JP2005234603A - 地図情報更新方法及び地図更新装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 地域を撮影した静止画像と、(X,Y)座標列からなる平面数値地図あるいは(X,Y,Z)座標列からなる立体数値地図とを用いて、上記地図を上記画像が基づく座標系に座標変換して上記画像に照合し、画像における地物の形状および属性のモデルとして地図の図形を利用し、画像にける地物の形状や画素特性値(明るさ、色相、彩度)およびテクスチャを解析することにより、上記画像から図形の変化情報および新規地物情報を検出し、検出した図形変化情報および新規地物情報を上記地図に登録し地図情報を更新しすることを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
また、隣接地物をまとめた複数地物とそれらに対応する複数図形との対応付けは考慮されていない。従って、地物間の距離が画像の解像度より小さい場合、隣接する複数地物は一つのセグメントで表されるが、それら複数地物は図形データと対応付けられない。
また、画像を領域分割する際のしきい値の決定手法については言及されていない。領域分割しきい値は、画像に含まれる全ての地物に対して共通であって、地物毎に変えられない。従って、領域分割に失敗し、図形に対応するセグメントを抽出できないことがある。
また、図形情報を更新した結果の表示方法については言及されていない。
また、地物に照合した図形の情報から地物のエッジの位置、方向、幅を推定し、適切なエッジ抽出フィルタを選択することにより、地物のエッジを精度良く抽出することが可能となる。
また、更新前の地図の上に、地図の更新情報のみからなる地図を時系列順に重ねて表示することにより、更新前の地図の情報を保存したまま、最小のデータ量の増加で、更新された地図を表示できる。
地図データベース(DBと記す)101は、上記方法が作用するシステムの内部、あるいは接続しているネットワーク上に存在する。また、地図データベース101は、図形102(図2の201)を含む。図形102は、(x,y)座標列からなるの平面数値地図、あるいは、(x,y,z)座標列からなる立体数値地図(以下地図と記す)であり、ともに、ベクトルデータ構造をしており、広い地域の地物の位置や形状情報、属性情報を含む。属性情報とは、建物や道路、田畑や裸地、草地、森といったいった図形に付属する情報である。また、図形の形状情報と属性情報を合わせて図形情報と呼ぶ。
地図/画像位置合わせ手段106は、図形変化検出時に、上記地図を射影変換して上記画像に重畳することにより地図の図形と画像中の対応地物を対応付ける。
これら結果、図形/地物画像照合図110(図2の203)が出力される。
これらの結果、図形/地物画像照合図110(図2の203)が出力される。
この結果、地物周辺領域抽出図(図2の204)が出力される。
これらの結果、図形変化情報119、新規地物情報120が出力される。
地図データベース121は前述の地図データベース101と同様の装置であり、処理部から出力された図形変化情報119、新規地物情報120に基き、あらたに情報更新図形122が格納される。
変化検出対象図形が、建物のような明確な形状を持つ地物である場合、(Step 311〜Step 325)の形状および属性変化判定による図形変化判定処理を行う。変化検出対象図形が、森林のように明確な形状を持たない地物である場合、(Step 320〜Step 325)の属性変化判定による図形変化判定処理を行う。形状抽出を行うか否かは、ユーザの指示により判定してもよい。
図9の場合は、建物図形であるので、テンプレートが建物図形内部と外部の輝度差を出力するように+値と−値の成分を配列している。
Claims (8)
- 地域を撮影した静止画像と、(X,Y)座標列からなる平面数値地図あるいは(X,Y,Z)座標列からなる立体数値地図とを用いて、上記地図を上記画像が基づく座標系に座標変換して上記画像に照合し、地物の形状および属性のモデルとして上記地図の図形を利用し、上記画像における地物の形状、画素特性値又はテクスチャを解析することにより、上記画像から図形の変化情報および新規地物情報を検出し、検出した図形変化情報および新規地物情報を上記地図に登録して地図情報を更新しすることを特徴とする地図情報更新方法。
- 地域を撮影した静止画像と、(X,Y)座標列からなる平面数値地図、あるいは(X,Y,Z)座標列からなる立体数値地図とを用いて、上記地図を射影変換して上記画像に重畳し地図の図形と画像の地物とを対応付ける地図/画像位置合わせ手段手段と、隣接する図形を一つのグループとする隣接図形グループ化手段と、地図データベース内の図形をテンプレート化する手段と、画像において図形とテンプレートマッチングを行い地物を見つけ出す図形/地物マッチング手段と、図形/地物照合図において図形に対応する地物のエッジを抽出する図形対応エッジ抽出手段と、図形/地物照合図において図形に対応する地物のセグメントを抽出する図形対応セグメント抽出手段と、図形/地物照合図において地物を表す画素を分類する図形利用地物画素分類手段と、抽出された地物形状と図形形状とを比較し対応しているか否かを判定する図形/地物形状対応判定手段と、抽出された地物を表す画素の特性値(明るさ、色相、彩度)やテクスチャの特徴と図形属性を比較し対応しているか否かを判定する図形/地物属性対応判定手段とを有することを特徴とする地図情報更新装置。
- 請求項2に記載の地図情報更新装置において、地図データベース内の図形をテンプレート化し、地図の図形と未対応の領域においてテンプレートマッチングを繰り返し、マッチングする地物を見つけ出すことにより、地図に未記載の新規地物の位置を検出する図形テンプレート化手段および図形/地物マッチング手段を有することを特徴とする地図情報更新装置。
- 請求項2に記載の地図情報更新装置において、画像に重畳した隣接図形間の距離が1画素以下の場合に、これらの隣接する複数図形をまとめて1図形グループとし、対応する複数地物領域を抽出することにより、隣接地物をまとめた複数地物とそれらに対応する複数図形とを対応付ける隣接図形グループ化手段を有することを特徴とする地図情報更新装置。
- 請求項2に記載の地図情報更新装置において、画像中の地物に照合した図形情報を利用して、エッジ位置、方向、幅を推定し、さらに適切なエッジ抽出フィルタを選択、抽出エッジから不適切なエッジを除去することにより、図形に対応する地物のエッジを抽出する図形対応エッジ抽出手段を有することを特徴とする地図情報更新装置。
- 請求項2に記載の地図情報更新装置において、画像中の地物に照合した図形情報を利用して、地物毎に抽出したエッジもしくは重畳図形線分をセグメントがまたがらないように図形毎の領域分割しきい値を決定し、図形の形状情報を利用してセグメントを選択することにより、図形に対応する地物セグメントを抽出する図形対応セグメント抽出手段
を有することを特徴とする地図情報更新装置。 - 請求項2から請求項6のいずれかに記載の地図情報更新装置において、衛星や航空機により撮影された一枚の写真に対して、デジタル化時の読み込み特性の異なる画像を複数枚作成し、一つの画像で地物抽出に失敗した時には他の読み込み設定画像で再抽出することにより、地物毎に抽出時にデジタル化時の適切な読み込み特性を持つ画像を利用する事を可能とする画像入力手段を有することを特徴とする地図情報更新装置。
- 請求項2から請求項7のいずれかに記載の地図情報更新装置において、ある時点の地図に、より新しい時点の更新情報のみからなる地図を時系列順に重ね合わせて、ある時間以降の地図として表示する手段を有することを特徴とする地図情報更新装置。
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