JP2005522373A - 電力アシスト・ステアリングシステム - Google Patents
電力アシスト・ステアリングシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005522373A JP2005522373A JP2003583819A JP2003583819A JP2005522373A JP 2005522373 A JP2005522373 A JP 2005522373A JP 2003583819 A JP2003583819 A JP 2003583819A JP 2003583819 A JP2003583819 A JP 2003583819A JP 2005522373 A JP2005522373 A JP 2005522373A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- value
- steering system
- signal
- output signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 60
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 28
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 239000000654 additive Substances 0.000 claims description 3
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
トルク信号は、微分される前にローパスフィルタを用いてフィルタリングされてよい。微分動作およびフィルタリングは、H(s)=ωt・s/(s+ωt)の形をとる関数を用いて、単一段で行われてもよい。ここで、ωtはフィルタのローパスカットオフ周波数であり、sはラプラス変換である。フィルタの使用は、トルク信号が雑音がある場合に有利である。カットオフは、運転者によるホイールの移動により生ずるであろう最高の予想変化率、すなわち通常約0.1から5Hz)か、またはそれをわずかに超えるように設定されてよい。
車両の標準運転中の高い変化率は通常、ハンドオン操縦中のゼロトルクの交差で起こるであろう。上述の構成により、この状況におけるスケーリング係数を減らし、ハンドオン操縦における減衰の侵入を減らす。ゼロの変化率は通常、ハンドオフ操縦に対応し、その場合、スケーリング値は減らず、減衰レベルは比較的高く保たれる。そのため、しり振り中のゼロ交差において従来技術で起こった減衰時のスパイクをなくすことができる。それは、しり振り中のゼロ交差およびハンドオフ操縦のゼロ交差は、互いに区別できるからである。
ステアリングコラムのトルクならびに角速度の関数である減衰成分を設けることは、「ハンドオン」スラローム操縦中に適切なレベルの減衰を提供するが、ある状況では、ステアリングコラムシャフトに好ましくないトルク変動を生ずる可能性がある。たとえば、運転者が加えた高い周波数のトルクが生じるか、または、コラムが、ロードホイールに対する衝撃のためにキックバックすると、トルク依存の減衰成分は、加えられたトルクと相互作用し、不快な振動を起こす可能性がある。そのため、運転者が加えたトルクは、減衰トルクに影響を与える可能性があり、減衰トルクは次に、運転者が加えたトルクに影響を与え、それが続く可能性がある。
別法として、または、付加的に、回路は、プログラム命令を記憶するメモリを含んでもよく、プログラム命令は、処理手段上で実行されると、処理手段が、入力信号からトルク要求信号を生成するようにさせる。
ここで、添付図面を参照して本発明の一実施形態が、例としてのみ述べられるであろう。
3つの入力値、コラム速度ω、コラム角度位置Ncol、コラムトルクTが、信号プロセッサに渡される。
ローパスフィルタ18は、本実施形態では、3Hzのカットオフ周波数を有し、後続の高周波数の減衰成分の変動と結合する運転者が加えたトルクの高速度の変動の影響を除去する。一定の状況において、ローパスフィルタが存在しないと、好ましくない振動がステアリングコラムで生成される場合がある。
X=(減衰―最初―分子(Z))/(減衰―最初―分母(Z))
の形であってよい。
ここで、Xはフィルタリングされたスケーリング値である。
Claims (22)
- ステアリングホイールを車両のロードホイールに動作可能に連結するステアリング機構と、
前記ステアリング機構の部分により伝えられるトルクを示す第1の出力信号を生成するように適合されたトルク検知手段と、
前記ステアリングホイールの角速度を示す第2の出力信号を生成する速度検知手段と、
第3の出力信号を生成するように、時間における2点間のコラムの部分により伝えられるトルクの値の差を求める差分手段と、
前記ステアリング機構に動作可能に連結される電動機と、
前記第1、第2、および、第3の信号を受け取り、前記電動機により前記ステアリング機構に加えられるトルクを表すトルク要求信号を生成するように適合された信号処理ユニットと、
前記トルク要求信号に応答して、前記電動機に駆動電流を供給するように適合された電動機駆動段と、を備え、
前記トルク要求信号は、前記第1の信号に依存するステアリング支援成分と、前記第1の出力信号、前記第2の出力信号および前記第3の出力信号に依存する減衰成分を含む、
電力アシスト・ステアリングシステム。 - 前記減衰成分および支援成分は加法関数を用いて結合される、請求項1に記載のシステム。
- 前記支援成分は、スケーリング関数を前記第1の出力信号に適用することにより、前記第2および第3の出力信号の出力と独立に生成される、請求項1または請求項2に記載のシステム。
- 前記差分手段は、前記第1の出力信号により表されるトルク値を微分する微分器を備える、請求項1に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記トルク信号は、微分する前に、ローパスフィルタを用いてフィルタリングされる、請求項3に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- カットオフ周波数は、運転者によるホイールの動きにより生ずる、最も高い予想変化率か、またはそれを少し超えるように設定される、請求項4に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記減衰成分の大きさは通常、第1の速度および第2のより速い速度で区切られるステアリング速度値の範囲を超えて増加する、請求項1から5のいずれかに記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記第1の速度はゼロのコラム速度に対応する、請求項6に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- デッドバンドが設けられ、それにより前記減衰成分は、ゼロの速度を制限する速度範囲にわたって、ゼロかまたはゼロのあたりに留まる、請求項6に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記第1および第2の値の間の前記減衰成分の大きさの増加率は、加えられるトルクの関数として減少する、請求項6から8のいずれかに記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記減衰成分は、前記ステアリングホイールの角速度を示す前記第2の出力信号の関数である第1の中間値、前記ステアリング機構の部分により伝えられるトルクを示す前記第1の出力信号の関数であるスケーリング値を生成することによる第2の中間値、および、前記差分手段からの前記第3の出力信号の関数であるスケーリング値を生成することによる第3の中間値、により生成され、前記減衰成分は、前記第1の中間値を、前記第2の中間値および前記第3の中間値と乗算することにより生成される、請求項1から9のいずれかに記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記スケーリング値は、ゼロが加えられるトルクにおける最大値から所定の最大が加えられるトルクにおける最小値まで変わり、前記最大または前記最大を超えるトルクについて、ゼロの値の減衰成分が生成される、請求項11に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記スケーリング値は、ゼロのトルクを区切る測定トルク値の範囲にわたってほぼゼロの値であるように適合される、請求項11に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記差分値は、より高い変化率におけるよりもゼロの変化率において大きい、請求項14に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記差分値は、ゼロの変化率における最大値と所定の最大変化率における最小値の間で変わる、請求項15に記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 前記減衰成分は、フィルタリングされ、前記減衰成分の高周波数変動が除去される、請求項1から14のいずれかに記載の電力アシスト・ステアリングシステム。
- 電気駆動式ステアリングシステムの電動機と共に用いるための少なくとも1つの入力端子および少なくとも1つの出力端子を有する信号処理手段を含み、前記入力端子において、前記ステアリングシステムの部分により伝えられるトルクを示す第1の信号と、前記ステアリングシステムのステアリングホイールの角速度を示す第2の信号と、および時間における2点間の、前記ステアリングシステムの部分により伝えられるトルクの変化率を示す第3の出力信号とを受け取るように構成される電気回路であって、
前記信号処理手段は、前記出力端子において、前記第1の信号に依存するステアリング支援成分および前記第1の出力信号、前記第2の出力信号、および前記第3の出力信号に依存する減衰成分を含むトルク要求信号を生成するように適合される、
電気回路。 - 前記減衰成分および前記支援成分は、前記回路の各出力端子において生成される、請求項16に記載の回路。
- ASICを備える、請求項16または17に記載の回路。
- 前記処理手段により実行されると、前記処理手段が、前記入力信号から前記トルク要求信号を生成するようにさせる機械読み取り可能な命令を記憶するメモリを含む、請求項16から18のいずれかに記載の回路。
- プロセッサにより実行されると、前記プロセッサは、請求項16から19のいずれかに記載の回路を提供させる機械読み取り可能な命令を含むコンピュータプログラム。
- プロセッサにより実行されると、前記プロセッサは、請求項16から19のいずれかに従って電気回路を提供させる機械読み取り可能な命令を含むデータキャリア。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GBGB0208090.1A GB0208090D0 (en) | 2002-04-09 | 2002-04-09 | Electrical power assisted steering system |
PCT/GB2003/001562 WO2003086839A1 (en) | 2002-04-09 | 2003-04-09 | Electrical power assisted steering system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005522373A true JP2005522373A (ja) | 2005-07-28 |
JP2005522373A5 JP2005522373A5 (ja) | 2006-01-19 |
JP4464688B2 JP4464688B2 (ja) | 2010-05-19 |
Family
ID=9934470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003583819A Expired - Fee Related JP4464688B2 (ja) | 2002-04-09 | 2003-04-09 | 電力アシスト・ステアリングシステム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7100735B2 (ja) |
EP (1) | EP1492693B1 (ja) |
JP (1) | JP4464688B2 (ja) |
AU (1) | AU2003229896A1 (ja) |
GB (1) | GB0208090D0 (ja) |
WO (1) | WO2003086839A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009516621A (ja) * | 2005-11-23 | 2009-04-23 | ティーアールダブリュー・オートモーティブ・ユーエス・エルエルシー | 電気式パワーステアリングシステム |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6941207B2 (en) * | 2003-10-10 | 2005-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Steering angular velocity detecting device |
US7523806B2 (en) * | 2005-09-20 | 2009-04-28 | Delphi Technologies, Inc | Method and system for improved active damping of steering systems |
FR2892085B1 (fr) * | 2005-10-19 | 2007-11-23 | Koyo Steering Europ Soc Par Ac | Procede pour determiner en temps reel la tenue d'un volant de conduite d'une direction assistee electrique de vehicule automobile |
ATE438048T1 (de) * | 2006-06-23 | 2009-08-15 | Muhr & Bender Kg | Randschichtverbessern von tellerfedern oder wellfedern |
US7676310B2 (en) * | 2006-11-30 | 2010-03-09 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Systems and methods for controlling a vehicle steering system |
JP4831425B2 (ja) * | 2007-03-19 | 2011-12-07 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置の試験装置 |
GB0717090D0 (en) | 2007-09-04 | 2007-10-10 | Trw Ltd | Electrical power assisted steerin system |
US8219283B2 (en) | 2007-11-14 | 2012-07-10 | Ford Global Technologies | Active steering nibble control algorithm for electric steering systems |
US8612094B2 (en) * | 2008-03-12 | 2013-12-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Systems and methods involving velocity dependent damping |
US8447469B2 (en) * | 2008-09-08 | 2013-05-21 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering system control methods |
US8190348B2 (en) * | 2009-06-02 | 2012-05-29 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for damping vibrations in a motor vehicle |
GB201000948D0 (en) | 2010-01-21 | 2010-03-10 | Trw Ltd | Controllers for and methods of controlling electric power assisted steering systems |
US8862324B2 (en) * | 2011-03-07 | 2014-10-14 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Damping methods and systems for electric power steering |
CN102941875A (zh) * | 2012-11-19 | 2013-02-27 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种电动助力转向系统方向盘角度的估算方法 |
CN104340262B (zh) * | 2013-08-08 | 2017-10-27 | 现代摩比斯株式会社 | 电动式转向装置的驱动装置及方法 |
DE112014000172B4 (de) * | 2013-10-01 | 2024-06-13 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren und Vorrichtung für einen automatischen Lenkeingriff |
JP6722355B2 (ja) | 2017-03-07 | 2020-07-15 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングContinental Automotive GmbH | ステアリングホイールの手動操作を検出するための装置及び方法 |
US10435062B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-10-08 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering system with uniform architecture for multiple operating modes |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63291768A (ja) * | 1987-05-25 | 1988-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
JP3418098B2 (ja) * | 1997-08-27 | 2003-06-16 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3721932B2 (ja) * | 2000-03-30 | 2005-11-30 | 豊田工機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
DE60135188D1 (de) * | 2000-06-29 | 2008-09-18 | Trw Ltd | Verbesserungen in Verbindung mit elektrischen Servolenksystemen |
JP3785445B2 (ja) * | 2000-12-05 | 2006-06-14 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置、及び制御パラメータ調整教示システム |
DE50109762D1 (de) * | 2001-07-28 | 2006-06-14 | Ford Global Tech Llc | Benutzung der elektrischen Lenkunterstützung zum Unterdrücken von Bremsvibrationen |
US6658335B2 (en) * | 2001-10-11 | 2003-12-02 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for motor velocity measurement compensation in electric power steering damping |
JP3947014B2 (ja) * | 2002-01-25 | 2007-07-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4269677B2 (ja) * | 2002-12-24 | 2009-05-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
-
2002
- 2002-04-09 GB GBGB0208090.1A patent/GB0208090D0/en not_active Ceased
-
2003
- 2003-04-09 AU AU2003229896A patent/AU2003229896A1/en not_active Abandoned
- 2003-04-09 JP JP2003583819A patent/JP4464688B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2003-04-09 WO PCT/GB2003/001562 patent/WO2003086839A1/en active Application Filing
- 2003-04-09 EP EP03722733.7A patent/EP1492693B1/en not_active Expired - Lifetime
-
2004
- 2004-10-07 US US10/960,768 patent/US7100735B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009516621A (ja) * | 2005-11-23 | 2009-04-23 | ティーアールダブリュー・オートモーティブ・ユーエス・エルエルシー | 電気式パワーステアリングシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1492693A1 (en) | 2005-01-05 |
US20050150711A1 (en) | 2005-07-14 |
AU2003229896A1 (en) | 2003-10-27 |
JP4464688B2 (ja) | 2010-05-19 |
GB0208090D0 (en) | 2002-05-22 |
US7100735B2 (en) | 2006-09-05 |
EP1492693B1 (en) | 2016-06-08 |
WO2003086839A1 (en) | 2003-10-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4464688B2 (ja) | 電力アシスト・ステアリングシステム | |
JP5117651B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US8326493B2 (en) | Motor driven power steering control apparatus for suppressing vibration | |
JP4299784B2 (ja) | 修正ブレンディングフィルタを使用した電動アシストモータを制御する方法および装置 | |
JP5127720B2 (ja) | 電気式パワーステアリングシステム | |
EP2599688B1 (en) | Electric power steering device | |
US11447174B2 (en) | Electrical power assisted steering system | |
JPWO2016104427A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US6711484B2 (en) | Electric power steering control system | |
JP4227133B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP3036197B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP4011424B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP4660947B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2002166844A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
CN111791947B (zh) | 通过cvr增益标量减轻牵引转向 | |
JP4618614B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
KR20210126862A (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법 | |
JP2003306158A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004255933A (ja) | 電動パワーステアリング装置およびその制御特性を設定する方法 | |
JPH0463770A (ja) | 四輪操舵制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051118 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080325 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20080625 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20080702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090813 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100219 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130226 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4464688 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130226 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140226 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |