JP2005178741A - ビークル安定化システム、およびビークル安定化システムと外部のビークルダイナミクス制御システムとの調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ビークル安定化システムと外部のビークルダイナミクス制御システム（ＶＳＳ）とが互いに相手を妨害したりブロックしないように、互いに相手に対して適応させる調整方法、および対応のビークル安定化システムを提供する。
【解決手段】 ビークル安定化システム（ＶＳＳ、１〜３）と外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）との二つのシステム（１〜６）が異なる制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）を処理する、ビークル安定化システムとビークルダイナミクス制御システムとの調整方法は、外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）による制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）を準備するステップと、外部制御変数とＶＳＳ制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）とから前もって定められた関数に基づいて形成される結果の値（Ｇ_ｅｒｇ）を決定するステップと、ビークル安定化システム（１〜３）の制御の際に結果の値（Ｇ_ｅｒｇ）を考慮するステップと、
を含む。
【選択図】 図１

Description

本発明は、外部制御要求のためのインタフェースを備えたビークル安定化システム、およびビークル安定化システムと外部のビークルダイナミクス制御システムとの調整方法に関する。

ビークル安定化システム（ＶＳＳ：Fahrzeugstabilisierungssysteme）という用語は、以下ＡＢＳシステム（アンチロックシステム）、ＡＳＲ（トラクション制御システム）、或いはＥＳＰ（電子式安定化プログラム）を意味しているものとするが、このＶＳＳ（ビークル安定化システム）は、例えばカーブ走行時におけるオーバーステアリングの際のような、限界的走行状況の下で自動車の操縦性を改善し且つ車両を安定化させるために役立つ。このために、ビークルダイナミクス制御システムは、通常車両ブレーキ或いはエンジン制御装置を操作要素として用いている。その際、ビークル安定化システムの目的は、車両の走行挙動を、走行条件（道路状態、速度、等）を考慮しながら、ブレーキの操作或いは駆動トルクの様々な配分によってドライバーの意図に適合させることである。

現代の新しい車両には、ビークル安定化システムと共にしばしば、例えばアクティブダンパーシステム（法線力配分システム）等、個々の車輪上で車輪の法線力を変化させることのできる、その他のビークルダイナミクス制御システムも含まれている。別の例には、例えば、ハンドルの位置とは係わり無く希望するステアリング角度を調節することのできるＡＦＳ（アクティブ・フロント・ステアリング：Active Front Steering）或いはＥＡＳ（電子アクティブ・ステアリング：Electronic Active Steering）等のアクティブ・ステアリングシステム、或いはアクティブ・ディファレンシャル・システムがある。

ビークル安定化システムは、通常閉じたシステムとして構想される。即ち、操作ボタンの位置（Ｏｎ／Ｏｆｆ）の他には如何なる信号も外部から読み込まれることは無い。従って、先に述べたような追加のビークルダイナミクス制御システムは、“外部システム”とも呼ばれる。

ビークルダイナミクス制御の枠組みの中で、システム（ＶＳＳも外部システムも）は、例えば、目標ヨーレート或いは目標フロート角度等の様々な状態値を求め、且つ制御偏差から、例えば個々のホイール別のホイールスリップ等の必要な安定化介入を計算する。計算された値は、対応するアクチュエータを用いて変換され、車両の走行挙動に影響を与える。

複数のシステムが互いに相手を妨害したりブロックしたりしないようにするために、複数のシステムを調整して互いに相手に対して適応させることが必要となる。

本発明の課題は、ビークル安定化システムと外部のビークルダイナミクス制御システム（ＶＳＳ）との調整のための方法、および対応の適応されたビークル安定化システムを提供することである。

本発明によれば、ビークル安定化システム（ＶＳＳ）と外部のビークルダイナミクス制御システムとの二つのシステムが異なる制御変数を処理する、ビークル安定化システムとビークルダイナミクス制御システムとの調整方法は、外部のビークルダイナミクス制御システムによる制御変数を準備するステップと、外部制御変数とＶＳＳ制御変数とから前もって定められた関数に基づいて形成される結果の値を決定するステップと、ビークル安定化システムの制御の際に結果の値を考慮するステップとを含む。

また、本発明によれば、車両のためのビークル安定化システムは、このビークル安定化システムと共に別のビークルダイナミクス制御システムを備えており、それ等のシステムはそれぞれ、センサ装置、アクチュエータ、および制御装置を含んでおり、且つ異なる制御変数を処理する。ビークル安定化システムは、インタフェースを備えており、該インタフェースを介して制御変数がビークルダイナミクス制御システムから送り込まれ、且つビークル安定化システムが、送り込まれた制御変数と自らの制御変数とから、前もって定められた関数に基づいて結果の値を決定し、この結果の値が制御の際に考慮される。

本発明の重要な態様は、外部システムの制御変数（閉ループ制御値、例えば目標ヨーレート）を準備し、それ等の外部制御変数と自身のＶＳＳ制御変数とから、前もって定められている関数に従って結果の値を求め、制御の際にそれ等の値を考慮することにある。このことは、ＶＳＳシステムと外部システムとを簡単な手法で調整することができるという大きな利点を有している。

この“制御変数（閉ループ制御値）”と言う概念はここでは、制御アルゴリズムの中で利用される値、並びにそのような値を定めることのできる情報であると理解される。そのような制御変数は、例えば、目標ヨーレート或いは目標フロート角度等の目標値、例えば特性速度等のパラメータ、或いは例えばブレーキ圧或いはアクチュエータのための制御変数等の操作値、或いはビークル安定化システムに関係のあるその他の任意の値とすることができる。

外部制御変数は、好ましくはＶＳＳアルゴリズムに導かれ、ＶＳＳ制御装置で結果の値が計算される。送り込まれた外部制御変数は、誤った適応を避けるために好ましくは妥当性（プロージビリティー：尤もらしさ）についてチェックされる。この目的のために、例えば、送り込まれた制御変数が前もって定められている値の範囲内にあるか否か、或いは送り込まれた制御変数の勾配が前もって与えられている範囲内にあるか否かをチェックすることができる。

本発明の一つの好ましい実施態様によれば、ＶＳＳには、外部システムの作動状態に関する追加の情報が送り込まれる。外部システムが、例えば正常作動状態になく、例えばエラー状態或いは逆戻り状態にある場合には、外部制御変数は好ましくは考慮されない。

外部制御変数は、特にＶＳＳの能力上の理由から直接変換できないような場合には、制限を付けて或いは重みを付けて考慮されることもできる。この目的のために、制御変数或いはその勾配は、前もって与えられている限界を越えている場合には、低減されることができる。それ故、例えば、ＶＳＳの油圧ポンプによって変換されることのできない、高過ぎる値のブレーキ圧は、前もって定められているシステムの能力に適応することができる。

本発明の一つの好ましい実施態様によれば、外部のビークルダイナミクス制御システムの側から優先権の要求もＶＳＳ宛に送ることができる。このいわゆる優先権の要求は、制御（マスター／スレーブ）を一つのシステムから別のシステムへ伝達することのできる制御情報である。これによって、ビークルダイナミクス制御システムが、一時的に外部の制御変数だけを考慮し、且つそれによって単に“スレーブ”として働くか、或いは専ら“マスター”として働いて外部制御変数を考慮しない、ということが可能となる。

本発明の一つの好ましい実施態様によれば、外部制御変数の範囲が監視される。即ち、送られて来た制御変数（絶対値或いは勾配）が、許容範囲の外にあるか否かがチェックされる。その値が許容範囲の外にある場合には、その値は好ましくは最早考慮されない。外部制御変数の処理は、外部制御変数が前もって定められた時間内に過度に頻繁に前もって定められた範囲を外れている場合には、好ましくは持続的に停止される。前もって定められた範囲の外にあるという要求は、外部のビークルダイナミクス制御システムの機能不全を示唆している。従って、そのような制御変数は受け入れられるべきではない。

ビークルダイナミクス制御システムによって実際に処理された制御変数と外部制御変数とが互いに過度に大きくずれているか、或いは実際に処理された制御変数と新しく計算された結果の値とが互いに過度に大きく離れている限り、好ましくはフェードオーバー機能が用いられ、この機能によってそれまでの制御変数と新しい制御変数との間で“滑らかな”切り替えを行うことができる。このフェードオーバー機能は、例えば補間法の原理によって多くの中間値を計算し、それ等の中間値が連続的に考慮される。それによって制御は遙かに柔軟に作動する。

制御変数を絶対値として伝達する代わりに、別の手法として選択要求だけを伝達することもできる。この場合には、ＶＳＳには様々なパラメータが格納されており、それ等のパラメータから一つが選択要求によって選び出される。この手法は、制御装置が、明らかに機能する有意の値だけを選び出すことができるという利点を持っている。

ＶＳＳは、好ましくは外部のビークルダイナミクス制御システムに対して応答を送り、その際、この応答の中には、例えばビークルダイナミクス制御システムの作動状態或いは負荷度についての情報が含まれている。別の手法として、処理された瞬間的な制御変数、特に実際の目標値或いは実際の操作値に関する情報も外部システムに対して伝達することができる。この手法は、外部システムが特に実際に与えられている操作余力についても知らせを受け、且つそれによって、ＶＳＳに伝えられた制御変数のどれだけの変化或いは変化率がなお変換可能であるかを知るという利点を持っている。

先に説明された方法を実施するための装備を施されたビークル安定化システム（即ち、ＥＳＰ、ＡＢＳ、或いはＡＳＲ）は、いわゆる情報或いは信号を交換するインタフェースを含んでおり、該インタフェースを介して上述の情報或いは信号が交換される。ＶＳＳと外部のビークルダイナミクス制御システムが、それぞれの制御アルゴリズムを装備した、異なる制御装置を備えていれば、インタフェースはハードウェア・インタフェースとなる。両方のシステムが同じ制御装置を利用していれば、このインタフェースはソフトウェアとして制御装置の中に収められる。

本発明は、添付の図面に基づいて以下詳細に説明される。
図1は、構成要素１、２、３を備えたビークル安定化システムＶＳＳと、構成要素４、５、６を備えた外部のビークルダイナミクス制御システムとを含んでいる、複雑な制御システムの略図を示している。

ＶＳＳは、ＥＳＰ（電子式安定化プログラム）、ＡＳＲ（トラクション制御システム）、および／またはＡＢＳ（アンチロックシステム）のアルゴリズムを含んでいる。外部ビークルダイナミクス制御システム４、５、６は、例えばアクティブ・サスペンション・システム（法線力分配システム）、例えばＥＡＳ（エネルギー吸収ステアリング）、ＡＳＳ等の様なアクティブ・ステアリング・システム、或いは走行運転の中に介入することのできるその他のシステムとすることができる。

ビークル安定化システム１、２、３は、制御アルゴリズム、例えばＥＳＰがソフトウェアとして格納されている制御装置1、制御装置入力値（実挙動）を確定するためのセンサ装置２、車両の走行挙動に影響を与えることのできる少なくとも一つの調節エレメント（アクチュエータ）３を含んでいる。センサ装置２は、例えばヨーレートセンサ、横方向加速度センサ、ホイール回転数センサ、ハンドル角度センサ等を含んでおり、アクチュエータ３は、例えばエンジン制御装置或いは油圧ブレーキシステムを含んでいる。

ビークル安定化システム４、５、６も又、制御アルゴリズム（例えば、ＥＡＳ）がソフトウェアとして格納されている制御装置４、制御装置入力値（実挙動）を確定するためのセンサ装置５、車両の走行挙動に影響を与えることのできる少なくとも一つの調節エレメント（アクチュエータ）６を含んでいる。ＶＳＳのセンサ装置２は、少なくとも部分的に外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６としても利用することができる。外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６によって利用される全てのセンサ類は、センサ装置５の中に簡略化されて示されており、また調節エレメントはアクチュエータ６の中に示されている。アクティブ・ステアリング・システムの場合には、アクチュエータ６には、例えばステアリングに影響を与えることのできるステアリング調節装置が含まれている。

二つのシステムは、例えばヨー速度、フロート角度、或いはホイールスリップのための目標値等のような、それぞれのシステム自身の制御変数、例えば特性速度ｖ_ｃｈ等の様々なパラメータ、或いは、例えば操舵角度調節信号等の制御変数、或いはアクチュエータ（調節エレメント）３、６によって変換されるブレーキ圧を処理し且つ求める。その際、外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６の制御介入の内の多くの介入、例えば操舵角度の自動変化は、ビークル安定化システム１、２、３にも影響を与える。従って、二つのシステム１、２、３或いは４、５、６は下に説明されるように調整される。

ビークル安定化システム１、２、３はインタフェース７を含んでおり、該インタフェースを介してシステムの調整のための様々な情報が交換される。（別の手法として、ビークル安定化のためのアルゴリズムと外部のビークルダイナミクス制御のためのアルゴリズムを単一の制御装置１に格納することもできるであろう。その場合には、インタフェース７は制御装置１でソフトウェアとして実現されるであろう。）交換される情報は、とりわけ制御変数、作動状態に関する情報、能力、或いは操作値とすることができる。このシステムの調整が図２〜図４に基づいて以下に例示として説明される。

図２は、目標値がＶＳＳ１、２、３に対して伝達される際の、ビークル安定化システム１、２、３とアクティブなビークルダイナミクス制御システム４、５、６との調整のための方法の重要なプロセスステップを含む流れ図を示している。

制御装置１は、先ずステップ１０で、既知の手法でセンサ装置２の様々なセンサ信号を入力させ、ステップ１１で信号処理を行うが、その処理の際には測定値と共に、例えば車両前後方向速度或いは様々なホイール力等の様々な見積もり値も求められる。センサ信号は、妥当性について絶えず監視されることが好ましい。

ステップ１２では、求められた測定値と見積もり値とが目標値の形成に取入れられるが、該目標値の形成の際には、例えば目標ヨー速度と目標フロート角度とが計算される。目標ヨー速度は通常、いわゆるアッカーマン方程式に基づいて計算されるが、該方程式は又、“単一軌道モデル”とも呼ばれる。計算された目標ヨー速度は、操舵角度と車両の自己操舵特性に依存している。

外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６のアルゴリズムからも又、目標ヨー速度或いはその他の制御変数の目標値が計算される。両方のシステムを互いに調整するために、ＶＳＳ１、２、３にインタフェース７を介して外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６の少なくとも一つの目標値Ｓｏが送り込まれる。この外部目標値Ｓｏは、ステップ１３で読み込まれ、ステップ１４で監視される。

ステップ１４の監視には、好ましくは妥当性のチェックが含まれており、該ステップでは送り込まれて来た値が妥当な値を持っているか或いはその値の変化が前もって定められている限界内にあるか否かがチェックされる。ステップ１４のチェックの中には更に、範囲のチェック或いは状態の監視を含むことができる。範囲の監視の枠組みの中では、例えば、送り込まれて来た値が過度に頻繁に、前もって定められている限界を外れている場合には、その値は考慮されないということを提案することができる。状態の監視は、外部のビークルダイナミクス制御システムの制御装置４の追加の状態信号Ｂｚが伝達されて監視されるということを意味している。前もって定められた時間の中で過度に頻繁にエラー状態が伝達される場合には、例えば送り込まれて来た目標値を考慮することを停止することができる。

ステップ１５では、送り込まれた目標値が前もって定められた限界値の外にある時には、それ等の目標値が制限されるということを提案することができる。
次いで、（場合によっては制限された）目標値は、ステップ１６で調整装置に送り込まれ、該装置で、ＶＳＳ目標値と外部から送り込まれた目標値とが処理されて新しい結果としての目標値が計算される。具体的な目標値の代わりに、例えば、新しい結果目標値の計算に用いられるパラメータｋが伝達可能である。この新しい結果目標値Ｇ_ｅｒｇの計算は、例えば次の関数に従って行うことができる。

ここで、ｋ_ｅｘｔはパラメータであり、Ｇ_ＶＳＳは、ビークル安定化システム（ＶＳＳ）１、２、３によって求められた目標値であり、Ｇ_ｅｘｔは、外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６から送り込まれた目標値である。最初にＶＳＳ１、２、３によって用いられた目標値Ｇ_ＶＳＳは、かくして新しい結果目標値Ｇ_ｅｒｇによって一時的に置き換えられる。

目標値Ｇ_ｅｘｔの他に、優先権信号Ｐｒｉｏも制御装置１に対して伝達される場合には、送り込まれた目標値がＶＳＳアルゴリズムによって考慮されるか、考慮されない（即ち、内部の値だけが考慮される）か、或いは二つの値から結果目標値が計算されて、ＶＳＳ制御の基礎とされるか否かを、前もって定めておくことができる。

対応する値は、ステップ１７で制御段階の間に考慮される。目標値の急激な変化を避けるために、制御アルゴリズムを一気に新しい値に切り替えるのではなく、例えばフェードオーバー機能によって滑らかな移行を図ることが好ましい。

更に、例えば車両が非常に不安定である場合或いは走行速度が高い場合等の様な特殊な条件の下では、自らのＶＳＳ目標値を再度システムに切り替えることが有効である。送り込まれた目標値Ｓｏは、ＶＳＳ１、２、３の調節エレメントの能力が非常に大きな負荷を受けており、前もって定められている能力の閾値がオーバーされている場合にも考慮されないことが好ましい。そうすればシステムは過負荷となることはないであろう。

ステップ１８ではその時々に考慮された目標値に基づいて選び出された調節エレメント３が、車両を安定化させるために制御される。
制御装置１は更に、ステップ１９で、外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６に対して応答Ｒを送る。この応答は、例えばＶＳＳ１、２、３の作動状態或いは操作余力についての情報を含むことができる。これによって外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６は、ＶＳＳ１、２、３の実際の状態により良く適応することができる。

図３はビークル安定化システム１、２、３とビークルダイナミクス制御システム４、５、６との調整の際の、操作値ＳがＶＳＳ１、２、３に対して伝達される重要なプロセス・ステップを示している。その際、同じ状態は図２と同じ参照符号を用いて示されている。

ステップ１０、１１、１２、及び１７では、先に説明された様に、様々なセンサ信号が読み込まれ、処理され、或いは監視され、且つそれ等の信号からステップ１７でＶＳＳ制御変数が形成される。この例の場合には、制御装置４によって外部操作値Ｓ、例えばブレーキシステムの油圧ポンプの制御変数が伝達され、監視され、又場合によっては制限される（ステップ１３、１４、１５）。この操作値Ｓは、例えば、ＶＳＳ制御アルゴリズムによって考慮される係数ｋとすることもできる。

ステップ１７では、制御アルゴリズムがＶＳＳ操作値を調整装置に対して送り出す。該調整装置は更に、送られて来た外部操作値Ｓを考慮し、ステップ１６で両方の値を処理して結果の操作値Ｇ_ｅｒｇを形成する。この結果の操作値Ｇ_ｅｒｇも又、先に述べられた関数に基づいて形成することができる。

アクチュエータ３の制御は、ステップ１８で、新しく計算された結果の操作値に基づいて行われる。追加の優先権信号Ｐｒｉｏが制御装置１に対して伝達される限り、送られて来た値がＶＳＳアルゴリズムによって考慮されるか否か、或いは結果の操作値が利用されるか否かを再び前もって定めることができる。ステップ１９では、再び応答Ｒが外部システム４、５、６に対して送り出される。

図４は、ＶＳＳ１、２、３にパラメータＰが送り込まれる、ビークル安定化システム１、２、３と外部のビークルダイナミクス制御システム４、５、６との調整の際の重要なプロセス・ステップを示している。この方法は本質的に図２の方法に対応している。その際同じ状態は図２と同じ参照符号を用いて示されている。

重要なステップは、ここでも又ステップ１６であり、該ステップでは結果パラメータＧ_ｅｒｇがシステム自身のパラメータと外部から送り込まれたパラメータＰとから形成される。別の手法として、パラメータ値の代わりに単に選択の要求だけを伝達し、該要求によって、既に制御装置１の中に記憶されている値、例えば特性速度ｖｃｈのための値を選択することもできる。この手法は、有意の値だけが考慮されるようにすることができるという利点を持っている。伝達エラーはそれによって比較的問題が無くなる。

その際、その時々に考慮されたパラメータ或いは結果パラメータは、例えば制御アルゴリズムの目標値形成へ送り込まれる。このパラメータは、例えば、制御アルゴリズムの様々な特性値、例えば制御増幅を修正するために利用することもできる。

上に説明された諸措置によって、二つのシステムは互いに良好に調整可能となる。

ビークル安定化システム（ＶＳＳ）とビークルダイナミクス制御システムの略ブロック図を示す。 目標値を伝達する際のビークル安定化システムとビークルダイナミクス制御システムとの調整方法の重要なステップを示す。 操作値を伝達する際のビークル安定化システムとビークルダイナミクス制御システムとの調整方法の重要なステップを示す。 パラメータを伝達する際のビークル安定化システムとビークルダイナミクス制御システムとの調整方法の重要なステップを示す。

符号の説明

１…制御装置
２…センサ装置
３…アクチュエータ（調整エレメント）
１、２、３…ビークル安定化システム（ＶＳＳ）
４…制御装置
５…センサ装置
６…アクチュエータ（調整エレメント）
４、５、６…ビークルダイナミクス制御システム
７…インタフェース
Ｂｚ…作動状態（追加の状態信号）
Ｐ…パラメータ
Ｐｒｉ…優先権
Ｓ…操作値
Ｓｏ…外部目標値
Ｒ…応答

Claims (11)

1. ビークル安定化システム（ＶＳＳ、１〜３）と外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）との二つのシステム（１〜６）が異なる制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）を処理する、ビークル安定化システムとビークルダイナミクス制御システムとの調整方法において、
   外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）による制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）を準備するステップと、
   外部制御変数とＶＳＳ制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）とから前もって定められた関数に基づいて形成される結果の値（Ｇ_ｅｒｇ）を決定するステップと、
   ビークル安定化システム（１〜３）の制御の際に結果の値（Ｇ_ｅｒｇ）を考慮するステップと、
   を特徴とするビークル安定化システムとビークルダイナミクス制御システムとの調整方法。
2. 制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）が、目標値（Ｓｏ）、パラメータ（Ｐ）、或いは操作値（Ｓ）であるということを特徴とする請求項１に記載の調整方法。
3. 送り込まれた制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）が、妥当性についてチェックされるということを特徴とする請求項１または２に記載の調整方法。
4. 外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）の状態監視が行われ、その際外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）の作動状態（Ｂｚ）に関する情報がビークル安定化システム（１〜３）に対して伝達され、且つビークル安定化システム（１〜３）が、送り込まれた制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）を、伝達された情報に応じて考慮し或いは考慮しないことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の調整方法。
5. 送り込まれた制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）が直接ビークル安定化システム（１〜３）によって変換され得ない場合に、送り込まれた制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）が制限されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の調整方法。
6. 優先権の要求（Ｐｒｉｏ）が、ビークル安定化システム（１〜３）に対して伝達されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の調整方法。
7. フェードオーバー機能が備えられており、該機能によってビークル安定化システム（１〜３）が制御変数の実際値から新しい値（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ、Ｇ_ｅｒｇ）へ切り替えられることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の調整方法。
8. 外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）が、ビークル安定化システム（１〜３）に記憶されている値を選択するための選択要求を伝達することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の調整方法。
9. ビークル安定化システム（１〜３）が、外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）に対して、自らの作動状態または自らの負荷に関する応答（Ｒ）を伝達することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の調整方法。
10. 実際に処理された目標値または実際の操作値が、外部のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）に対して伝達されることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の調整方法。
11. ビークル安定化システム（１〜３）と共に別のビークルダイナミクス制御システム（４〜６）を備えており、それ等のシステムはそれぞれ、センサ装置（２、５）、アクチュエータ（３、６）、および制御装置（１、３）を含んでおり、且つ異なる制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）を処理する、車両のためのビークル安定化システムにおいて、
    ビークル安定化システム（１〜３）がインタフェース（７）を備えており、該インタフェースを介して制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）がビークルダイナミクス制御システム（４〜６）から送り込まれ、且つビークル安定化システム（１〜３）が、送り込まれた制御変数と自らの制御変数（Ｓｏ、Ｐ、Ｓ）とから、前もって定められた関数に基づいて結果の値（Ｇ_ｅｒｇ）を決定し、この結果の値が制御の際に考慮されること、
    を特徴とするビークル安定化システム。

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