JP2005230895A - パネル搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1スライドブロック4及び第2スライドブロック5とパネル把持部15とを接続し、該第1スライドブロック4と第2スライドブロック5がそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部15をパネル搬送方向に移動させるように構成したリンク機構6を備えている。このリンク機構6は、第1スライドブロック4に枢着された2本の第1リンク7と、第2スライドブロック5に枢着された第2リンクとを備えており、2本のアームと第1スライドブロック4との各枢着点を通る直線及び/又は2本のアームと各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜している。
【選択図】図1
Description
(1)カム駆動式、またはACサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
(2)パネルの搬送は送り方向(水平方向)とリフト方向(垂直方向)の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
(3)各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
(4)ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、2本のアームと第1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び/又は2本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第1リンクが常に四辺形のリンクを構成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、2本のアームと第2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び/又は2本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第2リンクが常に四辺形のリンクを形成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。
2 ワーク把持具(バキュームカップ)
3 クロスバー
4 第1スライドブロック
5 第2スライドブロック
6 リンク機構
7 第1リンク
8 第2リンク
10 パネル搬送装置
11 第1スライド機構
12 第2スライド機構
13 スライド機構
14 プレスステーション
15 ワーク把持部
16 ベース部材
17 直動アクチュエータ用駆動モータ
Claims (5)
- パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第1スライド機構と、該第1スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第2スライド機構とから構成され、
前記第1スライド機構は、前記リンク機構に接続された第1スライドブロックを有し、
該第1スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第2スライド機構は、前記リンク機構に接続された第2スライドブロックを有し、該第2スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第1スライドブロックに枢着された2本のアームを有する第1リンクと、一端が出力部材に枢着され他端が前記第2スライドブロックに枢着された第2リンクとを備え、前記第1スライドブロックと第2スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記2本のアームと前記第1スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び/又は前記2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜している、ことを特徴とするパネル搬送装置。 - パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第1スライド機構と、該第1スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第2スライド機構とから構成され、
前記第1スライド機構は、前記リンク機構に接続された第1スライドブロックを有し、
該第1スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第2スライド機構は、前記リンク機構に接続された第2スライドブロックを有し、該第2スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第1スライドブロックに枢着された第1リンクと、一端が出力部材に枢着され他端が前記第2スライドブロックに枢着された2本のアームを有する第2リンクとを備え、前記第1スライドブロックと第2スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記2本のアームと前記第2スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び/又は前記2本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において前記2本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜している、ことを特徴とするパネル搬送装置。 - 前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構及びスライド機構が互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のパネル搬送装置。
- 前記第1スライドブロックは2つのスライドブロックからなり、前記第1スライド機構は該2つのスライドブロックを個別に駆動させる2つの駆動手段を備え、前記2本のアームの他端は前記2つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該2つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とする請求項1又は3に記載のパネル搬送装置。
- 前記第2スライドブロックは2つのスライドブロックからなり、前記第2スライド機構は該2つのスライドブロックを個別に駆動させる2つの駆動手段を備え、前記2本のアームの他端は前記2つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該2つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とする請求項2又は3に記載のパネル搬送装置。
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JP2001088072A (ja) * | 1999-09-17 | 2001-04-03 | Toyoda Mach Works Ltd | 四自由度パラレルロボット |
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2004
- 2004-02-23 JP JP2004045975A patent/JP4766221B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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