JP2005324265A - インパクト回転工具 - Google Patents

Abstract

【課題】仕上がり精度が重視されるような作業にも問題なく使用することができ、並びに広範囲な締付トルク設定に対して、常に適切なトルク制御を低コストで行うことができるインパクト回転工具を提供する。
【解決手段】駆動軸１１を介してハンマー２を回転させる回転駆動部と、ハンマー２による打撃で回転力が加えられる出力軸３と、締付トルクの設定用のトルク設定手段８０と、打撃動作から締付トルクを算出する演算手段６と、回転駆動部の回転速度を変更する回転速度設定手段８１と、回転速度設定手段８１で設定された回転速度で回転駆動部を回転させるとともに上記演算手段６で算出した締付トルクがトルク設定手段８０で予め設定された締付トルク値以上となる時に回転駆動部を停止させる制御手段９とを備える。トルク制御時において回転速度を設定することができるようにしたものである。
【選択図】図２

Description

本発明は、ボルトやナットなどのねじ類の締付や緩め作業に使用するインパクトレンチあるいはインパクトドライバーのようなインパクト回転工具に関するものである。

インパクト回転工具において、ボルトやナットなどの被締付部材の締付に際し、締付トルクが設定した値になれば駆動源を止めて締付作業が停止するようになっていることが好ましい。もっとも、実際の締付トルクを測定するとなると、精度の点ではもっとも好ましいものの、最終出力軸にトルク測定手段を設ける必要があり、これはコスト的に問題がある上に装置が大型化して使い勝手の点で問題が生じることから、各種方法で締付トルクの推定を行って、この推定値を基に締付トルクを制限することが行われているが、インパクト回転工具では、常時駆動源であるモータを最高回転速度で回転させており、締付トルクの設定もこの点を前提としている。このために、インパクト回転工具は、大負荷の作業に適しているものの、小負荷の作業に用いた場合、たとえ締付トルクを最低に設定したとしても、たとえば数回の打撃でねじが潰れてしまったり、締め付け過ぎが生じたりするものであり、たとえば内装作業のような仕上がり精度が重視される作業に用いることはできなかった。

また締付トルクを推定してトルク制限を行うにあたり、インパクト打撃の打撃回数が予め定めた回数になれば駆動源を停止させたり、着座検出後の打撃回数値からトルク勾配を計算して必要な打撃数を算出し、該打撃数に達すれば停止させるものであると、簡単に停止制御を行うことができるものの、実際の締付トルクとの差が大きく、締付不足となってしまったり、締め過ぎとなって部材破壊を招いてしまうことが多々ある。

締め付ける被締付部材の回転角を測定し、打撃毎の回転角が所定角度以下になれば停止させるものも提案されている。打撃毎の被締付部材の回転角は締付トルクに略反比例することから、原理的に締付トルクで制御していることになるが、電池電源で作動する駆動源を用いたものでは、電池電圧の低下で締付トルクが大きく変動するという問題があり、また、ねじを締め付ける対象部材が硬いか柔らかいかの影響を大きく受けてしまう。

このほか、打撃エネルギーの検出と、被締付部材の打撃毎の回転角の検出とを行って、この両者から計算で求めた締付トルクが設定値以上になれば駆動源を停止させるものが特開２０００−３５４９７６号公報（特許文献１）に提案されており、さらにここでは打撃エネルギーの算出を、出力軸が打撃された瞬間の出力軸の回転速度や、打撃直後の駆動軸の回転速度から求めることを行うことが示されている。しかし、ここで示されたものでは、打撃の瞬間の速度を基に打撃エネルギーを検出することから、高分解能の検出手段や高速演算が可能な演算手段がないことには、打撃エネルギーを求めることができず、どうしても高価なものとなってしまっている。
特開２０００−３５４９７６号公報

本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、その目的とするところは仕上がり精度が重視されるような作業にも問題なく使用することができるインパクト回転工具を提供すること、並びに広範囲な締付トルク設定に対して、常に適切なトルク制御を低コストで行うことができるインパクト回転工具を提供することを課題とするものである。

上記課題を解決するために本発明に係るインパクト回転工具は、駆動軸を介してハンマーを回転させる回転駆動部と、ハンマーによる打撃で回転力が加えられる出力軸と、締付トルクの設定用のトルク設定手段と、打撃動作から締付トルクを算出する演算手段と、回転駆動部の回転速度を変更する回転速度設定手段と、回転速度設定手段で設定された回転速度で回転駆動部を回転させるとともに上記演算手段で算出した締付トルクがトルク設定手段で予め設定された締付トルク値以上となる時に回転駆動部を停止させる制御手段とを備えていることに特徴を有している。回転速度を設定することができるようにしたものである。

そして請求項２に係る発明は、上記請求項１の発明において、駆動軸の回転角からその回転速度を検出する入力側回転速度検出手段と、ハンマーによる出力軸の打撃を検出する打撃検出手段と、打撃検出手段が前回打撃を検出してから次に打撃を検出するまでの間の出力軸の回転角を検出する打撃間出力側回転角検出手段とを備え、上記演算手段は、打撃検出手段が前回打撃を検出してから次に打撃を検出するまでの間の出力軸の回転角を検出する打撃間出力側回転角検出手段と、入力側回転速度検出手段により検出される上記打撃間の平均入力側回転速度から算出した打撃エネルギーを上記打撃間出力側回転角検出手段で検出した打撃間出力側回転角で除算することで締付トルクを算出するものであることに特徴を有している。高速演算を必要としない打撃間の平均入力側回転速度から打撃エネルギーを算出するようにしたものであり、これに伴って設定したトルクで停止させるための締付トルクの推定を安価なマイクロコンピュータで実現することができると同時に、回転速度が変更されても適切な締付トルクを算出することができる。

上記制御手段は、トルク設定手段で設定されたトルク値が小である時、回転速度設定手段で設定された回転速度よりも低い回転速度で回転駆動部を駆動するものであることが望ましい。設定トルクが小である時は、自動的に速度が低く設定されるため、高負荷作業の後に低負荷作業をする場合、設定トルクを下げるだけで低速度に設定されるものであり、仕上がり精度の向上に加えて、一々速度設定を変更する必要がなく、速度設定忘れによる作業ミスの低減を図ることができる。なお、基本的に低トルク作業の場合は低速での作業が適しているために、高速にできないことが問題となることはまずない。

この時、トルク設定手段で設定されたトルク値が最小であれば、回転速度設定手段で設定される最低回転速度よりも更に低い回転速度で回転駆動部を駆動するのも好ましい。回転速度設定手段の設定数を多くとることは使い勝手が悪くなるとともにコストも高くなるので必要最小限に抑えることが好ましいが、トルク設定手段で最少トルク値に設定すれば、回転速度設定手段で設定できる最低速よりも更に低い回転速度に設定されるために、石膏ボードなどの内装作業で特に下地材が柔らかく低速低打撃力が必要な場合のような特別な軽作業においてもコストを上げることなく仕上がり精度の高い作業を実現することができる。

そして、制御手段は、回転駆動部の駆動時に入力側回転速度検出手段から回転駆動部の回転が検出されない時、異常と判定して回転駆動部を停止させるものであることが望ましい。インパクト回転工具は基本的に高負荷になってもモータロックが発生しない構造になっているが、駆動軸に異物が混入したり焼き付けが起こった場合はモータロック状態となってモータにに高電流が流れ続け、発火発煙が起こる場合があるが、入力側回転速度検出手段でモータロック状態を検出することで、異常発生を認識することができる。

この時、制御手段は、回転駆動部の駆動時に入力側回転速度検出手段で検出される回転駆動部の回転速度が所定の回転速度に達しない時、回転速度設定手段で設定された回転速度にかかわらず回転駆動部をいったん最大回転速度で駆動することが望ましい。低速回転時に高負荷がかかると一時ハンマーがアンビルから外れずにモータロック状態が発生することがあるが、回転速度が速くなれば解消されるこの事態は、最大速度まで上げることにより打撃が開始されることで、異常として誤検知されてしまうことを避けることができる。

さらに、打撃間出力側回転角検出手段により得られた出力軸回転角の打撃開始時点からの累積値が所定値に達した時に制御手段が回転駆動部を停止させる増し締め動作モードを備えてていると、ねじ締め作業で少し浮いた状態で停止した場合などの少しだけ増し締めしたい場合に適用することができて、作業性が向上する。

この増し締めモードにおいては、制御手段は打撃間出力側回転角検出手段により得られた出力軸回転角の打撃開始時点からの累積値が所定の打撃数の間に上記所定値よりも小さい第２の所定値に達しない時に回転駆動部を停止させるものであることが望ましい。ボルトをナットに締め付ける場合の増し締め作業では、累積回転角で制御すると所定値に達せず、これ故にいつまでも増し締めを行ってしまうとボルトを破損してしまうが、所定打撃数で回転が無い場合は停止させてしまうために、ボルトナットの増し締め作業にも適用することができる。

本発明は、回転速度を設定できるために、高速高打撃力の必要な木工作業や低速低打撃力が必要な石膏ボードなどの内装作業など、作業内容に最適な速度設定ができ、特に内装作業においては、仕上がり精度が重視されるため、低速低打撃力に設定した上で下地材の硬さに応じたトルク設定を行うことにより、仕上がり精度の向上を図ることができる。

以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図２に示した一例の概略構成図において、図中１は駆動源としてのモータであり、このモータ１の回転は所定の減速比を有する減速機を介して駆動軸１１に伝達される。駆動軸１１にはカム機構（図示せず）を介してハンマー２が取り付けられているとともに、このハンマー２はばね１２によって出力軸３側に向けて付勢されている。

出力軸３は上記ハンマー２と回転方向において係合する係合部を備えたアンビル３０を有しており、出力軸３に負荷がかかっていない時には、ハンマー２と出力軸３とは一体に回転するが、出力軸３に所定値以上の負荷がかかった時には、ハンマー２がばね１２に抗して後退し、アンビル３０との係合が外れた次点でハンマー２は回転しながら前進してアンビル３０（出力軸３）に回転方向の打撃衝撃を与え、出力軸３を回転させる。

このインパクト回転工具において、ここでは作業者によって設定変更が可能が設定変更部として、締付トルク設定用のトルク設定手段８０と、回転速度に制限を与える回転速度設定手段８１と、通常モードと増し締めモードとの切り替えのための動作モード設定手段８２とを設けている。

図３はトルク設定手段８０の一例を示しており、回転式のダイヤルで１から９までの９段階と設定トルクが無限大である「切り」ポジションとを切り換えることができるようにしている。図４はトルク設定手段８０の他例を示しており、ここでは設定トルクを１９段階表示で行う７セグメント型発光表示部ＬＥＤ１と、プラススイッチＳＷａとマイナススイッチＳＷｂとで構成し、スイッチ操作によって設定値表示用の発光表示部ＬＥＤ１の数値を増減させれば、締付トルクを切り換えることができるようにしている。なお、設定トルクが無限大である「切り」は「Ｆ」で表示するものとしている。小さいねじや柔らかい部材の場合、締付トルクも小さいので締付設定トルクを小さく、大きなねじや硬い部材の場合は締付トルクが大きいので締付設定トルクを大きくすることで、作業に応じて適切な締付トルクでねじ締めを行うことができる。

回転速度設定手段８１は、トルク設定手段８０が図３に示す回転ダイヤル式の場合、同様の回転ダイヤルスイッチや、スライドスイッチで構成することができるが、図４に示す例では、３段階を示す３個の設定速度表示用の発光表示部ＬＥＤ２と、回転速度設定スイッチＳＷｃとで構成して、スイッチ操作によって設定速度表示用の発光表示部ＬＥＤ２の点灯数を増減させれば、設定速度を切り替えることができるようにしている。

さらに動作モード設定手段８２は、図４に示す例では動作モード表示用の発光表示部ＬＥＤ３と、動作モード設定スイッチＳＷｄとで構成し、スイッチ操作によって動作モード表示用の発光表示部ＬＥＤ３の点灯で増し締めモードに、消灯で通常の設定トルクモードに設定されるようにしている。

そして上記モータ１には回転センサ５が設けられている。モータ１の回転を検出する回転センサ５は、磁化された円盤をモータ軸に固定して検出コイルで書いてんを検出する周波数ジェネレータや、磁化された円盤をモータ軸に固定してホールＩＣで検出する磁気式あるいはスリットが形成された円盤をモータ軸に固定してフォトカプラでスリットを検出する光学式のロータリーエンコーダなどで構成することができる。この出力は波形整形回路５０を介してモータ１の回転速度に応じたパルス幅の信号に波形整形され、打撃検出部４と出力側回転角演算部６０と入力側速度演算部（モータ速度演算部）６１とに送られる。

打撃検出部４はハンマー２による出力軸３（アンビル３０）の打撃を検出するもので、打撃発生時の負荷変動でモータ１の回転速度が若干低下する時、回転センサ５の出力パルス幅が若干長くなるのを利用して打撃を検出しているが、このほか、マイク４０によって採取した打撃音から打撃を打撃を検出するものであったり、加速度センサを用いるものであってもよい。

演算手段６は、上記の出力側回転角演算部６０と入力側速度演算部６１との出力から現在の締付トルクを推定し、締付判定部７においてトルク設定手段８で設定されているトルクと、現在の締付トルクの推定値とを比較し、後者が前者のトルクを越えた時点で制御部９にモータ１の停止指令を出力して、制御部９がモータ制御回路９０を介してモータ１を停止させる。図中Ｔはトリガスイッチ、Ｖは電源である充電池である。

ここで、出力側回転角演算部６０は出力軸３（アンビル３０）の回転角Δｒを直接検出するのではなく、回転センサ５の出力から得ることができる駆動軸１１の回転角（入力側回転角）ΔＲＭから打撃と打撃との間の出力軸３の回転角を演算で求めるものとなっている。すなわち、モータ１から出力軸３までの減速比をＫ、ハンマーの空転角をＲＩ（ハンマー２がアンビル３に対して１回転あたり２回係合可能であれば２π／２、１回転あたり３回係合可能であれば２π／３）とすると、打撃間出力側回転角Δｒは
Δｒ＝（ΔＲＭ／Ｋ）−ＲＩ
で求めることができる。そして、演算手段６は出力軸３（アンビル３０）の慣性モーメントをＪ、打撃間の入力側平均回転速度をω、打撃エネルギーに換算するための係数をＣ１とする時、締付けトルクＴを
Ｔ＝（ＪｘＣ１×ω²）／２ｘΔｒ
で算出する。打撃間入力側平均回転速度ωは、打撃間の回転センサ５の出力パルス数を打撃間時間で除した値として求めることができる。

従って本例においては、打撃と打撃との間の時間の計測と、回転センサ５の出力パルス数をカウントするだけでトルク制御を行うことができるわけであり、高速演算が可能なものを用いなくてもタイマとカウンタを備える標準的なワンチップマイクロコンピュータのみでトルク制御を行うことができる。

図５は締付設定トルクを「５」に設定した時の動作を示しており、横軸は打撃数、縦軸は推定トルクを示している。この推定トルクはかなりのバラツキを含むので、数打撃の移動平均により計算することが望ましい。打撃を開始すれば若干のトルク変動をしながら徐々にトルクが上昇してゆき、締付トルク推定値が設定トルク「５」に相当するトルク値を超えたならば（Ｐ点）、モータ１を停止させる。

トルク設定手段８０で多段階に設定される締付トルクは、図６に示すように、等間隔ではなく、設定値が大きくなるにしたがってその間隔を広くしたものとしてもよい。設定トルクが小さい部分では間隔を狭くして、微妙な小さいねじ締めにおいて細かく調整ができ、設定トルクが大きい部分では間隔を広くして、大きなねじ締めにおいては粗い設定で作業できるようにするのである。

ところで、本来の打撃エネルギーは、ハンマー２がアンビル３０に衝突する瞬間のハンマーエネルギーであるから、正確に打撃エネルギーを求めるには打撃の瞬間におけるハンマーの速度を計測する必要があるが、前述のように、ハンマー２は前後に移動するとともに、衝撃力が働くためにその部分にロータリエンコーダ等を設けることは極めて困難であり、これ故に入力側平均速度を基に打撃エネルギーを算出するようにしているのがあるが、打撃のメカニズムがばねを介しているために極めて複雑で、単純に入力側平均回転速度ωを用いると、前記係数Ｃ１として実験的に求めた適切な値を用いても、電池電圧が低下してモータ速度が低速になってきた場合や、トリガＴ操作によるスピードコントロール領域で動作させている場合、種々の誤差が生じる。

このために、モータ１の回転速度（入力側回転速度）が変化するものにおいては、入力側平均回転速度ωから打撃エネルギーを演算する際の前述の係数Ｃ１に代えて、入力側平均回転速度ωの補正関数Ｆ（ω）を用いた次式
Ｔ＝（Ｊ×Ｆ（ω）×ω²）／２×Δｒ
を用いて締付トルクの推定を行うことが好ましい。この関数Ｆ（ω）は打撃メカニズムに起因するもので、実際の工具を用いて実験的に求めるものであり、例えば入力側平均回転速度ωが小さい場合には大きくなる関数である。この関数Ｆ（ω）による補正を入力側平均回転速度に応じて行うことで、締付トルクの推定精度が向上し、より正確なねじ締めを行うことができる。

また、回転角センサ５の分解能が２４パルス／回転、減速比率Ｋが８、ハンマー２がアンビル３に対して１回転あたり２回係合可能である場合、打撃１回で出力軸３が全く回転しない場合における打撃間のパルス数は、（１／２）ｘ８ｘ２４＝９６パルスとなる。そして打撃によって出力軸３が９０度回転する場合は、（（１／２）＋（１／４））×８×２４＝１４４パルスとなる。これは、打撃間の周波数ジェネレータ５の出力パルス数が１４４パルスであった場合、１４４−９６＝４８パルスから出力軸３が９０度回転したことになる。ちなみに、ねじの回転角Δｒと、それに相当する出力パルス数は１．８７５度で１パルス、３．７５度で２パルス、５．６２５度で３パルス、７．５度で４パルス、４５度で２４パルス、９０度で４８パルスとなる。

今、締付トルクが非常に大きい場合を考えると、出力軸３の回転角が３度の場合、出力パルス数は１あるいは２となるが、推定トルクは前述の式で算出されることから、出力パルス数を１と検出した場合の推定トルクは、２と検出した場合の推定トルクの２倍の値を示してしまうことになる。つまり、高いトルクの場合には推定トルクに大きな誤差が生じて、誤って停止させてしまうという不具合が発生する。もちろん、入力側回転角を非常に高分解能をもったもので検出すれば、上記問題はなくなるが、これでは高価なものとなってしまう。

このために、ここでは回転センサ５の打撃間の出力パルス数からハンマー２の回転分のパルス数（上記の例では９６）を引き算してねじ回転角（出力側回転角）を計算するのではなく、オフセットをもたせて９５とか９４といった９６未満の数字を引き算する。９４とした場合、出力側回転角が３度の場合の検出パルス数は３か４になり、この場合、３と検出した場合の推定トルクは、４と検出した場合の推定トルクの約１．３倍となる。オフセットしていない場合に比して、誤差が減少するものである。なお、この時にはトルク推定式の分子を２または３倍するといった補正を行うのはもちろんである。上記オフセットによる誤差は出力側回転角が大きい場合、例えば９０度の場合はオフセットなしの４８パルスに対して、オフセットありの５０パルスとなって、誤差は無視できるレベルになる。

ここにおいて、トルク設定手段８０によって設定される締付トルク値と、このトルク値よる締付トルクの制限は、前述のように通常であればモータ１の回転速度が常に最大であることを前提としているが、ここではモータ１の回転速度が回転速度設定手段８１で設定した回転速度を越えることがないようにしている。このために回転速度設定手段８１で高・中・低の３段階に回転速度を設定することができるようにしている場合、図１に示すように、各回転速度毎に締付トルク値を設定することができるようにしてある。なお、回転速度によって単位時間当たりの打撃数が変化することから、単位時間当たりの打撃数を変更するように構成してもよい。

ただし、図１に示すように、トルク設定手段８０で設定されるトルク値が小である時には、回転速度設定手段８１で設定される回転速度よりも低い回転速度に制限するようにしている。回転速度が高である場合、設定トルク４以下にすると順次速度が抑えられ、設定トルクを１とした時には回転速度設定部８１で設置される低回転速度よりも更に低い回転速度が設定されるようにしている。

インパクト回転工具は打撃による高トルクでねじ締めを行うために、作業が速いという特徴がある反面、トルクの小さい作業に対してはパワーが大きすぎて数回の打撃でねじが潰れてしまったり、部材破壊を招いてしまうことがあるが、上述のように回転速度設定手段８１による回転速度の制限や、締付トルク設定を小さくした時の最高速度を低く抑えてしまうことで、打撃エネルギーを小さくしてしまうものであり、このために細かな作業が可能となっている。もっとも打撃が発生しないことには締付トルクの推定ができないことから、最低回転速度は打撃が必ず発生する回転速度以上としてある。

このほか、回転駆動部を回転させているにもかかわらず、入力側回転速度検出手段６１から所定時間、例えば数秒間、回転駆動部の回転信号が検出できない場合は、異常と判定して回転駆動部の回転を停止させるとともに異常を報知するようにしてある。この場合の異常として考えられるのは、回転駆動部に何らかの異物の混入があったり焼き付けによりモータ１を駆動しているにもかかわらず回転しないモータロック状態や、モータあるいは回転センサ５の断線が考えられる。特に前者の場合は発火・発煙などの危険が状態が考えられ、後者の場合は本来のトルク制御ができなくなる。

もっとも回転速度が遅く且つ負荷が重い場合は、機能的には正常でも回転駆動部が回転しないことがあるために、回転駆動部の回転信号が検出できない場合、いったん最大速度で回転駆動部を駆動し、それでも回転信号が検出されない場合にのみ異常と判定して回転駆動部の回転を停止させるとともに異常を報知するようにすることが誤動作の防止の点で好ましい。

増し締めモードは、通常の設定トルクモードでねじ締め作業を行った時、着座まで少し残して停止してしまった場合などのように更に少し締めたい場合に用いるもので、増し締めモードにした時には、このモードでの打撃開始時点から出力側回転角の累積値を演算し、この累積値が所定値以上になった時にモータ１を停止させる。上記所定値としては、１／２〜１回転程度が適当であるが、トルク設定手段８で設定された設定トルク値に応じて変化させてもよい。たとえば設定トルク値が小さい場合は着座精度や仕上がりが重視されるために所定値を小さく、設定トルク値が大きい場合は作業スピードが重視されるために所定値を大きくするのである。

さらに増し締めモードにおいては、ボルトをナットに締め付ける場合や鉄板にねじ締め場合、設定トルクモードで締め付けた後に増し締めしようとしてもほとんど回転しないことから、出力側回転角の累積値が所定値に達せず、ボルトの破損やねじがバカになってしまうことが生じるおそれがある。このために、数打撃程度の所定の打撃数の間に前記所定値より小さい第２の所定値に達しない場合は、モータ１を停止させるようにしている。この第２の所定値は、ねじ締めにおいて考えられる最も小さい出力側回転角の累積値よりも小さく設定している。

本発明の実施の形態の一例における回転速度とトルク設定値との相関を示す説明図である。 同上ののブロック図である。 同上のトルク設定手段の一例の正面図である。 同上のトルク設定手段と回転速度設定手段と動作モード設定手段の一例の正面図である。 同上の動作の説明図である。 同上の他例における動作説明図である。

符号の説明

１ モータ
２ ハンマー
３ 出力軸
４ 打撃検出部
６ 演算手段
９ 制御手段
８０ トルク設定手段
８１ 回転速度設定手段

Claims (8)

1. 駆動軸を介してハンマーを回転させる回転駆動部と、ハンマーによる打撃で回転力が加えられる出力軸と、締付トルクの設定用のトルク設定手段と、打撃動作から締付トルクを算出する演算手段と、回転駆動部の回転速度を変更する回転速度設定手段と、回転速度設定手段で設定された回転速度で回転駆動部を回転させるとともに上記演算手段で算出した締付トルクがトルク設定手段で予め設定された締付トルク値以上となる時に回転駆動部を停止させる制御手段とを備えていることを特徴とするインパクト回転工具。
2. 駆動軸の回転角からその回転速度を検出する入力側回転速度検出手段と、ハンマーによる出力軸の打撃を検出する打撃検出手段と、打撃検出手段が前回打撃を検出してから次に打撃を検出するまでの間の出力軸の回転角を検出する打撃間出力側回転角検出手段とを備え、上記演算手段は、打撃検出手段が前回打撃を検出してから次に打撃を検出するまでの間の出力軸の回転角を検出する打撃間出力側回転角検出手段と、入力側回転速度検出手段により検出される上記打撃間の平均入力側回転速度から算出した打撃エネルギーを上記打撃間出力側回転角検出手段で検出した打撃間出力側回転角で除算することで締付トルクを算出するものであることを特徴とする請求項１記載のインパクト回転工具。
3. 制御手段は、トルク設定手段で設定されたトルク値が小である時、回転速度設定手段で設定された回転速度よりも低い回転速度で回転駆動部を駆動するものであることを特徴とする請求項１または２記載のインパクト回転工具。
4. 制御手段は、トルク設定手段で設定されたトルク値が最小である時、回転速度設定手段で設定される最低回転速度よりも更に低い回転速度で回転駆動部を駆動するものであることを特徴とする請求項３記載のインパクト回転工具。
5. 制御手段は、回転駆動部の駆動時に入力側回転速度検出手段から回転駆動部の回転が検出されない時、異常と判定して回転駆動部を停止させるものであることを特徴とする請求項２記載のインパクト回転工具。
6. 制御手段は、回転駆動部の駆動時に入力側回転速度検出手段で検出される回転駆動部の回転速度が所定の回転速度に達しない時、回転速度設定手段で設定された回転速度にかかわらず回転駆動部をいったん最大回転速度で駆動することを特徴とする請求項５記載のインパクト回転工具。
7. 打撃間出力側回転角検出手段により得られた出力軸回転角の打撃開始時点からの累積値が所定値に達した時に制御手段が回転駆動部を停止させる増し締め動作モードを備えていることを特徴とする請求項２記載のインパクト回転工具。
8. 増し締めモードにおいて、制御手段は打撃間出力側回転角検出手段により得られた出力軸回転角の打撃開始時点からの累積値が所定の打撃数の間に上記所定値よりも小さい第２の所定値に達しない時に回転駆動部を停止させるものであることを特徴とするインパクト回転工具。

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