JP3233597B2 - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JP3233597B2 JP3233597B2 JP17236897A JP17236897A JP3233597B2 JP 3233597 B2 JP3233597 B2 JP 3233597B2 JP 17236897 A JP17236897 A JP 17236897A JP 17236897 A JP17236897 A JP 17236897A JP 3233597 B2 JP3233597 B2 JP 3233597B2
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- speed
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を一定の走行
速度でもって運転する車両用定速走行装置に関する。
速度でもって運転する車両用定速走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、運転者の長距離走行の負担を軽減
するために、設定された一定の速度でもって車両を走行
する定速走行装置を装備したものが増加している。この
定速走行装置は、車両の走行速度を一定に設定するため
のクルーズスイッチと、定速走行運転中にスロットル弁
の開度を制御するためのアクチュエータと、アクチュエ
ータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備え
ている。クルーズスイッチを操作すると、このクルーズ
スイッチを押圧したときの走行速度が定速走行時の走行
速度として設定され、クルーズ制御手段は、車両の走行
速度が上記設定された速度となるようにアクチュエータ
を作動制御する。
するために、設定された一定の速度でもって車両を走行
する定速走行装置を装備したものが増加している。この
定速走行装置は、車両の走行速度を一定に設定するため
のクルーズスイッチと、定速走行運転中にスロットル弁
の開度を制御するためのアクチュエータと、アクチュエ
ータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備え
ている。クルーズスイッチを操作すると、このクルーズ
スイッチを押圧したときの走行速度が定速走行時の走行
速度として設定され、クルーズ制御手段は、車両の走行
速度が上記設定された速度となるようにアクチュエータ
を作動制御する。
【０００３】定速走行装置による定速走行運転において
は、車速センサからの速度検出信号をそのまま用いると
処理遅れが生じるので、走行速度として演算処理によっ
て求められた進角速度（Ｖｓｋ）が用いられる。定速走
行時の進角速度（Ｖｓｋ）は、たとえば、 Ｖｓｋ ＝ Ｖn ＋（ΔＶn ×Ｔｓｋ） …（１） Ｖn ：最新の実際の走行速度（演算値） ΔＶn ：最新の実際の加速度（演算値） Ｔｓｋ：進角時間 で求められる。また、最新の実際の加速度（ΔＶn ）
は、たとえば、 ΔＶn ＝ （Ｖn −Ｖn-4 ）／Ｔ …（２） Ｖn ：最新の実際の走行速度（演算値） ΔＶn-4 ：４つ前の実際の走行速度（演算値） Ｔ：最新と４つ前との時間間隔 で求められる。このような演算によって車両の進角速度
を求める場合には、車両の加速度値が乱れると、設定速
度と進角速度（Ｖｓｋ）の差に対応してアクチュエータ
の出力値が決まるため、アクチュエータが不要な大きい
動作をし、定速走行運転時の運転のフィーリングが悪化
する問題がある。
は、車速センサからの速度検出信号をそのまま用いると
処理遅れが生じるので、走行速度として演算処理によっ
て求められた進角速度（Ｖｓｋ）が用いられる。定速走
行時の進角速度（Ｖｓｋ）は、たとえば、 Ｖｓｋ ＝ Ｖn ＋（ΔＶn ×Ｔｓｋ） …（１） Ｖn ：最新の実際の走行速度（演算値） ΔＶn ：最新の実際の加速度（演算値） Ｔｓｋ：進角時間 で求められる。また、最新の実際の加速度（ΔＶn ）
は、たとえば、 ΔＶn ＝ （Ｖn −Ｖn-4 ）／Ｔ …（２） Ｖn ：最新の実際の走行速度（演算値） ΔＶn-4 ：４つ前の実際の走行速度（演算値） Ｔ：最新と４つ前との時間間隔 で求められる。このような演算によって車両の進角速度
を求める場合には、車両の加速度値が乱れると、設定速
度と進角速度（Ｖｓｋ）の差に対応してアクチュエータ
の出力値が決まるため、アクチュエータが不要な大きい
動作をし、定速走行運転時の運転のフィーリングが悪化
する問題がある。
【０００４】一定走行速度の運転時の運転フィーリング
を向上させるためには、演算する加速度に加速度制限
（所定加速度値を越える演算値にあっては、上記所定加
速度値として演算処理する）の処理を施すのが有利に作
用する。これは、車速センサの検出した値に外乱が含ま
れている場合、この外乱を実質上除去することができる
からである。ところが、定速走行運転時の加速制御中ま
たは過渡制御中において、この加速度制限の処理を施す
と、運転フィーリングに不利に作用する。これは、加速
度制限を施した加速度と実際の加速度とに大きな加速度
差が生じるからである。また、進角速度が乱れると、ア
クチュエータが頻繁に動き、スロットル弁の動きが不安
定となる。特に、スロットル弁が閉位置（アイドル位
置）付近で不安定になると、燃料カットのオン（Ｏ
Ｎ）、オフ（ＯＦＦ）が頻繁に繰返して行われ、燃料カ
ット動作が不安定となる。
を向上させるためには、演算する加速度に加速度制限
（所定加速度値を越える演算値にあっては、上記所定加
速度値として演算処理する）の処理を施すのが有利に作
用する。これは、車速センサの検出した値に外乱が含ま
れている場合、この外乱を実質上除去することができる
からである。ところが、定速走行運転時の加速制御中ま
たは過渡制御中において、この加速度制限の処理を施す
と、運転フィーリングに不利に作用する。これは、加速
度制限を施した加速度と実際の加速度とに大きな加速度
差が生じるからである。また、進角速度が乱れると、ア
クチュエータが頻繁に動き、スロットル弁の動きが不安
定となる。特に、スロットル弁が閉位置（アイドル位
置）付近で不安定になると、燃料カットのオン（Ｏ
Ｎ）、オフ（ＯＦＦ）が頻繁に繰返して行われ、燃料カ
ット動作が不安定となる。
【０００５】また、道路勾配が大きく変化した場合、ま
たは車両の駆動トルクが変速機の変速動作、エアコン等
の負荷変動によって大きく変化した際に急加速、急減速
が生じる可能性があるが、加速度制限の処理を施すと、
オーバシュート（車両の走行速度が設定された走行速度
よりも大きく越える現象）やアンダシュート（車両の走
行速度が設定された走行速度よりも大きく低下する現
象）の発生を抑えることができなくなる。
たは車両の駆動トルクが変速機の変速動作、エアコン等
の負荷変動によって大きく変化した際に急加速、急減速
が生じる可能性があるが、加速度制限の処理を施すと、
オーバシュート（車両の走行速度が設定された走行速度
よりも大きく越える現象）やアンダシュート（車両の走
行速度が設定された走行速度よりも大きく低下する現
象）の発生を抑えることができなくなる。
【０００６】本発明の目的は、定速走行運転時の運転フ
ィーリングの向上を図ることができる定速走行装置を提
供することである。
ィーリングの向上を図ることができる定速走行装置を提
供することである。
【０００７】本発明は、車両の走行速度を一定に設定す
るためのクルーズ設定手段と、スロットル弁の開度を制
御するためのアクチュエータと、前記アクチュエータの
作動を前記設定された速度と走行速度と加速度に応じて
制御するためのクルーズ制御手段とを備え、該クルーズ
制御手段が前記加速度を演算するための加速度演算手段
を有し、クルーズ走行中、該加速度演算手段が前記加速
度の値が運転フィーリングが良好である所定しきい値α
以上であるとき加速度値に所定しきい値αを用いる加速
度制限処理を行う車両用定速走行装置において、前記加
速度演算手段は、車両の加速度の平均値を演算し、該演
算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値以下であると
きには前記加速度制限処理を施し、前記演算平均値の絶
対値が前記しきい値の絶対値を超えるときには前記加速
度制限処理を解除することを特徴とする車両用定速走行
装置である。また本発明は、車両の走行速度を一定に設
定するためのクルーズ設定手段と、スロットル弁の開度
を制御するためのアクチュエータと、前記アクチュエー
タの作動を前記設定された速度と走行速度と加速度に応
じて制御するためのクルーズ制御手段とを備え、該クル
ーズ制御手段が前記加速度を演算するための加速度演算
手段を有し、クルーズ走行中、該加速度演算手段が前記
加速度の値が運転フィーリングが良好である所定しきい
値α以上であるとき加速度値に所定しきい値αを用いる
加速度制限処理を行う車両用定速走行装置において、前
記加速度演算手段は、車両の加速度の平均値を演算し、
該演算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値以下であ
るときには前記加速度制限処理を施し、前記演算平均値
の絶対値が前記しきい値の絶対値を超えるときには前記
加速度制限処理を解除し、車両の加速度値が前記しきい
値の絶対値を超える異常しきい値Ｅ以上であるとき、前
記加速度演算手段はその加速度値として前記異常しきい
値を用いて車両の加速度の平均値を演算することを特徴
とする車両用定速走行装置である。
るためのクルーズ設定手段と、スロットル弁の開度を制
御するためのアクチュエータと、前記アクチュエータの
作動を前記設定された速度と走行速度と加速度に応じて
制御するためのクルーズ制御手段とを備え、該クルーズ
制御手段が前記加速度を演算するための加速度演算手段
を有し、クルーズ走行中、該加速度演算手段が前記加速
度の値が運転フィーリングが良好である所定しきい値α
以上であるとき加速度値に所定しきい値αを用いる加速
度制限処理を行う車両用定速走行装置において、前記加
速度演算手段は、車両の加速度の平均値を演算し、該演
算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値以下であると
きには前記加速度制限処理を施し、前記演算平均値の絶
対値が前記しきい値の絶対値を超えるときには前記加速
度制限処理を解除することを特徴とする車両用定速走行
装置である。また本発明は、車両の走行速度を一定に設
定するためのクルーズ設定手段と、スロットル弁の開度
を制御するためのアクチュエータと、前記アクチュエー
タの作動を前記設定された速度と走行速度と加速度に応
じて制御するためのクルーズ制御手段とを備え、該クル
ーズ制御手段が前記加速度を演算するための加速度演算
手段を有し、クルーズ走行中、該加速度演算手段が前記
加速度の値が運転フィーリングが良好である所定しきい
値α以上であるとき加速度値に所定しきい値αを用いる
加速度制限処理を行う車両用定速走行装置において、前
記加速度演算手段は、車両の加速度の平均値を演算し、
該演算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値以下であ
るときには前記加速度制限処理を施し、前記演算平均値
の絶対値が前記しきい値の絶対値を超えるときには前記
加速度制限処理を解除し、車両の加速度値が前記しきい
値の絶対値を超える異常しきい値Ｅ以上であるとき、前
記加速度演算手段はその加速度値として前記異常しきい
値を用いて車両の加速度の平均値を演算することを特徴
とする車両用定速走行装置である。
【０００８】本発明に従えば、加速度演算手段は車両の
加速度の平均値を演算する。そして、この演算平均値の
絶対値が運転フィーリングが良好である所定しきい値の
絶対値以下であるときには加速度値に加速度制限を加え
た処理が行われるので、加速度値のノイズ成分が実質上
除去される。一方、演算平均値の絶対値が前記しきい値
の絶対値を超えるときには加速度制限の処理が解除され
るので、加速制御中および過渡制御中においては加速度
は実際の加速度演算値が有効となる。このように、加速
度制限を解除することによって、実際の加速度演算値が
車両の実際の加速度に即するため、加速度制御中、過渡
制御中においても制御性能は劣化せず、運転フィーリン
グが良好となる。本発明に従えば、車両の加速度値がし
きい値の絶対値を超える異常しきい値以上であるときに
は、加速度演算手段はその加速度値として上記異常しき
い値を用いて加速度の平均値を演算するので、演算の際
に異常加速度値を実質上除去することができる。
加速度の平均値を演算する。そして、この演算平均値の
絶対値が運転フィーリングが良好である所定しきい値の
絶対値以下であるときには加速度値に加速度制限を加え
た処理が行われるので、加速度値のノイズ成分が実質上
除去される。一方、演算平均値の絶対値が前記しきい値
の絶対値を超えるときには加速度制限の処理が解除され
るので、加速制御中および過渡制御中においては加速度
は実際の加速度演算値が有効となる。このように、加速
度制限を解除することによって、実際の加速度演算値が
車両の実際の加速度に即するため、加速度制御中、過渡
制御中においても制御性能は劣化せず、運転フィーリン
グが良好となる。本発明に従えば、車両の加速度値がし
きい値の絶対値を超える異常しきい値以上であるときに
は、加速度演算手段はその加速度値として上記異常しき
い値を用いて加速度の平均値を演算するので、演算の際
に異常加速度値を実質上除去することができる。
【０００９】また本発明は、第１の加速度制限を加える
ための運転フィーリングが良好である第１のしきい値α
１と第２の加速度制限を加えるための運転フィーリング
が良好である第２のしきい値α２が少なくとも設定さ
れ、前記第２のしきい値は前記第１のしきい値よりも大
きく設定され、前記クルーズ制御手段は、前記加速度演
算手段による演算平均値の絶対値が前記第１のしきい値
の絶対値より小さいときには、加速度値を前記第１のし
きい値α１とする第１の加速度制限の処理を施し、また
前記演算平均値の絶対値が前記第１のしきい値α１以上
でかつ第２のしきい値α２より小さいときには、加速度
値を前記第２のしきい値α２とする第２の加速度制限の
処理を施すことを特徴とする。
ための運転フィーリングが良好である第１のしきい値α
１と第２の加速度制限を加えるための運転フィーリング
が良好である第２のしきい値α２が少なくとも設定さ
れ、前記第２のしきい値は前記第１のしきい値よりも大
きく設定され、前記クルーズ制御手段は、前記加速度演
算手段による演算平均値の絶対値が前記第１のしきい値
の絶対値より小さいときには、加速度値を前記第１のし
きい値α１とする第１の加速度制限の処理を施し、また
前記演算平均値の絶対値が前記第１のしきい値α１以上
でかつ第２のしきい値α２より小さいときには、加速度
値を前記第２のしきい値α２とする第２の加速度制限の
処理を施すことを特徴とする。
【００１０】本発明に従えば、加速度値に加速度制限を
施すためのしきい値として運転フィーリングが良好であ
る第１のしきい値と、この第１のしきい値よりも大きい
運転フィーリングが良好である第２のしきい値とが設定
されている。そして、加速度演算手段による演算平均値
が第１のしきい値より小さいときには、クルーズ制御手
段は加速度値に第１の加速度制限の処理を施し、また上
記演算平均値が第１のしきい値以上でかつ第２のしきい
値より小さいときには、クルーズ制御手段は加速度値に
第２の加速度制限の処理を施す。このように演算平均値
によって加速度制限が切換えられるので、加速度値は、
現実の加速度により近いものとなり、加速度制限を施し
たときの運転フィーリングの一層の向上を図ることがで
きる。
施すためのしきい値として運転フィーリングが良好であ
る第１のしきい値と、この第１のしきい値よりも大きい
運転フィーリングが良好である第２のしきい値とが設定
されている。そして、加速度演算手段による演算平均値
が第１のしきい値より小さいときには、クルーズ制御手
段は加速度値に第１の加速度制限の処理を施し、また上
記演算平均値が第１のしきい値以上でかつ第２のしきい
値より小さいときには、クルーズ制御手段は加速度値に
第２の加速度制限の処理を施す。このように演算平均値
によって加速度制限が切換えられるので、加速度値は、
現実の加速度により近いものとなり、加速度制限を施し
たときの運転フィーリングの一層の向上を図ることがで
きる。
【００１１】
【００１２】
【００１３】また本発明は、前記クルーズ制御手段は、
前記しきい値の絶対値以下の範囲を可変する加速度範囲
可変手段を含んでおり、前記加速度範囲可変手段は、前
記加速度演算手段の演算平均値に基づいて前記しきい値
の絶対値以下の範囲を可変することを特徴とする。
前記しきい値の絶対値以下の範囲を可変する加速度範囲
可変手段を含んでおり、前記加速度範囲可変手段は、前
記加速度演算手段の演算平均値に基づいて前記しきい値
の絶対値以下の範囲を可変することを特徴とする。
【００１４】本発明に従えば、しきい値の絶対値以下の
範囲が、加速度演算手段による演算平均値に基づいて可
変できるので、演算加速度値に応じて最適なしきい値の
絶対値以下の範囲を設定することができ、加速度制限を
施す際の加速度値をより現実のものに近づけることがで
きる。
範囲が、加速度演算手段による演算平均値に基づいて可
変できるので、演算加速度値に応じて最適なしきい値の
絶対値以下の範囲を設定することができ、加速度制限を
施す際の加速度値をより現実のものに近づけることがで
きる。
【００１５】また本発明は、前記クルーズ制御手段は、
加速度制限の処理を強制的に禁止する加速度制限禁止手
段を含んでおり、車両の走行速度が運転フィーリングを
良好にする必要がある所定速度以下であるとき、前記加
速制限禁止手段は加速度制限の処理を強制的に禁止する
加速度制限禁止信号を生することを特徴とする。
加速度制限の処理を強制的に禁止する加速度制限禁止手
段を含んでおり、車両の走行速度が運転フィーリングを
良好にする必要がある所定速度以下であるとき、前記加
速制限禁止手段は加速度制限の処理を強制的に禁止する
加速度制限禁止信号を生することを特徴とする。
【００１６】本発明に従えば、車両の走行速度が運転フ
ィーリングを良好にする必要がある所定速度以下のとき
加速制限禁止手段が加速度制限禁止信号を生成するの
で、加速度制限の処理が強制的に解除される。
ィーリングを良好にする必要がある所定速度以下のとき
加速制限禁止手段が加速度制限禁止信号を生成するの
で、加速度制限の処理が強制的に解除される。
【００１７】また本発明は、前記しきい値の絶対値以下
の範囲は、運転フィーリングが良好である第１のしきい
値とこの第１のしきい値より大きい運転フィーリングが
良好である第２のしきい値によって設定され、前記加速
度演算手段による演算平均値が前記第２のしきい値以上
になると、前記クルーズ制御手段は加速度制限の処理を
解除し、前記加速度演算手段による演算平均値が前記第
１のしきい値より小さくなると、前記クルーズ制御手段
は加速度値に加速度制限の処理を施すことを特徴とす
る。
の範囲は、運転フィーリングが良好である第１のしきい
値とこの第１のしきい値より大きい運転フィーリングが
良好である第２のしきい値によって設定され、前記加速
度演算手段による演算平均値が前記第２のしきい値以上
になると、前記クルーズ制御手段は加速度制限の処理を
解除し、前記加速度演算手段による演算平均値が前記第
１のしきい値より小さくなると、前記クルーズ制御手段
は加速度値に加速度制限の処理を施すことを特徴とす
る。
【００１８】本発明に従えば、加速度制限の処理の解除
をする運転フィーリングが良好である第２のしきい値
は、加速度制限の処理を行う運転フィーリングが良好で
ある第１のしきい値よりも大きいので、加速度制限を切
換えるしきい値にヒステリシス特性をもたせることがで
き、これによってしきい値付近にある場合に加速度制限
の処理がオン・オフ繰返し遂行されることが防止でき、
定速走行運転時のハンチングの発生を防止することがで
きる。
をする運転フィーリングが良好である第２のしきい値
は、加速度制限の処理を行う運転フィーリングが良好で
ある第１のしきい値よりも大きいので、加速度制限を切
換えるしきい値にヒステリシス特性をもたせることがで
き、これによってしきい値付近にある場合に加速度制限
の処理がオン・オフ繰返し遂行されることが防止でき、
定速走行運転時のハンチングの発生を防止することがで
きる。
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に従う車両用定速走行装置の実施形態について説明す
る。図１は、本発明に従う定速走行装置の一実施形態を
簡略的に示すブロック図である。
明に従う車両用定速走行装置の実施形態について説明す
る。図１は、本発明に従う定速走行装置の一実施形態を
簡略的に示すブロック図である。
【００２２】図１において、図示の定速走行装置は、内
燃機関の吸気管２に配設されたスロットル弁４を回動さ
せるためのアクチュエータ６と、このアクチュエータ６
を作動制御するためのクルーズ制御手段８とを備えてい
る。アクチュエータ６は、たとえばＤＣモータ、パルス
モータなどから構成され、クルーズ制御手段８からの信
号によって正転または逆転される。アクチュエータ６と
スロットル弁４とは、たとえばワイヤ１０によって接続
され、アクチュエータ６が所定方向（または所定方向と
は反対方向）に作動されると、ワイヤ１０を介してスロ
ットル弁４が開方向（または閉方向）に回動される。
燃機関の吸気管２に配設されたスロットル弁４を回動さ
せるためのアクチュエータ６と、このアクチュエータ６
を作動制御するためのクルーズ制御手段８とを備えてい
る。アクチュエータ６は、たとえばＤＣモータ、パルス
モータなどから構成され、クルーズ制御手段８からの信
号によって正転または逆転される。アクチュエータ６と
スロットル弁４とは、たとえばワイヤ１０によって接続
され、アクチュエータ６が所定方向（または所定方向と
は反対方向）に作動されると、ワイヤ１０を介してスロ
ットル弁４が開方向（または閉方向）に回動される。
【００２３】クルーズ制御手段８は、たとえばクルーズ
用のマイクロプロセッサから構成され、この実施形態で
は、速度メモリ１２、しきい値メモリ１４、加速度演算
手段１６、比較手段１８、異常しきい値メモリ２０およ
び速度演算手段２１を含んでいる。速度メモリ１２に
は、定速走行運転時の設定速度が記憶される。しきい値
メモリ１４には、後述する加速度制限を施すか否かを決
定するためのしきい値が記憶され、このしきい値によっ
て特定加速度範囲が設定される。この実施形態では、加
速度のしきい値としてαｋｍ／ｈ／ｓ、たとえば０．８
ｋｍ／ｈ／ｓが記憶され、これによって上記特定加速度
範囲Ｐが−α（−０．８ｋｍ／ｈ／ｓ）以上でかつ＋α
（＋０．８ｋｍ／ｈ／ｓ）以下の範囲（−α≦Ｐ≦＋
α）に設定される。加速度演算手段１６は、後述する如
くして加速度を求めた後にさらに加速度の平均値を演算
する。このとき、加速度演算手段１６は、演算された加
速度平均値が上記特定加速度範囲内にあるときには加速
度制限を施し、加速度値として加速度制限を施した値を
用いる。一方、上記演算平均値が特定加速度範囲外にあ
るときには加速度制限の処理で解除し、加速度値として
加速度制限をしない値を用いる。なお、以下の説明にお
いて単に演算平均値として説明するが、この平均値は容
易に理解される如く、その絶対値を言う。比較手段１８
は、加速度演算手段１６が演算した演算平均値としきい
値メモリ１４に記憶されたしきい値とを比較し、演算平
均値が上記しきい値以下である、換言すると上記特定加
速度範囲内にあるときに加速度制限信号を生成し、一方
演算平均が上記しきい値を越える、換言すると上記特定
加速度範囲外であるときに加速度制限信号の生成を停止
する。また、異常しきい値メモリ２０には、異常しきい
値が記憶される。この実施形態では、異常しきい値とし
てＥｋｍ／ｈ／ｓ、たとえば５ｋｍ／ｈ／ｓが記憶され
る。さらに、速度演算手段２１は、後述する如くして車
両の速度を演算し、定速走行運転時に、この演算した速
度が車両の走行速度として利用される。クルーズ制御手
段８による演算処理については、後に詳述する。
用のマイクロプロセッサから構成され、この実施形態で
は、速度メモリ１２、しきい値メモリ１４、加速度演算
手段１６、比較手段１８、異常しきい値メモリ２０およ
び速度演算手段２１を含んでいる。速度メモリ１２に
は、定速走行運転時の設定速度が記憶される。しきい値
メモリ１４には、後述する加速度制限を施すか否かを決
定するためのしきい値が記憶され、このしきい値によっ
て特定加速度範囲が設定される。この実施形態では、加
速度のしきい値としてαｋｍ／ｈ／ｓ、たとえば０．８
ｋｍ／ｈ／ｓが記憶され、これによって上記特定加速度
範囲Ｐが−α（−０．８ｋｍ／ｈ／ｓ）以上でかつ＋α
（＋０．８ｋｍ／ｈ／ｓ）以下の範囲（−α≦Ｐ≦＋
α）に設定される。加速度演算手段１６は、後述する如
くして加速度を求めた後にさらに加速度の平均値を演算
する。このとき、加速度演算手段１６は、演算された加
速度平均値が上記特定加速度範囲内にあるときには加速
度制限を施し、加速度値として加速度制限を施した値を
用いる。一方、上記演算平均値が特定加速度範囲外にあ
るときには加速度制限の処理で解除し、加速度値として
加速度制限をしない値を用いる。なお、以下の説明にお
いて単に演算平均値として説明するが、この平均値は容
易に理解される如く、その絶対値を言う。比較手段１８
は、加速度演算手段１６が演算した演算平均値としきい
値メモリ１４に記憶されたしきい値とを比較し、演算平
均値が上記しきい値以下である、換言すると上記特定加
速度範囲内にあるときに加速度制限信号を生成し、一方
演算平均が上記しきい値を越える、換言すると上記特定
加速度範囲外であるときに加速度制限信号の生成を停止
する。また、異常しきい値メモリ２０には、異常しきい
値が記憶される。この実施形態では、異常しきい値とし
てＥｋｍ／ｈ／ｓ、たとえば５ｋｍ／ｈ／ｓが記憶され
る。さらに、速度演算手段２１は、後述する如くして車
両の速度を演算し、定速走行運転時に、この演算した速
度が車両の走行速度として利用される。クルーズ制御手
段８による演算処理については、後に詳述する。
【００２４】クルーズ制御手段８に関連して、クルーズ
スイッチ２２（クルーズ設定手段を構成する）、クルー
ズ解除スイッチ２４（クルーズ解除手段を構成する）お
よびリジュームスイッチ２６が設けられている。これら
のスイッチ２２，２４，２６は、車両本体の運転席の近
傍、たとえば運転ハンドルに関連して配設される。クル
ーズスイッチ２２は、定速走行運転の開始と定速走行時
の走行速度を設定するためのスイッチであり、このクル
ーズスイッチ２２を押圧するとクルーズ信号が生成され
る。クルーズ解除スイッチ２４は、定速走行運転を解除
するためのものであり、クルーズ解除スイッチ２４を押
圧するとクルーズ解除信号が生成される。また、リジュ
ームスイッチ２６は、定速走行運転を解除した後の運転
状態において再び元の定速走行運転に復帰させるための
ものであり、定速走行運転の解除後にリジュームスイッ
チ２６を押圧するとリジューム信号が生成される。クル
ーズスイッチ２２からのクルーズ信号、クルーズ解除手
段２４からのクルーズ解除信号およびリジュームスイッ
チ２６からのリジューム信号は、クルーズ制御手段８に
送給される。
スイッチ２２（クルーズ設定手段を構成する）、クルー
ズ解除スイッチ２４（クルーズ解除手段を構成する）お
よびリジュームスイッチ２６が設けられている。これら
のスイッチ２２，２４，２６は、車両本体の運転席の近
傍、たとえば運転ハンドルに関連して配設される。クル
ーズスイッチ２２は、定速走行運転の開始と定速走行時
の走行速度を設定するためのスイッチであり、このクル
ーズスイッチ２２を押圧するとクルーズ信号が生成され
る。クルーズ解除スイッチ２４は、定速走行運転を解除
するためのものであり、クルーズ解除スイッチ２４を押
圧するとクルーズ解除信号が生成される。また、リジュ
ームスイッチ２６は、定速走行運転を解除した後の運転
状態において再び元の定速走行運転に復帰させるための
ものであり、定速走行運転の解除後にリジュームスイッ
チ２６を押圧するとリジューム信号が生成される。クル
ーズスイッチ２２からのクルーズ信号、クルーズ解除手
段２４からのクルーズ解除信号およびリジュームスイッ
チ２６からのリジューム信号は、クルーズ制御手段８に
送給される。
【００２５】クルーズ制御手段８に関連して、さらに、
車速センサ２８およびブレーキスイッチ３０が設けられ
ている。車速センサ２８は車両の走行速度を検出し、検
出した速度検出信号はクルーズ制御手段８に送給され
る。また、ブレーキスイッチ３０はブレーキペダル（図
示せず）に関連して設けられ、ブレーキペダルを踏込む
ことによって閉となってブレーキ信号を生成する。ブレ
ーキスイッチ３０からのブレーキ信号もクルーズ制御手
段８に送給され、このブレーキ信号に基づいてクルーズ
制御手段８はクルーズ解除信号を生成する。したがっ
て、ブレーキペダルを踏込んだ場合、定速走行運転が解
除される。
車速センサ２８およびブレーキスイッチ３０が設けられ
ている。車速センサ２８は車両の走行速度を検出し、検
出した速度検出信号はクルーズ制御手段８に送給され
る。また、ブレーキスイッチ３０はブレーキペダル（図
示せず）に関連して設けられ、ブレーキペダルを踏込む
ことによって閉となってブレーキ信号を生成する。ブレ
ーキスイッチ３０からのブレーキ信号もクルーズ制御手
段８に送給され、このブレーキ信号に基づいてクルーズ
制御手段８はクルーズ解除信号を生成する。したがっ
て、ブレーキペダルを踏込んだ場合、定速走行運転が解
除される。
【００２６】次に、上述した定速走行装置の動作につい
て説明する。車両の走行中にクルーズスイッチ２２を操
作すると、クルーズスイッチ２２からのクルーズ信号が
クルーズ制御手段８に送給される。かくすると、車速セ
ンサ２８からの走行速度信号がクルーズ制御手段８の速
度メモリ１２に記憶され、車両の走行速度が速度メモリ
１２に記憶された速度値に維持されるように、クルーズ
制御手段８はアクチュエータ６を作動制御する。すなわ
ち、車両の走行速度（後述する如く演算して求められ
る）が速度メモリ１２に記憶された速度値よりも小さく
（または大きく）なると、クルーズ制御手段８は、スロ
ットル弁４の開度が大きく（または小さく）なるように
アクチュエータ６を作動し、このようにして車両は一定
速度でもって走行される。なお、定速走行運転可能な速
度範囲として、たとえば４０〜１２０ｋｍ／ｈと設定す
ることができる。
て説明する。車両の走行中にクルーズスイッチ２２を操
作すると、クルーズスイッチ２２からのクルーズ信号が
クルーズ制御手段８に送給される。かくすると、車速セ
ンサ２８からの走行速度信号がクルーズ制御手段８の速
度メモリ１２に記憶され、車両の走行速度が速度メモリ
１２に記憶された速度値に維持されるように、クルーズ
制御手段８はアクチュエータ６を作動制御する。すなわ
ち、車両の走行速度（後述する如く演算して求められ
る）が速度メモリ１２に記憶された速度値よりも小さく
（または大きく）なると、クルーズ制御手段８は、スロ
ットル弁４の開度が大きく（または小さく）なるように
アクチュエータ６を作動し、このようにして車両は一定
速度でもって走行される。なお、定速走行運転可能な速
度範囲として、たとえば４０〜１２０ｋｍ／ｈと設定す
ることができる。
【００２７】定速走行運転中においては、速度演算手段
２１は、車速センサ２８からの速度検出信号を利用して
上記（１）および（２）式を用いて走行速度を求める。
上記（１）および（２）の演算式において、走行速度を
演算するために、車両の加速度として加速度の平均値を
用いることもできる。
２１は、車速センサ２８からの速度検出信号を利用して
上記（１）および（２）式を用いて走行速度を求める。
上記（１）および（２）の演算式において、走行速度を
演算するために、車両の加速度として加速度の平均値を
用いることもできる。
【００２８】加速度演算手段１６による加速度の演算平
均値は、たとえば次式を用いて求められる。すなわち、
加速度の演算平均値ΔＶは、
均値は、たとえば次式を用いて求められる。すなわち、
加速度の演算平均値ΔＶは、
【００２９】
【数１】 ｂ：平均値を求める際に用いる加速度値の数 により求められ、平均をとる加速度値の数として４〜８
とすることができる。なお、加速度平均値を求める方法
として、他の方法を用いることもできる。
とすることができる。なお、加速度平均値を求める方法
として、他の方法を用いることもできる。
【００３０】クルーズ制御手段６による加速度制限の有
無の処理制御は、図２に示すフローチャートにしたがっ
て行われる。図２を参照して、まず、ステップＳ１にお
いて、加速度演算手段１６によって加速度値の演算が行
われる。この加速度値の演算は、車速センサ２８からの
速度検出信号を利用して行われ、所定時間における走行
速度差を上記所定時間で除算することによって求められ
る。なお、所定時間とは、図２に示すフローチャートが
行われる時間であって、たとえば４００ｍｓ程度の時間
間隔である。
無の処理制御は、図２に示すフローチャートにしたがっ
て行われる。図２を参照して、まず、ステップＳ１にお
いて、加速度演算手段１６によって加速度値の演算が行
われる。この加速度値の演算は、車速センサ２８からの
速度検出信号を利用して行われ、所定時間における走行
速度差を上記所定時間で除算することによって求められ
る。なお、所定時間とは、図２に示すフローチャートが
行われる時間であって、たとえば４００ｍｓ程度の時間
間隔である。
【００３１】次いで、ステップＳ２に進み、ステップＳ
１における演算加速度値が異常しきい値以上であるか否
かが判断される。演算加速度値が異常しきい値メモリ２
０に記憶された異常しきい値Ｅ（たとえば５ｋｍ／ｈ／
ｓ）以上（演算加速度値の絶対値が異常しきい値以上で
ある）の場合には、その演算加速度値がノイズ成分を含
んでいる可能性が非常に大きく、それ故に、ステップＳ
３に進み、ステップＳ１の演算加速度値として異常しき
い値が用いられる。この異常しきい値は、加速度演算手
段１６のメモリ部に記憶される。このように処理するこ
とによって、異常なノイズ成分を実質上除去することが
できる。一方、演算加速度値が異常しきい値より小さい
場合には、ステップＳ４に進み、その演算加速度値がそ
のまま加速度値として用いられ、この演算加速度値が加
速度演算手段１６のメモリ部に記憶される。この実施形
態では、上記メモリ部に４つの加速度値が記憶されるよ
うに構成され、新たな加速度値を記憶するとき、最も古
い加速度値がクリアされ、最新の４つの加速度値に基づ
いて加速度平均値が求められる。なお、たとえば５つ
（または６，７，８つ）の加速度値によって加速度平均
値を求めるときには、最新の５つ（または６，７，８
つ）の加速度値がメモリ部に記憶される。
１における演算加速度値が異常しきい値以上であるか否
かが判断される。演算加速度値が異常しきい値メモリ２
０に記憶された異常しきい値Ｅ（たとえば５ｋｍ／ｈ／
ｓ）以上（演算加速度値の絶対値が異常しきい値以上で
ある）の場合には、その演算加速度値がノイズ成分を含
んでいる可能性が非常に大きく、それ故に、ステップＳ
３に進み、ステップＳ１の演算加速度値として異常しき
い値が用いられる。この異常しきい値は、加速度演算手
段１６のメモリ部に記憶される。このように処理するこ
とによって、異常なノイズ成分を実質上除去することが
できる。一方、演算加速度値が異常しきい値より小さい
場合には、ステップＳ４に進み、その演算加速度値がそ
のまま加速度値として用いられ、この演算加速度値が加
速度演算手段１６のメモリ部に記憶される。この実施形
態では、上記メモリ部に４つの加速度値が記憶されるよ
うに構成され、新たな加速度値を記憶するとき、最も古
い加速度値がクリアされ、最新の４つの加速度値に基づ
いて加速度平均値が求められる。なお、たとえば５つ
（または６，７，８つ）の加速度値によって加速度平均
値を求めるときには、最新の５つ（または６，７，８
つ）の加速度値がメモリ部に記憶される。
【００３２】ステップＳ５においては、加速度演算手段
１６による加速度平均値の演算が行われる。この加速度
平均値の演算は、上記（３）式を利用した演算が行われ
る。そして、上述した記載から理解される如く、その加
速度値として、異常しきい値Ｅを越える値にあっては、
異常しきい値が用いられ、それ以外は加速度値がそのま
ま用いられる。
１６による加速度平均値の演算が行われる。この加速度
平均値の演算は、上記（３）式を利用した演算が行われ
る。そして、上述した記載から理解される如く、その加
速度値として、異常しきい値Ｅを越える値にあっては、
異常しきい値が用いられ、それ以外は加速度値がそのま
ま用いられる。
【００３３】ステップＳ６においては、加速度演算手段
１６によって求められた加速度平均値が上記特定加速度
範囲か否か、換言するとしきい値±αを越えているか否
かが判断される。詳述すると、図３に示すように、加速
度値から加速度平均値を求め、この加速度平均値が上記
特定加速度範囲内のときには、車両の走行状態は安定
し、加速度平均値もほぼ零（ゼロ）の状態にある。これ
に対して、加速度平均値が上記特定加速度範囲外にある
ときには、車両の走行状態は加速または減速などの過渡
状態にある。したがって、図３に示すように、ステップ
Ｓ６において加速度平均値が特定加速度範囲内にある
と、車両の走行状態は安定しているとして比較手段１８
は加速度制限信号を生成し、ステップＳ７において、こ
の加速度制限信号に基づいて加速度値に加速度制限の処
理が行われ、これによって、クルーズ制御手段８の速度
演算手段２１は上述した加速度制限の処理を施した加速
度値を用いて上記（１）および（２）式により進角速度
（Ｖｓｋ）を求める。そして、このようにして求めた進
角速度（Ｖｓｋ）を用いて一定走行となるようにアクチ
ュエータ４を作動制御する。ここで加速度制限の処理に
ついて説明すると、しきい値として±αが設定されてい
る場合には、加速度値が＋α以上（または−α以下）の
ときには、この加速度値としてしきい値、すなわち＋α
（または−α）を用いる処理をいい、このような処理を
行うことによって異常値を除去することができる。
１６によって求められた加速度平均値が上記特定加速度
範囲か否か、換言するとしきい値±αを越えているか否
かが判断される。詳述すると、図３に示すように、加速
度値から加速度平均値を求め、この加速度平均値が上記
特定加速度範囲内のときには、車両の走行状態は安定
し、加速度平均値もほぼ零（ゼロ）の状態にある。これ
に対して、加速度平均値が上記特定加速度範囲外にある
ときには、車両の走行状態は加速または減速などの過渡
状態にある。したがって、図３に示すように、ステップ
Ｓ６において加速度平均値が特定加速度範囲内にある
と、車両の走行状態は安定しているとして比較手段１８
は加速度制限信号を生成し、ステップＳ７において、こ
の加速度制限信号に基づいて加速度値に加速度制限の処
理が行われ、これによって、クルーズ制御手段８の速度
演算手段２１は上述した加速度制限の処理を施した加速
度値を用いて上記（１）および（２）式により進角速度
（Ｖｓｋ）を求める。そして、このようにして求めた進
角速度（Ｖｓｋ）を用いて一定走行となるようにアクチ
ュエータ４を作動制御する。ここで加速度制限の処理に
ついて説明すると、しきい値として±αが設定されてい
る場合には、加速度値が＋α以上（または−α以下）の
ときには、この加速度値としてしきい値、すなわち＋α
（または−α）を用いる処理をいい、このような処理を
行うことによって異常値を除去することができる。
【００３４】一方、ステップＳ６において加速度平均値
が特定加速度範囲外にあると、車両の走行状態は過渡状
態にあるとして比較手段１８は加速度制限信号の生成を
停止し、ステップＳ８において加速度制限の処理が行わ
れることはない。このときには、速度演算手段２１は、
加速度演算手段１６により求めた加速度値を用いて上記
（１）および（２）式により進角速度（Ｖｓｋ）を求め
る。そして、この進角速度（Ｖｓｋ）を用いてアクチュ
エータ４を作動制御する。
が特定加速度範囲外にあると、車両の走行状態は過渡状
態にあるとして比較手段１８は加速度制限信号の生成を
停止し、ステップＳ８において加速度制限の処理が行わ
れることはない。このときには、速度演算手段２１は、
加速度演算手段１６により求めた加速度値を用いて上記
（１）および（２）式により進角速度（Ｖｓｋ）を求め
る。そして、この進角速度（Ｖｓｋ）を用いてアクチュ
エータ４を作動制御する。
【００３５】このように加速度平均値に基づいて車両の
走行状態を判断し、特定加速度範囲内か否かによって加
速度制限の処理をするか否かを決定しているので、必要
なときに加速度制限の処理が行われ、定速走行運転中に
おける運転フィーリングの向上を図ることができる。な
お、ステップＳ７またはステップＳ８の後はステップＳ
１に戻り、上述したステップＳ１〜Ｓ８が繰返し遂行さ
れる。
走行状態を判断し、特定加速度範囲内か否かによって加
速度制限の処理をするか否かを決定しているので、必要
なときに加速度制限の処理が行われ、定速走行運転中に
おける運転フィーリングの向上を図ることができる。な
お、ステップＳ７またはステップＳ８の後はステップＳ
１に戻り、上述したステップＳ１〜Ｓ８が繰返し遂行さ
れる。
【００３６】上述した実施形態では、特定加速度範囲が
一つのしきい値±αによって設定される構成であるが、
この特定加速度範囲を２つまたは３つ以上に分けるよう
にすることもできる。たとえば、２つに分ける場合には
図４に示すとおりに設定することができる。図４におい
て、この場合には、しきい値メモリ２０に第１のしきい
値α１（たとえば１．０ｋｍ／ｈ／ｓ）と第２のしきい
値α２（たとえば３．０ｋｍ／ｈ／ｓ）とが記憶され、
第２のしきい値α２は第１のしきい値α１よりも大きく
設定される。このように構成したときには、特定加速度
範囲が第１のしきい値よりも小さい範囲内である第１の
範囲Ｐ１（＋α１＞Ｐ１＞−α１）と、第１のしきい値
α１以上でかつ第２のしきい値α２より小さい範囲であ
る第２の範囲Ｐ２（＋α２＞Ｐ２≧＋α１、−α１≧Ｐ
２＞−α２）とに区分される。
一つのしきい値±αによって設定される構成であるが、
この特定加速度範囲を２つまたは３つ以上に分けるよう
にすることもできる。たとえば、２つに分ける場合には
図４に示すとおりに設定することができる。図４におい
て、この場合には、しきい値メモリ２０に第１のしきい
値α１（たとえば１．０ｋｍ／ｈ／ｓ）と第２のしきい
値α２（たとえば３．０ｋｍ／ｈ／ｓ）とが記憶され、
第２のしきい値α２は第１のしきい値α１よりも大きく
設定される。このように構成したときには、特定加速度
範囲が第１のしきい値よりも小さい範囲内である第１の
範囲Ｐ１（＋α１＞Ｐ１＞−α１）と、第１のしきい値
α１以上でかつ第２のしきい値α２より小さい範囲であ
る第２の範囲Ｐ２（＋α２＞Ｐ２≧＋α１、−α１≧Ｐ
２＞−α２）とに区分される。
【００３７】このように構成したときには、比較手段１
８は、加速度演算手段１６によって求めた演算加速度値
と第１および第２のしきい値α１，α２とを比較する。
そして、演算した加速度平均値のが上記第１の範囲Ｐ１
内にある（すなわち、加速度平均値の絶対値が第１のし
きい値α１よりも小さい）場合、比較手段１８は第１の
加速度制限信号を生成し、この第１の加速度制限信号に
よってクルーズ制御手段８は第１の加速度制限の処理を
施す。第１の加速度制限を施した場合には、加速度値が
第１のしきい値α１以上であるときには、その加速度値
は第１のしきい値となる。
８は、加速度演算手段１６によって求めた演算加速度値
と第１および第２のしきい値α１，α２とを比較する。
そして、演算した加速度平均値のが上記第１の範囲Ｐ１
内にある（すなわち、加速度平均値の絶対値が第１のし
きい値α１よりも小さい）場合、比較手段１８は第１の
加速度制限信号を生成し、この第１の加速度制限信号に
よってクルーズ制御手段８は第１の加速度制限の処理を
施す。第１の加速度制限を施した場合には、加速度値が
第１のしきい値α１以上であるときには、その加速度値
は第１のしきい値となる。
【００３８】また、演算した加速度平均値が上記第２の
範囲Ｐ２内にある（すなわち、加速度平均値の絶対値が
第１のしきい値α１以上でかつ第２のしきい値α２より
も小さい）場合、比較手段１８は第２の加速度制限信号
を生成し、この第２の加速度制限信号によってクルーズ
制御手段８は第２の加速度制限の処理を施す。第２の加
速度制限を施した場合には、加速度値が第２のしきい値
α２以上であるときには、その加速度値は第２のしきい
値となる。なお、演算した加速度平均値が第２のしきい
値α２以上であるときには、比較手段１８は第１および
第２の加速度制限信号の双方を生成せず、したがって上
述した加速度制限の処理は行われることはない。
範囲Ｐ２内にある（すなわち、加速度平均値の絶対値が
第１のしきい値α１以上でかつ第２のしきい値α２より
も小さい）場合、比較手段１８は第２の加速度制限信号
を生成し、この第２の加速度制限信号によってクルーズ
制御手段８は第２の加速度制限の処理を施す。第２の加
速度制限を施した場合には、加速度値が第２のしきい値
α２以上であるときには、その加速度値は第２のしきい
値となる。なお、演算した加速度平均値が第２のしきい
値α２以上であるときには、比較手段１８は第１および
第２の加速度制限信号の双方を生成せず、したがって上
述した加速度制限の処理は行われることはない。
【００３９】このように加速度制限を施すことによっ
て、演算された加速度平均値はより現実の加速度に近い
ものとなり、加速度制限を施した場合における運転フィ
ーリングを一層向上させることができる。
て、演算された加速度平均値はより現実の加速度に近い
ものとなり、加速度制限を施した場合における運転フィ
ーリングを一層向上させることができる。
【００４０】上述した特定加速度範囲を設定するしきい
値にヒステリシス特性をもたせることもできる。たとえ
ば、図１〜図３に示す実施形態においてヒステリシス特
性をもたせる場合には、図５に示すように構成すること
ができる。図５において、この場合には、しきい値メモ
リ２０に第１のしきい値α１（たとえば０．７ｋｍ／ｈ
／ｓ）と第２のしきい値α２（たとえば１．０ｋｍ／ｈ
／ｓ）とが記憶され、第２のしきい値α２は第１のしき
い値α１よりも大きく設定される。このように構成した
ときには、特定加速度範囲が第２のしきい値α２と第１
のしきい値α１との間でヒステリシス特性が生じる。
値にヒステリシス特性をもたせることもできる。たとえ
ば、図１〜図３に示す実施形態においてヒステリシス特
性をもたせる場合には、図５に示すように構成すること
ができる。図５において、この場合には、しきい値メモ
リ２０に第１のしきい値α１（たとえば０．７ｋｍ／ｈ
／ｓ）と第２のしきい値α２（たとえば１．０ｋｍ／ｈ
／ｓ）とが記憶され、第２のしきい値α２は第１のしき
い値α１よりも大きく設定される。このように構成した
ときには、特定加速度範囲が第２のしきい値α２と第１
のしきい値α１との間でヒステリシス特性が生じる。
【００４１】このように構成したときには、加速度平均
値（その絶対値）が上昇するときには、比較手段１８
は、加速度演算手段１６によって求めた演算平均値と第
２のしきい値α２とを比較する。そして、演算した加速
度平均値のが上記第２のしきい値α２以上になる（すな
わち、加速度平均値の絶対値が第２のしきい値α２以上
になる）と、比較手段１８は加速度制限信号の生成を停
止し、クルーズ制御手段８は加速度制限の処理を解除す
る。
値（その絶対値）が上昇するときには、比較手段１８
は、加速度演算手段１６によって求めた演算平均値と第
２のしきい値α２とを比較する。そして、演算した加速
度平均値のが上記第２のしきい値α２以上になる（すな
わち、加速度平均値の絶対値が第２のしきい値α２以上
になる）と、比較手段１８は加速度制限信号の生成を停
止し、クルーズ制御手段８は加速度制限の処理を解除す
る。
【００４２】また、演算した加速度平均値（その絶対
値）が減少するときには、比較手段１８は、上記演算平
均値と第１のしきい値α１とを比較する。そして、演算
した加速度平均値が第１のしきい値α１より小さくなる
（その絶対値が第１のしきい値α１より小さくなる）
と、比較手段１８は加速度制限信号を生成し、クルーズ
制御手段８は加速度値に加速度制限の処理を施す。加速
度制限による処理は、上述したと同様に行われ、そのし
きい値は、たとえば第２のしきい値α２が用いられる。
値）が減少するときには、比較手段１８は、上記演算平
均値と第１のしきい値α１とを比較する。そして、演算
した加速度平均値が第１のしきい値α１より小さくなる
（その絶対値が第１のしきい値α１より小さくなる）
と、比較手段１８は加速度制限信号を生成し、クルーズ
制御手段８は加速度値に加速度制限の処理を施す。加速
度制限による処理は、上述したと同様に行われ、そのし
きい値は、たとえば第２のしきい値α２が用いられる。
【００４３】このようにヒステリシス特性をもたせるこ
とによって、定速走行運転時のハンチングの発生を防止
することができる。なお、このようなヒステリシス特性
は、図４の形態の制御においても同様に適用することが
できる。
とによって、定速走行運転時のハンチングの発生を防止
することができる。なお、このようなヒステリシス特性
は、図４の形態の制御においても同様に適用することが
できる。
【００４４】上述した実施形態では、特定加速度範囲が
一定であるが、この加速度範囲を可変とすることもでき
る。この場合には、クルーズ制御手段８に、図示してい
ないが、特定加速度範囲を設定するための加速度範囲設
定手段と、設定された特定加速度範囲を可変する加速度
範囲可変手段が設けられる。そして、基準となる特定加
速度範囲は、加速度範囲設定手段によって設定され、こ
の基準特定加速度範囲が加速度範囲可変手段によって変
更される。なお、基準となる特定加速度範囲は、記憶手
段に記憶するようにすることもできる。
一定であるが、この加速度範囲を可変とすることもでき
る。この場合には、クルーズ制御手段８に、図示してい
ないが、特定加速度範囲を設定するための加速度範囲設
定手段と、設定された特定加速度範囲を可変する加速度
範囲可変手段が設けられる。そして、基準となる特定加
速度範囲は、加速度範囲設定手段によって設定され、こ
の基準特定加速度範囲が加速度範囲可変手段によって変
更される。なお、基準となる特定加速度範囲は、記憶手
段に記憶するようにすることもできる。
【００４５】かかる場合、クルーズ制御手段８の加速度
演算手段１６は、上述したと同様にして加速度の演算平
均値を求める。一方、加速度範囲可変手段（図示ぜす）
は、加速度演算手段１６によって求めた演算平均値に基
づいて特定加速度範囲を可変する。この加速度可変手段
による加速度範囲の制御は、上記演算平均値が大きくな
るにしたがって加速度範囲も広くなるように、換言する
と特定加速度範囲を設定するしきい値が大きくなるよう
に可変される。
演算手段１６は、上述したと同様にして加速度の演算平
均値を求める。一方、加速度範囲可変手段（図示ぜす）
は、加速度演算手段１６によって求めた演算平均値に基
づいて特定加速度範囲を可変する。この加速度可変手段
による加速度範囲の制御は、上記演算平均値が大きくな
るにしたがって加速度範囲も広くなるように、換言する
と特定加速度範囲を設定するしきい値が大きくなるよう
に可変される。
【００４６】このように演算平均値に基づいて加速度範
囲を可変することによって、ノイズ成分は除去される
が、有効な加速度値が加速制限されることが少なくな
り、加速度演算手段１６によって演算される加速度値が
より現実の加速度値に近いものとなる。
囲を可変することによって、ノイズ成分は除去される
が、有効な加速度値が加速制限されることが少なくな
り、加速度演算手段１６によって演算される加速度値が
より現実の加速度値に近いものとなる。
【００４７】また、上述した実施形態では、定速走行運
転において加速度制限の処理が行われる構成であるが、
車両が比較的低速で走行している場合には、加速度制限
の処理を行ってもその効果は少ないので、このような場
合には、加速度制限の制御を強制的に禁止するようにす
ることもできる。かかる場合、クルーズ制御手段８に、
加速度制限強制禁止手段と禁止速度メモリ（いずれも図
示せず）が設けられる。禁止速度メモリには、加速度制
限を禁止する設定禁止速度、たとえば６０ｋｍ／ｈが記
憶される。
転において加速度制限の処理が行われる構成であるが、
車両が比較的低速で走行している場合には、加速度制限
の処理を行ってもその効果は少ないので、このような場
合には、加速度制限の制御を強制的に禁止するようにす
ることもできる。かかる場合、クルーズ制御手段８に、
加速度制限強制禁止手段と禁止速度メモリ（いずれも図
示せず）が設けられる。禁止速度メモリには、加速度制
限を禁止する設定禁止速度、たとえば６０ｋｍ／ｈが記
憶される。
【００４８】かかる場合、車両の走行速度が設定された
禁止速度（６０ｋｍ／ｈ）以下になると、加速度制限強
制禁止手段が加速度制限禁止信号を生成し、この加速度
制限禁止信号に基づいてクルーズ制御手段８は、加速度
制限の処理を強制的に禁止し、これによって、加速度制
限の処理が行われているときには、その処理が解除され
る。
禁止速度（６０ｋｍ／ｈ）以下になると、加速度制限強
制禁止手段が加速度制限禁止信号を生成し、この加速度
制限禁止信号に基づいてクルーズ制御手段８は、加速度
制限の処理を強制的に禁止し、これによって、加速度制
限の処理が行われているときには、その処理が解除され
る。
【００４９】以上、本発明に従う定速走行装置の実施形
態について説明したが、本発明はこれら実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することな
く、種々の変更、修正が可能である。
態について説明したが、本発明はこれら実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することな
く、種々の変更、修正が可能である。
【００５０】たとえば、加速度演算手段１６によって求
めた加速度平均値に基づいて特定加速度範囲を可変する
制御についても、それ単独でもって定速走行装置に適用
することができる。
めた加速度平均値に基づいて特定加速度範囲を可変する
制御についても、それ単独でもって定速走行装置に適用
することができる。
【００５１】
【発明の効果】本発明の請求項１，２の定速走行装置に
よれば、加速度演算手段は車両の加速度の平均値を演算
する。そして、この演算平均値の絶対値が運転フィーリ
ングが良好である所定しきい値の絶対値以下であるとき
には加速度値に加速度制限を加えた処理が行われるの
で、加速度値のノイズ成分が実質上除去される。一方、
演算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値を超えると
きには加速度制限の処理が解除されるので、加速制御中
および過渡制御中においては加速度は実際の加速度演算
値が有効となる。このように、加速度制限を解除するこ
とによって、実際の加速度演算値が車両の実際の加速度
に即するため、加速度制御中、過渡制御中においても制
御性能は劣化せず、運転フィーリングが良好となる。さ
らに本発明の請求項２の定速走行装置によれば、車両の
加速度値がしきい値の絶対値を超える異常しきい値以上
であるときには、加速度演算手段はその加速度値として
上記異常しきい値を用いて加速度の平均値を演算するの
で、演算の際に異常加速度値を実質上除去することがで
きる。
よれば、加速度演算手段は車両の加速度の平均値を演算
する。そして、この演算平均値の絶対値が運転フィーリ
ングが良好である所定しきい値の絶対値以下であるとき
には加速度値に加速度制限を加えた処理が行われるの
で、加速度値のノイズ成分が実質上除去される。一方、
演算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値を超えると
きには加速度制限の処理が解除されるので、加速制御中
および過渡制御中においては加速度は実際の加速度演算
値が有効となる。このように、加速度制限を解除するこ
とによって、実際の加速度演算値が車両の実際の加速度
に即するため、加速度制御中、過渡制御中においても制
御性能は劣化せず、運転フィーリングが良好となる。さ
らに本発明の請求項２の定速走行装置によれば、車両の
加速度値がしきい値の絶対値を超える異常しきい値以上
であるときには、加速度演算手段はその加速度値として
上記異常しきい値を用いて加速度の平均値を演算するの
で、演算の際に異常加速度値を実質上除去することがで
きる。
【００５２】また本発明の請求項３の定速走行装置によ
れば、加速度値に加速度制限を施すためのしきい値とし
て運転フィーリングが良好である第１のしきい値と、こ
の第１のしきい値よりも大きい運転フィーリングが良好
である第２のしきい値とが設定されている。そして、加
速度演算手段による演算平均値が第１のしきい値より小
さいときには、クルーズ制御手段は加速度値に第１の加
速度制限の処理を施し、また上記演算平均値が第１のし
きい値以上でかつ第２のしきい値より小さいときには、
クルーズ制御手段は加速度値に第２の加速度制限の処理
を施す。このように演算平均値によって加速度制限が切
換えられるので、加速度値は、現実の加速度により近い
ものとなり、加速度制限を施したときの運転フィーリン
グの一層の向上を図ることができる。
れば、加速度値に加速度制限を施すためのしきい値とし
て運転フィーリングが良好である第１のしきい値と、こ
の第１のしきい値よりも大きい運転フィーリングが良好
である第２のしきい値とが設定されている。そして、加
速度演算手段による演算平均値が第１のしきい値より小
さいときには、クルーズ制御手段は加速度値に第１の加
速度制限の処理を施し、また上記演算平均値が第１のし
きい値以上でかつ第２のしきい値より小さいときには、
クルーズ制御手段は加速度値に第２の加速度制限の処理
を施す。このように演算平均値によって加速度制限が切
換えられるので、加速度値は、現実の加速度により近い
ものとなり、加速度制限を施したときの運転フィーリン
グの一層の向上を図ることができる。
【００５３】
【００５４】また本発明の請求項４の定速走行装置によ
れば、しきい値の絶対値以下の範囲が、加速度演算手段
による演算平均値に基づいて可変できるので、演算加速
度値に応じて最適なしきい値の絶対値以下の範囲を設定
することができ、加速度制限を施す際の加速度値をより
現実のものに近づけることができる。
れば、しきい値の絶対値以下の範囲が、加速度演算手段
による演算平均値に基づいて可変できるので、演算加速
度値に応じて最適なしきい値の絶対値以下の範囲を設定
することができ、加速度制限を施す際の加速度値をより
現実のものに近づけることができる。
【００５５】また本発明の請求項５の定速走行装置によ
れば、車両の走行速度が運転フィーリングを良好にする
必要がある所定速度以下のとき加速制限禁止手段が加速
度制限禁止信号を生成するので、加速度制限の処理が強
制的に解除される。
れば、車両の走行速度が運転フィーリングを良好にする
必要がある所定速度以下のとき加速制限禁止手段が加速
度制限禁止信号を生成するので、加速度制限の処理が強
制的に解除される。
【００５６】また本発明の請求項６の定速走行装置によ
れば、加速度制限の処理の解除をする運転フィーリング
が良好である第２のしきい値は、加速度制限の処理を行
う運転フィーリングが良好である第１のしきい値よりも
大きいので、加速度制限を切換えるしきい値にヒステリ
シス特性をもたせることができ、これによってしきい値
付近にある場合に加速度制限の処理がオン・オフ繰返し
遂行されることが防止でき、定速走行運転時のハンチン
グの発生を防止することができる。
れば、加速度制限の処理の解除をする運転フィーリング
が良好である第２のしきい値は、加速度制限の処理を行
う運転フィーリングが良好である第１のしきい値よりも
大きいので、加速度制限を切換えるしきい値にヒステリ
シス特性をもたせることができ、これによってしきい値
付近にある場合に加速度制限の処理がオン・オフ繰返し
遂行されることが防止でき、定速走行運転時のハンチン
グの発生を防止することができる。
【００５７】
【図１】本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態
を簡略的に示すブロック図である。
を簡略的に示すブロック図である。
【図２】図１の定速走行装置におけるクルーズ制御手段
による加速度制限の有無の処理制御を説明するためのフ
ローチャートである。
による加速度制限の有無の処理制御を説明するためのフ
ローチャートである。
【図３】加速度平均値に基づく加速度制限の有無の一例
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図４】加速度平均値に基づく加速度制限の有無の他の
例を説明するための図である。
例を説明するための図である。
【図５】加速度平均値に基づく加速度制限の有無のさら
に他の例を説明するための図である。
に他の例を説明するための図である。
２ 吸気管 ４ スロットル弁 ６ アクチュエータ ８ クルーズ制御手段 １４ しきい値メモリ １６ 加速度演算手段 １８ 比較手段 ２０ 異常しきい値メモリ ２１ 速度演算手段 ２２ クルーズスイッチ ２４ クルーズ解除手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 9/02 311 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の走行速度を一定に設定するための
クルーズ設定手段と、スロットル弁の開度を制御するた
めのアクチュエータと、前記アクチュエータの作動を前
記設定された速度と走行速度と加速度に応じて制御する
ためのクルーズ制御手段とを備え、該クルーズ制御手段
が前記加速度を演算するための加速度演算手段を有し、
クルーズ走行中、該加速度演算手段が前記加速度の値が
運転フィーリングが良好である所定しきい値α以上であ
るとき加速度値に所定しきい値αを用いる加速度制限処
理を行う車両用定速走行装置において、 前記加速度演算手段は、車両の加速度の平均値を演算
し、該演算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値以下
であるときには前記加速度制限処理を施し、前記演算平
均値の絶対値が前記しきい値の絶対値を超えるときには
前記加速度制限処理を解除することを特徴とする車両用
定速走行装置。 - 【請求項２】 車両の走行速度を一定に設定するための
クルーズ設定手段と、スロットル弁の開度を制御するた
めのアクチュエータと、前記アクチュエータの作動を前
記設定された速度と走行速度と加速度に応じて制御する
ためのクルーズ制御手段とを備え、該クルーズ制御手段
が前記加速度を演算するための加速度演算手段を有し、
クルーズ走行中、該加速度演算手段が前記加速度の値が
運転フィーリングが良好である所定しきい値α以上であ
るとき加速度値に所定しきい値αを用いる加速度制限処
理を行う車両用定速走行装置において、 前記加速度演算手段は、車両の加速度の平均値を演算
し、該演算平均値の絶対値が前記しきい値の絶対値以下
であるときには前記加速度制限処理を施し、前記演算平
均値の絶対値が前記しきい値の絶対値を超えるときには
前記加速度制限処理を解除し、 車両の加速度値が前記しきい値の絶対値を超える異常し
きい値Ｅ以上であるとき、前記加速度演算手段はその加
速度値として前記異常しきい値を用いて車両の加速度の
平均値を演算することを特徴とする車両用定速走行装
置。 - 【請求項３】 第１の加速度制限を加えるための運転フ
ィーリングが良好である第１のしきい値α１と第２の加
速度制限を加えるための運転フィーリングが良好である
第２のしきい値α２が少なくとも設定され、前記第２の
しきい値は前記第１のしきい値よりも大きく設定され、
前記クルーズ制御手段は、前記加速度演算手段による演
算平均値の絶対値が前記第１のしきい値の絶対値より小
さいときには、加速度値を前記第１のしきい値α１とす
る第１の加速度制限の処理を施し、また前記演算平均値
の絶対値が前記第１のしきい値α１以上でかつ第２のし
きい値α２より小さいときには、加速度値を前記第２の
しきい値α２とする第２の加速度制限の処理を施すこと
を特徴とする請求項１または２記載の車両用定速走行装
置。 - 【請求項４】 前記クルーズ制御手段は、前記しきい値
の絶対値以下の範囲を可変する加速度範囲可変手段を含
んでおり、前記加速度範囲可変手段は、前記加速度演算
手段の演算平均値に基づいて前記しきい値の絶対値以下
の範囲を可変することを特徴とする請求項１または２記
載の車両用定速走行装置。 - 【請求項５】 前記クルーズ制御手段は、加速度制限の
処理を強制的に禁止する加速度制限禁止手段を含んでお
り、車両の走行速度が運転フィーリングを良好にする必
要がある所定速度以下であるとき、前記加速制限禁止手
段は加速度制限の処理を強制的に禁止する加速度制限禁
止信号を生することを特徴とする請求項１または２記載
の車両用定速走行装置。 - 【請求項６】 前記しきい値の絶対値以下の範囲は、運
転フィーリングが良好である第１のしきい値とこの第１
のしきい値より大きい運転フィーリングが良好である第
２のしきい値によって設定され、前記加速度演算手段に
よる演算平均値が前記第２のしきい値以上になると、前
記クルーズ制御手段は加速度制限の処理を解除し、前記
加速度演算手段による演算平均値が前記第１のしきい値
より小さくなると、前記クルーズ制御手段は加速度値に
加速度制限の処理を施すことを特徴とする請求項１また
は２記載の車両用定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17236897A JP3233597B2 (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | 車両用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17236897A JP3233597B2 (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1120501A JPH1120501A (ja) | 1999-01-26 |
| JP3233597B2 true JP3233597B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=15940618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17236897A Expired - Fee Related JP3233597B2 (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3233597B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10019190B4 (de) * | 2000-04-17 | 2018-04-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur adaptiven Abstands- und/oder Fahrgeschwindigkeitsregelung bei einem Kraftfahrzeug |
| JP4007347B2 (ja) * | 2004-07-21 | 2007-11-14 | 日産自動車株式会社 | 車両のモータトルク制御装置 |
| US8380419B2 (en) * | 2009-03-27 | 2013-02-19 | Zf Friedrichshafen Ag | Resume speed adaptation for automatic vehicle acceleration at a rate derived from a measured acceleration rate |
| JP5355222B2 (ja) | 2009-05-25 | 2013-11-27 | パナソニック株式会社 | パス設定装置およびパス設定方法 |
| JP7052853B2 (ja) * | 2020-12-03 | 2022-04-12 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 表示速度導出装置、表示速度導出方法及び表示速度導出プログラム |
-
1997
- 1997-06-27 JP JP17236897A patent/JP3233597B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1120501A (ja) | 1999-01-26 |
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