JP2005284804A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により前記外部メモリ装置と前記RAMとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行うものであり、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により外部メモリ装置とRAMとの間でロボット教示プログラムのデータ転送が可能であり、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的に外部メモリ装置とRAMとの間でデータ転送が可能である。
【選択図】 図1
Description
以下、本発明の実施の形態1について図1を用いて説明する。
名を指定する。図2の28はロボット教示プログラムの消去を行うためのデータ消去命令である。使用者は項目29にデータ消去先を指定する。例えばデータ消去先がロボット制御装置18内部のRAM15である場合、項目29には「RAM」と指定する。また例えばデータ転送元が外部メモリ装置23である場合、項目29には「Externa1Memory」と指定する。項目30にはデータ消去するロボット教示プログラムのプログラム名を指定する。
次に使用者はロボット教示プログラム「WeldB.prg」を呼び出し実行するための命令43を登録しロボット教示プログラム「WeldB.prg」を実行する。ロボット教示プログラム「WeldB.prg」には44から47に示すようなロボット動作や溶接動作を行う命令が登録されている。命令40から43までが登録されているロボット教示プログラムや、命令44から47が登録されているロボット教示プログラムは、運転実行を行うことにより自動的に実行され、使用者が何らかの操作を行う必要がない。
以下、本発明の実施の形態2について図4を用いて説明する。
次に使用者はデータ転送命令を42に登録しティーチペンダント60に接続された汎用メモリ63内のロボット教示プログラム「WeldB.prg」をロボット制御装置57内のRAM54にデータ転送を行う。CPU51はデータ転送命令42を解釈し、メイン側通信部52を通じてティーチペンダント60に対しデータ転送要求を行う。ティーチペンダント60内のTP−CPU59はティーチペンダント側通信部58を通じてデータ転送要求を解釈し接続部62を通じて汎用メモリ63よりロボット教示プログラム「WeldB.prg」を読み出し、ティーチペンダント側通信部58を通じてロボット制御装置57にデータ転送を行う。ロボット制御装置57内のCPU51はメイン側通信部52を通じて転送されたロボット教示プログラム「WeldB.prg」をRAM54に格納する。
以下、本発明の実施の形態3について図5を用いて説明する。78はロボット制御装置、77はロボットの制御装置78に接続されるマニピュレータであり、79は使用者がロボット教示プログラムを教示するためにマニピュレータ77の動作や教示点編集を行うためのティーチペンダントである。
次に使用者はデータ転送命令を42に登録しホストコンピュータ80内のロボット教示プログラム「WeldB.prg」をロボット制御装置78内のRAM75にデータ転送を行う。CPU71はデータ転送命令42を解釈し、データ転送手段72を通じてホストコンピュータ80に対しデータ転送要求を行う。ホストコンピュータ80は通信ネットワーク81を通じてデータ転送要求を解釈しホストコンピュータが一般的に持つメモリ(図示せず)よりロボット教示プログラム
「WeldB.prg」を読み出し、通信ネットワーク81を通じてロボット制御装置78にデータ転送を行う。ロボット制御装置78内のCPU71はデータ転送手段72を通じて転送されたロボット教示プログラム「WeldB.prg」をRAM75に格納する。次に使用者はロボット教示プログラム「WeldB.prg」を呼び出し実行するための命令43を登録しロボット教示プログラム「WeldB.prg」を実行する。ロボット教示プログラム「WeldB.prg」には44から47に示すようなロボット動作や溶接動作を行う命令が登録されている。命令40から43までが登録されているロボット教示プログラムや、命令44から47が登録されているロボット教示プログラムは、運転実行を行うことにより自動的に実行され、使用者が何らかの操作を行う必要がない。
12、72 データ転送手段
13、73、93 ティーチペンダント通信部
14、53、74、94 ROM
15、54、75、95 RAM
16、55、76、96 サーボ制御部
17、56、77、97 マニピュレータ
18、57、78、98 ロボット制御装置
19 メモリ
20 外部メモリデータ転送手段
21、60、79、99 ティーチペンダント
22 外部メモリCPU
23 外部メモリ装置
24 データ転送命令
25 データ転送元
26 データ転送先
27 データ転送するロボット教示プログラム名
28 データ消去命令
29 データ消去元
30 データ消去するロボット教示プログラム名
40 データ転送命令
41 データ消去命令
42 データ転送命令
43 ロボット教示プログラム呼び出し命令
44、45、47 移動命令
46 溶接命令
52 メイン側通信部
58 ティーチペンダント側通信部
59 TP―CPU
62 接続部
63 汎用メモリ
80 ホストコンピュータ
81 通信ネットワーク
Claims (6)
- マニピュレータと、前記マニピュレータを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続してロボット教示プログラムを教示するためのティーチペンダントと、前記ロボット制御装置に接続された外部メモリ装置を備え、前記ロボット制御装置内に外部メモリ装置との間でデータ転送するためのデータ転送手段と、ロボット教示プログラムを格納するためのメモリであるRAMを設け、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により前記外部メモリ装置と前記RAMとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行う産業用ロボット。
- 前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ消去命令の実行により前記外部メモリ装置内のデータまたは前記RAM内のデータを消去する請求項1記載の産業用ロボット。
- マニピュレータと、前記マニピュレータを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続してロボット教示プログラムを教示するためのティーチペンダントを備え、前記ティーチペンダントに汎用メモリ接続用の接続部を設け、ロボット制御装置内にロボット教示プログラムを格納するためのメモリであるRAMを設け、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行によりティーチペンダントに接続された前記汎用メモリと前記RAMとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行う産業用ロボット。
- 前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ消去命令の実行によりティーチペンダントに接続された前記汎用メモリ内のデータまたは前記RAM内のデータを消去する請求項3記載の産業用ロボット。
- マニピュレータと、前記マニピュレータを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続してロボット教示プログラムを教示するためのティーチペンダントを備え、前記ロボット制御装置内にホストコンピュータとの間でデータ転送するためのデータ転送手段と、ロボット教示プログラムを格納するためのメモリであるRAMを設け、前記データ転送手段とホストコンピュータとの間を通信ネットワークを介して接続し、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行によりホストコンピュータとRAMとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行う産業用ロボット。
- 前記データ転送手段とホストコンピュータとの間を通信ネットワークを介して接続し、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ消去命令の実行によりホストコンピュータ内のデータまたはRAM内のデータを消去する請求項5記載の産業用ロボット。
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2004
- 2004-03-30 JP JP2004098950A patent/JP2005284804A/ja active Pending
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