JP2005324593A - トップビュー画像生成装置及びトップビュー画像表示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車両12及び自車両12の周辺を上方の仮想視点から見たトップビュー画像11を生成する際に、障害物13が自車両12の片側に近接し、且つ、所定の大きさ以上である場合に、その障害物13がトップビュー画像11の端辺となるように合成画像16からトップビュー画像11を切り出すことにより、障害物13によって遮られる遮蔽部15がトップビュー画像11中に表示されなくなり、遮蔽部15が存在しない側の画像を広く表示することができるので、トップビュー画像11の表示領域を有効に活用することができる。
【選択図】 図3
Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態によるトップビュー画像生成装置1の構成例を示すブロック図である。図1において、2は画像撮影部であり、自車両の周辺を撮影するための第1のカメラ2a、第2のカメラ2b、第3のカメラ2c、第4のカメラ2dにより構成されている。また、3はレーダー(特許請求の範囲の障害物検知部に該当する)であり、自車両の周辺の障害物を検知する。
以下、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、第2の実施形態によるトップビュー画像生成装置1の構成については、図1と同様であるから説明を省略する。ただし、表示装置8に表示されるトップビュー画像11は図7、図9、及び図11に示すような画像であり、画像処理部5は後述する処理を行う点で第1の実施形態と相違する。
2 画像撮影部
2a〜2d カメラ
3 レーダー
4 画像生成部
5 画像処理部
6 マッピングテーブル
7 画像記憶部
8 表示装置
11 トップビュー画像
11a トップビュー予備画像
12 自車両
13 障害物
14 背景部
15 遮蔽部
16 合成画像
17 余白部
Claims (9)
- 自車両の周辺の画像を撮影する画像撮影部と、
前記自車両からその周辺の障害物までの距離及び方向を検知して障害物情報を生成する障害物検知部と、
前記画像撮影部により撮影された画像を入力し、この画像に基づいて前記自車両を上方の仮想視点から見た合成画像を生成すると共に、前記障害物情報に応じて決まる所定の範囲の画像を前記合成画像から切り出すことでトップビュー画像を生成する画像処理部とを備えたことを特徴とするトップビュー画像生成装置。 - 前記障害物は所定の大きさ以上であることを特徴とする請求項1に記載のトップビュー画像生成装置。
- 前記画像処理部は、前記自車両から前記自車両のある一方向に存在する前記障害物までの距離が所定の長さより短い場合に、前記障害物情報により特定される前記障害物の画像を前記トップビュー画像の端に配置するように前記所定の範囲の画像を切り出すことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のトップビュー画像生成装置。
- 前記画像処理部は、前記障害物が前記自車両の両側の所定の距離内に存在する場合に、前記自車両の両側に存在する障害物を左右の辺として前記所定の範囲の画像を切り出すことでトップビュー予備画像を生成し、
前記トップビュー予備画像の左右の辺が前記トップビュー画像の表示領域内に入り、前記自車両の画像が前記トップビュー画像に納まる範囲内で、前記トップビュー予備画像の左右の辺と前記トップビュー画像の表示領域の左右の辺との間隔が最小となるように前記トップビュー予備画像の縮尺を変更することによって前記トップビュー画像を生成することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のトップビュー画像生成装置。 - 前記画像処理部は、前記自車両から前記自車両の両側に存在する前記障害物までの距離合計が所定の長さより短い場合には、前記トップビュー予備画像を拡大し、前記自車両から前記自車両の両側に存在する前記障害物までの距離合計が所定の長さより長い場合には、前記トップビュー予備画像を縮小することを特徴とする請求項5に記載のトップビュー画像生成装置。
- 前記画像処理部は、前記障害物の画像を非表示とすることを特徴とする請求項3乃至請求項5の何れか一項に記載のトップビュー画像生成装置。
- 画像撮影部により撮影された自車両の周辺の画像を入力すると共に、この画像に基づいて前記自車両を上方の仮想視点から見た合成画像を生成する第1のステップと、
障害物検知部により前記自車両の周辺の障害物を検知することによって、前記自車両から前記障害物までの距離及び方向を示す障害物情報を生成する第2のステップと、
前記第2のステップにて生成された障害物情報に応じて決まる所定の範囲の画像を前記第1のステップにて生成された合成画像から切り出してトップビュー画像を生成する第3のステップと、
前記第3のステップにて生成されたトップビュー画像を表示する第4のステップとを備えたトップビュー画像表示方法。 - 前記第2のステップにて生成された障害物情報により、前記自車両から前記自車両のある一方向に存在する前記障害物までの距離が所定の長さより短いと判断された場合に、前記障害物情報により特定される前記障害物の画像を前記トップビュー画像の端に配置するように前記所定の範囲を決める第5のステップを備えた請求項7に記載のトップビュー画像表示方法。
- 前記第3のステップは、前記第2のステップにて生成された障害物情報により、前記障害物が前記自車両の両側の所定の距離内に存在すると判断された場合に、前記自車両の両側に存在する障害物を左右の辺として前記所定の範囲の画像を切り出すことでトップビュー予備画像を生成する第6のステップと、
前記第6のステップにて生成した前記トップビュー予備画像の左右の辺が前記トップビュー画像の表示領域内に入り、前記自車両の画像が前記トップビュー画像に納まる範囲内で、前記トップビュー予備画像の左右の辺と前記トップビュー画像の表示領域の左右の辺との間隔が最小となるように前記トップビュー予備画像の縮尺を変更することによって前記トップビュー画像を生成する第7のステップとを備えた請求項7に記載のトップビュー画像表示方法。
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