JP2005335053A - ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット120は、相方の言動を認識する相方言動認識部51Aと、観客の状態を認識する観客状態認識部51Bと、ロボットと相方との対話における相方の言動およびロボットの言動を記述したシナリオを記憶するシナリオ記憶部52と、シナリオ記憶部52を参照して、ロボットの発話および動作を決定して、ロボットに当該発話および動作を実行させる全体制御部54と、を含む。全体制御部54は、シナリオ記憶部52を参照して、観客の状態を考慮するか否かを判断し、その判断に基づき、観客の状態を考慮する必要がある場合、観客状態認識部51Bの認識結果を考慮して、ロボットの発話および動作を決定する。
【選択図】 図6
Description
図1は、本実施の形態におけるロボット制御装置の構成を示すブロック図である。
ロボット制御装置110は、シナリオ記憶手段100、相方言動認識手段200、空間状態認識手段300、ロボット発話動作DB400、および全体制御手段500を含む。
胴体部1には、ロボット全体の制御を行うコントローラ10(図1および図2の全体制御手段500とロボット発話動作DB400に相当)、ロボットの動力源となるバッテリ11、スピーカ12、マイクロフォン13(図1および図2の相方言動認識手段200に相当)、2つの車輪を動かすためのアクチュエータ14Aおよびアクチュエータ14B等が収納されている。
マイクロフォン13は、ユーザからの発話を含む周囲の音声を集音し、得られた音声信号をコントローラ10に送出する(S1)。また、CCDカメラ21AおよびCCDカメラ21Bは、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号を、コントローラ10に送出する(S2)。コントローラ10は、マイクロフォン13、CCDカメラ21A、およびCCDカメラ21Bから送出された音声信号および画像信号に基づいて、適宜メモリ10Bを読み出し、周囲の状況や、人間からの指令を解析し、それらに応じてロボット120の動作を決定する(S3)。
ここでは、ロボット120が特定の人物(相方)と漫才をする場合のシナリオを例として示す。
シナリオは、番号欄と、相方の言動欄と、ロボットの言動欄と、発話権欄と、観客状態考慮欄と、予測欄とを有する。番号欄には、時間の流れを示す数値が記憶される。ここで、シナリオには、番号に対応づけて、相方の言動、ロボットの言動、発話権の所在、観客状態を考慮するか否か、および観客状態の予測が記述されている。相方の言動欄およびロボットの言動欄において、相方およびロボットの発話内容は「 」で囲まれている。また、相方およびロボットの行動は、“ ”で囲まれている。
ロボット言動データベース53は、キー欄と、行動欄とを含む。たとえば、キー「A001」には、「回転する」という行動が対応づけられている。また、キー「A003」には、「(a)おじぎをする、(b)回転する」という行動が対応づけられている。この場合、全体制御部54は、観客状態認識部51Bからの認識結果に基づき、観客の状態に応じて、(a)または(b)の行動のいずれかを選択する。ここでは、観客状態が予測通りであれば、(a)の行動が選択され、観客状態が予測通りではない場合に(b)の行動が選択される。全体制御部54は、選択した行動をメカ制御部55に通知する。
ロボット言動データベース53は、キー欄と、発話欄とを含む。たとえば、キー「B001」には、「(a)ほんとにね、ありがたいですね、(b)ららら〜」という行動が対応づけられている。この場合、全体制御部54は、観客状態認識部51Bからの認識結果に基づき、観客の状態に応じて、(a)または(b)の発話のいずれかを選択する。ここでは、観客状態が予測通りであれば、(a)の行動が選択され、観客状態が予測通りではない場合に(b)の行動が選択される。全体制御部54は、選択した発話を音声合成部56に通知する。
たとえば、パターン(a)では、相方の言動が「A(x)」で、ロボットの言動は「(無し)/[×××]」で、発話権は相方にあり、観客状態は考慮しないことになっている。この場合、全体制御部54は、相方言動認識部51Aの認識結果を待ち、それがA(x)である場合、次の番号のシナリオを参照する。一方、全体制御部54は、相方言動認識部51Aの認識結果が、A(x)とは異なる場合、[×××]の処理を行い、相方にA(x)の言動を促す。
新しい番号のシナリオを参照すると、全体制御部54は、発話権がロボットにあるか相方にあるかを判断する(S100)。発話権がロボットにある場合(S100のYES)、全体制御部54は、観客状態を考慮するか否かを判断する(S102)。観客状態を考慮する場合(S102のYES)、全体制御部54は、観客状態認識部51Bからの認識結果を取得する(S104)。観客状態認識部51Bからの認識結果が予測通りの場合(S106のYES)、シナリオ記憶部52を参照して、設定された言動を実行させる(S110)。一方、ステップS106において、観客状態認識部51Bからの認識結果が予測通りでない場合(S106のNO)、全体制御部54は、認識結果に基づき、それをキーとしてロボット言動データベース53を参照し、そのキーに対応する発話動作データを取得し、言動を決定する(S108)。その後、決定した言動を実行させる(S110)。
ここで、番号「03」では、発話権はロボットにあり、ロボットの発話が「E001」、行動が“F001”、観客の状態の予測として、「笑い」が対応づけられている。漫才等のシナリオを考える場合、漫才師は、予め観客にうける箇所をいくつか設けてシナリオを作成する。たとえば、図13に示した例では、番号「02」でロボット120が自分の本当の名前を言わず、観客にうけるような名前を発話することが設定されている。「○○○でございます」の「○○○」には、たとえばそのときに話題になっている人や、観客がうけそうな人の名前を入れることができる。番号「02」の次の番号「03」では、観客がうけて笑っていることが予測される。観客状態認識部51Bは、マイクロフォン13から得られる観客の音声等に基づき、観客がうけているか否かを判断する。シナリオ記憶部52には、たとえば、予測通り観客がうけている場合のロボット120の言動として、「E001」に「うけた、うけた」という言葉、および“F001”に「回転する」という行動を記憶しておくことができ、また、観客がうけていない場合のロボット120の言動として、「E001」に「ここは笑うところやで」という言葉、および“F001”に「客席の方向に前進」という行動を記憶しておくことができる。これにより、番号「03」において、ロボット120は、観客状態認識部51Bの認識結果が「笑い」の場合、「うけた、うけた」と発話して、回転するようにする。また、ロボット120は、観客状態認識部51Bの認識結果が「静か」等の場合、「ここは笑うところやで」と発話しながら観客の方に前進する。
ここでは、ロボット120が、相方の言動に基づき、観客の状態を認識する例を示す。番号「05」では、相方の言動が「<観客状態紹介>」となっている。相方がたとえば「今日はきれいなお客さんばっかりや、うれしいねー」と発話すると、相方言動認識部51Aは、相方の言動を認識し、それを観客状態認識部51Bに通知する。観客状態認識部51Bは、「きれいな人がたくさんいる」ということを認識する。また、相方がたとえば「今日はじいさんばっかりやー」と発話すると、同様に、観客状態認識部51Bは相方言動認識部51Aの通知に基づき、「おじいさんがたくさんいる」ということを認識する。
本実施の形態においては、ロボット120が教育現場で、教師と対話を行いながら聞き手(生徒)に教育を行う例を示す。
本実施の形態において、センサ入力処理部51は、相手言動認識部51Cと聞き手状態認識部51Dを含む。
(1)ロボットにおける対話を制御するロボット制御装置において
人物の言動を認識する人物言動認識手段と、
前記ロボットにおける空間的な状態を認識する空間状態認識手段と、
前記人物の言動および前記ロボットの行動を時間の流れに沿って記述するシナリオを格納するシナリオ記憶手段と、
前記ロボットの発話情報および動作情報を格納するロボット発話動作情報記憶手段と、
前記人物言動認識手段の結果と前記空間状態認識手段の結果と前記シナリオ記憶手段に格納されているシナリオと前記ロボット発話動作情報記憶手段に格納されているロボットの発話情報および動作情報を基に、前記ロボットの発話と動作を決定する全体制御部と、
からなる、ロボット制御装置。
人物の言動を認識する人物言動認識ステップと、
前記ロボットにおける空間的な状態を認識する空間状態認識ステップと、
前記人物言動認識ステップの結果と前記空間状態認識ステップの結果と、記憶手段に格納されている前記人物の言動および前記ロボットの行動を時間の流れに沿って記述するシナリオと記憶手段に格納されている前記ロボットの発話情報および動作情報を基に、前記ロボットの発話と動作を決定する全体制御ステップと、
を含むロボット制御方法。
2 頭部
3A、3B 車輪
10 コントローラ
10A CPU
10B メモリ
11 バッテリ
12 スピーカ
13 マイクロフォン
14A、14B アクチュエータ
21A、21B CCDカメラ
22A、22B アクチュエータ
23 タッチセンサ
51 センサ入力処理部
51A 相方言動認識部
51B 観客状態認識部
51C 相手言動認識部
51D 聞き手状態認識部
52 シナリオ記憶部
53 ロボット言動データベース
54 全体制御部
55 メカ制御部
56 音声合成部
57 出力部
100 シナリオ記憶手段
110 ロボット制御装置
120 ロボット
200 相方言動認識手段
300 空間状態認識手段
301 観客状態認識手段
400 ロボット言動データベース
500 全体制御手段
600 ネットワーク
610 マイクロフォン
620 CCDカメラ
630 サーバ
640 モニタ
650 聞き手端末
Claims (17)
- ロボットが特定の相手と対話する際の、ロボットの発話および動作を制御するロボット制御装置であって、
特定の相手の言動を認識する言動認識部と、
前記ロボットと前記特定の相手との対話の聞き手の状態を認識する聞き手状態認識部と、
前記ロボットと前記特定の相手との対話における前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動を記述したシナリオを記憶するシナリオ記憶部と、
前記言動認識部による認識結果および前記聞き手状態認識部による認識結果を考慮するとともに前記シナリオ記憶部を参照して前記ロボットの発話および動作を決定し、前記ロボットに当該発話および動作を実行させる制御部と、
を含むことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置において、
前記シナリオ記憶部は、前記聞き手の状態を考慮する必要があるか否かを示す情報を、前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動に対応づけて記憶し、
前記制御部は、前記シナリオ記憶部を参照して、前記聞き手の状態を考慮するか否かを判断し、その判断に基づき、前記聞き手の状態を考慮する必要がある場合、前記聞き手状態認識部の認識結果を考慮して、前記ロボットの発話および動作を決定することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項2に記載のロボット制御装置において、
前記シナリオ記憶部は、前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動毎に、前記聞き手の状態を考慮する必要があるか否かを示す情報を対応づけて記憶することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項3に記載のロボット制御装置において、
前記制御部は、前記ロボットの言動に、前記聞き手の状態を考慮する必要がある旨が対応づけられている場合、前記聞き手状態認識部の認識結果を反映させて前記ロボットの言動を決定することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項3または4に記載のロボット制御装置において、
前記シナリオ記憶部は、前記聞き手の状態を考慮する必要がある前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動に、予測される前記聞き手の状態を対応づけて記憶し、
前記制御部は、前記聞き手状態認識部の認識結果が、前記予測される前記聞き手の状態と一致するか否かを判断し、一致しない場合には、ロボットに、前記聞き手に当該聞き手の状態が予測と違うことを発話させることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項2乃至5いずれかに記載のロボット制御装置において、
前記シナリオ記憶部は、前記ロボットの発話および動作を、前記聞き手の複数の状態に対応づけて複数記憶し、
前記制御部は、前記聞き手状態認識部の認識結果に基づき、前記シナリオ記憶部から、対応する前記ロボットの発話および動作を読み出し、前記ロボットの発話および動作を決定することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項2乃至6いずれかに記載のロボット制御装置において、
前記ロボットの発話情報および動作情報を、キー情報に対応づけて記憶するロボット発話動作情報記憶部をさらに含み、
前記シナリオ記憶部は、前記聞き手の状態を考慮する必要がある前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動に、予測される前記聞き手の状態を対応づけて記憶し、
前記制御部は、前記聞き手状態認識部の認識結果が、前記予測される前記聞き手の状態と一致するか否かを判断し、一致する場合には、前記シナリオ記憶部に記憶された前記ロボットの言動に基づき、前記ロボットの発話および動作を決定し、一致しない場合には、前記聞き手状態認識部の認識結果をキー情報として、前記ロボット発話動作情報記憶部を参照して、前記ロボットの発話および動作を決定することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至7いずれかに記載のロボット制御装置において、
前記特定の相手以外の前記ロボットの周囲の状態を示す情報を取得する周囲状態取得部をさらに含み、
前記聞き手状態認識部は、前記周囲の状態を示す情報に基づき、前記聞き手の状態を認識することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至8いずれかに記載のロボット制御装置において、
前記聞き手状態認識部は、前記言動認識部が認識した前記特定の相手の言動に基づき、前記聞き手の状態を認識することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至9いずれかに記載のロボット制御装置において、
前記シナリオ記憶部は、前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動を、時間の流れに沿って記述したシナリオを記憶することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至10いずれかに記載のロボット制御装置において、
前記シナリオ記憶部は、前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動毎に、前記ロボットと前記特定の相手のいずれに発話権があるかを示す情報を記憶し、
前記制御部は、前記特定の相手に発話権がある場合、前記言動認識部の認識結果に基づき、前記ロボットの発話および動作を決定することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項11に記載のロボット制御装置において、
前記制御部は、前記特定の相手に発話権がある場合に、前記言動認識部の認識結果に基づき、前記特定の相手が前記シナリオ記憶部に記憶された前記シナリオ通りの言動を行っているか否かを判断し、前記特定の相手が前記シナリオとは異なる言動を行った場合、前記特定の相手に、前記シナリオ通りの言動を行うことを促す処理を前記ロボットに実行させることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至12いずれかに記載のロボット制御装置において、
前記周囲状態取得部は、前記聞き手の音声を取得し、
前記聞き手状態認識部は、前記音声に基づき、前記聞き手の反応を認識することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至13いずれかに記載のロボット制御装置を含み、当該ロボット制御装置に制御されることを特徴とするロボット。
- 請求項14に記載のロボットにおいて、
前記特定の相手がロボットに触れたことを感知するセンサをさらに含み、
前記言動認識部は、前記特定の相手が前記ロボットに触れたことを認識することを特徴とするロボット。 - ロボットが特定の相手と対話する際の、ロボットの発話および動作を制御するロボットの制御方法であって、
特定の相手の言動を認識するステップと、
前記ロボットと前記特定の相手との対話の聞き手の状態を認識するステップと、
特定の相手の言動を認識するステップで認識された結果と、前記特定の相手との対話の聞き手の状態を認識するステップで認識された結果とを考慮するとともに、前記ロボットと前記特定の相手との対話における前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動を記述したシナリオを記憶するシナリオ記憶部を参照して、前記ロボットの発話および動作を決定するステップと、
前記ロボットに前記ロボットの発話および動作を決定するステップで決定された発話および動作を実行させるステップと、
を含むことを特徴とするロボットの制御方法。 - ロボットが特定の相手と対話する際の、ロボットの発話および動作を制御するロボットの制御用プログラムであって、コンピュータを、
特定の相手の言動を認識する言動認識手段、
前記ロボットと前記特定の相手との対話の聞き手の状態を認識する聞き手状態認識手段、
前記ロボットと前記特定の相手との対話における前記特定の相手の言動および前記ロボットの言動を記述したシナリオを記憶するシナリオ記憶手段、
前記言動認識手段による認識結果および前記聞き手状態認識手段による認識結果を考慮するとともに前記シナリオ記憶手段を参照して前記ロボットの発話および動作を決定し、前記ロボットに当該発話および動作を実行させる制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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