JP2000118370A - 車両の走行安全装置 - Google Patents

車両の走行安全装置

Info

Publication number
JP2000118370A
JP2000118370A JP10294075A JP29407598A JP2000118370A JP 2000118370 A JP2000118370 A JP 2000118370A JP 10294075 A JP10294075 A JP 10294075A JP 29407598 A JP29407598 A JP 29407598A JP 2000118370 A JP2000118370 A JP 2000118370A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
contact
airbag
automatic braking
possibility
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10294075A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3819613B2 (ja
Inventor
Satoshi Haneda
智 羽田
Yoichi Sugimoto
洋一 杉本
Shoji Ichikawa
章二 市川
Yoshihiro Urai
芳洋 浦井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP29407598A priority Critical patent/JP3819613B2/ja
Priority to US09/413,340 priority patent/US6260880B1/en
Priority to DE19949809A priority patent/DE19949809A1/de
Publication of JP2000118370A publication Critical patent/JP2000118370A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3819613B2 publication Critical patent/JP3819613B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/01516—Passenger detection systems using force or pressure sensing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/0153—Passenger detection systems using field detection presence sensors
    • B60R21/01536—Passenger detection systems using field detection presence sensors using ultrasonic waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/01544—Passenger detection systems detecting seat belt parameters, e.g. length, tension or height-adjustment
    • B60R21/01546—Passenger detection systems detecting seat belt parameters, e.g. length, tension or height-adjustment using belt buckle sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01554—Seat position sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Air Bags (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車が物体と接触するのを回避すべく自動制
動を行う車両の走行安全装置において、エアバッグの近
接展開を確実に防止する。 【解決手段】 自車が物体と接触する可能性があるとき
に接触を回避すべく自動制動を行う際に、シートベルト
装着状態センサＳ3 が乗員がシートベルトを装着してい
ないことを検知し、かつエアバッグ展開可能性推定手段
Ｍ３がエアバッグが展開する可能性が有ると推定した場
合に、自動制動手段Ｍ２が自動制動の減速度を減少させ
ることにより、制動に伴う慣性で乗員が慣性で前方に移
動して近接展開が発生するのを防止する。エアバッグ展
開可能性推定手段Ｍ３は、自動制動の開始時における自
車の車速が大きいとき、自動制動の開始時における自車
と物体との相対速度が大きいとき、自車が物体に接触す
るまでの時間が短いとき、自車が物体に接触する接触速
度が大きいときに、エアバッグが展開する可能性が有る
と推定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車が物体と接触
する可能性が有ると判定されたときに運転者が自発的な
制動操作を行った場合に、その運転者の制動操作を支援
する制動力を発生させる車両の走行安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車と前走車との車間距離を超音波セン
サや赤外線センサで検知し、前記車間距離が閾値未満に
なって自車が前走車と接触する可能性が生じたときに自
動制動を実行するものにおいて、乗員がシートベルトを
装着していないときには、自動制動の減速度を小さく設
定して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動するのを防止
するものが、実用新案登録第２５７３２４８号公報によ
り提案されている。
【０００３】また車両の衝突時にエアバッグの近接展開
（乗員との距離が接近し過ぎている状態でエアバッグが
展開すること）が発生すると、エアバッグの乗員拘束性
能を効果的に発揮させるのが難しいことに鑑み、シート
の前後スライド位置、シートバックの傾斜角度、シート
ベルトの繰り出し長さ等に基づいてエアバッグと乗員と
の距離を検知し、その距離に応じてエアバッグの展開タ
イミングを変更するものが、特開平３−１５９８３８号
公報により提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記実用新案
登録第２５７３２４８号公報のものは、自動制動の作動
時におけるエアバッグの近接展開の問題を考慮していな
いため、エアバッグの性能が充分に発揮されない可能性
がある。また上記特開平３−１５９８３８号公報のもの
は、非減速時におけるエアバッグと乗員との距離を検知
するため、自動制動に伴う減速度で乗員の身体が前方に
移動することが考慮されず、エアバッグの近接展開が発
生してしまう可能性がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自車が物体と接触するのを回避すべく自動制動を行
う車両の走行安全装置において、エアバッグの近接展開
を確実に防止することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、自車の進行方向前方
の物体を検知する物体検知手段と、自車が検知された物
体と接触する可能性を判定する接触可能性判定手段と、
接触可能性判定手段が接触可能性が有ると判定したとき
に自車を自動制動する自動制動手段と、自車が物体に接
触した際の衝撃で展開して乗員を保護するエアバッグ
と、乗員をシートに拘束するシートベルトとを備えた車
両の走行安全装置において、乗員のシートベルトの装着
状態を検知するシートベルト装着状態検知手段と、自動
制動手段による自動制動の作動時にエアバッグの展開可
能性を推定するエアバッグ展開可能性推定手段とを備え
てなり、自動制動手段は、シートベルト装着状態検知手
段の検知結果およびエアバッグ展開可能性推定手段の推
定結果に基づいて自動制動の制動力を変更することを特
徴とする。
【０００７】上記構成によれば、自車が物体と接触する
可能性があると判定されたときに、物体との接触を回避
すべく自動制動を行う際に、乗員のシートベルトの装着
状態およびエアバッグの展開可能性に基づいて自動制動
の制動力を変更するので、エアバッグが近接展開する虞
のないときには充分な制動力を発生させて物体との接触
を回避し、エアバッグが近接展開する虞があるときには
制動力を抑制して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動し
てエアバッグに接近するのを防止することができる。
【０００８】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、自車の車速を検知する車速検知手段
を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段は、自動
制動手段による自動制動の開始時における自車の車速に
基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴
とする。
【０００９】上記構成によれば、自車の車速が大きいと
きには物体との接触を避けることが困難であるのでエア
バッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車
の車速が小さいときには物体との接触を避けることが容
易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定する
ことができる。
【００１０】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、エアバッグ展開可能性推定手段は、
物体検知手段で検知した自車と物体との相対速度に基づ
いてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とす
る。
【００１１】上記構成によれば、自車と物体との相対速
度が大きいときには物体との接触を避けることが困難で
あるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定すること
ができ、自車と物体との相対速度が小さいとときには物
体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの
展開可能性が低いと推定することができる。
【００１２】また請求項４に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、車速検知手段で検知した自車の車速
と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対速度
と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対距離
とに基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定す
る時間推定手段を備えてなり、エアバッグ展開可能性推
定手段は、時間推定手段で推定した推定時間に基づいて
エアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【００１３】上記構成によれば、自車の車速と、自車お
よび物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに
基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定するの
で、その推定時間が短いときには物体との接触を避ける
ことが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと
推定することができ、その推定時間が長いときには物体
との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展
開可能性が低いと推定することができる。
【００１４】また請求項５に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、車速検知手段で検知した自車の車速
と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対速度
と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対距離
とに基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を
予測する接触速度推定手段を備えてなり、エアバッグ展
開可能性推定手段は、接触速度推定手段で推定した接触
速度に基づいてエアバッグの展開可能性を推定すること
を特徴とする。
【００１５】上記構成によれば、自車の車速と、自車お
よび物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに
基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を予測
するので、その接触速度が大きいときには接触の衝撃が
大きいためにエアバッグの展開可能性が高いと推定する
ことができ、その接触速度が小さいときには接触の衝撃
が小さいためにエアバッグの展開可能性が低いと推定す
ることができる。
【００１６】また請求項６に記載された発明は、請求項
２〜５の何れかの構成に加えて、シートベルト装着状態
検知手段が乗員がシートベルトを装着していないことを
検知したときに、自動制動手段は自動制動の制動力を減
少させることを特徴とする。
【００１７】上記構成によれば、乗員がシートベルトを
装着していないために強い制動力が作用すると慣性で乗
員が前進してエアバッグに接近する虞があるときに、自
動制動の制動力を減少させて近接展開の発生を未然に防
止することができる。また乗員がシートベルトを装着し
ているために強い制動力が作用しても慣性で乗員が前進
する虞がないときには、自動制動の制動力を充分に発生
させて接触を効果的に回避することができる。
【００１８】また請求項７に記載された発明は、請求項
２〜６の何れかの構成に加えて、エアバッグ展開可能性
推定手段がエアバッグの展開可能性が有ると推定したと
きに、自動制動手段は自動制動の制動力を減少させるこ
とを特徴とする。
【００１９】上記構成によれば、エアバッグの展開可能
性が有るときに自動制動の制動力を減少させて近接展開
の発生を未然に防止することができ、エアバッグの展開
可能性が無いときに自動制動の制動力を充分に発生させ
て接触を効果的に回避することができる。
【００２０】また請求項８に記載された発明は、請求項
７の構成に加えて、自動制動手段の非作動時におけるシ
ートあるいは乗員の前後位置を検知する前後位置検知手
段を備えてなり、自動制動手段は、前後位置検知手段で
検知したシートあるいは乗員の前後位置に基づいて自動
制動の制動力を変化させることを特徴とする。
【００２１】上記構成によれば、乗員あるいはシートの
前後位置に応じて自動制動の制動力を変化させるので、
乗員とエアバッグとの距離が小さいときに制動力を減少
させて近接展開を更に確実に防止することができる。
【００２２】また請求項９に記載された発明は、請求項
１〜８の何れかの構成に加えて、乗員のシートへの着座
状態を検知する着座状態検知手段を備えてなり、シート
ベルト装着状態検知手段は、着座状態検知手段により着
座状態が検知されたシートについて乗員のシートベルト
の装着状態を検知することを特徴とする。
【００２３】上記構成によれば、乗員が着座しているシ
ートについてシートベルトの装着状態を検知するので、
乗員が着座していないシートについて意味の無いシート
ベルトの装着状態の検知が行われるのを防止することが
できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２５】図１〜図６は本発明の実施例を示すもの
で、図１は走行安全装置を搭載した車両の全体構成図、
図２は制動系統のブロック図、図３は電子制御ユニット
の回路構成を示すブロック図、図４は作用を説明するフ
ローチャート、図５は運転席のシートの斜視図、図６は
自動車の車室内部の斜視図である。
【００２６】図１および図２に示すように、本発明の走
行安全装置を搭載した四輪の車両Ｖは、エンジンＥの駆
動力がトランスミッションＴを介して伝達される駆動輪
たる左右の前輪ＷFL，ＷFRと、車両Ｖの走行に伴って回
転する従動輪たる左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備える。運
転者により操作されるブレーキペダル１は、電子制御負
圧ブースタ２を介してマスタシリンダ３に接続される。
電子制御負圧ブースタ２は、ブレーキペダル１の踏力を
機械的に倍力してマスタシリンダ３を作動させるととも
に、制動支援時にはブレーキペダル１の操作によらずに
電子制御ユニットＵからの制動指令信号によりマスタシ
リンダ３を作動させる。ブレーキペダル１に踏力が入力
され、かつ電子制御ユニットＵから制動指令信号が入力
された場合、電子制御負圧ブースタ２は両者のうちの何
れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。
尚、電子制御負圧ブースタ２の入力ロッドはロストモー
ション機構を介してブレーキペダル１に接続されてお
り、電子制御負圧ブースタ２が電子制御ユニットＵから
の信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動して
も、ブレーキペダル１は初期位置に留まるようになって
いる。
【００２７】マスタシリンダ３の一対の出力ポート８，
９は油圧制御装置４を介して前輪Ｗ FL，ＷFRおよび後輪
ＷRL，ＷRRにそれぞれ設けられたブレーキキャリパ
５FL，５ FR，５RL，５RRに接続される。油圧制御装置４
は４個のブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに対
応して４個の圧力調整器６…を備えており、それぞれの
圧力調整器６…は電子制御ユニットＵに接続されて前輪
ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRに設けられたブレーキ
キャリパ５FL，５FR，５RL，５RRの作動を個別に制御す
る。従って、圧力調整器６…によって各ブレーキキャリ
パ５FL，５FR，５RL，５RRに伝達されるブレーキ油圧を
独立に制御すれば、制動時における車輪のロックを抑制
するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００２８】電子制御ユニットＵには、車体前方に向け
てレーザーやミリ波等の電磁波を発信し、その反射波に
基づいて前走車等の物体と自車との相対距離および相対
速度を検知するレーダー装置Ｓ1 と、前輪ＷFL，ＷFRお
よび後輪ＷRL，ＷRRの回転数をそれぞれ検知する車輪速
センサＳ2 …と、シートベルト装着状態センサＳ3 と、
前後位置センサＳ4 と、着座状態センサＳ5 とが接続さ
れる。
【００２９】図５から明らかなように、運転席のシート
１０はシートクッション１１、シートバック１２および
ヘッドレスト１３を備える。本発明のシートベルト装着
状態検知手段を構成するシートベルト装着状態センサＳ
3 は、シートベルト１４のバックル１５の内部に設けら
れており、そのバックル１５に対するタング１６に結合
に基づいてシートベルト１４の装着状態を検知する。本
発明の前後位置検知手段を構成する前後位置センサＳ4
はフロアに設けたシートレールに対するシートクッショ
ン１１の相対位置に基づいてシート１０の前後位置を検
知する。本発明の着座状態検知手段を構成する着座状態
センサＳ5 は、シートクッション１１の内部に収納され
た感圧素子により乗員の着座状態を検知する。
【００３０】電子制御ユニットＵは、本発明の物体検知
手段を構成するレーダー装置Ｓ1 からの信号および各セ
ンサＳ2 〜Ｓ5 からの信号に基づいて、前記電子制御負
圧ブースタ２および油圧制御装置４の作動を制御する。
【００３１】図３に示すように、電子制御ユニットＵに
は、接触可能性判定手段Ｍ１と、自動制動手段Ｍ２と、
エアバッグ展開可能性推定手段Ｍ３と、時間推定手段Ｍ
４と、接触速度推定手段Ｍ５とが設けられる。
【００３２】接触可能性判定手段Ｍ１は、レーダー装置
Ｓ1 で検知した自車と物体との相対距離および相対速
度、ならびに車輪速センサＳ2 …で検知した自車の車速
に基づいて自車と物体との接触可能性の有無を判定す
る。接触可能性判定手段Ｍ１が接触可能性が有ると判定
すると、自動制動手段Ｍ２が接触を回避すべく電子制御
負圧ブースタ２を作動させてマスタシリンダ３にブレー
キ油圧を発生させ、このブレーキ油圧を油圧制御装置４
を介してブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに供
給することにより制動力を発生させる。
【００３３】このとき、エアバッグ展開可能性推定手段
Ｍ３が推定したエアバッグ７が展開する可能性の有無に
応じて、自動制動手段Ｍ２により発生する制動力が変更
される。具体的には、展開可能性が有る場合に自動制動
により発生する減速度を減少させ、減速による慣性で乗
員が前方に移動し難くしてエアバッグ７の近接展開を防
止する。エアバッグ７の展開可能性の有無を判定する手
法には４種類があり、その概略は以下の通りである。
【００３４】車輪速センサＳ2 …の出力に基づいて自
動制動の開始時における自車の車速を算出し、その車速
が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【００３５】レーダー装置Ｓ1 の出力に基づいて自動
制動の開始時における自車と物体との相対速度を算出
し、その相対速度が大きいときに展開可能性が有ると推
定する。
【００３６】時間推定手段Ｍ４で、レーダー装置Ｓ1
および車輪速センサＳ2 …の出力に基づいて自車が物体
に接触するまでの時間を推定し、その推定時間が短いと
きに展開可能性が有ると推定する。
【００３７】接触速度推定手段Ｍ５で、レーダー装置
Ｓ1 および車輪速センサＳ2 …の出力に基づいて自車が
物体に接触する時点での自車の接触速度を算出し、その
接触速度が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【００３８】更に、自動制動手段Ｍ２により発生する制
動力は、シートベルト１４の装着状態およびシート１０
の前後位置に基づいて変化する。即ち、着座状態センサ
Ｓ5により乗員のシート１０への着座が検知され、かつ
シートベルト装着状態センサＳ3 によりシートベルト１
４の装着が検知されている場合には、乗員がシート１０
に拘束されていて近接展開の虞がないため、自動制動の
減速度を減少させる制御は行われない。また前後位置セ
ンサＳ4 でシート１０の前後位置を検知し、シート１０
の位置が前方に移動しているときには近接展開の可能性
が高まるために、自動制動の減速度を更に減少させる制
御が行われる。
【００３９】次に、本実施例の作用を図４のフローチャ
ートを参照しながら説明する。
【００４０】先ず、ステップＳ１で、現在の自車と物体
との相対距離ｄをレーダー装置Ｓ1で検知するととも
に、レーダー装置Ｓ1 で検知した自車と物体との相対距
離ｄおよび相対速度ΔＶ、並びに車輪速センサＳ2 …で
検知した自車の車速Ｖ0 に基づいて、自車が物体との接
触を回避するために必要な自動制動開始時の相対距離Ｄ
を算出する。そして現在の自車と物体との相対距離ｄ
が、自動制動を開始すべき自車と物体との相対距離Ｄ未
満であれば、即ち自車が物体に接近し過ぎていて接触が
発生する可能性が有る場合には、自動制動を実行すべく
ステップＳ２に移行する。尚、前記ステップＳ１の作用
は、接触可能性判定手段Ｍ１により実行される。
【００４１】続くステップＳ２で、シートベルト装着状
態センサＳ3 により乗員がシートベルト１４を装着して
いるか否かを推定する。この推定は着座状態センサＳ5
により乗員が着座していることが検知されたシート１０
についてのみ行われる。なぜならば、乗員が着座してい
ないシート１０のシートベルト１４は必ず非装着状態に
あるため、その装着状態を検知しても意味がないからで
ある。そして前記ステップＳ２で、乗員がシートベルト
１４を装着していることが検知されれば、自動制動によ
る充分な制動力が作用しても慣性で乗員が前方に移動す
ることがなく、従ってエアバッグ７の近接展開の虞がな
いため、ステップＳ３で通常の減速度（例えば、０．４
Ｇ）で自動制動を実行して物体との接触を回避する。
【００４２】また前記ステップＳ２で乗員がシートベル
ト１４を装着していないことが検知されるとステップＳ
４に移行し、エアバッグ展開可能性推定手段Ｍ３でエア
バッグ７の展開可能性を推定する。このエアバッグ７の
展開可能性の推定手法は後から詳述する。而して、ステ
ップＳ４でエアバッグの展開可能性が無いと推定される
と、前記ステップＳ３で通常の減速度で自動制動を実行
し、展開可能性が有ると推定されると、ステップＳ５で
通常の減速度よりも低い減速度（例えば、０．２Ｇ）で
自動制動を実行する。このように低い減速度で自動制動
を行えば、シートベルト１４を装着していない乗員であ
っても慣性で前方に移動する虞がないため、エアバッグ
７が展開しても近接展開が確実に防止される。
【００４３】次に、エアバッグ展開可能性推定手段Ｍ３
でエアバッグ７の展開可能性を推定する手法を具体的に
説明する。
【００４４】自動制動開始時の自車の車速を用いる手
法 車輪速センサＳ2 …で検知した自動制動開始時の自車の
車速Ｖ0 を予め設定した車速の閾値ＶLIM と比較し、Ｖ
0 ＞ＶLIM が成立するときにエアバッグ７の展開可能性
が有ると推定する。
【００４５】自動制動開始時の自車と物体との相対速
度を用いる手法 レーダー装置Ｓ1 で検知した自動制動開始時の自車と物
体との相対速度ΔＶ（車間距離が減少する方向の相対速
度）を予め設定した相対速度の閾値ΔＶLIM と比較し、
ΔＶ＞ΔＶLIM が成立するときにエアバッグ７の展開可
能性が有ると推定する。
【００４６】時間推定手段Ｍ４で推定した接触予測時
間を用いる手法 先ず、レーダー装置Ｓ1 で検知した相対速度ΔＶと、車
輪速センサＳ2 …で検知した自車の車速Ｖ0 とから、物
体の速度Ｖ1 を、 Ｖ1 ＝Ｖ0 −ΔＶ …（１） により算出する。ｔを自車が物体に接触するまでの時間
とし、αを通常の自動制動の減速度とし、Ｄを自動制動
開始時の自車と物体との距離とすると、 Ｄ＋Ｖ1 ・ｔ＝Ｖ0 ・ｔ−（α・ｔ2 ／２） …（２） が成立する。前記（２）式はｔに関する二次式であり、
その２つの解のうち絶対値が小さい方の解ｔｃが接触予
測時間となる。
【００４７】 ｔｃ＝［−（Ｖ1 −Ｖ0 ）−｛（Ｖ1 −Ｖ0 ）2 −２αＤ｝1/2 ］／α …（３） 前記（３）式のｔｃが実数として求められないとき、即
ち（Ｖ1 −Ｖ0 ）2 −２αＤが負値になって以下の
（４）式が成立するときは接触が発生しない場合であ
り、この場合には通常の減速度で自動制動が行われる。
【００４８】 （Ｖ1 −Ｖ0 ）2 ／２α＜Ｄ …（４） そして前記接触予測時間ｔｃが実数として得られて接触
が発生する場合には、その接触予測時間ｔｃを予め設定
した閾値ｔLIM と比較し、ｔｃ＜ｔLIM が成立するとき
にエアバッグ７の展開可能性が有ると推定する。
【００４９】接触速度推定手段Ｍ５で推定した接触速
度を用いる手法 自車が通常の自動制動の減速度αで減速したとき、前記
（３）式で得られる接触予測時間ｔｃ後の自車の車速
（接触速度）は、ｔ0 −α・ｔｃで与えられる。この接
触速度が、エアバッグ７が展開する下限速度ＶA/B を越
えている場合に、つまり、 Ｖ0 −α・ｔｃ＞ ＶA/B …（５） が成立する場合にエアバッグ７の展開可能性が有ると推
定する。前記（４）式に前記（３）式の接触予測時間ｔ
ｃを代入すると以下のように書き換えられる。
【００５０】 Ｖ1 ＋｛（Ｖ1 −Ｖ0 ）2 −２α・Ｄ｝1/2 ＞ＶA/B …（６） ここまでの説明では、エアバッグ７の展開可能性が有る
ときの自動制動の減速度を一定値（例えば０．２Ｇ）に
設定しているが、その減速度をエアバッグ７と乗員との
距離に応じて変化させることができる。具体的には、前
後位置センサＳ 4 で検知したシート１０の位置が前方位
置であって乗員とエアバッグ１４との距離が小さいほど
近接展開が起こり易いため、前記距離の減少に応じて自
動制動の減速度が更に小さくなるように変更される。
【００５１】以上のように、乗員がシートベルト１４を
装着している場合には通常の減速度で自動制動を実行
し、乗員がシートベルト１４を装着していない場合に
は、エアバッグ１４の展開可能性が無い場合に限り通常
の減速度で自動制動を実行するので、エアバッグの近接
展開を未然に防止しながら最大限の制動力を発生させて
物体との接触を回避することができる。
【００５２】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５３】例えば、実施例では物体検知手段としてレ
ーダー装置Ｓ1 を例示したが、物体検知手段としてカメ
ラ等の撮像手段を採用することも可能である。また図５
に示す前後位置センサＳ4 でシート１０の前後位置を検
知する代わりに、図６に示すように、超音波等を用いた
非接触式の前後位置センサＳ4 …で乗員の前後位置を直
接検知しても良い。
【００５４】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自車が物体と接触する可能性があると判定さ
れたときに、物体との接触を回避すべく自動制動を行う
際に、乗員のシートベルトの装着状態およびエアバッグ
の展開可能性に基づいて自動制動の制動力を変更するの
で、エアバッグが近接展開する虞のないときには充分な
制動力を発生させて物体との接触を回避し、エアバッグ
が近接展開する虞があるときには制動力を抑制して乗員
が制動に伴う慣性で前方に移動してエアバッグに接近す
るのを防止することができる。
【００５５】また請求項２に記載された発明によれば、
自車の車速が大きいときには物体との接触を避けること
が困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定
することができ、自車の車速が小さいときには物体との
接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可
能性が低いと推定することができる。
【００５６】また請求項３に記載された発明によれば、
自車と物体との相対速度が大きいときには物体との接触
を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性
が高いと推定することができ、自車と物体との相対速度
が小さいとときには物体との接触を避けることが容易で
あるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定すること
ができる。
【００５７】また請求項４に記載された発明によれば、
自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車およ
び物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触するま
での時間を推定するので、その推定時間が短いときには
物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグ
の展開可能性が高いと推定することができ、その推定時
間が長いときには物体との接触を避けることが容易であ
るのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することが
できる。
【００５８】また請求項５に記載された発明によれば、
自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車およ
び物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触する時
点での接触速度を予測するので、その接触速度が大きい
ときには接触の衝撃が大きいためにエアバッグの展開可
能性が高いと推定することができ、その接触速度が小さ
いときには接触の衝撃が小さいためにエアバッグの展開
可能性が低いと推定することができる。
【００５９】また請求項６に記載された発明によれば、
乗員がシートベルトを装着していないために強い制動力
が作用すると慣性で乗員が前進してエアバッグに接近す
る虞があるときに、自動制動の制動力を減少させて近接
展開の発生を未然に防止することができる。また乗員が
シートベルトを装着しているために強い制動力が作用し
ても慣性で乗員が前進する虞がないときには、自動制動
の制動力を充分に発生させて接触を効果的に回避するこ
とができる。
【００６０】また請求項７に記載された発明によれば、
エアバッグの展開可能性が有るときに自動制動の制動力
を減少させて近接展開の発生を未然に防止することがで
き、エアバッグの展開可能性が無いときに自動制動の制
動力を充分に発生させて接触を効果的に回避することが
できる。
【００６１】また請求項８に記載された発明によれば、
乗員あるいはシートの前後位置に応じて自動制動の制動
力を変化させるので、乗員とエアバッグとの距離が小さ
いときに制動力を減少させて近接展開を更に確実に防止
することができる。
【００６２】また請求項９に記載された発明によれば、
乗員が着座しているシートについてシートベルトの装着
状態を検知するので、乗員が着座していないシートにつ
いて意味の無いシートベルトの装着状態の検知が行われ
るのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行安全装置を搭載した車両の全体構成図
【図２】制動系統のブロック図
【図３】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図４】作用を説明するフローチャート
【図５】運転席のシートの斜視図
【図６】自動車の車室内部の斜視図
【符号の説明】
Ｍ１ 接触可能性判定手段 Ｍ２ 自動制動手段 Ｍ３ エアバッグ展開可能性推定手段 Ｍ４ 時間推定手段 Ｍ５ 接触速度推定手段 Ｓ1 レーダー装置（物体検知手段） Ｓ2 車輪速センサ（車速検知手段） Ｓ3 シートベルト装着状態センサ（シートベル
ト装着状態検知手段） Ｓ4 前後位置センサ（前後位置検知手段） Ｓ5 着座状態センサ（着座状態検知手段） Ｖ 車両（自車） ７ エアバッグ １０ シート １４ シートベルト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市川 章二 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 浦井 芳洋 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D046 BB18 EE01 GG00 HH20 HH22 JJ19 KK11 3D054 AA02 AA03 AA04 AA13 EE01 EE09 EE10 EE11 EE13 EE15 EE16 EE17 EE25 EE30 EE35 FF20

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車（Ｖ）の進行方向前方の物体を検知
    する物体検知手段（Ｓ1 ）と、 自車（Ｖ）が検知された物体と接触する可能性を判定す
    る接触可能性判定手段（Ｍ１）と、 接触可能性判定手段（Ｍ１）が接触可能性が有ると判定
    したときに自車（Ｖ）を自動制動する自動制動手段（Ｍ
    ２）と、 自車（Ｖ）が物体に接触した際の衝撃で展開して乗員を
    保護するエアバッグ（７）と、 乗員をシート（１０）に拘束するシートベルト（１４）
    と、を備えた車両の走行安全装置において、 乗員のシートベルト（１４）の装着状態を検知するシー
    トベルト装着状態検知手段（Ｓ3 ）と、 自動制動手段（Ｍ２）による自動制動の作動時にエアバ
    ッグ（７）の展開可能性を推定するエアバッグ展開可能
    性推定手段（Ｍ３）と、を備えてなり、自動制動手段
    （Ｍ２）は、シートベルト装着状態検知手段（Ｓ3）の
    検知結果およびエアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）
    の推定結果に基づいて自動制動の制動力を変更すること
    を特徴とする車両の走行安全装置。
  2. 【請求項２】 自車（Ｖ）の車速を検知する車速検知手
    段（Ｓ2 ）を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手
    段（Ｍ３）は、自動制動手段（Ｍ２）による自動制動の
    開始時における自車（Ｖ）の車速に基づいてエアバッグ
    （７）の展開可能性を推定することを特徴とする、請求
    項１に記載の車両の走行安全装置。
  3. 【請求項３】 エアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）
    は、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車（Ｖ）と物体
    との相対速度に基づいてエアバッグ（７）の展開可能性
    を推定することを特徴とする、請求項１に記載の車両の
    走行安全装置。
  4. 【請求項４】 車速検知手段（Ｓ2 ）で検知した自車
    （Ｖ）の車速と、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車
    （Ｖ）および物体の相対速度と、物体検知手段（Ｓ1 ）
    で検知した自車（Ｖ）および物体の相対距離とに基づい
    て自車（Ｖ）が物体に接触するまでの時間を推定する時
    間推定手段（Ｍ４）を備えてなり、エアバッグ展開可能
    性推定手段（Ｍ３）は、時間推定手段（Ｍ４）で推定し
    た推定時間に基づいてエアバッグ（７）の展開可能性を
    推定することを特徴とする、請求項１に記載の車両の走
    行安全装置。
  5. 【請求項５】 車速検知手段（Ｓ2 ）で検知した自車
    （Ｖ）の車速と、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車
    （Ｖ）および物体の相対速度と、物体検知手段（Ｓ1 ）
    で検知した自車（Ｖ）および物体の相対距離とに基づい
    て自車（Ｖ）が物体に接触する時点での接触速度を推定
    する接触速度推定手段（Ｍ５）を備えてなり、エアバッ
    グ展開可能性推定手段（Ｍ３）は、接触速度推定手段
    （Ｍ５）で推定した接触速度に基づいてエアバッグ
    （７）の展開可能性を推定することを特徴とする、請求
    項１に記載の車両の走行安全装置。
  6. 【請求項６】 シートベルト装着状態検知手段（Ｓ3 ）
    が乗員がシートベルト（１４）を装着していないことを
    検知したときに、自動制動手段（Ｍ２）は自動制動の制
    動力を減少させることを特徴とする、請求項２〜５の何
    れかに記載の車両の走行安全装置。
  7. 【請求項７】 エアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）
    がエアバッグ（７）の展開可能性が有ると推定したとき
    に、自動制動手段（Ｍ２）は自動制動の制動力を減少さ
    せることを特徴とする、請求項２〜６の何れかに記載の
    車両の走行安全装置。
  8. 【請求項８】 自動制動手段（Ｍ２）の非作動時におけ
    るシート（１０）あるいは乗員の前後位置を検知する前
    後位置検知手段（Ｓ4 ）を備えてなり、自動制動手段
    （Ｍ２）は、前後位置検知手段（Ｓ4 ）で検知したシー
    ト（１０）あるいは乗員の前後位置に基づいて自動制動
    の制動力を変化させることを特徴とする、請求項７に記
    載の車両の走行安全装置。
  9. 【請求項９】 乗員のシート（１０）への着座状態を検
    知する着座状態検知手段（Ｓ5 ）を備えてなり、シート
    ベルト装着状態検知手段（Ｓ3 ）は、着座状態検知手段
    （Ｓ5 ）により着座状態が検知されたシート（１０）に
    ついて乗員のシートベルト（１４）の装着状態を検知す
    ることを特徴とする、請求項１〜８の何れかに記載の車
    両の走行安全装置。
JP29407598A 1998-10-15 1998-10-15 車両の走行安全装置 Expired - Fee Related JP3819613B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29407598A JP3819613B2 (ja) 1998-10-15 1998-10-15 車両の走行安全装置
US09/413,340 US6260880B1 (en) 1998-10-15 1999-10-12 Vehicle travel safety device
DE19949809A DE19949809A1 (de) 1998-10-15 1999-10-15 Fahrzeugfahrsicherheitsvorrichtung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29407598A JP3819613B2 (ja) 1998-10-15 1998-10-15 車両の走行安全装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000118370A true JP2000118370A (ja) 2000-04-25
JP3819613B2 JP3819613B2 (ja) 2006-09-13

Family

ID=17802971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP29407598A Expired - Fee Related JP3819613B2 (ja) 1998-10-15 1998-10-15 車両の走行安全装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6260880B1 (ja)
JP (1) JP3819613B2 (ja)
DE (1) DE19949809A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008521674A (ja) * 2004-11-29 2008-06-26 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 車両内のセーフティシステムのための方法
JP2013244955A (ja) * 2012-05-24 2013-12-09 Japan Electric Service Co Ltd 車載用テレビ、ナビ制御装置
KR20150090678A (ko) * 2014-01-29 2015-08-06 엘지이노텍 주식회사 차량의 안전장치 지원 장치
JP2016047681A (ja) * 2014-08-27 2016-04-07 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6569046B1 (en) * 1998-10-23 2003-05-27 The Goodyear Tire & Rubber Company Belt wear detection system and method
DE10146627A1 (de) * 2001-09-21 2003-04-10 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem Sicherheitsgurt
US6517172B1 (en) * 2001-11-08 2003-02-11 Ford Global Technologies, Inc. Driver augmented autonomous braking system
US6655749B2 (en) * 2001-11-08 2003-12-02 Ford Global Technologies, Llc Accelerator actuated emergency braking system
US6523912B1 (en) * 2001-11-08 2003-02-25 Ford Global Technologies, Inc. Autonomous emergency braking system
JP2007022439A (ja) * 2005-07-20 2007-02-01 Nissan Motor Co Ltd シートベルト制御装置
DE602005006269T2 (de) 2005-08-04 2009-05-07 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Automatisches Kollisions-Management System
DE102011012561A1 (de) * 2010-09-17 2012-03-22 Wabco Gmbh Verfahren, System und Steuerungseinrichtung zur Steuerung einer druckluftgesteuerten Bremsanlage
DE102011104925A1 (de) * 2011-06-18 2012-12-20 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinheit
EP3018010B1 (en) * 2014-11-06 2018-01-10 Volvo Car Corporation Method for controlling a time of activation of a reversible restraint system in a vehicle
DE102016205800A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ändern einer Vorverlagerung eines Insassen eines Fahrzeugs beim Bremsen des Fahrzeugs und Steuergerät
CN110539733A (zh) * 2018-05-29 2019-12-06 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆紧急制动控制方法及控制系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3810520A (en) * 1970-12-28 1974-05-14 Tokai Rika Co Ltd Automatic damping device for braking a vehicle
US3735398A (en) * 1971-05-20 1973-05-22 Sperry Rand Corp Base band short range pre-collision sensor for actuation of vehicle safety apparatus
US4258931A (en) * 1978-08-17 1981-03-31 Lee Joseph K Air bag system for automobiles
JPH03159838A (ja) 1989-11-20 1991-07-09 Alps Electric Co Ltd エアバツグ展開タイミング制御装置
US5173859A (en) * 1990-11-05 1992-12-22 General Motors Corporation Automatic vehicle deceleration
JP3159838B2 (ja) 1993-06-29 2001-04-23 日立ビアメカニクス株式会社 複合活版輪転印刷機
DE4418041C1 (de) * 1994-05-24 1995-10-19 Daimler Benz Ag Anordnung zur Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs mit einem Schaltglied, das in einem am Fahrersitz angeordneten Gurtschloß für Sicherheitsgurte angeordnet ist

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008521674A (ja) * 2004-11-29 2008-06-26 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 車両内のセーフティシステムのための方法
JP2013244955A (ja) * 2012-05-24 2013-12-09 Japan Electric Service Co Ltd 車載用テレビ、ナビ制御装置
KR20150090678A (ko) * 2014-01-29 2015-08-06 엘지이노텍 주식회사 차량의 안전장치 지원 장치
KR102208926B1 (ko) 2014-01-29 2021-01-28 엘지이노텍 주식회사 차량의 안전장치 지원 장치
JP2016047681A (ja) * 2014-08-27 2016-04-07 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP3819613B2 (ja) 2006-09-13
DE19949809A1 (de) 2000-04-27
US6260880B1 (en) 2001-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6758495B2 (en) Method and safety restraint device for restraining an occupant on a vehicle seat
JP3467339B2 (ja) 車両の衝突状態制御システム
JP3819613B2 (ja) 車両の走行安全装置
US7686340B2 (en) Occupant restraint system and method for restraining occupant in seat of vehicle
JP5227419B2 (ja) 車両用の安全手段を駆動制御する方法および装置
EP2266022B1 (en) Enhanced vision road detection system
JP2002019555A (ja) 乗員保護装置
KR20190074502A (ko) 차량용 능동형 안전벨트 제어 장치 및 방법
US6196580B1 (en) Method of controlling an active occupant-head protection system in a vehicle
KR20190068804A (ko) 능동형 안전 벨트 제어 장치 및 이의 제어 방법
JP2005262927A (ja) シートベルト装置
KR20140011833A (ko) 차량의 후석 승객 보호 장치 및 그 제어 방법
KR100581044B1 (ko) 승원 구속 시스템
US8442726B2 (en) Method and device for lessening the consequences of an accident on a vehicle occupant
EP1445155B1 (en) Seat belt system
KR20190113217A (ko) 차량의 에어-백 전개 후 자동 제동장치 및 그 방법
US20190100177A1 (en) Method for changing a forward displacement of an occupant of a vehicle during braking of the vehicle and control unit
KR100666360B1 (ko) 차량 동역학에 근거한 충돌예방 안전장치
JPH04123757U (ja) 車両の自動制動装置
JP2007290560A (ja) 乗員保護装置の作動制御装置
JP3562208B2 (ja) 助手席乗員保護装置
JPH10119711A (ja) サイドエアバッグ起動装置
JP2004243888A (ja) 乗員保護装置
Kuttenberger et al. Improved occupant protection through cooperation of active and passive safety systems–Combined active and passive safety CAPS
KR100534164B1 (ko) 시트벨트 안전 시스템 및 그 작동 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20041129

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20060215

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060222

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060421

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060531

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060615

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090623

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100623

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110623

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110623

Year of fee payment: 5

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees