JP2005318927A - 内視鏡システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 内視鏡システム1は、進退駆動力を受けて開閉して組織を把持する鉗子先端部(処置具先端部)5が先端に配されて可撓性を有する鉗子挿入部(処置具挿入部)6と、鉗子挿入部6を挿通可能なチャンネル7と、チャンネル7内に鉗子挿入部6を挿入及び抜脱させる挿抜手段8と、鉗子先端部5に進退駆動力を供給する操作手段10とを備えている。挿抜手段8及び操作手段10は、操作部3内で固定支持されたブレーキ付きのモータ(回動駆動源)で回動駆動される駆動軸13と、駆動軸13からの回動駆動力を受けて回動して鉗子挿入部6を進退可能なローラ15と、ローラ15に駆動軸13からの回動駆動力を伝達する動力伝達装置16とを備えている。
【選択図】 図1
Description
そのため、チャンネル内への挿抜操作を自動的に行うとともに、このような径の異なる処置具にも対応可能な挿抜装置として、挿抜用のローラとは別に、ローラと径の異なる処置具との圧接状態と解放状態とを選択するロータリーソレノイドが配されたものや(例えば、特許文献1参照。)、使用する処置具挿入部の外径に応じて径の異なるローラと交換するもの(例えば、特許文献2参照。)が提案されている。
また、特許文献2に記載の従来の技術では、ローラの取り替えを要するために手技が煩雑になってしまう。
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、一つの駆動源による簡単な構成で異なる外径の処置具の挿抜を行い手技の容易化を図ることが可能な内視鏡システムを提供することを目的とする。
本発明に係る内視鏡システムは、可撓性を有する処置具挿入部を挿通可能なチャンネルと、該チャンネル内に前記処置具挿入部を挿入及び抜脱させる挿抜手段とを備え、該挿抜手段が、回動駆動源で回動駆動される駆動軸と、前記駆動軸からの回動駆動力を受けて回動して前記処置具挿入部を進退可能なローラと、前記ローラに前記駆動軸からの回動駆動力を伝達する動力伝達装置とを具備する内視鏡システムであって、前記ローラの回動中心軸が、前記駆動軸回りに公転可能とされ、前記回動中心軸と前記駆動軸との距離を公転半径とするとき、該公転半径に前記ローラの半径を加えた第1の距離が、前記駆動軸と前記処置具挿入部との第2の距離より長い距離とされ、前記動力伝達装置が、前記回動中心軸を前記駆動軸回りに公転させ、前記回動中心軸回りに前記ローラを回転させることを特徴とする。
この内視鏡システムは、処置具挿入部の挿抜と同様の方法で処置具先端部に進退駆動力を供給することができる。
この内視鏡システムは、把持部を把持して駆動軸回りに回転することによって、手動で駆動軸を回転駆動することができる。
この内視鏡システムは、凹部と凸部とを係合させることによって、ローラ外周面と外套管外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管の進退駆動力として伝達することができる。
この内視鏡システムは、大径とされた素線部分とローラとの接触によってローラ外周面と外套管外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管の進退駆動力として伝達することができる。
この内視鏡システムは、線部材とローラとの接触によってローラ外周面と外套管外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管の進退駆動力として伝達することができる。
本実施形態に係る内視鏡システム1は、図1に示すように、可撓性を有する挿入部2と、挿入部2を操作する操作部3と、進退駆動力を受けて開閉して組織を把持する鉗子先端部(処置具先端部)5が先端に配されて可撓性を有する鉗子挿入部(処置具挿入部)6と、鉗子挿入部6を挿通可能なチャンネル7と、チャンネル7内に鉗子挿入部6を挿入及び抜脱させる挿抜手段8と、鉗子先端部5に進退駆動力を供給する操作手段10と、操作部3と接続されて鉗子挿入部6を収納する収納部11とを備えている。
鉗子挿入部6と接触するローラ15の外周面は凹状とされており、鉗子挿入部6との接触面積が大きくなるように形成されている。
操作部3には、挿抜手段8に対して鉗子挿入部6の挿抜操作を指示する挿抜スイッチ27と、操作手段10に対して鉗子先端部5の操作を指示する操作スイッチ28とが配されている。
モータ12、挿抜スイッチ27、及び、操作スイッチ28は、図示しない制御部と電源部とに接続されている。
まず、図1に示す状態で挿入部2を体腔内に挿入し、所望の部位まで挿入部2の先端を移動する。
そして、鉗子挿入部6をチャンネル7の先端方向に移動させるため、挿抜スイッチ27を操作して、第1の動力伝達装置16Aと第2の動力伝達装置16Bとにおける各モータ12を同一の方向に同一の速度で回転駆動する。
そして、遊星歯車18の回転方向にローラ15が回転しながら鉗子挿入部6に接近し、図3に示すように、ローラ15が鉗子挿入部6に当接する。そして、その位置でローラ15が回転し続け、ローラ15に圧接された鉗子挿入部6が、図4に示すように、チャンネル7内を移動する。
次に、操作スイッチ28を操作して、第2の動力伝達装置16Bに係るモータ12のみを、上述と同一の方向に回転させる。このとき、第1の動力伝達装置16Aに係る遊星歯車18は停止状態のままとされているため、外套管30は第1の動力伝達装置16Aのローラ15で把持された状態とされる。一方、操作管32は、第2の動力伝達装置16Bに係るローラ15の回転にともなって、さらにチャンネル7先端方向に移動する。
こうして、操作ワイヤ31が操作管32とともに移動して進退駆動力が鉗子先端部5に伝達され、図5に示すように、鉗子先端部5が開く。
このとき、遊星歯車18が自転するとともに、ローラ15が、遊星歯車18と同一方向に自転しながら操作管32から一旦離間してその方向に遊星歯車18の周りを公転移動し、再び、操作管32に当接する。当接後は、操作管32に圧接した状態でローラ15が回転し、図6に示すように、操作管32及び操作ワイヤ31をチャンネル7基端側に移動して鉗子先端部5を閉じる。
したがって、ローラ15回転用のモータ12のみであっても、径の異なる鉗子挿入部6に対応することができる。
なお、上述した第1の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第2の実施形態と第1の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム40の動力伝達装置41が、図8に示すように、一端42aが駆動軸13と摺動可能に接続され、他端42bがローラ43の回動中心軸17を回動可能に支持する支持部材42と、駆動軸13に接続された第1のプーリ44と、ローラ43に接続された第2のプーリ45と、第1のプーリ44と第2のプーリ45とに巻回された無端ベルト46とを備えているとした点である。
回動中心軸17と駆動軸13との距離を公転半径23とするとき、公転半径23にローラ43の半径rを加えた第1の距離25が、駆動軸13と鉗子挿入部6との第2の距離26より長い距離とされるように調整されている。
まず、本実施形態においても、図9に示す状態で挿入部2を体腔内に挿入する。
そして、挿抜スイッチ27を操作して、第1の動力伝達装置16Aと第2の動力伝達装置16Bとにおける各モータ12を同一の方向に同一の速度で回転駆動する。
そして、図10に示すように、第1のプーリ44の回転方向にローラ43が移動して鉗子挿入部6に接近し、図11に示すように、ローラ43が鉗子挿入部6に当接する。このとき、支持部材42が停止したのにともない、駆動軸13と支持部材42とが空回りして、第1のプーリ44の回転力が無端ベルト46を通じて第2のプーリ45に伝達され、ローラ43を駆動軸13と同一方向に回転し続ける。こうして、ローラ43に圧接された鉗子挿入部6が、チャンネル7内を移動する。
次に、操作スイッチ28を操作して、第2の動力伝達装置16Bに係るモータ12のみを、上述と同一の方向に回転させる。このとき、第1の動力伝達装置16Aに係るモータ12は停止状態のままとされているため、外套管30は第1の動力伝達装置16Aのローラ43で把持された状態とされる。一方、操作管32は、第2の動力伝達装置16Bに係るローラ43の回転にともなって、さらにチャンネル7先端方向に移動する。
こうして、第1の実施形態と同様に、図12に示すように、鉗子先端部5が開く。
このとき、駆動軸13の回転とともに支持部材42が一端42aを回転中心として操作管32から一旦離間してその方向に移動し、再び、操作管32に当接する。当接後は、操作管32に圧接した状態でローラ43が上述とは異なる方向に回転し、図13に示すように、操作管32及び操作ワイヤ31をチャンネル7基端側に移動させて鉗子先端部5を閉じる。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第3の実施形態と第2の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム47の動力伝達装置48が、第1のプーリ44の代わりに駆動軸13に接続された第1のギア50と、第2のプーリ45の代わりにローラ43に接続された第2のギア51と、無端ベルト46の代わりに支持部材52に対して回動可能に配され、第1のギア50と第2のギア51とに噛合された第3のギア53とを備えているとした点である。
第3のギア53は、支持部材52の一端52aと他端52bとの間で回動自在に支持されている。
まず、第2の実施形態と同様に、挿入部2を体腔内に挿入して挿抜スイッチ27を操作する。この際、駆動軸13が接続された第1のギア50の回転にともなって、支持部材52が一端52aを回転中心として回転し、第2のギア51及び第3のギア53とともにローラ43が第1のギア50のまわりを公転移動する。一方、第1のギア50の回転力が第3のギア53に伝達され、さらに、第2のギア51に伝達されてローラ43が駆動軸13と同一方向に回転する。
その後は、第2の実施形態と同様の操作、及び、その作用によって鉗子挿入部6の挿抜及び鉗子先端部5の開閉操作を行う。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第4の実施形態と第2の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム55の動力伝達装置56が、駆動軸13に接続された第1のギア50と、鉗子挿入部57を挟んでローラ43と対向して配されて第1のギア50と噛合されたギア58を有する支持ローラ59とを備えているとした点である。
まず、鉗子挿入部57を鉗子口61からチャンネル7内に挿入し、挿抜スイッチ27を操作して、モータ62を回転する。この際、駆動軸13が接続された第1のギア50の回転によって支持ローラ59が駆動軸13とは異なる方向に自転する。一方、駆動軸13が接続された第1のプーリ44の回転にともなって、支持部材52が一端52aを回転中心として回転し、他端52bに接続された第2のプーリ45とともにローラ43が第1のプーリ44のまわりをその回転方向に公転移動する。
鉗子挿入部57をチャンネル7から抜去する際には、鉗子挿入部57をチャンネル7内から引き出して抜去する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第5の実施形態と第4の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム63の動力伝達装置65が、モータ62の代わりに、駆動軸13を回転可能な把持部66が接続されているとした点である。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第6の実施形態と第1の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム67の鉗子挿入部68の外套管70及び操作管71とが、少なくとも一つの素線72をコイル状に巻回されてなり、ローラ73の外周面に、素線72と係合可能な凹部73Aと、隣接する素線72間に係合可能な凸部73Bとが周方向に交互に形成されているとした点である。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第7の実施形態と第6の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム75の鉗子挿入部76の外套管77及び操作管78とが、二種類の素線72、80で構成されており、一つの素線80が、他の素線72よりも大径に形成されているとした点である。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第8の実施形態と第6の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム81の鉗子挿入部82の外套管83及び操作管85との外周に、線部材86がコイル状に巻回されているとした点である。
例えば、上記実施形態では、操作手段10も挿抜手段8と同様の構成としているが、図23に示すように、操作手段90が、第1の軸部材91をチャンネル7の軸方向に進退させる第1のソレノイド92を有する進退機構93と、第1の軸部材91の先端側に接続されて、第2の軸部材95をチャンネル7の径方向に進退させる第2のソレノイド96を有する保持機構97と、第1のソレノイド92の基端側に接続されて、第3の軸部材98をチャンネル7の径方向に進退させる第3のソレノイド100を有する規制機構101とを備えているとしてもよい。
この場合、加工性をより向上することができる。
5 鉗子先端部(処置具先端部)
6、57、68、76、82 鉗子挿入部(処置具挿入部)
7 チャンネル
8 挿抜手段
10、90 操作手段
12、62 モータ(回転駆動源)
13 駆動軸
15、43、73 ローラ
16、41、48、56、65 動力伝達装置
17 回動中心軸
18、20 遊星歯車
21 太陽歯車
22 遊星歯車機構
23 公転半径
25 第1の距離
26 第2の距離
30、70、77、83 外套管
42、52 支持部材
44 第1のプーリ
45 第2のプーリ
46 無端ベルト
50 第1のギア
51 第2のギア
53 第3のギア
59 支持ローラ
66 把持部
72、80、103、105 素線
73A 凹部
73B 凸部
86 線部材
Claims (10)
- 可撓性を有する処置具挿入部を挿通可能なチャンネルと、
該チャンネル内に前記処置具挿入部を挿入及び抜脱させる挿抜手段とを備え、
該挿抜手段が、
回動駆動源で回動駆動される駆動軸と、
前記駆動軸からの回動駆動力を受けて回動して前記処置具挿入部を進退可能なローラと、
前記ローラに前記駆動軸からの回動駆動力を伝達する動力伝達装置とを具備する内視鏡システムであって、
前記ローラの回動中心軸が、前記駆動軸回りに公転可能とされ、
前記回動中心軸と前記駆動軸との距離を公転半径とするとき、該公転半径に前記ローラの半径を加えた第1の距離が、前記駆動軸と前記処置具挿入部との第2の距離より長い距離とされ、
前記動力伝達装置が、前記回動中心軸を前記駆動軸回りに公転させ、前記回動中心軸回りに前記ローラを回転させることを特徴とする内視鏡システム。 - 進退駆動力を受けて処置を行う処置具先端部が前記処置具挿入部の先端に配され、
前記処置具先端部に前記進退駆動力を供給する操作手段を備え、
該操作手段が、前記駆動軸と、前記ローラと、前記動力伝達装置とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記動力伝達装置が、複数の遊星歯車と太陽歯車とを備える遊星歯車機構とされ、
前記複数の遊星歯車のうちの一つに前記駆動軸が接続され、
前記ローラが、前記太陽歯車の周りに前記遊星歯車を回動可能に備える内歯車とされていることを特徴とする請求項1又は2に記載の内視鏡システム。 - 前記動力伝達装置が、一端が前記駆動軸と摺動可能に接続され、他端が前記ローラの前記回動中心軸を回動可能に支持する支持部材と、
前記駆動軸に接続された第1のプーリと、
前記ローラに接続された第2のプーリと、
前記第1のプーリと前記第2のプーリとに巻回された無端ベルトとを備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の内視鏡システム。 - 前記動力伝達装置が、一端が前記駆動軸と摺動可能に接続され、他端が前記ローラの前記回動中心軸と回動可能に接続された支持部材と、
前記駆動軸に接続された第1のギアと、
前記ローラに接続された第2のギアと、
前記支持部材に対して回動可能に配され、前記第1のギアと前記第2のギアとに噛合された第3のギアとを備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の内視鏡システム。 - 前記動力伝達装置が、
前記駆動軸に接続された第1のギアと、
前記処置具挿入部を挟んで前記ローラと対向して配されて前記第1のギアと噛合された支持ローラとを備えていることを特徴とする請求項4に記載の内視鏡システム。 - 前記駆動軸を回転可能な把持部が接続されていることを特徴とする請求項1から6の何れか一つに記載の内視鏡システム。
- 前記処置具挿入部が、少なくとも一つの素線をコイル状に巻回されてなる外套管を備え、
前記ローラの外周面に、前記素線と係合可能な凹部と、
隣接する前記素線間に係合可能な凸部とが周方向に交互に形成されていることを特徴とする請求項1から7の何れか一つに記載の内視鏡システム。 - 前記素線が複数配され、少なくとも一つの前記素線が、他の前記素線よりも大径に形成されていることを特徴とする請求項8に記載の内視鏡システム。
- 前記外套管の外周に、線部材がコイル状に巻回されていることを特徴とする請求項8に記載の内視鏡システム。
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