーターを運転し、電力の回生が起きないようにすることによって、DCリンクが過電圧になるのを防止することができる。
このように、一実施の形態によれば、高電圧バッテリー1からDC/DCコンバーター2を介して直流電力をインバーター4へ供給し、インバーター4により交流電力に変換して交流モーター6へ印加する電動機制御装置において、出力トルク目標値としてのトルク指令値Tr*を演算し、モーター6のトルクTrがトルク指令値Tr*に一致するようにインバーター4を制御する際に、逆転しているモーター6を正転側に駆動するときに、モーター6の逆転中は、インバーター4の損失、モーター6の損失およびモーターにより駆動される機械系の損失の和(総損失)Plosがモーター6からインバーター4へ回生される電力以上となるようにトルク指令値Tr*を補正し、補正トルク指令値Tc*によりインバーター4を制御するようにした。
これにより、インバーター4のDCリンク2a、2b側に電力を回生できない装置または状況下にあっても、DCリンク電圧Vdcが過電圧になるのを防止しながらモーター6、インバーター4および機械系の総損失Plos分の電力を回生することができる。
これにより、インバーター4のDCリンク2a、2b側に電力を回生できない装置または状況下にあっても、DCリンク電圧Vdcが過電圧になるのを防止しながらモーター6、インバーター4および機械系の総損失Plos分の電力を回生することができる。
また、一実施の形態によれば、モーター6の逆転中は総損失Plosがモーター6からインバーター4への回生電力と等しくなるようにトルク指令値Tr*を補正し、補正トルク指令値Tc*によりインバーター4を制御するようにしたので、DCリンク電圧Vdcが過電圧になるのを防止しながらモーター6、インバーター4および機械系の総損失Plos分の電力を回生することができる上に、高電圧バッテリー1からインバーター4およびモーター6へ電力を供給する必要がなく、高電圧バッテリー1の電力消費がない。
さらに、一実施の形態によれば、モーター回転速度とモータートルクに対する総損失Plosを記憶するメモリを有し、メモリから回転速度検出値Nとトルク指令値Tr*とに対応する総損失Plosを読み出すとともに、回転速度検出値Nに補正トルク指令値Tc*を乗じて逆転中のモーター6からインバーター4への回生電力を算出するようにしたので、トルクセンサーなどの高価な検出器を用いずに装置を安価に構成することができる。
さらにまた、一実施の形態によれば、モーター6の逆転時に、モーター6からインバーター4への回生電力が総損失Plosを超える回転速度−N1(図2)、−N2(図3)ではインバーター4を停止するようにしたので、モーター6の逆転速度が高い場合でも、電力回生によるDCリンク2a、2bの過電圧を防止することができる。
また、一実施の形態の変形例によれば、モーター6の運転点が(−N、+Tr)象限の領域C内にあっても、モーター6から出力されるトルクの平均値がトルク指令値Tr*と等しくなるように、補正トルク指令値Tc*をモーター制御プログラム(図5参照)の実行周期で断続的にインバーター4へ出力してインバーター4を制御するようにした。
これにより、モータートルクTrもパルス状に変化し、モータートルクTrが出力されている期間(パルス・オン時)は、モーター6の運転点を総損失PlosのラインL1(図3の場合はL2)上で運転して回生電力が総損失Plosと等しくなるようにし、インバーター4のDCリンク2a、2b側への電力回生を防止してDCリンク2a、2bが過電圧になるのを防止しながら、実質的にトルク指令値Tr*に応じたモータートルクTrを出力して(−N、+Tr)象限の領域C内でモーター6を運転することができる。
これにより、モータートルクTrもパルス状に変化し、モータートルクTrが出力されている期間(パルス・オン時)は、モーター6の運転点を総損失PlosのラインL1(図3の場合はL2)上で運転して回生電力が総損失Plosと等しくなるようにし、インバーター4のDCリンク2a、2b側への電力回生を防止してDCリンク2a、2bが過電圧になるのを防止しながら、実質的にトルク指令値Tr*に応じたモータートルクTrを出力して(−N、+Tr)象限の領域C内でモーター6を運転することができる。
1 高電圧バッテリー
2 DC/DCコンバーター
2a、2b DCリンク
3 平滑用コンデンサー(DCリンクコンデンサー)
4 インバーター
5 電流センサー
6 三相交流モーター
7 回転センサー
8 モータージェネレーター
9 循環用パイプ
10 モーターコントローラー
10a 速度制御回路
10b トルク補正回路
10c ベクトル制御回路
10d PWM信号生成回路
2 DC/DCコンバーター
2a、2b DCリンク
3 平滑用コンデンサー(DCリンクコンデンサー)
4 インバーター
5 電流センサー
6 三相交流モーター
7 回転センサー
8 モータージェネレーター
9 循環用パイプ
10 モーターコントローラー
10a 速度制御回路
10b トルク補正回路
10c ベクトル制御回路
10d PWM信号生成回路
Claims (7)
- 直流電源の直流電力をインバーターへ供給し、インバーターにより交流電力に変換して交流モーターへ印加する電動機制御装置において、
前記モーターの回転速度を検出する速度検出手段と、
前記モーターの出力トルク目標値であるトルク指令値を演算するトルク制御手段と、
前記モーターのトルクが前記トルク指令値に一致するようにインバーターを制御するインバーター制御手段とを備え、
前記インバーター制御手段は、逆転している前記モーターを正転側に駆動するときに、前記モーターの逆転中は、前記インバーターの損失、前記モーターの損失および前記モーターにより駆動される機械系の損失の和(以下、総損失という)が前記モーターから前記インバーターへ回生される電力以上となるように前記トルク指令値を補正し、補正トルク指令値により前記インバーターを制御することを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項1に記載の電動機制御装置において、
前記インバーター制御手段は、前記モーターの逆転中は前記総損失が前記モーターから前記インバーターへの回生電力と等しくなるように前記トルク指令値を補正し、補正トルク指令値により前記インバーターを制御することを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の電動機制御装置において、
前記インバーター制御手段は、モーター回転速度とモータートルクに対する前記総損失を記憶するメモリを有し、前記メモリから前記回転速度検出値と前記トルク指令値とに対応する総損失を読み出すとともに、前記回転速度検出値に前記補正トルク指令値を乗じて逆転中の前記モーターから前記インバーターへの回生電力を算出することを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項1から3のいずれかの項に記載の電動機制御装置において、
前記インバーター制御手段は、前記モーターの逆転中は、前記モーターから出力されるトルクの平均値が前記トルク指令値と等しくなるように、前記補正トルク指令値を所定の周期で断続的に前記インバーターへ出力して前記インバーターを制御することを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の電動機制御装置において、
前記インバーター制御手段は、前記モーターの逆転時に、前記モーターから前記インバーターへの回生電力が前記総損失を超える回転速度では前記インバーターを停止することを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかの項に記載の電動機制御装置において、
前記インバーター制御手段は、前記モーターの正転時には、前記モーターのトルクが前記トルク指令値に一致するようにインバーターを制御することを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項1〜6のいずれかの項に記載の電動機制御装置において、
前記インバーターの温度を検出する温度検出手段を備え、
前記インバーター制御手段は、前記インバーターの温度が予め設定した温度以上になると前記インバーターを停止することを特徴とする電動機制御装置。
Priority Applications (1)
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- 2004-08-25 JP JP2004245321A patent/JP2006067668A/ja active Pending
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