JP2005306097A - 衝撃力緩和装置及び衝撃力緩和方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 後方から他の自動車に追突された場合であっても乗員への衝撃力を緩和することで乗員の安全を確保することができる衝撃力緩和装置及び衝撃力緩和方法を提供する。
【解決手段】 車輪の回転速度を検出する車輪速検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、制動装置の制動力を制御する制動制御手段と、動力装置の出力を制御する動力制御手段とを備え、他の車両による後方からの追突に伴う衝撃力を緩和する衝撃力緩和装置において、検出した加速度が所定値より大きい場合であって、検出した回転速度が所定値より大きいときは、加速を指示する信号を動力制御手段へ送出し、検出した加速度が所定値より大きい場合であって、検出した回転速度が所定値より小さいときは、制動力の減少を指示する信号を制動制御手段へ送出する。
【選択図】 図5
【解決手段】 車輪の回転速度を検出する車輪速検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、制動装置の制動力を制御する制動制御手段と、動力装置の出力を制御する動力制御手段とを備え、他の車両による後方からの追突に伴う衝撃力を緩和する衝撃力緩和装置において、検出した加速度が所定値より大きい場合であって、検出した回転速度が所定値より大きいときは、加速を指示する信号を動力制御手段へ送出し、検出した加速度が所定値より大きい場合であって、検出した回転速度が所定値より小さいときは、制動力の減少を指示する信号を制動制御手段へ送出する。
【選択図】 図5
Description
本発明は、後方から他の車両に追突された場合の衝撃力を緩和する衝撃力緩和装置及び衝撃力緩和方法に関する。
昨今の自動車における電子化の急速な進展に伴い、自動車が他の自動車と衝突した場合等に乗員が受ける衝撃力を緩和するシステムが多々開発されている。他の自動車と衝突した場合等に乗員が受ける衝撃力を緩和するシステムは、衝突した後の運転者に対する衝撃力を緩和する受動型システムと、衝突を予知して未然に衝撃力を緩和する方策を採る能動型システムとに大別できる。
受動型システムとしては、例えばエアーバッグシステムがある。エアーバッグシステムは、自車が他の自動車又は障害物に衝突した場合に生じる前方への慣性力を、衝突を検知した時点で爆発的に展開するエアーバッグで緩和するシステムである。
また、能動型システムとしては、プレクラッシュセーフティシステムがある。プレクラッシュセーフティシステムは、例えば特許文献1に開示しているように、車両の前方にミリ波レーダを取り付け、前方の車両との距離の変化を検出することで衝突予想時間を算出し、例えばブレーキの油圧を増加、シートベルトの張力の増加等により、衝突時の乗員への衝撃力を緩和し、乗員の安全を確保する。
特開2002−274318号公報
しかし、エアーバッグシステムは、自車が他の自動車又は障害物に衝突した場合に生じる前方への慣性力を緩和するものであり、他の自動車が後方から追突してきた場合には、後方へ慣性力が生じるため、エアーバッグでは乗員への衝撃力を緩和することができないという問題点があった。
また、特許文献1に開示されているプレクラッシュセーフティシステムでは、ミリ波レーダを自車の前方に取り付けていることから、後方から接近する他の自動車を検知することができず、衝突予想時間を算出することができないことから、衝突時の乗員への衝撃力を緩和し、乗員の安全を確保する対策を講じることができないという問題点があった。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、後方から他の自動車に追突された場合であっても乗員への衝撃力を緩和することで乗員の安全を確保することができる衝撃力緩和装置及び衝撃力緩和方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために第1発明に係る衝撃力緩和装置は、車輪の回転速度を検出する車輪速検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、制動装置の制動力を制御する制動制御手段と、動力装置の出力を制御する動力制御手段とを備え、他の車両による後方からの追突に伴う衝撃力を緩和する衝撃力緩和装置において、前記加速度検出手段で検出した加速度が所定値より大きいか否かを判断する第1の判断手段と、該第1の判断手段が所定値より大きいと判断した場合、前記制動装置が作動しているか否かを、前記車輪速検出手段で検出する回転速度が所定値より大きいか否かで判断する第2の判断手段と、該第2の判断手段が所定値より大きいと判断した場合、加速を指示する信号を前記動力制御手段へ送出する手段と、前記第2の判断手段が所定値より小さいと判断した場合、制動力の減少を指示する信号を前記制動制御手段へ送出する手段とを備えることを特徴とする。
また、第2発明に係る衝撃力緩和装置は、第1発明において、前記加速度検出手段は、所定のサンプリング間隔で車両の加速度を検出し、前記サンプリング間隔は、前記第1の判断手段が所定値より大きいと判断した時点から衝撃力が最大値に到達するまでの時間よりも短いことを特徴とする。
また、第3発明に係る衝撃力緩和装置は、第1又は第2発明において、前記制動力の減少を指示する信号は、所定間隔で制動装置の作動/不作動を繰り返すよう制御する信号であることを特徴とする。
また、第4発明に係る衝撃力緩和方法は、車輪の回転速度及び車両の加速度を検出し、他の車両による後方からの追突に伴う衝撃力を緩和する衝撃力緩和方法において、検出した加速度が所定値より大きいか否かを判断する第1の判断ステップと、該第1の判断ステップが所定値より大きいと判断した場合、制動装置が作動しているか否かを、検出する回転速度が所定値より大きいか否かで判断する第2の判断ステップと、該第2の判断ステップが所定値より大きいと判断した場合、加速を指示する信号を、動力装置の出力を制御する装置へ送出するステップと、前記第2の判断ステップが所定値より小さいと判断した場合、制動力の減少を指示する信号を、前記制動装置の制動力を制御する装置へ送出するステップとを備えることを特徴とする。
また、第5発明に係る衝撃力緩和方法は、第4発明において、前記加速度検出ステップは、所定のサンプリング間隔で車両の加速度を検出し、前記サンプリング間隔は、前記第1の判断ステップが所定値より大きいと判断した時点から衝撃力が最大値に到達するまでの時間よりも短いことを特徴とする。
また、第6発明に係る衝撃力緩和方法は、第4又は第5発明において、前記制動力の減少を指示する信号は、所定間隔で制動装置の作動/不作動を繰り返すよう制御する信号であることを特徴とする。
第1又は第4の発明では、車両の加速度が所定値より大きい場合、車輪の回転速度が所定値より大きいときは、走行中であると判断し、後方から追突された衝撃力を逃がすべくさらなる加速を行う。また、車輪の回転速度が所定値より小さいときは、制動装置が作動しているものと判断し、後方から追突された衝撃力を逃がすべく制動力を減少させる。これにより、走行中に後方から他の自動車に追突された場合又は車が停止中に後方から他の自動車に追突された場合であっても、前者の場合にはさらに加速することで、後者の場合には制動装置を緩めることで、それぞれ追突による衝撃力を緩和することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
第2又は第5の発明では、所定のサンプリング間隔で車両の加速度を検出し、加速度を検出するサンプリング間隔が、他の自動車による後方からの追突を検出した時点、すなわち車両の加速度が所定値より大きくなった時点から追突による衝撃力が最大値となるまでの時間よりも短い。これにより、他の自動車による後方からの追突時から追突による衝撃力が最大となるまでの間に、必ず他の自動車により追突された事実を検知することができ、追突による衝撃力が最大となる前に衝撃力を緩和する対策を講じることで、衝撃力が最大値にまで到達することを未然に防止することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
第3又は第6の発明では、制動力の減少は、所定間隔で制動装置の作動/不作動を繰り返すよう制御することにより実現する。これにより、ポンピングブレーキを具現化することができ、車輪のロックを未然に防止しつつ、追突による衝撃力を緩和することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
第1又は第4の発明によれば、走行中に後方から他の自動車に追突された場合又は車が停止中に後方から他の自動車に追突された場合であっても、前者の場合にはさらに加速することで、後者の場合には制動装置を緩めることで、それぞれ追突による衝撃力を緩和することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
第2又は第5の発明によれば、他の自動車による後方からの追突時から追突による衝撃力が最大となるまでの間に、必ず他の自動車により追突された事実を検知することができ、追突による衝撃力が最大となる前に衝撃力を緩和する対策を講じることで、衝撃力が最大値にまで到達することを未然に防止することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
第3又は第6の発明によれば、ポンピングブレーキを具現化することができ、車輪のロックを未然に防止しつつ、追突による衝撃力を緩和することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図1は、本発明の実施の形態に係る衝撃力緩和装置の構成を示すブロック図である。図1において、車両の加速度を検出する加速度センサ1、及び各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ2、2、2、2が、車載LAN8を介して演算装置3に接続されている。
演算装置3には、制動装置5の動作を制御する第1のECU4(電子制御ユニット)と、動力装置7の動作を制御する第2のECU6とが、車載LAN8を介して接続されている。本実施の形態では、動力装置7がエンジンである場合について説明する。
加速度センサ1は、圧力形加速度センサ、抵抗歪形加速度センサ、静電容量形加速度センサ等、種々の方式が開発されている。例えば、静電容量形加速度センサは、加速度を静電容量に置換する方式であり、特に静電サーボ・静電容量形加速度センサは、高精度かつ小型化が可能である方式として注目されている。
図2は、静電容量形加速度センサの概略構成を示すブロック図である。図2において、検出素子たるゲージ部11は、対向配置される2個の固定電極12、13と、加速度に応答して位置が変化する可動電極14等で構成される。可動電極14は、シリコンビーム15に支持され、固定電極12、13の間に介在する。固定電極12、13はアルミニウム等の金属であり、それぞれガラス基板16、17に蒸着等されている。可動電極14と各固定電極12、13との間には初期ギャップが約3μm程度設定されている。
可動電極14は、静電サーボ制御系回路18を構成する容量検出器181、パルス幅変調器182、反転回路183を介して固定電極12、13の間で所定位置(一般には固定電極12と13との中間位置)を保つように静電サーボ制御される。
上述した構成の加速度センサ1では、固定電極12と可動電極14との間には静電容量C1が、固定電極13と可動電極14との間には静電容量C2が存在する。加速度Gがゲージ部11に加わると、可動電極14は加速度に基づく慣性力のため加速度方向と反対方向に変位する。このため、両電極感の距離が変化し、静電容量C1、C2が変化する。
容量検出器181は、C1とC2との差△Cを検出するよう動作し、検出した△Cに比例した電圧VC を出力する。パルス幅変調器182は、入力された電圧VC の値に比例したパルス幅(なお、パルス幅は所定周期において可変制御されるためデューティを有する)を有するパルス電圧VE を発生する。パルス電圧VE が固定電極12に印加され、また反転回路183を介して、パルス電圧VE の反転電圧/VE が固定電極13に印加される。
印加されるパルス電圧VE 及び反転電圧/VE のデューティ(パルス幅)は、C1とC2との差△C(絶対値)が生じると、C1、C2のうち静電容量が大きくなる側、すなわち固定電極12又は13と可動電極14とのギャップが小さくなる側の固定電極に印加するデューティを△Cに相当する分小さくし、静電容量が小さくなる側、すなわちギャップが大きくなる側の固定電極に印加するデューティを△Cに相当する分大きくなるよう制御する。デューティの変動を電圧変換機184で変換して出力電圧Vo を検知することで、加速度を検出することが可能となる。
図3は、車輪速センサ2の一例であるピックアップコイル式車輪速度センサの構成を示す例示図である。車輪速センサ2としては、ピックアップコイル式車輪速度センサに限定されるものではなく、他のどのような方式のセンサであってもよい。
図3に示すように、ケーシング内に磁石23を配置してあり、磁石23の一方の極に強磁性体のポールピース22を、他方の極にバックヨーク24を配置し、ポールピース22の周囲にコイル21を巻き付けている。
斯かる車輪速センサ2は、車軸に取り付けられたロータ(歯車)近傍に配置することにより、当該ロータの歯の凹凸によってポールピース22を通る磁束が変化し、磁束の変化に伴ってコイル21に生じる正弦波状の起電力に基づく周波数に基づいて車輪の回転速度を検知する。
図4は、本発明の実施の形態に係る衝撃力緩和装置の演算装置3の構成を示すブロック図である。演算装置3は、少なくとも、MPU31、RAM32、ROM33、各センサ1、2、2、・・・、及び各ECU4、6と車載LAN8を介してデータ送受信可能に接続する通信手段34、及び上述したハードウェアを接続する内部バス35で構成する。
MPU31は、内部バス35を介して演算装置3の上述したようなハードウェア各部と接続されており、上述したハードウェア各部を制御するとともに、ROM33に記憶されている処理プログラムに従って、種々のソフトウェア的機能を実行する。
RAM32は、SRAM、フラッシュメモリ等で構成され、ソフトウェアの実行時に発生する一時的なデータを記憶する。ROM33は、SRAM、フラッシュメモリ等で構成され、処理プログラム、例えば加速度センサ1からの出力信号に基づいて他の車両に追突されたか否かを判断するプログラム、車輪速センサ2からの出力信号に基づいて他の車両に追突された時点で走行中であるのか停止中であるのか判断するプログラム、ECU4、6に対して制御信号を送出するプログラム等を記憶する。通信手段34は、内部バス35に接続されており、車載LAN8に接続されることにより、処理に必要とされるデータを送受信する。
上述した構成の各センサで検出した信号に基づく演算装置3の動作について説明する。図5は、本発明の実施の形態に係る衝撃力緩和装置の演算装置3における処理手順のフローチャートである。なお、図5は、他の車両により後方から追突される場合について説明しており、車輪の回転速度、車両の加速度ともに、車両の進行方向を正とする。
演算装置3のMPU31は、加速度センサ1が検出した車両の加速度を示す信号及び車輪速センサ2、2、2、2が検出した車輪の回転速度を示す信号を受け付け(ステップS501)、MPU31は、受け付けた加速度が所定値より大きいか否かを判断する(ステップS502)。
MPU31が、受け付けた加速度が所定値より大きいと判断した場合(ステップS502:YES)、すなわち、他の車両により後方から追突されたことを検出した場合、MPU31は、受け付けた車輪の回転速度が所定値より大きいか否かを判断する(ステップS503)
MPU31が、受け付けた車輪の回転速度が所定値より大きいと判断した場合(ステップS503:YES)、すなわち、車両が走行中に他の車両により後方から追突されたと判断した場合、MPU31は、動力装置7の動作を制御する第2のECU6に対して、加速を指示する信号を送出する(ステップS504)。
図6は、車両が他の車両に追突された時点からの伝播する衝撃力の大きさを時系列に示す図である。図6のように、車両が走行中に他の車両により後方から追突された場合、追突された時点(t=0)から、追突による衝撃力Fが車両に伝播し、衝撃力Fが最大値Fmaxとなるまでには所定の時間Δtmaxを要する。したがって、加速度センサ1で加速度を検出するサンプリング間隔をΔtmaxより短くし、MPU31が、受け付けた加速度が所定値より大きいと判断した時点t1から、衝撃力を緩和する対策を講じる場合、例えば追突による衝撃力Fが最大値Fmaxまで到達せず、F1まで緩和することが可能となる。
MPU31から送出された加速を指示する信号を受け取った第2のECU6は、例えば燃料噴射弁の開度を大きくする等の動作指示を動力装置7に対して行い、それにより後方から追突した車両との速度差を減少させ、追突による衝撃力Fを例えばF1まで緩和することが可能となる。
また、MPU31が、受け付けた車輪の回転速度が所定値より小さいと判断した場合(ステップS503:NO)、すなわち、車両が停止中に他の車両により後方から追突されたと判断した場合、MPU31は、制動装置5の動作を制御する第1のECU4に対して、制動力の減少を指示する信号を送出する(ステップS505)。
すなわち、車両が停止中は制動装置5が作動中であり、他の車両により後方から追突された場合、車輪が路面とロックすることにより衝撃力が倍加するおそれがある。そこで、制動装置5の動作を制御する第1のECU4に対して、車輪が路面とロックすることを防止すべく制動力の減少を指示する信号、例えば所定の間隔で制動装置の作動/不作動を繰り返すよう制御する信号を送出することにより、車輪が路面とロックすることなく制動することができる。したがって、図6と同様、追突による衝撃力Fが最大値Fmaxまで到達せず、F1まで緩和することが可能となる。
なお、後方から他の車両に追突された場合、追突された衝撃力に対して応答動作が遅れることなく確実にΔtmax以内の短時間で第1のECU4又は第2のECU6を作動させ、加速動作又はポンピングブレーキ動作を実行させる必要がある。
一般に、他の車両に追突されてから、衝撃力が最大値に到達するまでの時間Δtmaxは、両者の時速差が約15km/hの場合で約10msec程度、両者の時速差が約25km/hの場合で約20msec程度である。したがって、加速度センサ1のサンプリング間隔を5〜6msecに設定することで、MPU31は、追突された衝撃力に対して応答動作が遅れることなく加速動作又はポンピングブレーキ動作を実行させ、後方からの追突による衝撃力を効果的に緩和することが可能となる。なお、車輪速センサ2、2、・・・のサンプリング間隔を、加速度センサ1のサンプリング間隔と同等に設定しておくことは言うまでもない。
また、加速度センサ1及び車輪速センサ2、2、・・・のサンプリング間隔を、5〜6msecと比較的速く設定するためには、例えば位相進み回路を各センサに付加することで具現化することが可能となる。
以上のように本実施の形態によれば、走行中に後方から他の自動車に追突された場合又は車が停止中に後方から他の自動車に追突された場合であっても、前者の場合にはさらに加速することで、後者の場合には制動装置を緩めることで、それぞれ追突による衝撃力を緩和することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
また、他の自動車による後方からの追突時から追突による衝撃力が最大となるまでの間に、必ず他の自動車により追突された事実を検知することができ、追突による衝撃力が最大となる前に衝撃力を緩和する対策を講じることで、衝撃力が最大値にまで到達することを未然に防止することができ、乗員の安全を確保することが可能となる。
なお、本実施の形態では、加速度センサ1を車輪速センサ2、2、・・・と別個に設けているが、斯かる形態に限定されるものではなく、例えば車輪速センサ2、2、・・・の検出結果に基づいて演算装置3が加速度を算出するものであってもよい。
また、本実施の形態では、動力装置7がエンジンである場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、モータであっても良いし、ハイブリッド型の推進装置であっても良い。
1 加速度センサ
2 車輪速センサ
3 演算装置
4 第1のECU
5 制動装置
6 第2のECU
7 動力装置
8 車載LAN
31 MPU
32 RAM
33 ROM
34 通信手段
35 内部バス
2 車輪速センサ
3 演算装置
4 第1のECU
5 制動装置
6 第2のECU
7 動力装置
8 車載LAN
31 MPU
32 RAM
33 ROM
34 通信手段
35 内部バス
Claims (6)
- 車輪の回転速度を検出する車輪速検出手段と、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
制動装置の制動力を制御する制動制御手段と、
動力装置の出力を制御する動力制御手段とを備え、他の車両による後方からの追突に伴う衝撃力を緩和する衝撃力緩和装置において、
前記加速度検出手段で検出した加速度が所定値より大きいか否かを判断する第1の判断手段と、
該第1の判断手段が所定値より大きいと判断した場合、前記制動装置が作動しているか否かを、前記車輪速検出手段で検出する回転速度が所定値より大きいか否かで判断する第2の判断手段と、
該第2の判断手段が所定値より大きいと判断した場合、加速を指示する信号を前記動力制御手段へ送出する手段と、
前記第2の判断手段が所定値より小さいと判断した場合、制動力の減少を指示する信号を前記制動制御手段へ送出する手段と
を備えることを特徴とする衝撃力緩和装置。 - 前記加速度検出手段は、所定のサンプリング間隔で車両の加速度を検出し、前記サンプリング間隔は、前記第1の判断手段が所定値より大きいと判断した時点から衝撃力が最大値に到達するまでの時間よりも短いことを特徴とする請求項1記載の衝撃力緩和装置。
- 前記制動力の減少を指示する信号は、所定間隔で制動装置の作動/不作動を繰り返すよう制御する信号であることを特徴とする請求項1又は2記載の衝撃力緩和装置。
- 車輪の回転速度及び車両の加速度を検出し、他の車両による後方からの追突に伴う衝撃力を緩和する衝撃力緩和方法において、
検出した加速度が所定値より大きいか否かを判断する第1の判断ステップと、
該第1の判断ステップが所定値より大きいと判断した場合、制動装置が作動しているか否かを、検出する回転速度が所定値より大きいか否かで判断する第2の判断ステップと、
該第2の判断ステップが所定値より大きいと判断した場合、加速を指示する信号を、動力装置の出力を制御する装置へ送出するステップと、
前記第2の判断ステップが所定値より小さいと判断した場合、制動力の減少を指示する信号を、前記制動装置の制動力を制御する装置へ送出するステップと
を備えることを特徴とする衝撃力緩和方法。 - 前記加速度検出ステップは、所定のサンプリング間隔で車両の加速度を検出し、前記サンプリング間隔は、前記第1の判断ステップが所定値より大きいと判断した時点から衝撃力が最大値に到達するまでの時間よりも短いことを特徴とする請求項4記載の衝撃力緩和方法。
- 前記制動力の減少を指示する信号は、所定間隔で制動装置の作動/不作動を繰り返すよう制御する信号であることを特徴とする請求項4又は5記載の衝撃力緩和方法。
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JP2004122860A JP2005306097A (ja) | 2004-04-19 | 2004-04-19 | 衝撃力緩和装置及び衝撃力緩和方法 |
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