JP2006047218A - 測位システム、情報提供装置、情報提供装置の制御方法、情報提供装置の制御プログラム、情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
測位システム、情報提供装置、情報提供装置の制御方法、情報提供装置の制御プログラム、情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】端末装置の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる測位システム等を提供すること。
【解決手段】情報提供装置５０は、端末装置２０から現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信手段と、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、地図情報と仮座標情報に基づいて、仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成手段と、仮座標情報に基づいて、仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、規定領域地図情報と上空衛星情報に基づいて、仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成手段と、観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する観測不能衛星情報送信手段と、を有する。
【選択図】図５
【解決手段】情報提供装置５０は、端末装置２０から現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信手段と、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、地図情報と仮座標情報に基づいて、仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成手段と、仮座標情報に基づいて、仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、規定領域地図情報と上空衛星情報に基づいて、仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成手段と、観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する観測不能衛星情報送信手段と、を有する。
【選択図】図５
Description
本発明は、位置情報衛星からの電波に基づく測位に関する測位システム、情報提供装置、情報提供装置の制御方法、情報提供装置の制御プログラム、情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいてＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このＧＰＳ衛星からの電波が、ＧＰＳ受信機に直接到達せずに、建造物や山などに反射して反射波として到達する（以後、この現象をマルチパスと呼ぶ）と、本来直線であるべきＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との経路が長くなり、測位誤差を発生する場合がある。
これに対して、仮位置とＧＰＳ衛星との間に建物があるか否かによって、マルチパスを生じるＧＰＳ衛星を識別する端末装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
特開平１０−２５３３７１号公報（図７等）
このＧＰＳ衛星からの電波が、ＧＰＳ受信機に直接到達せずに、建造物や山などに反射して反射波として到達する（以後、この現象をマルチパスと呼ぶ）と、本来直線であるべきＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との経路が長くなり、測位誤差を発生する場合がある。
これに対して、仮位置とＧＰＳ衛星との間に建物があるか否かによって、マルチパスを生じるＧＰＳ衛星を識別する端末装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
しかし、上述の従来技術においては、マルチパスを生じるＧＰＳ衛星を端末装置内の機構によって識別しているため、例えば、端末装置の処理負担に伴う消費電力が大きく特に携帯型の端末装置ではバッテリが速く枯渇する場合があるという問題がある。
そこで、本発明は、端末装置の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる測位システム、情報提供装置、情報提供装置の制御方法、情報提供装置の制御プログラム、情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と、前記端末装置と通信可能な情報提供装置と、を有する測位システムであって、前記情報提供装置は、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信手段と、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成手段と、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成手段と、前記観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する観測不能衛星情報送信手段と、を有し、前記端末装置は、前記情報提供装置から前記観測不能衛星情報を受信する観測不能衛星情報受信手段と、前記観測不能衛星情報に基づいて、前記現在位置の確定座標を示す確定座標情報を生成する確定座標情報生成手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
第１の発明の構成によれば、前記情報提供装置は、前記地図情報格納手段に環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納している。ここで、前記環境構成物は、上述のマルチパスの原因となり得るすべてのものを意味し、建築物に限らず、山などの自然地形を含む。従って、前記地図情報の情報量は、例えば携帯型である前記端末装置の容量の小さな記憶装置にとっては、前記地図情報を格納する負担が大きい。この点、前記情報提供装置は例えば、外部記憶装置を備える等によって記憶容量を大きくすることができるから、前記地図情報を無理なく格納することができる。
また、前記情報提供装置は前記観測不能衛星情報生成手段によって、前記観測不能衛星情報を生成することができる。ここで、前記上空衛星であって、かつ、前記仮座標から観測不可能であるのにもかかわらず、前記端末装置がそのような前記上空衛星から前記位置関連信号を受信しているとすれば、それは反射波（マルチパス）の可能性が大きい。
そして、建築物だけを考慮するとマルチパスを生じないとしても、山などの自然地形を考慮すると前記仮座標から観測不可能であってマルチパスを生じる場合がある。
この点、前記地図情報は、建築物に限らず、山などの自然地形も含むから、前記規定領域地図情報にも、建築物以外に山などの自然地形も含まれる。
このため、前記情報提供装置は、建築物及び自然地形を含む前記環境構成物に基づいて前記観測不能衛星情報を生成することができるから、観測不可能な前記上空衛星か否かを確実に判断することができる。
そして、建築物だけを考慮するとマルチパスを生じないとしても、山などの自然地形を考慮すると前記仮座標から観測不可能であってマルチパスを生じる場合がある。
この点、前記地図情報は、建築物に限らず、山などの自然地形も含むから、前記規定領域地図情報にも、建築物以外に山などの自然地形も含まれる。
このため、前記情報提供装置は、建築物及び自然地形を含む前記環境構成物に基づいて前記観測不能衛星情報を生成することができるから、観測不可能な前記上空衛星か否かを確実に判断することができる。
さらに、前記情報提供装置は観測不能衛星情報送信手段を有するから、前記観測不能衛星情報を前記端末装置に送信することができる。
前記端末装置は観測不能衛星情報受信手段によって、前記情報提供装置から前記観測不能衛星情報を受信することができる。そして、前記端末装置は前記確定座標情報生成手段を有するから、前記現在位置の確定座標を示す確定座標情報を生成することができる。例えば、前記端末装置は、前記仮座標情報を生成したときに使用した前記位置情報衛星から、前記観測不能衛星情報に示される前記上空衛星を除外して、測位する。
このため、前記端末装置は、前記端末装置の上空に位置しても、建築物や山などによって観測不可能な前記位置情報衛星からの前記位置関連信号を除外して現在位置の測位を行うことができる。すなわち、マルチパスの可能性がある前記位置関連信号を除外して、精度の高い現在位置の測位結果を取得することができる。
これにより、端末装置の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる測位システムを提供することができる。
このため、前記端末装置は、前記端末装置の上空に位置しても、建築物や山などによって観測不可能な前記位置情報衛星からの前記位置関連信号を除外して現在位置の測位を行うことができる。すなわち、マルチパスの可能性がある前記位置関連信号を除外して、精度の高い現在位置の測位結果を取得することができる。
これにより、端末装置の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる測位システムを提供することができる。
前記目的は、第２の発明の構成によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置であって、前記情報提供装置は、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信手段と、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成手段と、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成手段と、前記観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する観測不能衛星情報送信手段と、を有することを特徴とする情報提供装置によって達成される。
第２の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、端末装置の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる。
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記観測不能衛星情報生成手段は、前記端末装置の前記仮座標と前記上空衛星を結ぶ線上に前記環境構成物が存在するか否かを判断する構成となっていることを特徴とする。
第３の発明の構成によれば、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を、簡易に判断することができる。
前記目的は、第４の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置であって、前記情報提供装置は、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報、前記端末装置の移動経路を示す移動経路情報、前記端末装置の移動速度を示す速度情報及び将来測位時を示す将来測位時情報を含む端末情報を受信する端末情報受信手段と、前記端末情報に基づいて、前記将来測位時における前記端末装置の座標である将来座標を示す将来座標情報を生成する将来座標情報生成手段と、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記将来座標情報と前記地図情報に基づいて、前記将来座標を含む規定領域の地図を示す将来規定領域地図情報を生成する将来規定領域地図情報生成手段と、前記将来座標情報に基づいて、前記将来座標の上空に位置する前記位置情報衛星である将来上空衛星に関する将来上空衛星情報を生成する将来上空衛星情報生成手段と、前記将来上空衛星情報と前記将来規定領域地図情報に基づいて、前記将来座標から観測不可能な前記将来上空衛星を示す将来観測不能衛星情報を生成する将来観測不能衛星情報生成手段と、前記将来観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する将来観測不能衛星情報送信手段と、を有することを特徴とする情報提供装置によって達成される。
例えば、前記端末装置が、自動車に搭載されている場合には、移動している可能性がある。この場合、前記仮座標を生成した位置におけるマルチパスを除去するよりも、前記仮座標を生成した位置から移動後の位置におけるマルチパスを除去する方が、移動後の位置における測位精度を向上させるためには有効である。
この点、第４の発明の構成によれば、前記情報提供装置は、前記将来座標情報生成手段を有するから、前記端末装置の将来座標を示す将来座標情報を生成することができる。
また、前記情報提供装置は、将来規定領域地図情報生成手段を有するから、前記将来座標を含む規定領域の地図を示す将来規定領域地図情報を生成することができる。そして、前記情報提供装置は、前記将来上空衛星情報生成手段を有するから、前記将来座標の上空に位置する前記位置情報衛星である将来上空衛星に関する将来上空衛星情報を生成することができる。
また、前記情報提供装置は将来観測不能衛星情報生成手段を有するから、前記将来座標から観測不可能な前記上空衛星を示す将来観測不能衛星情報を生成することができる。
さらに、前記情報提供装置は、将来観測不能衛星情報送信手段を有するから、前記将来観測不能衛星情報を前記端末装置に送信することができる。
これにより、前記情報提供装置は、前記端末装置が前記仮座標を生成した位置から移動後の現在位置を測位するために有効な前記将来観測不能衛星情報を提供することができる。
この点、第４の発明の構成によれば、前記情報提供装置は、前記将来座標情報生成手段を有するから、前記端末装置の将来座標を示す将来座標情報を生成することができる。
また、前記情報提供装置は、将来規定領域地図情報生成手段を有するから、前記将来座標を含む規定領域の地図を示す将来規定領域地図情報を生成することができる。そして、前記情報提供装置は、前記将来上空衛星情報生成手段を有するから、前記将来座標の上空に位置する前記位置情報衛星である将来上空衛星に関する将来上空衛星情報を生成することができる。
また、前記情報提供装置は将来観測不能衛星情報生成手段を有するから、前記将来座標から観測不可能な前記上空衛星を示す将来観測不能衛星情報を生成することができる。
さらに、前記情報提供装置は、将来観測不能衛星情報送信手段を有するから、前記将来観測不能衛星情報を前記端末装置に送信することができる。
これにより、前記情報提供装置は、前記端末装置が前記仮座標を生成した位置から移動後の現在位置を測位するために有効な前記将来観測不能衛星情報を提供することができる。
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記将来観測不能衛星情報生成手段は、前記端末装置の前記将来座標と前記将来上空衛星を結ぶ線上に前記環境構成物が存在するか否かを判断する構成となっていることを特徴とする。
第５の発明の構成によれば、前記将来座標から観測不可能な前記将来上空衛星を、簡易に判断することができる。
第６の発明は、第２の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、前記仮座標は、前記端末装置によってマルチパスの影響を排除する前処理をして生成されていることを特徴とする。
前記マルチパスの影響を排除する方法は例えば、受信した複数の前記位置関連信号から、一つの前記位置関連信号を除いて行う座標計算を順次実施して、一つの前記位置関連信号に関するマルチパスの影響を排除する方法（いわゆる、多数決法）などを使用することができる。
このように、前記マルチパスの影響を排除する前処理をすることによって、全く前処理をしないで前記仮座標を算出する場合と比べて、より正確な前記仮座標を算出することができる。
このため、前記仮座標を前提とする前記観測不能衛星情報生成手段や、前記将来座標情報生成手段等が、より正確な情報を生成することができる。
前記マルチパスの影響を排除する方法は例えば、受信した複数の前記位置関連信号から、一つの前記位置関連信号を除いて行う座標計算を順次実施して、一つの前記位置関連信号に関するマルチパスの影響を排除する方法（いわゆる、多数決法）などを使用することができる。
このように、前記マルチパスの影響を排除する前処理をすることによって、全く前処理をしないで前記仮座標を算出する場合と比べて、より正確な前記仮座標を算出することができる。
このため、前記仮座標を前提とする前記観測不能衛星情報生成手段や、前記将来座標情報生成手段等が、より正確な情報を生成することができる。
第７の発明は、第２の発明乃至第６の発明のいずれかの構成において、前記規定領域は、前記環境構成物の密度に応じて変動する構成となっていることを特徴とする。
例えば、前記端末装置が都市部に位置すれば、高層ビルなどの規模の大きな建築物等の前記環境構成物の密度が大きいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性は小さい。これに対して、前記端末装置が農村部に位置すれば、高層ビルなどの規模の大きな建築物等の密度が小さいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性が大きい。
このため、都市部であれば前記規定領域を狭く設定し、農村部であれば前記規定領域を広く設定するなど、前記規定領域を前記環境構成物の密度に応じて変動させるのが合理的である。
この点、第７の発明の構成によれば、前記規定領域は、前記環境構成物の密度に応じて変動する構成となっているから、前記環境構成物の密度に応じて合理的な前記規定領域を設定することができる。
例えば、前記端末装置が都市部に位置すれば、高層ビルなどの規模の大きな建築物等の前記環境構成物の密度が大きいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性は小さい。これに対して、前記端末装置が農村部に位置すれば、高層ビルなどの規模の大きな建築物等の密度が小さいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性が大きい。
このため、都市部であれば前記規定領域を狭く設定し、農村部であれば前記規定領域を広く設定するなど、前記規定領域を前記環境構成物の密度に応じて変動させるのが合理的である。
この点、第７の発明の構成によれば、前記規定領域は、前記環境構成物の密度に応じて変動する構成となっているから、前記環境構成物の密度に応じて合理的な前記規定領域を設定することができる。
前記目的は、第８の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置が、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信ステップと、前記情報提供装置が、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記端末装置に対して前記観測不能衛星情報を送信する観測不能衛星情報送信ステップと、を有することを特徴とする情報提供装置の制御方法によって達成される。
第８の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、端末装置の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる。
前記目的は、第９の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置が、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信ステップと、前記情報提供装置が、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記端末装置に対して前記観測不能衛星情報を送信する観測不能衛星情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする情報提供装置の制御プログラムによって達成される。
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置が、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信ステップと、前記情報提供装置が、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成ステップと、前記情報提供装置が、前記端末装置に対して前記観測不能衛星情報を送信する観測不能衛星情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る測位システム１０を示す概略図である。
この測位システム１０は測位システムの一例である。
図１に示すように、測位システム１０は、端末装置である例えば、端末２０を有する。
端末２０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ及び１２ｅから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及びＳ５を受信して現在位置を測位をするための測位手段である例えば、ＧＰＳ装置３０を有し、現在位置を測位することができるように構成されている。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る測位システム１０を示す概略図である。
この測位システム１０は測位システムの一例である。
図１に示すように、測位システム１０は、端末装置である例えば、端末２０を有する。
端末２０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ及び１２ｅから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及びＳ５を受信して現在位置を測位をするための測位手段である例えば、ＧＰＳ装置３０を有し、現在位置を測位することができるように構成されている。
測位システム１０はまた、情報提供装置である例えば、サーバ５０を有する。サーバ５０は、通信の仲介を行う基地局４０及び通信網である例えば、インターネット網４５を介して端末２０と通信可能に構成されている。
なお、端末２０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。
また、ＧＰＳ衛星１２ａ等は、５個に限らず、３個あるいは４個でもよく、また、６個以上でもよい。
また、ＧＰＳ衛星１２ａ等は、５個に限らず、３個あるいは４個でもよく、また、６個以上でもよい。
上述のように、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信して現在位置を測位をする。図１に示すように、信号Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及びＳ５は端末２０のアンテナ２０ａに直接到達するが、信号Ｓ１はビル１５が障害になって直接にはアンテナ２０ａには到達しない。信号Ｓ１は、ビル１７に反射して反射波Ｓ１Ｒとして、いわゆるマルチパスとして、アンテナ２０ａに到達する。
このため、信号Ｓ１を使用して測位を行うと、本来直線であるべきＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との経路が長くなる結果、測位誤差を発生する場合がある。
測位システム１０は、以下の構成によって、このようなマルチパスを除去することができる。
このため、信号Ｓ１を使用して測位を行うと、本来直線であるべきＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との経路が長くなる結果、測位誤差を発生する場合がある。
測位システム１０は、以下の構成によって、このようなマルチパスを除去することができる。
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置２８が接続されている。
また、このバス２２には、上述のＧＰＳ装置３０が接続されている。
さらに、このバス２２には、サーバ５０等と通信するための端末通信装置３２、各種情報を表示するための端末表示装置３４、及び、時刻を計測するための端末時計３６が接続されている。
また、このバス２２には、上述のＧＰＳ装置３０が接続されている。
さらに、このバス２２には、サーバ５０等と通信するための端末通信装置３２、各種情報を表示するための端末表示装置３４、及び、時刻を計測するための端末時計３６が接続されている。
（サーバ５０のハードウエア構成について）
図３はサーバ５０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、サーバ５０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス５２を有する。
このバス５２には、ＣＰＵ５４、記憶装置５６、外部記憶装置５８等が接続されている。外部記憶装置５８は例えば、ハードディスク（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）等である。
図３はサーバ５０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、サーバ５０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス５２を有する。
このバス５２には、ＣＰＵ５４、記憶装置５６、外部記憶装置５８等が接続されている。外部記憶装置５８は例えば、ハードディスク（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）等である。
また、このバス５２には、各種情報等を入力するための入力装置６０、端末２０等と通信するためのサーバ通信装置６２、各種情報を表示するためのサーバ表示装置６４、及び、時刻を計測するためのサーバ時計６８が接続されている。
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図４は、端末２０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図４に示すように端末２０は、各部を制御する端末制御部１００、図２の端末通信装置３２に対応する端末通信部１０２、図２の端末表示装置３４に対応する端末表示部１０４、図２のＧＰＳ装置３０に対応する端末ＧＰＳ部１０６、図２の端末時計３６に対応する端末計時部１０８等を有する。
図４は、端末２０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図４に示すように端末２０は、各部を制御する端末制御部１００、図２の端末通信装置３２に対応する端末通信部１０２、図２の端末表示装置３４に対応する端末表示部１０４、図２のＧＰＳ装置３０に対応する端末ＧＰＳ部１０６、図２の端末時計３６に対応する端末計時部１０８等を有する。
図４に示すように、端末２０は、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１１０、各種情報を予め格納する端末第２記憶部１３０、端末２０が取得又は生成した情報を格納する端末第３記憶部１５０を有する。
図４に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、仮座標情報生成プログラム１１２を格納している。仮座標情報生成プログラム１１２は、端末制御部１００が、現在位置の測位によって、仮座標Ｐ１（図１参照）を示す仮座標情報１５２を生成するための情報である。ここで、端末制御部１００は仮座標情報生成プログラム１１２に基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等について、マルチパスの影響を排除する前処理をして仮座標情報１５２を生成する。ここで、マルチパスの影響を排除する方法は例えば、５個の信号Ｓ１等で構成される信号の組から、まず信号Ｓ１を除去して測位計算し、次に信号Ｓ２を除去して測位計算するというように、信号を一つだけ除いて５回の測位計算を行う。そして、各測位結果を比較して、他の測位結果と大きく異なっている測位結果がある場合に、その測位結果を取得するときに除いた信号が、マルチパスであったと推測するという、いわゆる多数決法を用いることができる。
ここで、各測位結果を比較して、他の測位結果と大きく異なっている現象がマルチパス以外の現象による場合もあり、多数決法ではマルチパスの判断について確実性が欠ける。しかし、予めマルチパスの影響を排除する前処理をしないで仮座標を算出する場合と比べて、より正確な仮座標を算出することができる。
端末制御部１００は、生成した仮座標情報１５２を端末第３記憶部１５０に格納する。
ここで、各測位結果を比較して、他の測位結果と大きく異なっている現象がマルチパス以外の現象による場合もあり、多数決法ではマルチパスの判断について確実性が欠ける。しかし、予めマルチパスの影響を排除する前処理をしないで仮座標を算出する場合と比べて、より正確な仮座標を算出することができる。
端末制御部１００は、生成した仮座標情報１５２を端末第３記憶部１５０に格納する。
図４に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、仮座標情報送信プログラム１１４を格納している。仮座標情報送信プログラム１１４は、端末制御部１００が、仮座標情報１５２をサーバ５０（図１参照）に送信するための情報である。端末２０は、サーバ５０の通信アドレス等の情報をサーバ情報１３２として端末第２記憶部１３０に格納しており、端末制御部１００はサーバ情報１３２を参照して、仮座標情報１５２をサーバ５０に送信する。
図４に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、現在座標確定プログラム１１６を格納している。この現在座標確定プログラム１１６については後述する。
（サーバ５０のソフトウエア構成について）
図５は、サーバ５０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すようにサーバ５０は、各部を制御するサーバ制御部２００、図３のサーバ通信装置６２に対応するサーバ通信部２０２、図３のサーバ表示装置６４に対応するサーバ表示部２０４、図３のサーバ時計６８に対応するサーバ計時部２０６等を有する。
図５は、サーバ５０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すようにサーバ５０は、各部を制御するサーバ制御部２００、図３のサーバ通信装置６２に対応するサーバ通信部２０２、図３のサーバ表示装置６４に対応するサーバ表示部２０４、図３のサーバ時計６８に対応するサーバ計時部２０６等を有する。
図５に示すように、サーバ５０は、各種プログラムを格納するサーバ第１記憶部２１０、各種情報を予め格納するサーバ第２記憶部２３０、サーバ５０が取得又は生成した情報を格納するサーバ第３記憶部２５０を有する。
サーバ５０は、上述のサーバ通信部２０２によって、端末２０から仮座標情報１５２（図４参照）を受信する。すなわち、サーバ通信部２０２は、仮座標情報受信手段の一例である。
サーバ制御部２００は、サーバ通信部２０２によって受信した仮座標情報１５２を仮座標情報２５２としてサーバ第３記憶部２５０に格納する。
サーバ制御部２００は、サーバ通信部２０２によって受信した仮座標情報１５２を仮座標情報２５２としてサーバ第３記憶部２５０に格納する。
図５に示すように、サーバ５０は、サーバ第２記憶部２３０に、地図情報２３２を格納している。地図情報２３２は例えば、ビル１５（図１参照）、ビル１７等の環境構成物の位置及び高さを含む情報である。この地図情報２３２に示される環境構成物は、上述のマルチパスの原因となり得るものである限り、建築物に限らず、山などの自然地形を含む。
これらのビル１５等は環境構成物の一例であり、地図情報２３２は地図情報の一例である。そして、サーバ第２記憶部２３０は、地図情報格納手段の一例である。
上述のように、地図情報２３２は、建築物に限らず自然地形も含むから、地図情報２３２の情報量は、例えば携帯型である端末２０の容量の小さな記憶装置２６（図２参照）にとっては、格納する負担が大きい。この点、サーバ５０は、外部記憶装置５８を備える等によって記憶容量を拡大できるから、地図情報２３２を無理なく格納することができる。
これらのビル１５等は環境構成物の一例であり、地図情報２３２は地図情報の一例である。そして、サーバ第２記憶部２３０は、地図情報格納手段の一例である。
上述のように、地図情報２３２は、建築物に限らず自然地形も含むから、地図情報２３２の情報量は、例えば携帯型である端末２０の容量の小さな記憶装置２６（図２参照）にとっては、格納する負担が大きい。この点、サーバ５０は、外部記憶装置５８を備える等によって記憶容量を拡大できるから、地図情報２３２を無理なく格納することができる。
図５に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２１０に、仮座標周辺地図情報生成プログラム２１２を格納している。仮座標周辺地図情報生成プログラム２１２は、サーバ制御部２００が、上述の地図情報２３２と仮座標情報２５２に基づいて、端末２０の仮座標Ｐ１（図１参照）を含む規定領域の地図である仮座標周辺地図情報２５４を生成するための情報である。仮座標周辺地図情報生成プログラム２１２は例えば、仮座標の周囲２００メートル（ｍ）を規定領域と定めている。
この仮座標周辺地図情報２５４は規定領域地図情報の一例である。そして、仮座標周辺地図情報生成プログラム２１２とサーバ制御部２００は、規定領域地図情報生成手段の一例である。
サーバ制御部２００は、生成した仮座標周辺地図情報２５４をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
この仮座標周辺地図情報２５４は規定領域地図情報の一例である。そして、仮座標周辺地図情報生成プログラム２１２とサーバ制御部２００は、規定領域地図情報生成手段の一例である。
サーバ制御部２００は、生成した仮座標周辺地図情報２５４をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
サーバ制御部２００は仮座標周辺地図情報生成プログラム２１２に基づいて、上述の規定領域を、建築物等の密度に応じて変動させる。
例えば、端末２０の位置が都市部であれば、高層ビルなどの規模の大きな建築物等の密度が大きいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性は小さい。これに対して、端末２０の位置が例えば、農村部であれば、高層ビルなどの密度が小さいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性が大きい。
このため、都市部であれば規定領域を狭く設定し、農村部であれば規定領域を広く設定するなど、規定領域を建築物等の密度に応じて変動させるのが合理的である。
すなわち、規定領域を、建築物等の密度に応じて変動させることによって、合理的な規定領域を設定することができる。
例えば、端末２０の位置が都市部であれば、高層ビルなどの規模の大きな建築物等の密度が大きいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性は小さい。これに対して、端末２０の位置が例えば、農村部であれば、高層ビルなどの密度が小さいから、遠方の建築物によってマルチパスが生じる可能性が大きい。
このため、都市部であれば規定領域を狭く設定し、農村部であれば規定領域を広く設定するなど、規定領域を建築物等の密度に応じて変動させるのが合理的である。
すなわち、規定領域を、建築物等の密度に応じて変動させることによって、合理的な規定領域を設定することができる。
図５に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２１０に、上空衛星情報生成プログラム２１４を格納している。上空衛星情報生成プログラム２１４は、サーバ制御部２００が、仮座標情報２５２に基づいて、仮座標の上空に位置するＧＰＳ衛星である上空衛星に関する上空衛星情報２５８を生成するための情報である。この上空衛星情報２５８は、上空衛星情報の一例である。そして、上空衛星情報生成プログラム２１４とサーバ制御部２００は、上空衛星情報生成手段の一例である。
例えば、サーバ制御部２００は上空衛星情報生成プログラム２１４によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道情報等を含む衛星情報２５６を参照することによって、仮座標Ｐ１（図１参照）の上空に位置する上空衛星であるＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｅに関する上空衛星情報２５８を生成する。この上空衛星情報２５８に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等は、仮座標Ｐ１の上空に位置するという条件で選択されており、マルチパスを生じるＧＰＳ衛星を除外していない。ここで、仮座標Ｐ１の上空とは、仮座標Ｐ１における水平線より上の天空を意味する。言い換えると、仮座標Ｐ１の上空とは、ビル１５等（図１参照）が存在しないとすれば、仮座標Ｐ１から観測可能な天空である。
サーバ制御部２００は、生成した上空衛星情報２５８をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
例えば、サーバ制御部２００は上空衛星情報生成プログラム２１４によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道情報等を含む衛星情報２５６を参照することによって、仮座標Ｐ１（図１参照）の上空に位置する上空衛星であるＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｅに関する上空衛星情報２５８を生成する。この上空衛星情報２５８に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等は、仮座標Ｐ１の上空に位置するという条件で選択されており、マルチパスを生じるＧＰＳ衛星を除外していない。ここで、仮座標Ｐ１の上空とは、仮座標Ｐ１における水平線より上の天空を意味する。言い換えると、仮座標Ｐ１の上空とは、ビル１５等（図１参照）が存在しないとすれば、仮座標Ｐ１から観測可能な天空である。
サーバ制御部２００は、生成した上空衛星情報２５８をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
図６は、上空衛星情報２５８の一例を示す図である。
図６に示すように、上空衛星情報２５８には端末２０の仮座標Ｐ１（図１）の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｅが示されている。
図６に示すように、上空衛星情報２５８には端末２０の仮座標Ｐ１（図１）の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｅが示されている。
図５に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２１０に、マルチパス衛星情報生成プログラム２１６を格納している。マルチパス衛星情報生成プログラム２１６は、サーバ制御部２００が、仮座標周辺地図情報２５４と上空衛星情報２５８に基づいて、仮座標から観測不可能な上空衛星を示すマルチパス衛星情報２６０を生成するための情報である。このマルチパス衛星情報２６０は観測不可能衛星情報の一例である。そして、マルチパス衛星情報生成プログラム２１６とサーバ制御部２００は、観測不能衛星情報生成手段の一例である。
サーバ制御部２００はマルチパス衛星情報生成プログラム２１６に基づいて、端末２０の仮座標Ｐ１とＧＰＳ衛星１２ａ等を結ぶ線上にビル１５等が存在するか否かを判断する。すなわち、仮座標Ｐ１とＧＰＳ衛星１２ａとの間にはビル１５が存在しているから（図１参照）、仮座標Ｐ１からＧＰＳ衛星１２ａを観測することはできない。それにもかかわらず、ＧＰＳ衛星１２ａから信号を受信しているとすれば、それは直接波ではなくて、反射波Ｓ１Ｒ（図１参照）である可能性が大きい。
このように、サーバ制御部２００はマルチパス衛星情報生成プログラム２１６に基づいて仮座標から観測不可能な上空衛星を、簡易に判断し、マルチパス衛星情報２６０を生成することができる。
このように、サーバ制御部２００はマルチパス衛星情報生成プログラム２１６に基づいて仮座標から観測不可能な上空衛星を、簡易に判断し、マルチパス衛星情報２６０を生成することができる。
そして、建築物だけを考慮すると仮座標から観測可能な上空衛星であってマルチパスを生じないとしても、山などの自然地形を考慮すると仮座標から観測不可能であってマルチパスを生じる場合がある。
この点、上述のように地図情報２３２は、建築物に限らず、山などの自然地形も含むから、仮座標周辺地図情報２５４にも、建築物以外に山などの自然地形も含まれる。
このため、サーバ５０は、建築物及び自然地形を含む環境構成物に基づいてマルチパス衛星情報２６０を生成することができるから、観測不可能な上空衛星か否かを確実に判断することができる。
サーバ制御部２００は、生成したマルチパス衛星情報２６０をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
この点、上述のように地図情報２３２は、建築物に限らず、山などの自然地形も含むから、仮座標周辺地図情報２５４にも、建築物以外に山などの自然地形も含まれる。
このため、サーバ５０は、建築物及び自然地形を含む環境構成物に基づいてマルチパス衛星情報２６０を生成することができるから、観測不可能な上空衛星か否かを確実に判断することができる。
サーバ制御部２００は、生成したマルチパス衛星情報２６０をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
図７はマルチパス衛星情報２６０の一例を示す図である。
図７に示すように、マルチパス衛星情報２６０には、マルチパスを生じる可能性が大きいＧＰＳ衛星１２ａが示されている。マルチパス衛星情報２６０は、ＧＰＳ衛星１２ａを識別し得る情報であれば足り、例えば、衛星番号である。したがって、マルチパス衛星情報２６０の情報量は非常に小さくて済む。
図７に示すように、マルチパス衛星情報２６０には、マルチパスを生じる可能性が大きいＧＰＳ衛星１２ａが示されている。マルチパス衛星情報２６０は、ＧＰＳ衛星１２ａを識別し得る情報であれば足り、例えば、衛星番号である。したがって、マルチパス衛星情報２６０の情報量は非常に小さくて済む。
図５に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２１０に、マルチパス衛星情報送信プログラム２１８を格納している。マルチパス衛星情報送信プログラム２１８は、サーバ制御部２００が、マルチパス衛星情報２６０を端末２０（図１参照）に送信するための情報である。すなわち、マルチパス衛星情報送信プログラム２１８とサーバ制御部２００
は、観測不能衛星情報送信手段の一例である。
は、観測不能衛星情報送信手段の一例である。
以上が、サーバ５０の主なソフトウエア構成である。ここで、端末２０の主なソフトウエア構成について、主に図４を使用して追加説明をする。
端末２０は、端末通信部１０２（図４参照）によって、サーバ５０から上述のマルチパス衛星情報２６０を受信する。すなわち、端末通信部１０２は、観測不能衛星情報受信手段でもある。ここで、上述のように、マルチパス衛星情報２６０の情報量は非常に小さいから、サーバ５０及び端末２０による送受信の処理に伴う負担も非常に小さくて済む。
端末制御部１００は、端末通信部１０２によって取得したマルチパス衛星情報２６０をマルチパス衛星情報１５４として端末第３記憶部１５０に格納する。
端末２０は、端末通信部１０２（図４参照）によって、サーバ５０から上述のマルチパス衛星情報２６０を受信する。すなわち、端末通信部１０２は、観測不能衛星情報受信手段でもある。ここで、上述のように、マルチパス衛星情報２６０の情報量は非常に小さいから、サーバ５０及び端末２０による送受信の処理に伴う負担も非常に小さくて済む。
端末制御部１００は、端末通信部１０２によって取得したマルチパス衛星情報２６０をマルチパス衛星情報１５４として端末第３記憶部１５０に格納する。
上述のように、端末２０は、現在座標確定プログラム１１６を有している（図４参照）。現在座標確定プログラム１１６は、端末制御部１００が、マルチパス衛星情報１５４に基づいて、現在位置の確定座標Ｐ２（図１参照）を示す確定座標情報１５６を生成するための情報である。確定座標情報１５６は確定座標情報の一例である。そして、現在座標確定プログラム１１６と端末制御部１００は、確定座標情報生成手段の一例である。
端末制御部１００はマルチパス衛星情報１５４に示されている例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを除外して、ＧＰＳ衛星１２ｂ乃至１２ｅからの信号Ｓ２乃至Ｓ５に基づいて現在位置を測位する。
このため、端末２０の上空に位置しても、ビル１５（図１参照）によって観測不可能なＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１を除外して現在位置の測位をすることができる。すなわち、マルチパスの可能性がある信号Ｓ１を確実に除外することによって、精度のよい現在位置を取得することができる。
ここで、端末２０は、単にマルチパス衛星情報１５４に示されているＧＰＳ衛星１２ａを除外して測位するだけであるから、その処理負担は非常に小さい。
これにより、端末２０の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる。
端末制御部１００はマルチパス衛星情報１５４に示されている例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを除外して、ＧＰＳ衛星１２ｂ乃至１２ｅからの信号Ｓ２乃至Ｓ５に基づいて現在位置を測位する。
このため、端末２０の上空に位置しても、ビル１５（図１参照）によって観測不可能なＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１を除外して現在位置の測位をすることができる。すなわち、マルチパスの可能性がある信号Ｓ１を確実に除外することによって、精度のよい現在位置を取得することができる。
ここで、端末２０は、単にマルチパス衛星情報１５４に示されているＧＰＳ衛星１２ａを除外して測位するだけであるから、その処理負担は非常に小さい。
これにより、端末２０の負担を軽減しつつ、マルチパスを除去することができる。
以上が第１の実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図８を使用して説明する。
図８は測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
まず、端末２０が現在位置の仮座標Ｐ１（図１参照）を示す仮座標情報１５２（図４参照）を生成し（図８のステップＳＴ１）、その仮座標情報１５２をサーバ５０に（図１参照）に送信する（ステップＳＴ２）。
サーバ５０はその仮座標情報１５２を受信し（ステップＳＴ３）、仮座標情報２５２としてサーバ第３記憶部２５０に格納する。このステップＳＴ３は、仮座標情報受信ステップの一例である。
まず、端末２０が現在位置の仮座標Ｐ１（図１参照）を示す仮座標情報１５２（図４参照）を生成し（図８のステップＳＴ１）、その仮座標情報１５２をサーバ５０に（図１参照）に送信する（ステップＳＴ２）。
サーバ５０はその仮座標情報１５２を受信し（ステップＳＴ３）、仮座標情報２５２としてサーバ第３記憶部２５０に格納する。このステップＳＴ３は、仮座標情報受信ステップの一例である。
続いて、サーバ５０は、端末２０の仮座標Ｐ１周辺の地図を示す仮座標周辺地図情報２５４（図５参照）を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、規定領域地図情報生成ステップの一例である。
続いて、サーバ５０は、仮座標Ｐ１の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等を示す上空衛星衛生情報２５８（図６参照）を生成する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、上空衛星情報生成ステップの一例である。
続いて、サーバ５０は、仮座標Ｐ１の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等を示す上空衛星衛生情報２５８（図６参照）を生成する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、上空衛星情報生成ステップの一例である。
続いて、サーバ５０は、仮座標周辺地図情報２５４と上空衛星情報２５８（図５参照） に基づいて、仮座標Ｐ１（図１参照）から観測不可能なＧＰＳ衛星１２ａを示すマルチパス衛星情報２６０を生成する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、観測不能衛星情報生成ステップの一例である。
続いて、サーバ５０は、端末２０に対してマルチパス衛星情報２６０を送信する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ７は、観測不能衛星情報送信ステップの一例である。
続いて、サーバ５０は、端末２０に対してマルチパス衛星情報２６０を送信する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ７は、観測不能衛星情報送信ステップの一例である。
続いて、端末２０は、サーバ５０からマルチパス衛星情報２６０を受信し（ステップＳＴ８）、マルチパス情報１５４（図７参照）として端末第３記憶部１５０に格納する。
続いて、端末２０は、マルチパス情報１５４に示されるＧＰＳ衛星１２ａを除外して、現在位置を測位し（ステップＳＴ９）、確定座標Ｐ２（図１参照）を示す確定座標情報１５６（図４参照）を生成する。
続いて、端末２０は、確定座標情報１５６を例えば、端末表示装置３４（図２参照）に表示して出力する（ステップＳＴ１０）。
続いて、端末２０は、マルチパス情報１５４に示されるＧＰＳ衛星１２ａを除外して、現在位置を測位し（ステップＳＴ９）、確定座標Ｐ２（図１参照）を示す確定座標情報１５６（図４参照）を生成する。
続いて、端末２０は、確定座標情報１５６を例えば、端末表示装置３４（図２参照）に表示して出力する（ステップＳＴ１０）。
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態の測位システム１１は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態の測位システム１１は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
図９は第２の実施の形態の測位システム１１を示す概略図である。
図９に示すように、端末２１は例えば、自動車（図示せず）に搭載されている。
端末２１の現在位置は、仮座標Ｑ１の近辺である。しかし、端末２１は自動車（図示せず）に搭載されて道路Ｓ上の経路Ｔを速度Ｖで移動し例えば、１分後には将来座標Ｑ２の近辺に位置する。
従って、１分後に測位するためには、１分後の位置である将来座標Ｑ２におけるマルチパスを除去することが、測位精度の向上のために有効である。
測位システム１１は、以下の構成によって、将来座標Ｑ２におけるマルチパスを除去することができる。
図９に示すように、端末２１は例えば、自動車（図示せず）に搭載されている。
端末２１の現在位置は、仮座標Ｑ１の近辺である。しかし、端末２１は自動車（図示せず）に搭載されて道路Ｓ上の経路Ｔを速度Ｖで移動し例えば、１分後には将来座標Ｑ２の近辺に位置する。
従って、１分後に測位するためには、１分後の位置である将来座標Ｑ２におけるマルチパスを除去することが、測位精度の向上のために有効である。
測位システム１１は、以下の構成によって、将来座標Ｑ２におけるマルチパスを除去することができる。
図１０は、端末２１の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図１０に示すように、端末２１は、端末第１記憶部１１０に、経路情報生成プログラム１１８を格納している。経路情報生成プログラム１１８は、端末制御部１００が、端末第２記憶部１３０に格納している地図情報１３４と端末第３記憶部１５０に格納している仮座標情報１５２と、入力装置２８（図２参照）に入力される目的地情報（図示せず）に基づいて例えば、図９の経路Ｔを示す経路情報１５８を生成するための情報である。経路情報１５８は移動経路情報の一例である。
端末制御部１００は生成した経路情報１５８を端末第３記憶部１５０に格納する。
図１０に示すように、端末２１は、端末第１記憶部１１０に、経路情報生成プログラム１１８を格納している。経路情報生成プログラム１１８は、端末制御部１００が、端末第２記憶部１３０に格納している地図情報１３４と端末第３記憶部１５０に格納している仮座標情報１５２と、入力装置２８（図２参照）に入力される目的地情報（図示せず）に基づいて例えば、図９の経路Ｔを示す経路情報１５８を生成するための情報である。経路情報１５８は移動経路情報の一例である。
端末制御部１００は生成した経路情報１５８を端末第３記憶部１５０に格納する。
図１０に示すように、端末２１は、端末第１記憶部１１０に、速度情報生成プログラム１２０を格納している。速度情報生成プログラム１２０は、端末制御部１００が、端末２１の移動速度である例えば、速度Ｖ（図９参照）を示す速度情報１６０を生成するための情報である。速度情報１６０は速度情報の一例である。
端末制御部１００は速度情報生成プログラム１２０に基づいて例えば、端末ＧＰＳ部１０６によって取得するＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等のドップラー効果から速度Ｖを示す速度情報１６０を生成する。
端末制御部１００は、生成した速度情報１６０を端末第３記憶部１５０に格納する。
端末制御部１００は速度情報生成プログラム１２０に基づいて例えば、端末ＧＰＳ部１０６によって取得するＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等のドップラー効果から速度Ｖを示す速度情報１６０を生成する。
端末制御部１００は、生成した速度情報１６０を端末第３記憶部１５０に格納する。
図１０に示すように、仮座標情報１５２は、仮座標情報生成時刻情報１５２ａを含む。仮座標情報生成時刻情報１５２ａに示される時刻は、仮座標Ｑ１（図９参照）を測位した時の時刻である。
また、図１０に示すように、端末２１は、端末第３記憶部１５０に、測位間隔情報１６２を格納している。測位間隔情報１６２は、端末ＧＰＳ部１０６による測位間隔を示す情報であり例えば、１分である。したがって、仮座標情報１５２と測位間隔情報１６２に基づいて、将来の測位時刻を知ることができる。すなわち、仮座標情報１５２と測位間隔情報１６２は、将来時刻情報の一例である。
また、図１０に示すように、端末２１は、端末第３記憶部１５０に、測位間隔情報１６２を格納している。測位間隔情報１６２は、端末ＧＰＳ部１０６による測位間隔を示す情報であり例えば、１分である。したがって、仮座標情報１５２と測位間隔情報１６２に基づいて、将来の測位時刻を知ることができる。すなわち、仮座標情報１５２と測位間隔情報１６２は、将来時刻情報の一例である。
図１０に示すように、端末２１は、端末第１記憶部１１０に、将来座標基礎情報送信プログラム１２２を格納している。将来座標基礎情報送信プログラム１２２は、端末制御部１００が、経路情報１５８、速度情報１６０及び測位間隔情報１６２をサーバ５１（図９参照）に送信するための情報である。
端末制御部１００は将来座標基礎情報送信プログラム１２２に基づいて、仮座標情報送信プログラム１１４による仮座標情報１５２の送信の際に、経路情報１５８、速度情報１６０及び測位間隔情報１６２をサーバ５１に送信する。
端末制御部１００は将来座標基礎情報送信プログラム１２２に基づいて、仮座標情報送信プログラム１１４による仮座標情報１５２の送信の際に、経路情報１５８、速度情報１６０及び測位間隔情報１６２をサーバ５１に送信する。
図１１は、サーバ５１の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
サーバ５１は、図１１のサーバ通信部２０２によって、端末２１から、仮座標情報１５２（図１０参照）、経路情報１５８、速度情報１６０及び測位間隔情報１６２を含む情報を受信する。すなわち、サーバ通信部２０２は、端末情報受信手段の一例である。
サーバ制御部２００は、受信した仮座標情報１５２等を仮座標情報２６１ａ等として、サーバ第３記憶部２５０に格納する。仮座標情報２６１ａ等は一組の情報である端末情報２６１として格納されている。
サーバ５１は、図１１のサーバ通信部２０２によって、端末２１から、仮座標情報１５２（図１０参照）、経路情報１５８、速度情報１６０及び測位間隔情報１６２を含む情報を受信する。すなわち、サーバ通信部２０２は、端末情報受信手段の一例である。
サーバ制御部２００は、受信した仮座標情報１５２等を仮座標情報２６１ａ等として、サーバ第３記憶部２５０に格納する。仮座標情報２６１ａ等は一組の情報である端末情報２６１として格納されている。
図１１に示すように、サーバ５１は、サーバ第１記憶部２１０に、将来座標情報生成プログラム２２０を格納している。将来座標情報生成プログラム２２０は、サーバ制御部２００が、端末情報２６１に基づいて、端末２１の将来の測位時における端末２１の座標である将来座標を示す将来座標情報２６２を生成するための情報である。すなわち、将来座標情報生成プログラム２２０とサーバ制御部２００は、将来座標情報生成手段の一例である。
例えば、サーバ制御部２００は将来座標情報生成プログラム２２０に基づいて、端末２１が仮座標情報２６１ａに示される仮座標Ｑ１（図９参照）を出発点として、経路情報２６１ｂに示される経路Ｔを速度情報２６０ｃに示される速度Ｖで移動する場合に、仮座標情報２６１ａに含まれる仮座標情報生成時刻から測位間隔情報２６１ｄに示される測位間隔である例えば、１分後に到達する将来座標Ｑ２を算出し、将来座標情報２６２を生成する。
サーバ制御部２００は、生成した将来座標情報２６２をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
例えば、サーバ制御部２００は将来座標情報生成プログラム２２０に基づいて、端末２１が仮座標情報２６１ａに示される仮座標Ｑ１（図９参照）を出発点として、経路情報２６１ｂに示される経路Ｔを速度情報２６０ｃに示される速度Ｖで移動する場合に、仮座標情報２６１ａに含まれる仮座標情報生成時刻から測位間隔情報２６１ｄに示される測位間隔である例えば、１分後に到達する将来座標Ｑ２を算出し、将来座標情報２６２を生成する。
サーバ制御部２００は、生成した将来座標情報２６２をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
図１１に示すように、サーバ５１は、サーバ第１記憶部２１０に、将来座標周辺地図情報生成プログラム２２２を格納している。将来座標周辺地図情報生成プログラム２２２は、サーバ制御部２００が、上述の将来座標情報２６２と地図情報２３２に基づいて、将来座標を含む規定領域の地図を示す将来座標周辺地図情報２６４を生成するための情報である。この将来座標周辺地図情報２６４は将来規定領域地図情報の一例である。そして、将来座標周辺地図情報生成プログラム２２２とサーバ制御部２００は、将来規定領域地図情報生成手段の一例である。
規定領域は例えば、将来座標Ｑ２を中心とする半径２００メートル（ｍ）の円内の領域である。
サーバ制御部２００は、生成した将来座標周辺地図情報２６４をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
規定領域は例えば、将来座標Ｑ２を中心とする半径２００メートル（ｍ）の円内の領域である。
サーバ制御部２００は、生成した将来座標周辺地図情報２６４をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
図１１に示すように、サーバ５１は、サーバ第１記憶部２１０に、将来上空衛星情報生成プログラム２２４を格納している。将来上空衛星情報生成プログラム２２４は、サーバ制御部２００が、将来座標情報２６２に基づいて、将来座標の上空に位置するＧＰＳ衛星である将来上空衛星に関する将来上空衛星情報２６６を生成するための情報である。すなわち、将来上空衛星情報生成プログラム２２４とサーバ制御部２００は、将来上空衛星情報生成手段の一例である。
具体的には、サーバ制御部２００は、仮座標情報生成時刻から測位間隔情報２６０ｄに示される時間が経過した時におけるＧＰＳ衛星の配置を衛星情報２５４に基づいて算出し、将来座標Ｑ２（図９参照）の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等が将来上空衛星であることを判断する。
サーバ制御部２００は、生成した将来上空衛星情報２６６をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
具体的には、サーバ制御部２００は、仮座標情報生成時刻から測位間隔情報２６０ｄに示される時間が経過した時におけるＧＰＳ衛星の配置を衛星情報２５４に基づいて算出し、将来座標Ｑ２（図９参照）の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等が将来上空衛星であることを判断する。
サーバ制御部２００は、生成した将来上空衛星情報２６６をサーバ第３記憶部２５０に格納する。
図１１に示すように、サーバ５１は、サーバ第１記憶部２１０に、将来マルチパス衛星情報生成プログラム２２６を格納している。将来マルチパス衛星情報生成プログラム２２６は、サーバ制御部２００が、将来上空衛星情報２６６と将来座標周辺地図情報２６４に基づいて、将来座標から観測不能な上空衛星を示す将来マルチパス衛星情報２６８を生成するための情報である。この将来マルチパス衛星情報２６８は、将来観測不能衛星情報の一例である。そして、将来マルチパス衛星情報生成プログラム２２６とサーバ制御部２００
は、将来観測不能衛星情報生成手段の一例である。
は、将来観測不能衛星情報生成手段の一例である。
図１２は、将来マルチパス衛星情報２６８の一例を示す図である。
サーバ制御部２００は将来マルチパス衛星情報生成プログラム２２６に基づいて、将来座標Ｑ２（図９参照）において、直接に信号を受信できないＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを検出し、図１２に示すように、ＧＰＳ衛星１２ａを示す将来マルチパス衛星情報２６８を生成する。
サーバ制御部２００は将来マルチパス衛星情報生成プログラム２２６に基づいて、将来座標Ｑ２（図９参照）において、直接に信号を受信できないＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを検出し、図１２に示すように、ＧＰＳ衛星１２ａを示す将来マルチパス衛星情報２６８を生成する。
図１１に示すように、サーバ５１は、サーバ第１記憶部２１０に、将来マルチパス衛星情報送信プログラム２２８を格納している。将来マルチパス衛星情報送信プログラム２２８は、サーバ制御部２００が、将来マルチパス衛星情報２６８を端末２１に送信するための情報である。
端末２１は、将来マルチパス衛星情報２６８を受信し、将来座標Ｑ２（図９参照）において、将来マルチパス衛星情報２６８に示される例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを除外して測位することによって、精度の高い測位結果を取得することができる。
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の仮座標情報受信ステップと、規定領域地図情報生成ステップと、上空衛星情報生成ステップと、観測不能衛星情報生成ステップと、観測不能衛星情報送信ステップ等を実行させるための情報提供装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような情報提供装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
コンピュータに上述の動作例の仮座標情報受信ステップと、規定領域地図情報生成ステップと、上空衛星情報生成ステップと、観測不能衛星情報生成ステップと、観測不能衛星情報送信ステップ等を実行させるための情報提供装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような情報提供装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
これら情報提供装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
１０，１１・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ・・・ＧＰＳ衛星、１５，１７・・・ビル、２０・・・端末、５０・・・サーバ、２１２・・・仮座標周辺地図情報生成プログラム、２１４・・・上空衛星情報生成プログラム、２１６・・・マルチパス衛星情報生成プログラム、２１８・・・マルチパス衛星情報送信プログラム、２２０・・・将来座標情報生成プログラム、２２２・・・将来座標周辺地図情報生成プログラム、２２４・・・将来上空衛星情報生成プログラム、２２６・・・将来マルチパス衛星情報生成プログラム、２２８・・・将来マルチパス衛星情報送信プログラム
Claims (10)
- 位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と、
前記端末装置と通信可能な情報提供装置と、
を有する測位システムであって、
前記情報提供装置は、
前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信手段と、
環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成手段と、
前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、
前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成手段と、
前記観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する観測不能衛星情報送信手段と、
を有し、
前記端末装置は、
前記情報提供装置から前記観測不能衛星情報を受信する観測不能衛星情報受信手段と、
前記観測不能衛星情報に基づいて、前記現在位置の確定座標を示す確定座標情報を生成する確定座標情報生成手段と、
を有することを特徴とする測位システム。 - 位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置であって、
前記情報提供装置は、
前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信手段と、
環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成手段と、
前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、
前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成手段と、
前記観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する観測不能衛星情報送信手段と、
を有することを特徴とする情報提供装置。 - 前記観測不能衛星情報生成手段は、前記端末装置の前記仮座標と前記上空衛星を結ぶ線上に前記環境構成物が存在するか否かを判断する構成となっていることを特徴とする請求項２に記載の情報提供装置。
- 位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置であって、
前記情報提供装置は、
前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報、前記端末装置の移動経路を示す移動経路情報、前記端末装置の移動速度を示す速度情報及び将来測位時を示す将来測位時情報を含む端末情報を受信する端末情報受信手段と、
前記端末情報に基づいて、前記将来測位時における前記端末装置の座標である将来座標を示す将来座標情報を生成する将来座標情報生成手段と、
環境構成物の位置及び高さを含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記将来座標情報と前記地図情報に基づいて、前記将来座標を含む規定領域の地図を示す将来規定領域地図情報を生成する将来規定領域地図情報生成手段と、
前記将来座標情報に基づいて、前記将来座標の上空に位置する前記位置情報衛星である将来上空衛星に関する将来上空衛星情報を生成する将来上空衛星情報生成手段と、
前記将来上空衛星情報と前記将来規定領域地図情報に基づいて、前記将来座標から観測不可能な前記将来上空衛星を示す将来観測不能衛星情報を生成する将来観測不能衛星情報生成手段と、
前記将来観測不能衛星情報を前記端末装置に送信する将来観測不能衛星情報送信手段と、
を有することを特徴とする情報提供装置。 - 前記将来観測不能衛星情報生成手段は、前記端末装置の前記将来座標と前記将来上空衛星を結ぶ線上に前記環境構成物が存在するか否かを判断する構成となっていることを特徴とする請求項４に記載の情報提供装置。
- 前記仮座標は、前記端末装置によってマルチパスの影響を排除する前処理をして生成されていることを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の情報提供装置。
- 前記規定領域は、前記環境構成物の密度に応じて変動する構成となっていることを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記載の情報提供装置。
- 位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置が、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信ステップと、
前記情報提供装置が、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記端末装置に対して前記観測不能衛星情報を送信する観測不能衛星情報送信ステップと、
を有することを特徴とする情報提供装置の制御方法。 - コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置が、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信ステップと、
前記情報提供装置が、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記端末装置に対して前記観測不能衛星情報を送信する観測不能衛星情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする情報提供装置の制御プログラム。 - コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位をする端末装置と通信可能な情報提供装置が、前記端末装置から前記現在位置の仮座標を示す仮座標情報を受信する仮座標情報受信ステップと、
前記情報提供装置が、環境構成物の位置及び高さを含む地図情報と前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標を含む規定領域の地図を示す規定領域地図情報を生成する規定領域地図情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記仮座標情報に基づいて、前記仮座標の上空に位置する前記位置情報衛星である上空衛星に関する上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記規定領域地図情報と前記上空衛星情報に基づいて、前記仮座標から観測不可能な前記上空衛星を示す観測不能衛星情報を生成する観測不能衛星情報生成ステップと、
前記情報提供装置が、前記端末装置に対して前記観測不能衛星情報を送信する観測不能衛星情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004231360A JP2006047218A (ja) | 2004-08-06 | 2004-08-06 | 測位システム、情報提供装置、情報提供装置の制御方法、情報提供装置の制御プログラム、情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004231360A JP2006047218A (ja) | 2004-08-06 | 2004-08-06 | 測位システム、情報提供装置、情報提供装置の制御方法、情報提供装置の制御プログラム、情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2006047218A true JP2006047218A (ja) | 2006-02-16 |
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ID=36025918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004231360A Pending JP2006047218A (ja) | 2004-08-06 | 2004-08-06 | 測位システム、情報提供装置、情報提供装置の制御方法、情報提供装置の制御プログラム、情報提供装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2006047218A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006090912A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Hitachi Ltd | 測位装置，情報配信装置，測位方法及び情報配信方法 |
| JP2008158905A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
| JP2013088356A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Sony Corp | 情報処理装置、受信情報サーバ、情報処理方法、プログラム、及び記録媒体 |
| WO2016017261A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | オーライソフトウェア株式会社 | 測位位置検定処理システム |
| WO2020013284A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | 日本電信電話株式会社 | 航法衛星システム受信装置、その航法衛星信号処理方法及びプログラム |
-
2004
- 2004-08-06 JP JP2004231360A patent/JP2006047218A/ja active Pending
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| JP7074599B2 (ja) | 2018-07-13 | 2022-05-24 | 日本電信電話株式会社 | 航法衛星システム受信装置、その航法衛星信号処理方法及びプログラム |
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