JP2005186680A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 山岳路等の左右にカーブが連続する区間を走行中、操舵応答性を良好に保ちつつ、運転者に与える違和感を抑制できるステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイール1と前輪4,4との間に設けられ、ステアリングホイール1の操舵角に対する前輪4,4の転舵角の比である舵角比を、車速に応じて可変に制御する可変舵角比コントローラ7を備えたステアリング装置において、可変舵角比アクチュエータ7は、カーブが連続する区間では、直線走行時よりも舵角比を大きく設定するとともに、舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方を制限する。
【選択図】 図1
【解決手段】 ステアリングホイール1と前輪4,4との間に設けられ、ステアリングホイール1の操舵角に対する前輪4,4の転舵角の比である舵角比を、車速に応じて可変に制御する可変舵角比コントローラ7を備えたステアリング装置において、可変舵角比アクチュエータ7は、カーブが連続する区間では、直線走行時よりも舵角比を大きく設定するとともに、舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方を制限する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ステアリング操作手段の操舵角に対する操向輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御する可変舵角比制御手段を備えたステアリング装置の技術分野に属する。
従来の可変舵角比機構を備えたステアリング装置では、左右にカーブが連続する例えば山岳路走行が検出されたとき、市街地等の通常走行時よりも舵角比を大きく設定し、ステアリング操舵応答をクイックにすることにより、カーブの多い山岳路における車両の操舵応答性を高めている(例えば、特許文献1参照)。
特開平11−245833号公報
しかしながら、上記従来技術にあっては、車速に応じて舵角比を変化させている。よって、山岳路等で比較的タイトなカーブが連続する場合には、加減速が頻繁に行われるのに起因して、舵角比が頻繁に変化し、運転者に違和感を与えるという問題があった。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、山岳路等の左右にカーブが連続する区間を走行中、操舵応答性を良好に保ちつつ、運転者に与える違和感を抑制できるステアリング装置を提供することにある。
上述の目的を達成するため、本発明では、ステアリング操作手段と操向輪との間に設けられ、ステアリング操作手段の操舵角に対する操向輪の転舵角の比である舵角比を、車速に応じて可変に制御する可変舵角比制御手段を備えたステアリング装置において、前記可変舵角比制御手段は、左右にカーブが連続する区間では、直線走行時よりも舵角比を大きく設定し、カーブが連続する区間を走行中、舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方を制限する舵角比制限手段を設けた。
本発明のステアリング装置にあっては、左右にカーブが連続する区間では、舵角比制限手段により舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方が制限されるため、運転者に与える違和感が抑制される。一方、可変舵角比制御手段により通常走行時よりも舵角比が大きくなるため、良好な操舵応答性は維持される。すなわち、山岳路等のカーブが連続する区間を走行中、操舵応答性を良好に保ちつつ、運転者に与える違和感を抑制できる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜4に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は、実施例1のステアリング装置を適用した車両のシステムブロック図であり、実施例1のステアリング装置は、ステアリングホイール(ステアリング操作手段)1と、コラムシャフト2と、前輪転舵機構3と、前輪(操向輪)4,4と、後輪5,5と、可変舵角比アクチュエータ6と、可変舵角比コントローラ(可変舵角比制御手段)7と、操舵角センサ8と、各車輪速センサ9a〜9dと、カーナビゲーションシステム(道路情報検出手段)10と、を備えている。
図1は、実施例1のステアリング装置を適用した車両のシステムブロック図であり、実施例1のステアリング装置は、ステアリングホイール(ステアリング操作手段)1と、コラムシャフト2と、前輪転舵機構3と、前輪(操向輪)4,4と、後輪5,5と、可変舵角比アクチュエータ6と、可変舵角比コントローラ(可変舵角比制御手段)7と、操舵角センサ8と、各車輪速センサ9a〜9dと、カーナビゲーションシステム(道路情報検出手段)10と、を備えている。
前輪転舵機構3は、ステアリングホイール1からコラムシャフト2に入力された回転を、ラックアンドピニオンにより車両の横方向運動へ変換し、前輪4,4を転舵させる。
転舵アクチュエータ6は、例えば、減速機を備えたDCブラシレスモータ(以下、モータ)を備え、図1において、上端位置にステアリングホイール1が取り付けられたアッパコラムシャフト2aと、前輪転舵機構3に連結されるロアコラムシャフト2bとの間の位置に配置されている。この可変舵角比アクチュエータ6は、アッパコラムシャフト2aを介して入力される回転を、可変舵角比により減速してロアコラムシャフト2bへ出力するもので、これにより、ステアリングホイール1の操舵角θに対する前輪転舵角δの比である舵角比(δ/θ)を変化させる。
操舵角センサ8は、ステアリングホイール1の操舵角θを検出し、可変舵角比コントローラ7へ出力する。車輪速センサ9a〜9dは、前輪4,4と後輪6,6の回転速度から車輪速を検出し、可変舵角比コントローラ7へ出力する。
カーナビゲーションシステム10は、GPS衛星から送信されてくる位置情報と、CD-ROMソフトやDVDソフトに収められた地図情報とを組み合わせた各種の道路情報を運転者に知らせるものである。実施例1では、車両前方の道路情報(走行する道路の形状、走行するカーブの半径、カーブまでの距離、走行する道路の制限車速情報等)を検出し、可変舵角比コントローラ7へ出力する。
可変舵角比コントローラ7は、操舵角センサ8の出力と、各車輪速センサ9a〜9dの出力と、カーナビゲーションシステム10の出力に基づいて、可変舵角比アクチュエータ6を制御する。
可変ギア比コントローラ7は、通常、車速と操舵角に基づいて舵角比を制御する(通常制御)が、カーナビゲーションシステム10の道路情報により、山岳路等の比較的タイトなコーナーが左右交互に連続する場合には、通常制御時よりも舵角比を小さくして操舵応答性を高めた状態で舵角比をホールドする(舵角比制限制御)。
図2は、可変舵角比コントローラ7の制御ブロック図であり、可変舵角比コントローラ7は、目標舵角比生成部7aと、目標出力値生成部7bとを備える。
目標舵角比生成部7aは、操舵角センサ8からの操舵角θと、各車輪速センサ9a〜9dからの各車輪速に基づく車体速(車速)に基づいて、目標舵角比を生成し、目標出力値生成部7bに出力する。
目標出力値生成部7bは、実舵角比が生成された目標舵角比と一致するように、転舵角指令値を生成し、可変舵角比アクチュエータ6を駆動する。
次に、作用を説明する。
[舵角比制限制御処理]
図3は、実施例1の可変舵角比コントローラ7で実行される舵角比制限制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
[舵角比制限制御処理]
図3は、実施例1の可変舵角比コントローラ7で実行される舵角比制限制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
ステップS1では、山岳路を走行中であるかどうかを判定する。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはステップS6へ移行する。なお、山岳路の判定は、車速と操舵角に基づいて行う。すなわち、ある程度の車速が検出され、かつ、左右交互にカーブが連続することで切り返しが頻繁に行われている場合に、山岳路を走行中であると判定する。
ステップS2では、カーナビゲーションシステム10の道路情報から、現在走行中のコーナーの半径R1(図4参照)がカーブ閾値Xよりも小さいかどうかを判定する。YESの場合にはステップS3へ移行し、NOの場合にはステップS6へ移行する。
ステップS3では、カーナビゲーションシステム10の道路情報から、次のコーナーまでの距離L(図4参照)があらかじめ設定された設定距離Yよりも小さいかどうかを判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS6へ移行する。
ステップS4では、カーナビゲーションシステム10の道路情報から、次に走行するコーナーの半径R2(図4参照)がカーブ閾値Xよりも小さいかどうかを判定する。YESの場合にはステップS5へ移行し、NOの場合にはステップS6へ移行する。
ステップS5では、舵角比をホールド、すなわち目標舵角比を現在の舵角比に固定し、リターンへ移行する(舵角比制限手段に相当)。
ステップS6では、直線走行時等、車速と操舵角に応じた通常走行時の舵角比制御に移行し、リターンへ移行する。
すなわち、左右交互に連続するコーナーの半径がカーブ閾値Xよりも小さな山岳路を走行している場合には、図3のフローチャートにおいては、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5へと進む流れとなる。すなわち、ステップS3において、次のコーナーまでの距離Lが設定距離Yよりも小さくなったとき、ステップS5において、車速にかかわらず舵角比がホールドされるため、操舵応答性はクイックのままで一定の操舵特性が維持される。
[舵角比制限制御作用]
図5は、山岳路走行時における舵角比制限制御作用を示す説明図である。
上述したように、従来のステアリング装置では、車速に応じて舵角比を変化させているため、例えば、図4に示すような山岳路等で左右交互にカーブが連続する場合には、R1地点からR2地点まで、車速の急変に伴い舵角比変更が頻繁に行われてしまう。この舵角比の頻繁な急変により、ステアリング操舵応答はクイックからスロー、またはスローからクイックへと頻繁に変化するため、運転者に違和感を与える。
図5は、山岳路走行時における舵角比制限制御作用を示す説明図である。
上述したように、従来のステアリング装置では、車速に応じて舵角比を変化させているため、例えば、図4に示すような山岳路等で左右交互にカーブが連続する場合には、R1地点からR2地点まで、車速の急変に伴い舵角比変更が頻繁に行われてしまう。この舵角比の頻繁な急変により、ステアリング操舵応答はクイックからスロー、またはスローからクイックへと頻繁に変化するため、運転者に違和感を与える。
これに対し、実施例1のステアリング装置では、次のカーブにすぐ到達することが判っている場合には、R1地点において、舵角比をホールドするため、操舵応答性はクイックのままで一定の操舵特性が維持される。よって、良好なステアリング操舵応答性と、運転者に与える違和感の抑制を両立できる。
次に、効果を説明する。
実施例1のステアリング装置にあっては、下記の効果が得られる。
実施例1のステアリング装置にあっては、下記の効果が得られる。
(1) 可変舵角比コントローラ7は、カーブが連続する区間を走行中、舵角比をクイックな状態でホールドするため、操舵応答性を良好に保ちつつ、運転者に与える違和感を抑制できる(請求項1に対応する効果)。
(2) 可変舵角比コントローラ7は、現在走行中のカーブの半径R1と、次に走行するカーブの半径R2が共にカーブ閾値Xよりも小さく、かつ、次のカーブまでの距離Lが設定距離Yよりも小さいとき、舵角比をホールドするため、山岳路以外を走行中であっても車速の頻繁な急変に備えることができ、運転者に与える違和感をより確実に抑制できる(請求項2に対応する効果)。
実施例2のステアリング装置は、現在走行中のカーブから次に走行するカーブまでの到達時間を推定し、この推定時間に基づいて舵角比をホールドする点で実施例1と異なり、構成等は実施例1と同じであるため、構成の説明を省略する。
次に、作用を説明する。
[舵角比制限制御処理]
図6は、実施例2の可変舵角比コントローラ7で実行される舵角比制限制御処理の流れを示すフローチャートであり、図3と異なるステップのみ説明する。
[舵角比制限制御処理]
図6は、実施例2の可変舵角比コントローラ7で実行される舵角比制限制御処理の流れを示すフローチャートであり、図3と異なるステップのみ説明する。
ステップS13では、カーナビゲーションシステム10の道路情報から、次のコーナーまでの到達時間Tが、あらかじめ設定された設定時間Zよりも短いかどうかを判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS6へ移行する。
なお、次のコーナーまでの到達時間Tは、カーブまでの距離Lを制限車速Vで除することにより算出する(到達時間推定手段に相当)。制限車速Vは、カーナビゲーションシステム10からの道路情報により得られる。
すなわち、連続するコーナーの半径がカーブ閾値Xよりも小さな山岳路を走行している場合には、図6のフローチャートにおいては、ステップS1→ステップS2→ステップS13→ステップS4→ステップS5へと進む流れとなる。すなわち、ステップS13において、次のコーナーまでの到達時間Tが設定時間Zよりも短くなったとき、ステップS5において、車速にかかわらず舵角比がホールドされるため、操舵応答性はクイックのままで、一定の操舵特性が維持される。
次に、効果を説明する。
実施例2のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1)に加え、下記の効果が得られる。
実施例2のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1)に加え、下記の効果が得られる。
(3) 可変舵角比コントローラ7は、現在走行中のカーブの半径R1と、次に走行するカーブの半径R2が共に設定距離Xよりも小さく、かつ、次のカーブまでの到達時間Tが設定時間Zよりも短いとき、舵角比をホールドするため、次のカーブへの到達時間を正確に判断でき、適正なタイミングで舵角比をホールドできる(請求項3に対応する効果)。
実施例3は、実施例1におけるカーブ閾値Xを、カーナビゲーションシステム10により得られる制限車速Vに応じて変化させる点で、実施例1と異なり、構成等は同一であるため、構成の説明を省略する。
次に、作用を説明する。
図7は、制限車速Vに応じたカーブ閾値Xの特性図であり、図7に示すように、カーブ閾値Xは、車速Vが40km/h以下では20m、車速Vが100km/h以上では300mとなり、その間の区間は、車速Vに正比例して大きくなるように設定される。
図7は、制限車速Vに応じたカーブ閾値Xの特性図であり、図7に示すように、カーブ閾値Xは、車速Vが40km/h以下では20m、車速Vが100km/h以上では300mとなり、その間の区間は、車速Vに正比例して大きくなるように設定される。
次に、効果を説明する。
実施例3のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記の効果が得られる。
実施例3のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記の効果が得られる。
(4) 可変舵角比コントローラ7は、車速Vに応じて舵角比をホールドする条件となるカーブ閾値Xを変化させるため、車速に応じた適正な舵角比のホールドを実現できる(請求項4に対応する効果)。
実施例4は、実施例1におけるカーブ閾値Xを、車両加速度Gに応じて変化させる点で実施例1と異なる。なお、車両加速度Gは、車輪速センサ9a〜9dから求めた車体速を微分して算出できる(加速度検出手段)。
図8は、加速度Gに応じたカーブ閾値Xの特性図であり、現在のカーブへの制動減速度Gdと、そこからの脱出加速度Gaをとり、その加速度と図8の特性図に基づいて、カーブ閾値Xを変化させる。
カーブ閾値Xは、減速度Gdの絶対値が0.4以下で、脱出加速度Gaが0.5以下のときは一定であり、減速度Gdの絶対値が大きくなるに従って大きく、また脱出加速度Gaが大きくなるに従って大きくなるように設定される。
すなわち、加速度変化量(Ga+Gd)が大きい場合には、舵角比の変化が大きくなるため、運転者が違和感を感じやすい。よって、加速度変化量(Ga+Gd)が大きい場合には、カーブ閾値Xを大きくし、より緩やかなカーブが連続する場合であっても舵角比をホールドさせることにより、運転者に与える違和感を抑制できる。
次に、効果を説明する。
実施例4のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記の効果が得られる。
実施例4のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記の効果が得られる。
(5) 可変舵角比コントローラ7は、現在のカーブへの制動減速度Gdと、そこからの脱出加速度Gaとの差が大きいとき、カーブ閾値Xを大きくするため、加速度変化量(Ga+Gd)が大きく舵角比が変化しやすい場合には、緩やかな山岳路であっても舵角比をホールドすることにより、運転者に与える違和感を防止できる(請求項5に対応する効果)。
(他の実施例)
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜4に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1〜4に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜4に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1〜4に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例1〜4では、舵角比をホールド(固定)する例を示したが、本発明は、舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方を制限する構成であればよい。
舵角比の変化幅を制限する場合には、変化幅は、舵角比が最大に変化したとき、運転者に違和感を与えない幅とする。また、舵角比の変化速度を制限する場合には、例えば、変化率リミッタにより舵角比上昇側または舵角比下降側の一方を1.0/secに制限する構成としてもよい。さらに、変化幅と変化速度を共に制限してもよい。
実施例3と実施例4を組み合わせて、カーブ閾値Xを車速Vと加速度変化量(Ga+Gd)の両方に基づいて変化させる構成としてもよい。
また、Gセンサを設け、車両加速度Gを実測する構成としてもよい。
また、Gセンサを設け、車両加速度Gを実測する構成としてもよい。
1 ステアリングホイール
2 コラムシャフト
2a アッパコラムシャフト
2b ロアコラムシャフト
3 前輪転舵機構
4 前輪
5 後輪
6 可変舵角比アクチュエータ
7 可変舵角比コントローラ
8 操舵角センサ
9a〜9d 車輪速センサ
10 カーナビゲーションシステム
2 コラムシャフト
2a アッパコラムシャフト
2b ロアコラムシャフト
3 前輪転舵機構
4 前輪
5 後輪
6 可変舵角比アクチュエータ
7 可変舵角比コントローラ
8 操舵角センサ
9a〜9d 車輪速センサ
10 カーナビゲーションシステム
Claims (5)
- ステアリング操作手段と操向輪との間に設けられ、ステアリング操作手段の操舵角に対する操向輪の転舵角の比である舵角比を、車速に応じて可変に制御する可変舵角比制御手段を備えたステアリング装置において、
前記可変舵角比制御手段は、左右にカーブが連続する区間では、直線走行時よりも舵角比を大きく設定し、
カーブが連続する区間を走行中、舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方を制限する舵角比制限手段を設けたことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
車両前方の道路情報を検出する道路情報検出手段を設け、
前記舵角比制限手段は、現在走行中のカーブの半径と、次のカーブの半径が共に予め設定されたカーブ閾値よりも小さく、かつ、次のカーブまでの距離があらかじめ設定された設定距離よりも短いとき、舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方を制限することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
次のカーブまでの到達時間を推定する到達時間推定手段を設け、
前記舵角比制限手段は、推定された到達時間があらかじめ設定された設定時間よりも小さいとき、舵角比の変化幅もしくは変化速度の少なくとも一方を制限することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2または請求項3に記載のステアリング装置において、
カーブ走行時の車速を予測する車速予測手段を設け、
前記舵角比制限手段は、予測された車速に応じてカーブ閾値を変化させることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載のステアリング装置において、
車両の加速度を検出する加速度検出手段を設け、
前記舵角比制限手段は、検出された加速度の変化量に応じてカーブ閾値を変化させることを特徴とするステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003427752A JP2005186680A (ja) | 2003-12-24 | 2003-12-24 | ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2003427752A JP2005186680A (ja) | 2003-12-24 | 2003-12-24 | ステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005186680A true JP2005186680A (ja) | 2005-07-14 |
Family
ID=34786940
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2003427752A Pending JP2005186680A (ja) | 2003-12-24 | 2003-12-24 | ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2005186680A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107128354A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-09-05 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种转向控制方法、装置及汽车 |
-
2003
- 2003-12-24 JP JP2003427752A patent/JP2005186680A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107128354A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-09-05 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种转向控制方法、装置及汽车 |
CN107128354B (zh) * | 2017-05-19 | 2019-06-18 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种转向控制方法、装置及汽车 |
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