JP2005291000A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 要求駆動力を表す関数D(s)に対して、複素数演算子sに関する2次以上の関数である駆動力伝達系43の伝達関数G(s)の逆モデル関数1/G(s)を分子とし、複素数演算子sに関する2次以上の関数である遅れ要素の関数を分母とする関数F(s)を掛けた演算D(s)・関数F(s)を行って回転駆動源41を制御する。
【選択図】 図1
Description
T(s)=E(s)・G(s) (1)
となる。
E(s)=D(s)・F(s) (3)
と表せ、駆動輪トルクT(s)は、
T(s)=D(s)・F(s)・G(s) (4)
であり、これは、
F(s)=1/G(s)
=as2+bs+1 (6)
とする。これにより、
F(s)・G(s)≒K (7)
となり、駆動輪トルクT(s)は、
T(s)=KD(s) (8)
となり、駆動輪トルクT(s)は、遅れ無しにドライバ要求トルクD(s)の変化に応答し、振動も発生しないことになる。しかし、この演算は、一見、好ましいように思えるが、この演算はドライバ要求トルクD(s)の2階微分とドライバ要求トルクD(s)の1階微分とドライバ要求トルクD(s)の和をとるということなので、ドライバ要求トルクD(s)が変化した場合には、その変化以上にエンジン出力トルクE(s)が変化しなければならず、ドライバ要求トルクD(s)の変化が大きいと、エンジンの限界を超えてエンジン出力トルクE(s)を出さなければならないことになってしまう。特に、ドライバ要求トルクD(s)がステップ状に変化した場合には、エンジン出力トルクE(s)が一瞬、無限大(正のステップのとき)若しくは無限小(負のステップのとき)とならねばならず、このような動作は実際のエンジンでは実現不可能である。
T(s)=D(s)・G(s) (12)
であり、
E(s)=D(s)・F(s) (15)
であるから、
このため、
y(i)=Ax(i)+Bx(i−1)+Cx(i−1)
+Dy(i−1)+E(y−2) (22)
iは、時系列x,yのサンプル番号を表す自然数
A,B,C,D,Eは、係数a,b,c,dと
離散時間(演算周期)とにより求まる係数
となる。この(22)式は、(21)式を離散化(Z変換)したものに相当する。
であるから、(24)式は、
42 駆動輪
43 駆動力伝達系
50 制御装置(ECU)
201,202 一次遅れ器
203,204,205 加減算器
206 一階微分器
207,208 増幅器
Claims (4)
- 回転駆動源が出力する駆動力を駆動力伝達系を介して駆動輪に伝達する車両に搭載され、車両走行のための要求駆動力に基づいて上記回転駆動源の目標駆動力を演算して上記回転駆動源を制御する制御装置であって、上記要求駆動力を表す関数D(s)に対して、複素数演算子sに関する2次以上の関数である上記駆動力伝達系の伝達関数G(s)の逆モデル関数1/G(s)と複素数演算子sに関する2次以上の関数を分母に持つ遅れ要素とからなる関数F(s)を掛ける演算D(s)・関数F(s)を実行する演算部を備えたことを特徴とする車両の制御装置。
- 上記逆モデル関数1/G(s)をas2+bs+1(a,bは係数)とし、上記遅れ要素を1/(cs2+ds+1)(c,dは係数)とし、係数c及び係数dはd2≧4cを満たすようにしたことを特徴とする請求項1記載の車両の制御装置。
- 前記演算部が、入力された関数D(s)を第1の1次遅れ要素により遅延させる第1の一次遅れ器と、その第1の一次遅れ器の出力を第2の1次遅れ要素により遅延させる第2の一次遅れ器と、この遅延成分を関数D(s)から減算する第1加減算器と、この第1加減算器の出力を所定の利得で増幅する増幅器と、この増幅器の出力と前記遅延成分とを加算する第2加減算器と、前記遅延成分を微分する一階微分器と、その掛け算器の出力を所定の利得で増幅する増幅器と、前記第2加減算器の出力から前記増幅器の出力を引く第3加減算器とからなることを特徴とする請求項1又は2記載の車両の制御装置。
- 上記回転駆動源がディーゼルエンジンであって、該ディーゼルエンジンが目標駆動力を出力するよう燃料噴射を制御することを特徴とする請求項1〜3いずれか記載の車両の制御装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007315500A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 自動変速機のクラッチ油圧指令値生成方法およびその装置 |
JP2019167868A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | いすゞ自動車株式会社 | 駆動制御装置および車両 |
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- 2004-03-31 JP JP2004103048A patent/JP4345544B2/ja not_active Expired - Fee Related
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