JP2005353873A - Chip conveying method and apparatus thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ウェーハから切り出されたチップをその分類に応じてトレイの所定の位置に搬送するチップの搬送方法及び装置に係り、特に従来と同等のコストでチップ搬送のタクトタイムを約1/2以下に短縮することを可能にしたチップの搬送方法及び装置に関する。 The present invention relates to a chip transport method and apparatus for transporting chips cut from a wafer to a predetermined position on a tray according to the classification, and in particular, the chip transport tact time is reduced to about 1/2 at a cost equivalent to that of the prior art. The present invention relates to a chip transfer method and apparatus that can be shortened below.
半導体等のウェーハに作製され1個ずつ切り出されてなるチップについては、各々電気的特性が異なるため、その電気的特性等を1つずつ検査し、またチップの表裏面の傷やクラックを検査し、その結果により良品から不良品まで複数の分類が与えられ、各々を例えばマーキングにより区別したり、またコード化し、MAP(地図)情報としてFD(フレキシブルディスク)等に記録している。 Chips fabricated on a wafer such as a semiconductor are cut out one by one, so each has different electrical characteristics. Therefore, the electrical characteristics are inspected one by one, and scratches and cracks on the front and back surfaces of the chip are inspected. As a result, a plurality of classifications from non-defective products to defective products are given, and each is distinguished by, for example, marking, or encoded and recorded as MAP (map) information on an FD (flexible disk) or the like.
これらのチップは、該分類に応じて所定のトレイ又はトレイの中の所定の位置に分別して収容されるが、従来はウェーハからチップを1個ずつピックアップしては、トレイの各位置に搬送していたため、1個のチップを搬送するためのタクトタイムが最短でも0.7s(秒)であった。 These chips are sorted and stored in a predetermined tray or a predetermined position in the tray according to the classification. Conventionally, the chips are picked up one by one from the wafer and transferred to each position on the tray. Therefore, the tact time for transporting one chip was 0.7 s (seconds) at the shortest.
チップの微細化によりウェーハ1枚当りのチップ数が劇的に増えているため、チップ搬送に要する総時間も増大しており、チップ搬送のタクトタイムの更なる短縮化が望まれていたが、これまでそのような手段は一般に提供されていなかった。 Since the number of chips per wafer has increased dramatically due to the miniaturization of chips, the total time required for chip transfer has also increased, and further reduction in the tact time of chip transfer has been desired. Until now, no such means have been generally provided.
なお、本願出願人及び発明者は、本願発明に関連する公知特許文献及び公知非特許文献を知らないので、その記載を省略する。 The applicant and the inventor of the present application do not know the known patent documents and the known non-patent documents related to the present invention, so the description is omitted.
本発明は、上記した従来技術の欠点を除くためになされたものであって、その目的とするところは、ウェーハから切り出され各々の特性に応じて分類されたチップをコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、チップをコレットによりトレイに直接搬送及び該方法とウェーハの近傍に設置された少なくとも1つの中継ステージに一旦搬送し該中継ステージから該チップを搬送アームによりトレイに搬送する方法とを組み合わせて使用し、又はこれらいずれかの方法を選択可能にすることによって、コレットによる搬送と搬送アームによる搬送とを適宜組み合せ又は選択して、1個のチップをトレイに搬送するためのタクトタイムを例えば従来の1/2となる0.35s以下に抑え、チップの搬送効率を劇的に向上させることである。 The present invention has been made in order to eliminate the above-described disadvantages of the prior art, and the object of the present invention is to pick up chips, which are cut out from a wafer and classified according to the respective characteristics, with a collet and put them into a tray. In a method of transferring chips that are transferred and arranged at predetermined positions on the tray according to the classification, the chips are transferred directly to the tray by a collet and once transferred to at least one relay stage installed near the method and the wafer. Use a combination of the method of transporting the chip from the relay stage to the tray by the transport arm, or by selecting one of these methods, and appropriately combining or selecting the transport by the collet and the transport by the transport arm. Thus, the tact time for transporting one chip to the tray is, for example, 1/2 of the conventional time. .35s kept below is to dramatically improve the transfer efficiency of the chip.
また他の目的は、上記方法において、チップをコレットによりウェーハの近傍に設置された複数の中継ステージに搬送し、各々の該中継ステージに対応した搬送アームによりチップを中継ステージから該中継ステージの近傍に夫々設置されたトレイに夫々搬送することによって、ウェーハから該中継ステージまでの搬送時間を更に短縮化することであり、またこれによってチップ搬送のタクトタイムを更に短縮化することである。 Another object is to transfer the chip from the relay stage to the vicinity of the relay stage by a transfer arm corresponding to each of the relay stages in the above-described method. In this case, the transfer time from the wafer to the relay stage is further shortened by transporting each of the trays to the respective trays, and the tact time of the chip transport is further shortened.
更に他の目的は、上記方法において、チップのうち第1トレイに搬送すべき第1分類チップをコレットにより第1トレイに直接搬送し、かつ他分類のチップをコレットによりウェーハの近傍に設置された中継ステージに搬送し、該他分類のチップを搬送アームにより中継ステージの近傍に設置された第2トレイに夫々搬送することによって、第1トレイへの直接搬送と中継ステージを介した第2トレイへの搬送を組み合せつつ、各チップ搬送のタクトタイムを短縮化することである。 Yet another object is that in the above method, among the chips, the first classification chip to be transported to the first tray is directly transported to the first tray by the collet, and the other classification chip is installed in the vicinity of the wafer by the collet. By transporting the chips of the other classification to the second tray installed in the vicinity of the relay stage by the transport arm respectively to the relay stage and directly to the first tray and to the second tray via the relay stage. It is to reduce the tact time of each chip conveyance while combining the conveyance of each chip.
また他の目的は、チップをコレットによりウェーハの近傍に設置された中継ステージに搬送し、複数の搬送アームによりチップを中継ステージから該中継ステージの近傍に設置されたトレイに夫々搬送することによって、ウェーハから中継ステージまでの搬送時間の短縮化を図ると共に、これにより次々とチップが中継ステージに搬送されても、中継ステージからトレイへのチップの搬送を滞りなく行うことである。 Another object is to transfer the chip to a relay stage installed near the wafer by a collet, and to transfer the chip from the relay stage to a tray installed near the relay stage by a plurality of transfer arms, respectively. In addition to shortening the transfer time from the wafer to the relay stage, even if chips are transferred to the relay stage one after another, the chips are transferred from the relay stage to the tray without delay.
更に他の目的は、チップを収容するトレイが取り付けられ該トレイを面方向に移動可能に構成されたマウントステージと、チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、チップを一時的に保持しておく中継ステージと、チップをウェーハからピックアップした状態で往復揺動し該チップをトレイ又は中継ステージに搬送可能に構成されたコレットと、中継ステージからトレイまでチップを搬送可能に構成された搬送アームとを備えることによって、コレットと搬送アームとが連携して動作するようにし、チップ搬送のタクトタイムを例えば従来の1/2となる0.35s以下に短縮化できるようにすることである。 Still another object is to provide a mount stage configured to be mounted with a tray for accommodating chips and movable in the surface direction, and to hold the wafer from which the chips are cut and to move or rotate the wafer in the surface direction. A configured wafer stage, a relay stage for temporarily holding a chip, a collet configured to reciprocally swing in a state in which the chip is picked up from the wafer and transported to a tray or a relay stage, and a relay By providing a transfer arm configured to be able to transfer chips from the stage to the tray, the collet and the transfer arm operate in cooperation with each other, and the tact time of chip transfer is, for example, 1/2 of the conventional value. It is to be able to shorten to 35 s or less.
また他の目的は、上記構成において、マウントステージ、中継ステージ及び搬送アームを複数設けることによって、ウェーハから該中継ステージまでの搬送時間を更に短縮化できるようにすることであり、またこれによってチップ搬送のタクトタイムを更に短縮化できるようにすることである。 Another object is to further reduce the transfer time from the wafer to the relay stage by providing a plurality of mount stages, relay stages and transfer arms in the above-described configuration. The tact time can be further shortened.
更に他の目的は、上記構成において、予め分類されたチップのうち第1分類チップを収容する第1トレイが取り付けられ該第1トレイを面方向に移動可能に構成された第1マウントステージと、チップのうち他分類チップを収容する第2トレイが取り付けられ該第2トレイを面方向に移動可能に構成された第2マウントステージと、チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、該ウェーハステージの近傍に配設され他分類チップを一時的に保持可能に構成された中継ステージと、チップをウェーハからピックアップした状態で往復揺動し第1分類チップを第1トレイにかつ他分類チップを中継ステージに夫々搬送可能に構成されたコレットと、中継ステージから第2トレイまで他分類チップを搬送可能に構成された搬送アームとを備えることによって、第1トレイへの直接搬送と中継ステージを介した第2トレイへの搬送を組み合せつつ、各チップ搬送のタクトタイムを短縮化できるようにすることである。 Still another object of the present invention is to provide a first mount stage in which a first tray that accommodates a first classified chip among the previously classified chips is attached and configured to be movable in the surface direction. A second mount stage that is mounted with a second tray that accommodates other classified chips among the chips and is configured to be movable in the surface direction, holds the wafer from which the chips are cut, and holds the wafer in the surface direction. A wafer stage configured to be movable or rotatable, a relay stage disposed in the vicinity of the wafer stage and configured to temporarily hold other classification chips, and reciprocally swings in a state where the chips are picked up from the wafer. A collet configured to transport the first classification chip to the first tray and the other classification chip to the relay stage, and the second tray from the relay stage. By providing a transfer arm configured to be able to transfer other classified chips, the tact time of each chip transfer can be reduced while combining the direct transfer to the first tray and the transfer to the second tray via the relay stage. Is to make it possible.
また他の目的は、上記構成において、中継ステージに対して複数の搬送アームを設けることによって、ウェーハから中継ステージまでの搬送時間を短縮化すると共に、これにより次々とチップが中継ステージに搬送されても、中継ステージからトレイへのチップの搬送を滞りなく行うことができるようにすることである。 Another object is to shorten the transfer time from the wafer to the relay stage by providing a plurality of transfer arms with respect to the relay stage in the above configuration, thereby transferring the chips one after another to the relay stage. In other words, it is possible to carry chips without any delay from the relay stage to the tray.
要するに本発明方法(請求項1)は、ウェーハから切り出され各々の特性に応じて分類されたチップをコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、前記分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、前記チップを前記コレットにより前記トレイに直接搬送する方法及び該方法と前記ウェーハの近傍に設置された少なくとも1つの中継ステージに一旦搬送し該中継ステージから該チップを搬送アームにより前記トレイに搬送する方法とを組み合わせて使用し、又はこれらいずれかの方法を選択可能にしたことを特徴とするものである。 In short, according to the method of the present invention (Claim 1), chips cut out from a wafer and classified according to each characteristic are picked up by a collet and conveyed to a tray, and are arranged at predetermined positions on the tray according to the classification. In a method for transferring chips, a method in which the chips are directly transferred to the tray by the collet, and the method and at least one relay stage installed in the vicinity of the wafer, and the chips are transferred from the relay stage by a transfer arm. The method of transporting to the tray is used in combination, or any one of these methods can be selected.
また本発明方法(請求項2)は、ウェーハから切り出され各々の特性に応じて分類されたチップをコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、前記分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、前記チップを前記コレットにより前記ウェーハの近傍に設置された複数の中継ステージに搬送し、各々の該中継ステージに対応した搬送アームにより前記チップを前記中継ステージから該中継ステージの近傍に夫々設置された前記トレイに夫々搬送することを特徴とするものである。 Further, according to the method of the present invention (Claim 2), chips cut out from a wafer and classified according to each characteristic are picked up by a collet and conveyed to a tray, and are arranged at predetermined positions on the tray according to the classification. In the chip transfer method, the chip is transferred to a plurality of relay stages installed in the vicinity of the wafer by the collet, and the chip is transferred from the relay stage to the relay stage by a transfer arm corresponding to each of the relay stages. It conveys to the said tray each installed in the vicinity, It is characterized by the above-mentioned.
また本発明方法(請求項3)は、ウェーハから切り出され各々の特性に応じて分類されたチップをコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、前記分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、前記チップのうち第1トレイに搬送すべき第1分類チップをコレットにより第1トレイに直接搬送し、かつ他分類のチップを前記コレットにより前記ウェーハの近傍に設置された中継ステージに搬送し、該他分類のチップを搬送アームにより前記中継ステージの近傍に設置された第2トレイに夫々搬送することを特徴とするものである。 According to the method of the present invention (Claim 3), chips cut out from a wafer and classified according to the respective characteristics are picked up by a collet and transferred to a tray, and are arranged at predetermined positions on the tray according to the classification. In the chip transfer method, the first classification chip to be transferred to the first tray among the chips is directly transferred to the first tray by the collet, and the other classification chip is installed in the vicinity of the wafer by the collet. The chips are transported to a stage, and the chips of the other classification are transported to a second tray installed in the vicinity of the relay stage by a transport arm.
また本発明方法(請求項4)は、ウェーハから切り出され各々の特性に応じて分類されたチップをコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、前記分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、前記チップを前記コレットにより前記ウェーハの近傍に設置された中継ステージに搬送し、複数の搬送アームにより前記チップを前記中継ステージから該中継ステージの近傍に設置された前記トレイに夫々搬送することを特徴とするものである。 Further, according to the method of the present invention (Claim 4), chips cut out from a wafer and classified according to the respective characteristics are picked up by a collet and transferred to a tray, and are arranged at predetermined positions on the tray according to the classification. In the chip transfer method, the chip is transferred to the relay stage installed in the vicinity of the wafer by the collet, and the chip is transferred from the relay stage to the tray installed in the vicinity of the relay stage by a plurality of transfer arms. Each is transported.
また本発明装置(請求項5)は、チップを収容するトレイが取り付けられ該トレイを面方向に移動可能に構成されたマウントステージと、前記チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、前記チップを一時的に保持しておく中継ステージと、前記チップを前記ウェーハからピックアップした状態で往復揺動し該チップを前記トレイ又は前記中継ステージに搬送可能に構成されたコレットと、前記中継ステージから前記トレイまで前記チップを搬送可能に構成された搬送アームとを備えたことを特徴とするものである。 The apparatus of the present invention (Claim 5) includes a mount stage that is mounted with a tray for accommodating chips and configured to be movable in the surface direction, and holds the wafer from which the chips are cut out, and holds the wafer in the surface direction. A wafer stage configured to be movable or rotatable, a relay stage for temporarily holding the chip, and a reciprocating swing in a state in which the chip is picked up from the wafer, thereby moving the chip to the tray or the relay stage. And a transport arm configured to transport the chip from the relay stage to the tray.
また本発明装置(請求項6)は、チップを収容するトレイが夫々取り付けられ該トレイを面方向に夫々移動可能に構成された複数のマウントステージと、前記チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、該ウェーハステージの近傍に配設され前記チップを一時的に保持可能に構成された複数の中継ステージと、前記チップを前記ウェーハからピックアップした状態で往復揺動し該チップを前記中継ステージに夫々搬送可能に構成されたコレットと、前記中継ステージから前記トレイまで前記チップを夫々搬送可能に構成された複数の搬送アームとを備えたことを特徴とするものである。 Further, the device of the present invention (Claim 6) includes a plurality of mount stages each mounted with a tray for accommodating a chip and configured to be movable in the surface direction, and a wafer from which the chip has been cut out. A wafer stage configured to move or rotate the wafer in a plane direction, a plurality of relay stages arranged in the vicinity of the wafer stage and configured to temporarily hold the chip, and the chip from the wafer A collet configured to swing back and forth in a picked-up state and transport the chip to the relay stage, and a plurality of transport arms configured to transport the chip from the relay stage to the tray. It is characterized by this.
また本発明装置(請求項7)は、予め分類されたチップのうち第1分類チップを収容する第1トレイが取り付けられ該第1トレイを面方向に移動可能に構成された第1マウントステージと、前記チップのうち他分類チップを収容する第2トレイが取り付けられ該第2トレイを面方向に移動可能に構成された第2マウントステージと、前記チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、該ウェーハステージの近傍に配設され前記他分類チップを一時的に保持可能に構成された中継ステージと、前記チップを前記ウェーハからピックアップした状態で往復揺動し前記第1分類チップを前記第1トレイにかつ前記他分類チップを前記中継ステージに夫々搬送可能に構成されたコレットと、前記中継ステージから前記第2トレイまで前記他分類チップを搬送可能に構成された搬送アームとを備えたことを特徴とするものである。 Further, the device of the present invention (Claim 7) includes a first mount stage configured to be attached with a first tray that accommodates the first classified chip among the previously classified chips, and to be movable in the surface direction. A second mount stage that is mounted with a second tray that accommodates other classified chips among the chips and is configured to be movable in the surface direction; and holds the wafer from which the chips have been cut; A wafer stage configured to be movable or rotatable in a surface direction, a relay stage disposed near the wafer stage and configured to temporarily hold the other classification chip, and the chip was picked up from the wafer This is configured so that the first classification chip can be conveyed to the first tray and the other classification chip can be conveyed to the relay stage. DOO and, is characterized in that a transfer arm configured to be conveyed to said other classifying chips from the intermediate stage to the second tray.
また本発明装置(請求項8)は、チップを収容するトレイが取り付けられ該トレイを面方向に移動可能に構成されたマウントステージと、前記チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、該ウェーハステージの近傍に配設され前記チップを一時的に保持可能に構成された中継ステージと、前記チップを前記ウェーハからピックアップした状態で往復揺動し該チップを前記中継ステージに搬送可能に構成されたコレットと、前記中継ステージから前記トレイまで前記チップを夫々搬送可能に構成された複数の搬送アームとを備えたことを特徴とするものである。 The apparatus of the present invention (invention 8) includes a mount stage that is mounted with a tray for accommodating chips and configured to be movable in the surface direction, holds the wafer from which the chips are cut, and holds the wafer in the surface direction. A wafer stage configured to be movable or rotatable, a relay stage disposed in the vicinity of the wafer stage and configured to be capable of temporarily holding the chip, and reciprocating rocking while the chip is picked up from the wafer. A collet configured to move and convey the chip to the relay stage; and a plurality of transfer arms configured to respectively convey the chip from the relay stage to the tray. is there.
本発明は、上記のようにウェーハから切り出され各々の特性に応じて分類されたチップをコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、チップをコレットによりトレイに直接搬送及び該方法とウェーハの近傍に設置された少なくとも1つの中継ステージに一旦搬送し該中継ステージから該チップを搬送アームによりトレイに搬送する方法とを組み合わせて使用し、又はこれらいずれかの方法を選択可能としたので、コレットによる搬送と搬送アームによる搬送とを適宜組み合せ又は選択して、1個のチップをトレイに搬送するためのタクトタイムを例えば従来の1/2となる0.35s以下に抑え、チップの搬送効率を劇的に向上させる効果がある。 The present invention relates to a method for transporting chips in which chips cut out from a wafer as described above and classified according to their characteristics are picked up by a collet and transported to a tray, and are arranged at predetermined positions on the tray according to the classification. In this method, the chip is directly transferred to the tray by a collet, and the method is used in combination with the method of once transferring the chip to at least one relay stage installed near the wafer and transferring the chip from the relay stage to the tray by the transfer arm. In addition, since any one of these methods can be selected, the tact time for transporting one chip to the tray is selected by appropriately combining or selecting the transport by the collet and the transport by the transport arm. This is effective for dramatically reducing the chip transfer efficiency by limiting the value to 0.35 s or less, which is 1/2.
また上記方法において、チップをコレットによりウェーハの近傍に設置された複数の中継ステージに搬送し、各々の該中継ステージに対応した搬送アームによりチップを中継ステージから該中継ステージの近傍に夫々設置されたトレイに夫々搬送するようにしたので、ウェーハから該中継ステージまでの搬送時間を更に短縮化できる効果があり、またこの結果チップ搬送のタクトタイムを更に短縮化できる効果が得られる。 Further, in the above method, the chip is transferred to a plurality of relay stages installed in the vicinity of the wafer by the collet, and the chip is installed from the relay stage to the vicinity of the relay stage by a transfer arm corresponding to each of the relay stages. Since the transfer to the tray is performed, there is an effect that the transfer time from the wafer to the relay stage can be further shortened, and as a result, the effect of further shortening the tact time of the chip transfer can be obtained.
更に上記方法において、チップのうち第1トレイに搬送すべき第1分類チップをコレットにより第1トレイに直接搬送し、かつ他分類のチップをコレットによりウェーハの近傍に設置された中継ステージに搬送し、該他分類のチップを搬送アームにより中継ステージの近傍に設置された第2トレイに夫々搬送するようにしたので、第1トレイへの直接搬送と中継ステージを介した第2トレイへの搬送を組み合せつつ、各チップ搬送のタクトタイムを短縮化できる効果がある。 Further, in the above method, the first classification chip to be transported to the first tray among the chips is directly transported to the first tray by the collet, and the other classification chip is transported to the relay stage installed near the wafer by the collet. Since the chips of the other classification are respectively transported to the second tray installed in the vicinity of the relay stage by the transport arm, the direct transport to the first tray and the transport to the second tray via the relay stage are performed. There is an effect that the tact time of each chip conveyance can be shortened while combining.
またチップをコレットによりウェーハの近傍に設置された中継ステージに搬送し、複数の搬送アームによりチップを中継ステージから該中継ステージの近傍に設置されたトレイに夫々搬送するようにしたので、ウェーハから中継ステージまでの搬送時間の短縮化を図ることができると共に、これにより次々とチップが中継ステージに搬送されても、中継ステージからトレイへのチップの搬送を滞りなく行うことができるという効果が得られる。 Also, the chip is transferred to the relay stage installed near the wafer by the collet, and the chips are transferred from the relay stage to the tray installed near the relay stage by a plurality of transfer arms, so that the relay is performed from the wafer. The transport time to the stage can be shortened, and even if chips are transported to the relay stage one after another, the effect that the transport of chips from the relay stage to the tray can be performed without delay is obtained. .
更にチップを収容するトレイが取り付けられ該トレイを面方向に移動可能に構成されたマウントステージと、チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、チップを一時的に保持しておく中継ステージと、チップをウェーハからピックアップした状態で往復揺動し該チップをトレイ又は中継ステージに搬送可能に構成されたコレットと、中継ステージからトレイまでチップを搬送可能に構成された搬送アームとを備えたので、コレットと搬送アームとが連携して動作するようにし、チップ搬送のタクトタイムを例えば従来の1/2となる0.35s以下に短縮化できる効果がある。 Further, a mount stage that is mounted with a tray for accommodating chips and is configured to be movable in the surface direction, and a wafer stage that is configured to hold the wafer from which the chips are cut and to move or rotate the wafer in the surface direction. And a relay stage for temporarily holding the chip, a collet configured to reciprocate in a state where the chip is picked up from the wafer and transported to the tray or the relay stage, and a chip from the relay stage to the tray. Since the collet and the transfer arm operate in cooperation with each other, the tact time of the chip transfer is reduced to, for example, 0.35 s or less, which is ½ of the conventional value. There is an effect that can be done.
また上記構成において、マウントステージ、中継ステージ及び搬送アームを複数設けたので、ウェーハから該中継ステージまでの搬送時間を更に短縮化できる効果があり、またこの結果チップ搬送のタクトタイムを更に短縮化できる効果が得られる。 In the above configuration, since a plurality of mount stages, relay stages, and transfer arms are provided, the transfer time from the wafer to the relay stage can be further shortened, and as a result, the tact time of chip transfer can be further shortened. An effect is obtained.
更に上記構成において、予め分類されたチップのうち第1分類チップを収容する第1トレイが取り付けられ該第1トレイを面方向に移動可能に構成された第1マウントステージと、チップのうち他分類チップを収容する第2トレイが取り付けられ該第2トレイを面方向に移動可能に構成された第2マウントステージと、チップが切り出されたウェーハを保持し該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたウェーハステージと、該ウェーハステージの近傍に配設され他分類チップを一時的に保持可能に構成された中継ステージと、チップをウェーハからピックアップした状態で往復揺動し第1分類チップを第1トレイにかつ他分類チップを中継ステージに夫々搬送可能に構成されたコレットと、中継ステージから第2トレイまで他分類チップを搬送可能に構成された搬送アームとを備えたので、第1トレイへの直接搬送と中継ステージを介した第2トレイへの搬送を組み合せつつ、各チップ搬送のタクトタイムを短縮化できる効果が得られる。 Furthermore, in the above configuration, the first mount stage configured to be attached to the first tray that accommodates the first classified chip among the pre-classified chips and configured to be movable in the surface direction, and the other classification among the chips. A second mount stage that is mounted with a second tray that accommodates chips and is movable in the surface direction, and a wafer from which chips are cut out are held, and the wafer can be moved or rotated in the surface direction. A configured wafer stage, a relay stage arranged in the vicinity of the wafer stage and configured to temporarily hold another classification chip, and a first classification chip that reciprocally swings in a state where the chip is picked up from the wafer. Collets configured to transport the other classification chips to the relay stage on the first tray, and other classifications from the relay stage to the second tray Since the transfer arm is configured to be able to transfer the chip, the tact time of each chip transfer can be shortened while combining the direct transfer to the first tray and the transfer to the second tray via the relay stage. An effect is obtained.
また上記構成において、中継ステージに対して複数の搬送アームを設けたので、ウェーハから中継ステージまでの搬送時間を短縮化できると共に、これにより次々とチップが中継ステージに搬送されても、中継ステージからトレイへのチップの搬送を滞りなく行うことができる効果が得られる。 In the above configuration, since a plurality of transfer arms are provided for the relay stage, the transfer time from the wafer to the relay stage can be shortened, and even if chips are transferred to the relay stage one after another, the relay stage The effect that the conveyance of the chip | tip to a tray can be performed without delay is acquired.
以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明する。本発明の第1実施例に係るチップの搬送装置1は、図1から図3において、マウントステージ2,3と、ウェーハステージ4と、中継ステージ5,6と、コレット8と、搬送アーム10,11とを備えている。
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the drawings. 1 to 3, the
マウントステージ2,3は、チップ14を収容するトレイ12,13が夫々取り付けられ、該トレイ12,13を面方向に夫々移動可能に構成されたものであって、例えばY軸方向(矢印+Y方向及び矢印−Y方向)に移動可能となっている。
The mount stages 2 and 3 are configured such that
マウントステージ2,3は、トレイ12,13のY軸方向における端から端まで、例えば片道0.3sで送り動作(位置補正)を行うことができるようになっている。
The mount stages 2 and 3 can perform a feed operation (position correction), for example, in one way 0.3 s from end to end in the Y-axis direction of the
ウェーハステージ4は、チップ14が切り出されたウェーハ15を保持し、該ウェーハを面方向に移動又は回転可能に構成されたものであって、例えばX軸方向(矢印+X方向及び矢印−X方向)に移動可能であると共に、矢印L方向及び矢印R方向に回転可能となっている。
The
このためウェーハステージ4の可動範囲は、移動エリア16内となっており、またウェーハ15の可動範囲は、回転方向固定で考えると、移動エリア18内となっている。ウェーハステージ4の回転を考慮すると、移動エリア18は図示のものとは異なり円形となる。
For this reason, the movable range of the
中継ステージ5,6は、ウェーハステージ4の近傍に配設され、チップ14を一時的に保持可能に構成されたものである。中継ステージ5,6は、コレット8の揺動軌跡上に設けられており、その位置は例えば互いに左右対称となっている。
The relay stages 5 and 6 are arranged in the vicinity of the
中継ステージ5,6は、例えば吸着機構(図示せず)を有しており、また例えばチップ14に対する画像処理に基づき、適宜X軸方向及びY軸方向に移動し又は面方向に回転することで、該チップ14の位置補正が可能となっている。これは中継ステージ5,6における該チップ14の位置ずれや傾きを修正して、トレイ12,13における所望の位置に正確に搬送できるようにするためである。
The relay stages 5 and 6 have, for example, a suction mechanism (not shown), and are appropriately moved in the X-axis direction and the Y-axis direction or rotated in the plane direction based on image processing on the
コレット8は、チップ14をウェーハ15からピックアップした状態で往復揺動し、該チップ14を中継ステージ5,6に夫々搬送可能に構成されたものであって、中心軸19に取り付けられており、該中心軸19を回転駆動することで、例えば90°ずつ、延べ180°の範囲内で往復揺動するようになっている。コレット8は、チップ14をピックアップするために、夫々例えば吸着機構(図示せず)を有している。
The
ウェーハステージ4は、例えば0.15sの間に、画像解析を行い、ピックアップすべきチップ14をピックアップ位置まで移動させることができ、コレット8は、例えば0.1sの間に、チップ14のピックアップ及び解放を行うことができ、そして中心軸19は例えば0.1sの間に回動してチップ14を搬送できるようになっている。
The
従って例えばコレット8によりウェーハ15内のチップ14を吸着して中継ステージ5まで搬送するのに要する時間は、合計0.35sとなっている。
Therefore, for example, the time required for attracting the
搬送アーム10,11は、中継ステージ5,6からトレイ12,13までチップ14を夫々搬送可能に構成されたものであって、吸着機構(図示せず)を有したコレット10a,11aをX軸方向に夫々駆動する駆動機構を夫々有している(いずれも図示せず)。コレット10a,11aの往復に要する時間は、夫々例えば最大0.45sである。
The
次に本発明の第2実施例に係るチップの搬送装置20は、図5から図7において、第1マウントステージ21と、第2マウントステージ22と、ウェーハステージ4と、中継ステージ23と、コレット24と、搬送アーム26とを備えている。
Next, the
第1マウントステージ21は、予め分類されたチップ28のうち第1分類チップ28Aを収容する第1トレイ31が取り付けられ、該第1トレイ31を面方向に移動可能に構成されたものであって、例えばX軸方向(矢印+X方向及び矢印−X方向)とY軸方向(矢印+Y方向及び矢印−Y方向)に夫々移動可能となっている。この移動は夫々ピッチ移動であって、1ピッチ移動するのに要する時間は、例えば0.15sである。
The
第2マウントステージ22は、チップ28のうち他分類チップ28Bを収容する第2トレイ32が取り付けられ、該第2トレイ32を面方向に移動可能に構成されたものであって、例えばY軸方向(矢印+Y方向及び矢印−Y方向)に移動可能となっている。
The
第2マウントステージ22は、第2トレイ32のY軸方向における端から端まで、例えば片道0.3sで送り動作(位置補正)を行うことができるようになっている。
The
中継ステージ23は、ウェーハステージ4の近傍に配設され、他分類チップ28Bを一時的に保持可能に構成されたものであって、コレット24の揺動軌跡上に設けられており、例えば吸着機構(図示せず)を有している。また例えばチップ28Bに対する画像処理に基づき、適宜X軸方向及びY軸方向に移動し又は面方向に回転することで、該チップ28Bの位置補正が可能となっている。これは中継ステージ23における該チップ28Bの位置ずれや傾きを修正して、第2トレイ32における所望の位置に正確に搬送できるようにするためである。
The
コレット24は、チップ28をウェーハ15からピックアップした状態で往復揺動し、第1分類チップ28Aを第1トレイ31に、かつ他分類チップ28Bを中継ステージ23に夫々搬送可能に構成されたものであって、中心軸29に取り付けられており、チップ28をピックアップするために、夫々例えば吸着機構(図示せず)を有している。コレット24は、中心軸29を回転駆動することで、例えば90°ずつ、延べ180°の範囲内で往復揺動するようになっている。
The
搬送アーム26は、中継ステージ23から第2トレイ32まで他分類チップ28Bを搬送可能に構成されたものであって、吸着機構(図示せず)を有したコレット26aをX軸方向に駆動する駆動機構を有している(いずれも図示せず)。コレット26aの往復に要する時間は、例えば最大0.55sである。
The
なお、ウェーハステージ4については、第1実施例と同様であるので、同一の部分には図面に同一の符号を付し、説明を省略する。
Since the
本発明の第3実施例に係るチップの搬送装置30は、図9から図12において、マウントステージ33と、ウェーハステージ4と、中継ステージ34と、コレット35と、搬送アーム36,38とを備えている。
The
マウントステージ33と、チップ39を収容するトレイ40が取り付けられ、該トレイ40を面方向に移動可能に構成されたものであって、例えばY1軸方向(矢印+Y1方向及び矢印−Y1方向)に夫々移動可能となっている。
A
マウントステージ33は、トレイ40のY1軸方向における端から端まで、例えば片道0.3sで送り動作(位置補正)を行うことができるようになっている。
The
中継ステージ34は、ウェーハステージ4の近傍に配設され、チップ39を一時的に保持可能に構成されたものであって、コレット35の揺動軌跡上に設けられ、例えば吸着機構(図示せず)を有している。また例えばチップ39に対する画像処理に基づき、適宜Y1軸方向に移動し又は面方向に回転することで、該チップ39の位置補正が可能となっている。これは中継ステージ34における該チップ39の位置ずれや傾きを修正して、トレイ40における所望の位置に正確に搬送できるようにするためである。
The
コレット35は、チップ39をウェーハ15からピックアップした状態で往復揺動し、該チップ39を中継ステージ34に搬送可能に構成されたものであって、中心軸41に取り付けられており、該中心軸41を回転駆動することで、例えば45°の範囲内で往復揺動するようになっている。コレット35は、チップ39をピックアップするために、例えば吸着機構(図示せず)を有している。
The
搬送アーム36,38は、中継ステージ34からトレイ40までチップ39を夫々搬送可能に構成されたものであって、吸着機構(図示せず)を有したコレット36a,38aをX1軸方向(矢印+X1方向及び矢印−X1方向)に夫々駆動する駆動機構を夫々有している(いずれも図示せず)。コレット10a,11aの往復に要する時間は、夫々例えば最大0.55sである。
The
なお、ウェーハステージ4については、第1実施例と同様であるので、同一の部分には図面に同一の符号を付し、説明を省略する。
Since the
そして本発明(請求項1)は、ウェーハ15から切り出され各々の特性に応じて分類されたチップ14をコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、チップ14をコレットによりトレイ(図示せず)に直接搬送する方法及び該方法とウェーハ15の近傍に設置された少なくとも1つの中継ステージ6に一旦搬送し該中継ステージから該チップを搬送アーム11によりトレイ13に搬送する方法とを組み合わせて使用し、又はこれらいずれかの方法を選択可能にしたものである。
In the present invention (Claim 1), the
また本発明(請求項2)は、ウェーハ15から切り出され各々の特性に応じて分類されたチップ14をコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、チップ14をコレット8によりウェーハ15の近傍に設置された複数の中継ステージ5,6に搬送し、各々の該中継ステージに対応した搬送アーム10,11によりチップ14を中継ステージ5,6から該中継ステージの近傍に夫々設置されたトレイ12,13に夫々搬送する方法である。
Further, according to the present invention (Claim 2), chips 14 cut out from the
また本発明(請求項3)は、ウェーハ15から切り出され各々の特性に応じて分類されたチップ28をコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、チップ28のうち第1トレイ31に搬送すべき第1分類チップ28Aをコレット24により第1トレイ31に直接搬送し、かつ他分類のチップ28Bをコレット24によりウェーハ15の近傍に設置された中継ステージ23に搬送し、該他分類のチップ28Bを搬送アーム26により中継ステージ23の近傍に設置された第2トレイ32に夫々搬送する方法である。
Further, according to the present invention (Claim 3), chips 28 cut out from the
また本発明(請求項4)は、ウェーハ15から切り出され各々の特性に応じて分類されたチップ39をコレットによりピックアップしてトレイに搬送し、分類に応じて該トレイの所定の位置に並べて行くチップの搬送方法において、チップ39をコレット35によりウェーハ15の近傍に設置された中継ステージ34に搬送し、複数の搬送アーム36,38によりチップ39を中継ステージ34から該中継ステージの近傍に設置されたトレイ40に夫々搬送する方法である。
Further, according to the present invention (Claim 4), chips 39 cut out from the
本発明は、上記のように構成されており、以下その作用について説明する。まず本発明の第1実施例に係るチップの搬送装置1の作用について説明すると、該チップの搬送装置1は、例えば図4に示すタイミングチャート図に基づいて動作する。
The present invention is configured as described above, and the operation thereof will be described below. First, the operation of the
図1において、コレット8は、ウェーハ15上のチップ14を吸着した状態から中心軸19が矢印R方向に90°回転することで中継ステージ5上に位置しており、該チップ14を該中継ステージ5に受け渡している(搬送に要する時間は0.35s)。コレット8はチップ14を中継ステージ5に受け渡した後、ウェーハ15上に戻る。次に搬送される予定のチップ14は、コレット8による吸着が行われる前に、ウェーハステージ4の駆動により吸着位置まで、例えば矢印−X方向に移動して来ている。吸着位置は、例えば移動エリア16の中心である。
In FIG. 1, the
中継ステージ5では、例えば画像解析を用いて0.1s以内に位置補正が行われる。次に搬送アーム10のコレット10aが中継ステージ5上のチップ14を吸着してトレイ12まで矢印−X方向に搬送する。コレット10aの往復時間は、例えば0.45sである。このときマウントステージ2は、トレイ12におけるチップ14の収容位置をコレット10aの移動端に合わせるために、0.3s以内にトレイ12をY軸方向に駆動し、位置決めを行う。
At the relay stage 5, position correction is performed within 0.1 s using, for example, image analysis. Next, the
一方上記した中継ステージ5の位置補正が始まると同時に、図2に示すように、コレット8が次のチップ14をピックアップし、中心軸19が矢印L方向に90°回転して、中継ステージ6に該次のチップ14を受け渡し、再びウェーハ15上に戻る。この時間も0.35sである。更に次のチップ14も、ウェーハステージ4が例えば矢印−X方向に駆動されることで吸着位置まで移動して来ている。
On the other hand, at the same time as the above-described position correction of the relay stage 5 starts, the
中継ステージ6では、中継ステージ5と同様に、例えば画像解析を用いて0.1s以内に位置補正が行われる。次に搬送アーム11のコレット11aが中継ステージ6上のチップ14を吸着してトレイ13まで矢印+X方向に搬送する。コレット11aの往復時間は、例えば0.45sである。このときマウントステージ3は、トレイ13におけるチップ14の収容位置をコレット11aの移動端に合わせるために、0.3s以内にトレイ13をY軸方向に駆動し、位置決めを行う。
In the
この間に、図3に示すように、更に次のチップ14がコレット8により中継ステージ5に搬送され、以下同じ動作が繰り返されることで、ウェーハ15のチップ14がトレイ12又はトレイ13に搬送されて行く。
In the meantime, as shown in FIG. 3, the
チップの搬送装置1では、チップ14をウェーハ15から中継ステージ5,6までの搬送し再びウェーハ15上に戻るまでの時間が0.35sであり、その後の搬送は搬送アーム10,11に任せ、しかも中継ステージ5,6でチップ14の滞りが生じないようにしているので、1個のチップ14当りの搬送タクトタイムは、0.35sを超えることがなく、従来の0.7sと比較すると1/2に短縮化されている。しかも例えば特別に高性能なモータ(図示せず)等を使用してタクトタイムを短縮化したわけではなく、搬送の仕方の工夫により成し遂げたものであるので、コストは従来と同様である。
In the
なお、チップ14をトレイ12とトレイ13のどちらに搬送するかは、各チップ14の分類によって任意に定める事項であり、例えばトレイ12とトレイ13において、夫々同様の分類順にチップ14を並べて行ってもよいし、また最良品質のチップをトレイ12に、その他の品質のチップをトレイ13に並べて行くようにしてもよい。チップ14の分類は、各チップの電気的特性の検査結果により行われ、各チップの分類は、例えばマーキングにより行われる。以下の実施例でも同様である。
Note that whether the
なお、本実施例においては、マウントステージ、トレイ、中継ステージ及び搬送アームを夫々2組としたが、これに限るものではなく、更に多くてもよい。 In the present embodiment, the mount stage, the tray, the relay stage, and the transfer arm are each two sets. However, the present invention is not limited to this and may be further increased.
次の本発明の第2実施例に係るチップの搬送装置20の作用について説明する。該チップの搬送装置20は、例えば図8に示すタイミングチャート図に基づいて動作する。
Next, the operation of the
図5において、コレット24は、ウェーハ15上の第1分類チップ28Aを吸着した状態から中心軸29が矢印R方向に90°回転することで第1トレイ31上に位置しており、該チップ28Aを該第1トレイ31に直接収容している(コレット24がウェーハ15からチップ28Aをピックアップして第1トレイ31まで搬送し、再びウェーハ15上に戻るまでの時間は0.35s)。
In FIG. 5, the
このとき第1マウントステージ21は、予め第1トレイ31における第1分類チップ28Aの収容位置をコレット24からの受取り位置に合わせるために、0.15s以内に第1トレイ31をX軸方向及びY軸方向にピッチ移動させ、位置決めを行っている。第1トレイ31は、第1分類チップ28A専用となっているので、ピッチ移動だけでも次々と該チップを収容して行くことが可能である。
At this time, the
一方このとき他分類チップ28Bは、例えば−X方向へのウェーハステージ4の駆動により吸着位置まで移動して来ていて、次にコレット24により吸着される。コレット24により該他分類チップ28Bが吸着されると、中心軸29が矢L方向に90°回転し、該他分類チップ28Bは中継ステージ23まで搬送される(コレット24がウェーハ15からチップ28Bをピックアップして第2トレイ32まで搬送し、再びウェーハ15上まで戻るまでの時間は0.35s)。なお、図8のタイミングチャート図には示していないが、中継ステージ23において、例えば画像解析を用いて位置補正(X軸方向、Y軸方向及び回転方向)を行ってもよい。該位置補正の所要時間は、例えば0.1s以内である。
On the other hand, at this time, the
続いて、図7に示すように、搬送アーム26のコレット26aが中継ステージ23上の他分類チップ28Bを吸着して第2トレイ32まで矢印X方向に搬送する。コレット26aの往復時間は、例えば0.55sである。このとき第2マウントステージ22は、第2トレイ32における他分類チップ28Bの収容位置をコレット26aの移動端に合わせるために、0.3s以内に第2トレイ32をY軸方向に駆動し、位置決めを行う。
Subsequently, as shown in FIG. 7, the
搬送アーム26による搬送を行っている間に、中心軸29が矢印R方向に90°回転し、第1分類チップ28Aが第1トレイ31に搬送される。このとき例えば第1マウントステージ21は例えば矢印−X方向にピッチ移動している。以下同様にして、ウェーハ15のチップ28が第1トレイ31又は第2トレイ32に搬送されて行く。なお、第1トレイ31又は第2トレイ32に交互にチップ28を搬送するようにしてもよいし、また図8のタイミングチャート図に示すように、基本的には第1トレイ31に第1分類チップ28Aを搬送しながら、他分類チップ28Bのときにだけ、該チップを第2トレイ32に搬送するようにしてもよい。
While carrying by the carrying
本実施例についても、第1実施例と同様に、1個のチップ28当りの搬送タクトタイムは、0.35sを超えることがなく、非常に効率的である。
Also in this embodiment, as in the first embodiment, the transport tact time per
そして本発明の第3実施例に係るチップの搬送装置30の作用について説明する。該チップの搬送装置30は、例えば図13に示すタイミングチャート図に基づいて動作する。
The operation of the
図9において、コレット35は、ウェーハ15上のチップ39を吸着した状態から中心軸41が矢印R方向に45°回転することで中継ステージ34上に位置しており、該チップ39を該中継ステージ34に受け渡している(コレット35がウェーハ15からチップ39をピックアップして中継ステージ34まで搬送し、またウェーハ15まで戻る時間は0.35s程度)。
In FIG. 9, the
中継ステージ34では、チップ39が受け渡されると、例えば画像処理を用いて0.1s以内に例えば矢印+Y1方向に位置補正が行われる。回転方向に位置補正が行われる場合もある。該位置補正が行われるまでに、マウントステージ33がY軸方向に駆動され、トレイ40の位置決めがなされ、中継ステージ34の位置補正完了後、搬送アーム38のコレット38aが中継ステージ34上のチップ39を吸着して、トレイ40まで矢印−X1方向に搬送する。コレット38aの往復時間は、例えば0.55sである。
In the
中継ステージ34は、チップ39がコレット38aに吸着されると直ちに矢印−Y1方向に移動し、中立状態(図9の位置)となる。なお、搬送アーム38側に移動したままで次のチップ39を受け取ることができるならば、中継ステージ34を中立状態に戻さなくてもよい。
As soon as the
図10及び図11において、搬送アーム38がチップ39の搬送を行っている間に、ウェーハステージ4が例えば矢印−X方向に移動し、次のチップ39がコレット35により吸着され、中心軸41が矢印L方向に45°回転して中継ステージ34まで搬送される。すると今度は、図12に示すように、中継ステージ34が0.1s以内に矢印−Y1方向に位置補正が行われ、搬送アーム36のコレット36aが中継ステージ34上のチップ39を吸着して、トレイ40まで矢印−X1方向に搬送する。コレット36aの往復時間も、例えば0.55sである。
10 and 11, while the
以下同様にして、搬送アーム36,38を交互に用いて各チップ39をトレイ40の所定の位置へと搬送して行くことにより、1個のチップ39当りの搬送タクトタイムは、0.35sを超えることがない。
Similarly, the
なお、本実施例においては、搬送アームを2本としたが、これに限るものではなく、更に多くしてもよい。また中継ステージ34の位置補正は、Y1軸方向に限られず、必要に応じて回転方向の位置補正をも行うようにしてもよい。
In this embodiment, the number of transfer arms is two. However, the number of transfer arms is not limited to this and may be increased. Further, the position correction of the
また図4,8,13に夫々タイミングチャート図を示したが、これらは例示であり、チップの搬送装置1,20,30の作用はこれらのタイミングチャート図に基づくものに限られない。
4, 8, and 13 show timing charts, but these are only examples, and the operation of the
1 チップの搬送装置
2 マウントステージ
3 マウントステージ
4 ウェーハステージ
5 中継ステージ
6 中継ステージ
8 コレット
10 搬送アーム
11 搬送アーム
12 トレイ
13 トレイ
14 チップ
15 ウェーハ
20 チップの搬送装置
21 第1マウントステージ
22 第2マウントステージ
23 中継ステージ
24 コレット
26 搬送アーム
28 チップ
28A 第1分類チップ
28B 第2分類チップ
30 チップの搬送装置
31 第1トレイ
32 第2トレイ
33 マウントステージ
34 中継ステージ
35 コレット
36 搬送アーム
38 搬送アーム
39 チップ
40 トレイ
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2004
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Patent Citations (3)
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