JP2005176142A - 監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 、全体画像を構成する一部の単位画像群についてのみ差異検出を望む監視員の労力を軽減し、広大な撮影範囲から迅速かつ精確に状況の変化を検出することができる。
【解決手段】 撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視する際に、生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定し、指定した画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較し、当該比較結果に基づき、上記生成されたパノラマ画像と共に所定の情報をディスプレイ６上に表示させる。このとき、上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定しておく。
【選択図】図２

Description

本発明は、撮影方向を順次変化させて撮像することにより得られたパノラマ画像を介して広範囲の状況を監視する監視装置及び方法、プログラム並びに記録媒体に関する。

従来より広く用いられている電子スチルカメラは、被写体を撮像することでレンズを通過した光を、ＣＣＤ等の固体撮像素子により画像信号に変換し、これを記録媒体に記録し、また記録した画像信号を再生することができる。また電子スチルカメラの多くは、撮像した静止画像を表示することができるモニタを備え、これまでに記録した静止画像のうち特定のものを選択して表示することができる。この電子スチルカメラにおいて、モニタに供給される画像信号は、一画面毎の被写体に対応するものである。このため、同時に表示される画像は狭い範囲のものとなり、広範囲の状況を同時に監視することができなかった。

このため、カメラの撮影方向を順にシフトさせながら被写体を撮像することにより、複数の単位画像から構成されるパノラマ状の全体画像を得ることにより、広範囲の状況を監視することができる監視カメラが普及している。特に、近年において、複数の映像信号を縮小／合成し、１フレームの映像信号とする技術も提案され（例えば、特許文献１参照。）、また設置された複数の監視用ビデオカメラから監視映像を集めてビデオテープ等の記録媒体に記録することにより、監視の実現を可能とする集中監視記録システムも提案されている（例えば、特許文献２参照。）。

従来の監視カメラにより、例えば図１６に示すような撮影範囲内を所定の撮影画角で撮像する場合には、撮影方向を水平方向又は垂直方向へ順にシフトさせて撮像する必要がある。仮に撮影範囲のサイズを、上記所定の撮影画角により撮像することにより得られるフレーム（以下、単位画像という。）のサイズのｓ×ｔ倍で表せるときには、少なくともｓ×ｔ通りの撮影方向を設定する必要がある。

実際には、監視カメラの撮影方向を、先ず左上に位置する座標（１，１）に合わせて撮像を実行する。次に、この監視カメラの撮影方向を座標（２，１）、（３，１）、（４，１）・・（ｓ，１）と水平方向へ順次変更させて撮像を実行する。１列目の撮像を終了させた後、撮影方向を２列目の座標（１，２）に調整して撮像を実行し、その後、水平方向へ順次シフトさせながら撮像を実行する。かかる動作を繰り返して座標（ｓ，ｔ）まで撮像を実行した後、このｓ×ｔ個の単位画像を貼り合わせることにより撮影範囲全体を表した全体画像を合成することができる。

特開平１０−１０８１６３号公報 特開２０００−２４３０６２号公報

しかしながら、上述の如くビデオテープ等の記録媒体に記録した監視映像を利用して、撮影範囲における何らかの変化を検出する場合に、監視員は、１スキャン毎に刻々と入力される監視画像の状況を隅々まで観察しなければならなかった。特に監視員は、細かい画像の変化や、微小な対象物の出現等につき常に識別しなければならず、過大な労力や時間を必要とし、さらには、かかる監視員の眼に依存するシステムであるが故に、かかる状況変化の見落としが生じる危険性もあった。

また、撮影範囲における変化が検出された場合において、過去に記録されている画像データまで遡ってこれを参照し、詳細な状況や原因を解析しなければならず、監視員の労力の負担が更に増大するという問題点もあった。

また、異なる時間間隔で撮像されたパノラマ状の全体画像間で輝度レベルの差異が検出された画像領域につきユーザに注意を喚起するシステムでは、特に図１６に示すように教会の入り口から続く道等のように人通りの多い場所については、随時動き検出される結果、ユーザに対する注意喚起の頻度が高くなる。仮にユーザが、このような動きの多い場所以外の監視を望む場合に余計な注意喚起を幾度となく受けるのは煩わしさに絶えず、またかかる余計な注意喚起は、所望の場所につき何らかの変化が検出された結果なされた注意喚起と混同される場合もあり、ひいては高精度な監視を実現することができないという問題点がある。

さらに、全体画像を構成する一部の単位画像群についてのみ差異検出を望む監視員に対して特に融通性を持たせたシステムを提供する必要もあった。

そこで本発明は、上述した問題点を解決するために案出されたものであり、全体画像を構成する一部の単位画像群についてのみ差異検出を望む監視員の労力を軽減し、広大な撮影範囲から迅速かつ精確に状況の変化を検出することができる監視装置及び方法、プログラム並び記録媒体を提供することを目的とする。

本発明は、上述した課題を解決するために、撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視する際に、生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定し、指定した画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較し、当該比較結果に基づき、上記生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる。このとき、上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定しておく。

即ち、本発明を適用した監視装置は、撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視する監視装置において、生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定手段と、指定手段により指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較手段と、所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を単位画像毎に予め設定するための設定手段と、比較手段による比較結果に基づき、生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示制御手段とを備える。

また、本発明を適用した監視方法は、撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視する監視方法において、生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定ステップと、指定ステップにおいて指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較ステップと、所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を単位画像毎に予め設定するための設定ステップと、比較ステップにおける比較結果に基づき、生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示ステップとを有する。

また、本発明を適用したプログラムは、撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視することをコンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定ステップと、指定ステップにおいて指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較ステップと、上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定するための設定ステップと、比較ステップにおける比較結果に基づき、上記生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示ステップとをコンピュータに実行させる。

また、本発明を適用した記録媒体では、撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視することをコンピュータに実行させるためのプログラムが記録された記録媒体において、生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定ステップと、指定ステップにおいて指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較ステップと、上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を単位画像毎に予め設定するための設定ステップと、比較ステップにおける比較結果に基づき、生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムが記録されている。

本発明は、撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視する際に、生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定し、指定した画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較し、当該比較結果に基づき、生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる。このとき、上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定しておく。

これにより、全体画像を構成する一部の単位画像群についてのみ差異検出を望むユーザに対して、解析の都度これらの領域や閾値を設定する労力を軽減させることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本発明を適用した監視システム１は、例えば図１に示すように、被写体を撮像して画像信号を生成するカメラユニット２と、上記画像信号が伝送される監視装置５と、監視装置５に接続されるディスプレイ６と、複数のユーザがアプリケーションを実行するための端末装置９と、端末装置９に接続される端末ディスプレイ１０と、カメラユニット２並びに監視装置５,端末装置９間で双方向通信を実現するためのネットワーク８とを備えている。

この監視システム１におけるカメラユニット２は、図２に示すように、パンチルタ部３と、カメラ部４とが一体的に構成されてなる。パンチルタ部３は、例えばパン、チルトの２軸につき撮影方向を自在に変更するための回転台として構成される。

カメラ部４は、パンチルタ部３を構成する回転台上に配設され、監視装置５による制御に応じて、撮影方向を水平方向或いは垂直方向に調整しつつ、被写体を撮像する。またこのカメラ部４は、監視装置５による制御に応じて、撮影画角を順次変更することにより、撮影倍率を拡大又は縮小して被写体を撮像する。このカメラ部４を一の監視装置５に対して複数設置することにより、同一の被写体につき、互いに異なる撮影角度で撮像することができ、多面的な画像情報を得ることも可能となる。

監視装置５は、図２に示すように、カメラユニット２より伝送された画像信号に所定の処理を施す画像入出力部１３と、この画像入出力部１３に接続され、上記画像信号に基づく動画像を生成する演算処理部１５と、演算処理部１５に接続され上記画像信号を記録するサーバ５３と、ユーザが監視装置５を制御するための操作部１６とを備えている。

この監視装置５は、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の電子機器により構成され、カメラユニット２から伝送される画像信号を記録し、また記録した画像信号につきディスプレイ６を介してユーザに表示する。またこの監視装置５は、ユーザから所望の画像領域又は画像位置が指定された場合には、記録した画像信号の中から最適なものを選択してこれを表示するように制御する。この監視装置５は、このネットワーク８全体を制御するためのいわゆる中央制御装置としての役割も担い、他の端末装置９からの要求に応じて画像を送信する。なお監視装置５の構成の詳細については、後述する。

ネットワーク８は、例えば監視装置５と電話回線を介して接続されるインターネット網を始め、ＴＡ／モデムと接続されるＩＳＤＮ（Integrated Services Digital Network）／Ｂ（broadband）−ＩＳＤＮ等のように、情報の双方向送受信を可能とした公衆通信網である。ちなみにこの監視システム１を、一定の狭いエリア内で運用する場合には、このネットワーク８を、ＬＡＮ（Local Area Network）で構成してもよい。さらにこのネットワーク８は、静止画像に加えてＭＰＥＧ画像をも送信できるようにしてもよい。かかる場合には、インターネットプロトコル（ＩＰ）に基づき、ＭＰＥＧデータがある一つのチャネルから継続的に送信され、静止画像データは別のチャネルから一定時間毎に送信されることになる。

端末装置９は、各家庭や企業等に待機するユーザがネットワーク８を介して監視装置５から画像を取得し、所望の処理を実行するためのＰＣである。複数の端末装置９をネットワーク８に接続することにより、複数のユーザに対してこの監視システム１のアプリケーションを同時に提供することが可能となる。この端末装置９は、監視装置５から取得した画像を、端末ディスプレイ１０に対して表示する。またこの端末装置９は、ユーザによる指定操作に応じて要求信号を生成し、これを監視装置５に対して送信する。なお端末装置９のブロック構成については、後述する監視装置５の構成を引用し、説明を省略する。

次に、本発明を適用した監視システム１におけるカメラユニット２,監視装置５について詳細に説明する。

図３は、カメラユニット２,監視装置５の詳細な構成を示している。この図３では、共通のコントローラバス２１に対して、カメラユニット２並びに監視装置５の各構成要素が接続されている。

カメラユニット２を構成するパンチルタ部３は、撮像方向を変更するための回転台を制御するTilt部３ａ、Pan部３ｂとを有する。また、カメラユニット２を構成するカメラ部４は、主としてレンズ部２２の画角を変更するためのレンズ制御部２３と、レンズ部２２の光軸に直交する位置に配設される撮像部２４と、撮像部２４により生成された画像信号を画像入出力部１３へ送信するためのＩＥＥＥ(Institute of Electrical and Electronics Engineers)１３９４インターフェース２５と、カメラユニット２の現在位置を検出するためのＧＰＳ(Global Positioning System)受信部２８と、ＧＰＳ受信部２８に装着されるメタデータ生成部２９とを備えている。ちなみに、ＩＥＥＥ１３９４インターフェース２５は、イーサネット（登録商標）に代替してもよい。

また画像入出力部１３は、ＩＥＥＥ１３９４インターフェース２５に接続されるバッファメモリ５１と、バッファメモリ５１に接続されるエンコーダ５２とを備えている。

また演算処理部１５は、サーバ５３から読み出された画像を圧縮するための画像圧縮部５４と、サーバ５３及び画像圧縮部５４に接続され、ディスプレイ６上に表示する画像を作り出すグラフィックコントローラ５５と、コントローラバス２１を介して各部を制御するためのＣＰＵ５６と、Ｉ／Ｏポート５８にそれぞれ接続されるメモリカード６１並びに時計６２とを備えている。

また操作部１６は、ディスプレイ６上に表示されている画像からユーザが所望の画像領域、画像位置を指定するためのキーボード５９並びにマウス６０を備えている。

Tilt部３ａ並びにPan部３ｂは、ＣＰＵ５６からの駆動信号に基づき、回転台の駆動源として構成されているステッピングモータを回転させる。これにより回転台上に載置されてなるカメラ部４の撮影方向を水平方向、或いは垂直方向に変更することができる。

レンズ制御部２３は、ＣＰＵ５６からの駆動信号に基づき、レンズ部２２に対して自動絞り制御動作や自動焦点制御動作を実行する。またこのレンズ制御部２３は、かかる駆動信号に基づき、被写体に対する撮影画角を変更する。これにより、カメラ部４は、撮影倍率を順次調整して被写体を撮像することも可能となる。

撮像部２４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device ）等の固体撮像素子により構成され、レンズ部２２を介して入射される被写体像を撮像面上に結像させ、光電変換により画像信号を生成し、これをＩＥＥＥ１３９４インターフェース２５へ送信する。

ＧＰＳ受信部２８は、ＧＰＳシステムにより送出される信号に基づき、カメラユニット２の設置場所や撮影方向を検出する。このＧＰＳ受信部２８を設けることにより、特に複数のカメラユニット２を設置する場合において、双方の撮影方向を連動して制御することが可能となる。ＧＰＳ受信部２８からの出力信号は、メタデータ生成部２９に供給され、ＧＰＳによる測位結果に基づく、緯度、経度、方位、高度等の位置情報、並びに時刻や各種パラメータ等からなるメタデータが生成される。メタデータ生成部２９は、この生成した位置情報やメタデータをエンコーダ５２へ供給する。なお本発明では、このＧＰＳ受信部２８、メタデータ生成部２９の構成を省略してもよい。

バッファメモリ５１は、ＣＰＵ５６からの制御信号に基づき、ＩＥＥＥ１３９４インターフェース２５から供給される画像信号を一時的に格納する。このバッファメモリ５１において一時的に格納された画像信号は、エンコーダ５２に供給され、例えばＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）等の規格に基づいて圧縮符号化される。ちなみに、このエンコーダ５２は、圧縮符号化する画像信号に対して、メタデータ生成部２９から供給される位置情報やメタデータを付加してもよい。エンコーダ５２は、圧縮符号化した画像信号をサーバ５３或いは画像圧縮部５４へ出力する。なお供給される画像信号につき、圧縮符号化を行わない場合には、このエンコーダ５２における処理は省略される。

サーバ５３は、エンコーダ５２から出力される画像信号を位置情報やメタデータと関連付けて順次記録する。ちなみに、このサーバ５３は、例えばハードディスクや、着脱自在なディスク状記録媒体に代替してもよい。サーバ５３に記録された画像信号は、ＣＰＵ５６による制御に基づき、画像圧縮部５４やグラフィックコントローラ５５へ読み出される。なおサーバ５３に記録される画像信号をメモリカード６１へ記録するように制御することにより、ユーザは、かかる撮像した画像を他のＰＣへ移し換えることも可能となる。また、このサーバ５３に記録されている画像信号を上述した図示しないネットワークサーバに記録するように制御することにより、サーバ５３を図示しないネットワークサーバに代替することも可能となる。

画像圧縮部５４は、サーバ５３から読み出したＪＰＥＧ形式の画像信号につき、それぞれ圧縮画像又はサムネイル画像を生成する。また、この画像圧縮部５４は、ＣＰＵ５６による制御に従い、サーバ５３に記録されている画像を読み出して、動画像を生成する。ちなみにこの動画像を生成する際の圧縮方法としては、例えばＭＰＥＧ、Ｍｏｔｉｏｎ−ＪＰＥＧ、Ｍｏｔｉｏｎ−ＪＰＥＧ２０００等に基づき実行してもよい。

グラフィックコントローラ５５は、サーバ５３から読み出した画像信号、又は画像圧縮部５４から出力される画像信号に基づき、ディスプレイ６への絵画処理を実行する。また、このグラフィックコントローラ５５は、ＣＰＵ５６による制御に基づき、ディスプレイ６におけるコントラスト、輝度の制御を実行する。

ＣＰＵ５６は、ユーザによりキーボード５９やマウス６０を介して画像領域、画像位置が指定された場合に、パンチルタ部３やレンズ制御部２３を駆動するための駆動信号や、監視装置５内の各部を制御するための制御信号を、コントローラバス２１を介して送信する。また、このＣＰＵ５６は、端末装置９から所定の要求信号を受けて、サーバ５３に記録されている最適な静止画像、動画像、或いは各種情報を選択し、これを当該端末装置９へ送信するように制御する。

次に本発明を適用した監視システム１における撮像動作について説明をする。

図４は、カメラユニット２により、黒枠で示される撮影範囲内を撮影画角ｕで撮像する場合について示している。撮影範囲を撮影画角ｕで全て撮像するためには、撮影方向を水平方向又は垂直方向へ順にシフトさせて撮像する必要がある。仮に撮影範囲のサイズが、任意の撮影画角ｕで撮像することにより得られるフレーム（以下、単位画像という。）のサイズのｉ×ｊ倍で表せるときには、少なくともｉ×ｊ通りの撮影方向を設定する必要がある。この撮影画角ｕで撮像したｉ×ｊ個の単位画像を貼り合わせることにより撮影範囲全体を表した全体画像を合成することができる。

ここで、撮影範囲の各単位画像の座標（Ｍ，Ｎ）を、水平方向につき、左端から順に１、２、・・Ｍ・、ｉとし、垂直方向につき上端から順に１、２、・・Ｎ・、ｊとしたとき、ＣＰＵ５６は、Tilt部３ａ並びにPan部３ｂに対して駆動信号を送信することにより、カメラ部４の撮影方向を、先ず左上に位置する座標（１，１）に合わせて撮像を実行させる。この座標（１，１）について撮像することにより生成された単位画像に基づく画像信号は、バッファメモリ５１に一時的に格納され、エンコーダ５２において、ＪＰＥＧ規格に基づいて圧縮符号化される。そしてこの画像信号は、ＧＰＳ２８から送信される撮影方向等を示す位置情報やメタデータが同時に付加され、サーバ５３に記録される。

同様にＣＰＵ５６は、Tilt部３ａ並びにPan部３ｂに対して駆動信号を送信することにより、カメラ部４の撮影方向を、右側に１画枠分シフトさせて座標（２，１）に合わせて撮像を実行する。この座標（２，１）について撮像することにより生成された画像信号も同様にサーバ５３へ記録される。ＣＰＵ５６による制御に基づき、カメラ部４は、撮影方向を座標（３，１）、（４，１）・・（ｉ，１）と水平方向へ順次変更させて撮像を実行する。

カメラ部４は、１列目の撮像を終了させた後、ＣＰＵ５６による制御に基づき、撮影方向を２列目の座標（１，２）に調整して撮像を実行し、その後、水平方向へ順次シフトさせながら撮像を実行する。かかる動作を繰り返して座標（ｉ，ｊ）まで撮像を終了させた時、サーバ５３は、座標毎に撮像したｉ×ｊ個の単位画像に基づく画像信号が記録されている状態になる。

ちなみに、このサーバ５３に記録されている各単位画像に基づく画像信号は、画像圧縮部５４により順次読み出されて、ディスプレイ６の表示画面のサイズに適合するように縮小される。この縮小された各単位画像は、グラフィックコントローラ１５を経てディスプレイ６に表示される。サーバ５３に記録されたｉ×ｊ個の単位画像を全てディスプレイ６に表示させることにより、１枚のパノラマ状の全体画像（パノラマ画像）が合成されることになる。上述の撮像動作を一定の間隔で実行することにより、撮影範囲の最新の状況を示す全体画像を取得することが可能となる。

図５は、撮像したｉ×ｊ個の単位画像を貼り合わせることにより合成した全体画像を、ディスプレイ６の全体画像表示部７０に表示する例を示している。なお、この監視装置５は、全体画像表示部７０に対して、全体画像を構成する各単位画像間の境界を表示させてもよいし、シームレスな全体画像のみを表示させてもよい。また監視装置５は、パノラマ状の全体画像の代替として、撮影範囲全体を捉えることができる撮影画角で撮影した１枚の全体画像を、この全体画像表示部７０に表示させてもよい。

ちなみに表示画面４５には、単位画像を拡大した拡大画像を表示するための拡大画像表示部７１がさらに設けられている。この拡大画像表示部７１は、全体画像表示部７０に表示される全体画像を構成する単位画像のうち、ユーザにより指定された一の単位画像を拡大して表示してもよいし、またかかる一の単位画像の撮影方向につき、動画を順次表示してもよい。これによりユーザは、指定した単位画像における撮影方向の状況につき、リアルタイムに確認することもできる。

ユーザは、全体画像表示部７０や拡大画像表示部７１に対して、キーボード５９やマウス６０を用いて、所望の画像領域、画像位置を指定することができる。なお、各表示部７０,７１には、マウス６０等の動きに連動させて上述の指定操作を実行するための照準線やポインタをさらに表示させてもよい。

また表示画面４５上においてマウス６０を介した入力動作を実行することにより、拡大画像表示部７１に表示されている単位画像につき撮影倍率を拡大又は縮小させ、カメラ部４の撮影方向を水平、垂直方向において調整するための撮影方向制御、各種モードの設定を行うことができる。

また、この表示画面４５上に表示されている差異検出ボタン８４がマウス６０を介してクリックされると、後述の差異検出時において、生成された全体画像を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異が検出される。

この差異検出は、サーバ５３又はＣＰＵ５６内に記録されている単位画像から構成される全体画像につき、基準となる全体画像との間で輝度レベルを比較することにより実行する。ここで画像上の差異を検出する全体画像を比較全体画像といい、基準となる全体画像を基準全体画像という。

図６(a)に示すように、基準全体画像を全体画像ａ_１とした場合において、比較全体画像としての全体画像ａ_２につき画像上に生じた差異を検出する場合には、全体画像ａ_２を構成する単位画像と、全体画像ａ_１を構成する単位画像との間で輝度レベルを比較する。この輝度レベルの比較は、図６(a)に示すように、同一座標（１，１）、（２，１）、（３，１）、・・・、（Ｍ，Ｎ）にある単位画像間で、換言すれば同一撮影方向にある単位画像間で実行する。これにより、基準全体画像に対する比較全体画像の輝度レベルの変化を、各撮影方向に応じて検出することができる。

ＣＰＵ５６は、比較全体画像（全体画像ａ_２）と基準全体画像（全体画像ａ_１）との間で、例えば座標（Ｍ，Ｎ）にある単位画像の輝度レベルを比較する場合には、先ず、これら２つの単位画像をサーバ５３から読み出す。次にＣＰＵ５６は、例えば図６(b)に示すように、読み出した二つの単位画像間において同一位置にある各画素(ｍ,ｎ)につき輝度レベルを比較する。この輝度レベルの比較は、同一位置にある画素(ｍ,ｎ)につき、輝度レベルの差分を求めるようにしてもよい。ＣＰＵ５６は、読み出した単位画像間の輝度レベルの差異を、各画素につき求めた輝度レベルの差分値を介して検出することができる。ちなみに、この各画素間の輝度レベルの比較は、単位画像を構成する全ての画素につき実行してもよいし、単位画像を構成する一部の画素のみに対して実行するようにしてもよい。

また、次に全体画像ａ_３が供給された場合には、当該全体画像ａ_３を比較全体画像とし、全体画像ａ_２を基準全体画像として、同様に輝度レベルを比較する。次に全体画像ａ_４が供給された場合には、当該全体画像ａ_４を比較全体画像とし、全体画像ａ_３を基準全体画像として、同様に輝度レベルを比較する。このようにカメラ部２を介して順次生成される全体画像を比較全体画像として割り当て、また直前に撮像された全体画像を基準全体画像として割り当てて輝度レベルを比較することにより、得られた直近の画像における動きを即座に検出することが可能となる。

またＣＰＵ５６は、これら単位画像間の輝度レベルを比較する際に、各画素単位で比較する場合のみならず、図７に示すように画像圧縮単位で比較するようにしてもよい。

かかる場合において、ＣＰＵ５６は、座標（Ｍ，Ｎ）にある単位画像から同一位置にある１６×１６の画素からなるマクロブロックをそれぞれ切り取り、切り取ったマクロブロック間において輝度レベルを比較する。ちなみに各マクロブロックにおける輝度レベルは、これを構成する１６×１６の画素の平均値で表される。

仮に８×８より小さいサイズのブロック単位で輝度レベルを比較した場合には、ＪＰＥＧ形式で圧縮符号化された画像信号を伸張する際のノイズが含まれる結果、正確な差異検出が実現できなくなる。このため、８×８以上のブロック単位で輝度レベルを比較することにより、これらノイズの影響を軽減させることができる。即ち、本発明を適用した監視装置５では、ＤＣＴブロックやマクロブロック等の画像圧縮単位に応じた画素の集合により、輝度レベルの差異を比較することにより、高精度な差異検出を実現することが可能となる。

このようにして輝度レベルを単位画像間で比較した結果、例えば、座標（１，２）、（３，２）、（４，３）において差異が検出された場合には、図８に示すように、かかる単位画像のみ色付きの枠を表示することによりユーザに対して注意を促す。このとき、表示画面４５において、色付きの枠を表示すると同時に比較する２つの単位画像を表示することにより、かかる差異の発生を直接的に知らせるようにしてもよい。

また監視装置５では、かかる図８に示す例に限定されるものではなく、輝度レベルを単位画像を構成する画素単位或いは画像圧縮単位で比較した結果、差異が検出された場合には、図９に示すように、かかる画素やブロックのみにつき色を付けることにより、ユーザに対して注意を促すようにしてもよい。これにより、細かいピッチで検出した動きをユーザに知らせることができる。

ちなみに、差異が検出されたか否かを判断する際の基準として、予め設定された閾値を用いるようにしてもよい。ＣＰＵ５６は、読み出した単位画像間の輝度レベルの差異を、各画素或いはブロックにつき求めた輝度レベルの差分値を介して検出するが、かかる差分値が閾値を超えた場合のみ差異が検出されたものと判断するようにしてもよい。撮影対象や撮影環境に応じて最適な閾値を予め設定しておくことにより、所望の被写体の動きのみに焦点を当てた動き検出を実現することが可能となる。

これら閾値は、全ての単位画像につき一律に同一の値を設定するようにしてもよいし、各単位画像につき異なる値を設定するようにしてもよい。また図１０に示すように、既に閾値が設定された各単位画像において、更にこれらを構成する所望の画像領域につき、異なる閾値を設定するようにしてもよい。

図１０(a)は、単位画像全体に閾値α１が設定されている中で、更に斜線で示される所望の領域β１に閾値α２が設定されている状態を示している。ちなみに閾値α２は、閾値α１よりも大きい。これはつまり、閾値α２が設定されている領域β１については、各画素或いはブロックにつき求めた輝度レベルの差分値が、閾値α１を超える場合があっても閾値α２以下の場合には、差異検出されなかったものと判断されることを意味している。換言すれば、求めた輝度レベルの差分値が、閾値α１よりも大きい閾値α２を超えなければ差異検出されないことを意味している。

即ち、閾値α２が設定されている領域β１については、差異検出のレベルを大幅に上げることにより、ユーザに対する注意喚起の頻度を低くすることが可能となる。比較的動きの多い場所を含む画像領域については、ユーザに対する過度の注意喚起がなされることになるが、かかる画像領域を領域β１として設定することにより、これを軽減させることができる。例えば図９のパノラマ画像に示される教会の建物につき僅かな動きの検出を望む場合に、入り口から続く道等のような人通りの多い場所について随時動き検出される結果、ユーザに対する注意喚起の頻度が高くなるが、このような画像領域につき閾値α２を設定することにより、余計な注意喚起が幾度となく促されることはなくなる。このためユーザは、動き検出を望む領域に焦点を当てた効率的かつ高精度な監視を実現することができる。

なお、この閾値α２をいかなる値に設定するかについては、動きの多い場所を含む画像領域における輝度レベルに応じて経験的に求めてもよい。例えば人通りの多い場所については、かかる人間の輝度レベルを予め識別した上で、これらにつき差異検出されないような閾値α２を設定することにより、これを実現することができる。またこの閾値α２の代替として、異なる閾値を多岐にわたり設定するようにしてもよい。これにより、動きの頻度や被写体の輝度レベルに応じて閾値のレベルを段階的に変化させることができる。

ちなみに、上述の如く閾値α１よりも大きい閾値α２を設定する代わりに、領域β１の差異検出における感度を鈍くしてもよいし、或いは当該領域β１における画像のレベルを下げるようにしてもよい。

本発明では、閾値α１が設定された各単位画像において、更に差異検出を行わない領域を設定するようにしてもよい。

図１０(b)は、単位画像全体に閾値α１が設定されている中で、更に斜線で示される所望の画像領域を領域β１として設定し、また差異検出しない領域β２を設定する場合を示している。

差異検出しない領域β２では、各画素或いはブロックにつき輝度レベルの差分値を求めることはない。即ち、かかる領域β２においては、いかなる動きが生じて画素の輝度レベルが変化した場合であっても、これにつきユーザに注意喚起されることはなくなる。なお、単位画像全体に閾値α１が設定されている中で、領域β１を設けることなく、領域β２のみを設けるようにしてもよい。

即ち、この監視装置５は、特に動きが活発な領域につき差異検出をしないように設定することができるため、かかる画像領域においても、余計な注意喚起が幾度となく促されることはなくなり、効率的かつ高精度な監視を実現することができる。

なお、上述した監視システム１における実施の形態では、輝度レベルの差異を検出するための閾値をあくまでユーザが自ら設定する場合を例にとり説明をしたが、かかる場合に限定されるものではなく、動きの多い場所を含む画像領域を自動的に判別し、かかる判別した画像領域につき自動的に領域β１、又は領域β２として割り当てることもできる。

かかる場合において、監視装置５は、上述の如き輝度レベルの差異を検出する前に、同一の撮影範囲を複数回に亘って予備的に撮像する。かかる場合における撮影画角ｕ、撮影方向についても上述と同様の条件の下、実行する。そして、同一撮影方向上の単位画像間で輝度レベルの差異を検出する。

次に監視装置５は、差異が検出された各画像領域につき、領域β１又は領域β２として割り当てる。ここで、差異が検出されたか否かの判断については、輝度レベルの差分値を閾値と比較することにより行うが、かかる閾値については、ユーザが任意の値に設定することができる。ちなみに監視装置５は、差異が検出された画像領域に領域β１を割り当てる場合には、検出された輝度レベルの差異の大きさに基づいて、いかなる閾値α２を設定するか決定するようにしてもよい。

即ち、本発明を適用した監視システム１では、所望の撮影範囲を監視する際において、比較的動きの多い場所を含む画像領域について自動的に閾値α２を設定し、或いは差異検出を行わないように制御することになる。これにより、かかる動きの多い場所を含む画像領域を表示画面を介してユーザ自らが判別してかかる領域β１、β２を指定する労力を軽減させることができる。更には表示画面を通じて視認することが困難な僅かな輝度レベルの差異についてもこれを精度よく自動識別して、最適な閾値α２を自動的に設定することができる。

ちなみに上述した予備的な撮像における撮像回数や撮像間隔については、被写体の輝度レベルや撮影環境に応じていかなる値に設定してもよい。例えば、上述した予備的な撮像を３回行い、その輝度レベルの差異につき論理和を求める。そしてかかる輝度レベルの論理和として表される画像領域につき、自動的に領域β１又は領域β２を割り当てるようにしてもよい。

また本発明を適用した撮像システム１では、設定した領域β１、領域β２を以下に説明する方法に基づいて保存するようにしてもよい。

例えば図１１に示される表示画面４５上に表示されている全体画像につき、マウス６０を介して一の画像位置を指定すると、かかる画像位置を中心とした単位画像の集合（以下、これらを単位画像群という。）から構成されるマスク設定ウィンドウ８０が表示される。このマスク設定ウィンドウ８０に表示される単位画像群につき、ユーザ自らが所望の画像領域につき領域β１，β２を設定することができ、或いは複数回に亘って予備的に撮像された画像に基づいて領域β１、β２を自動的に設定することができる。また、これら単位画像群につき検出された輝度レベルの差異を、このマスク設定ウィンドウ８０を介して視認することができる。ちなみに、これら設定された各領域β１、β２並びに閾値α１、α２については、かかる単位画像群と関連させつつ、ＣＰＵ５６内に設けられた図示しないメモリに格納されることになる。

かかる図示しないメモリに格納された各領域β１、β２並びに閾値α１、α２は、同一の単位画像群につき事後的に解析を望むユーザの命令に応じて読み出されることになる。即ち、この全体画像を構成する一部の単位画像群についてのみ差異検出を望むユーザに対して、図示しないメモリに格納された各領域β１、β２並びに閾値α１、α２を読み出せば足りるため、解析の都度これらの領域や閾値を設定する労力を軽減させることができる。

なお、全体画像において指定される画像位置は複数であってもよく、かかる指定された画像位置を中心とした単位画像群毎に各領域β１、β２並びに閾値α１、α２を設定しておき、これを当該単位画像群とペアにして格納しておくこともできる。これにより、ユーザの労力を軽減させつつ、全体画像を構成する互いに異なる単位画像群毎に好適な差異検出を行うことができる。

ちなみに、画像位置を中心とした単位画像群を如何なる数で構成するかについては、ユーザ側において自由に選択することができるようにしてもよい。

またこの撮像システム１では、選択された単位画像群を構成する単位画像のみを同じ撮影画角ｕで新たに撮像するようにしてもよい。かかる場合においてＣＰＵ５６は、Tilt部３ａ並びにPan部３ｂに対して駆動信号を送信することにより、カメラ部４の撮影方向を、選択された単位画像群に合わせて撮像を行う。

これにより、全体画像を構成する一部の単位画像群についてのみ差異検出を望むユーザに対して、必要最低限の撮像のみ行えば足りることから、処理速度を大幅に向上させることができ、ひいては必要最低限の単位画像内の動きを細かいピッチで精度よく検出することも可能となる。

なお、この監視装置５では、各単位画像間において、Ｒ,Ｇ,Ｂの原色信号に基づき、輝度レベルを比較するようにしてもよい。

図１２(a)は、原色成分のうちＲ（赤）の輝度レベルを比較する場合につき説明するための図である。縦軸は、比較する単位画像につき、対応する画素毎に演算した差分値（明るさ）を示している。また図１２(b)は、この図１２(a)に示される差分値のうち水平方向における最大値を表示したものであり、図１２(c)は、図１２(a)に示される差分値のうち垂直方向における最大値を表示したものである。

閾値Ｌ１並びに色レベルＬ２は、キーボード５９やマウス６０を用いて、ともにユーザにより自由に設定できるレベルである。演算された原色成分（Ｒ）の輝度レベルの差分値がこの閾値Ｌ１を超えたときに、差異が検出されたものと判定される。色レベルＬ２は、Ｓ／Ｎ比を向上させるべく、演算される差分値のゲインを設定するためのレベルである。例えば図１２に示すように、一の差分値を色レベルＬ２まで増幅させることにより、他の差分値も同様に増幅されることになる。増幅された各差分値に対して所望の閾値Ｌ１を設定することにより、高精度な差異検出を実現することができる。すなわちユーザは、検出を望む差分値のレベルに対応させて自在に色レベルＬ２を設定することができ、またこの色レベルＬ２との関係において閾値Ｌ１を設定することにより、色レベルＬ２の割合に対してどの程度のレベル変化を起こしたら差異が検出されたものと判断するか自由に設定することができる。ちなみに、他の原色成分（Ｇ、Ｂ）に関しても同様にＬ１,Ｌ２を設定することができる。

なお、この閾値Ｌ１及び色レベルＬ２は、Ｒ、Ｇ、Ｂの原色成分毎に互いに異なるレベルに設定してもよく、また全体画像を構成する単位画像毎に、互いに異なるレベルに設定してもよい。

すなわち、監視システム１では、比較する単位画像について原色成分毎に演算した輝度レベルの差分値のうち、少なくとも一の原色成分において閾値Ｌ１を超える場合に、当該単位画像につき何らかの差異が検出されたものと判断することができる。このため、Ｒ、Ｇ、Ｂ毎に単独で差異を検出することができ、実際に表示画面４５上において表示される全体画像において、視覚的に検出することが不可能な微小な状況変化までも高精度に検出することができる。

またこれら設定した閾値Ｌ１に対して、最適な閾値α２を設定することにより、余計に注意喚起されるのを防ぐことができる。

ちなみに、この閾値α２をＲ,Ｇ,Ｂ毎に互いに異ならせるように設定してもよい。これにより、視覚的に検出することが不可能であるが、Ｒ,Ｇ,Ｂ信号において生じる明らかな差異に基づく注意喚起の頻度を下げることができる。

同様にこの監視システム１では、比較する単位画像につき、例えば、輝度信号（Ｙ信号）及び色差信号（Ｕ,Ｖ信号）に基づいて、輝度レベルを比較するようにしてもよい。これにより、上述した原色信号として検出することはできないものの、輝度信号或いは色差信号に基づいて検出することができる情報を抽出して、ユーザに注意を喚起することが可能となる。

また、本発明を適用した監視システム１では、差異を検出することができる対象物の大きさを選択することもできる。

図１３(a)に示すようにユーザは、キーボード５９やマウス６０を用いて各単位画像に所望の参照画像領域を設定することができる。この設定される参照画像領域は、一の単位画像に対して１種のみ設定してもよいし、複数種設定してもよい。また原色成分毎に互いに異なるサイズからなる参照画像領域を設定してもよい。

ここで、ユーザにより図１３(b)に示すように、水平方向の長さをｗであり、また垂直方向の長さがｔである参照画像領域が設定された場合において、ＣＰＵ５６は、かかる参照画像領域が設定された単位画像につき、求められた差分値が閾値Ｌ１を超える被検出領域を識別する。ＣＰＵ５６は、この識別した被検出領域につき、参照画像領域との間でサイズを比較する。

例えば、図１４に示すように、差分値が閾値Ｌ１を超える被検出領域として、先ず水平方向の長さがｗ１であり、垂直方向の長さがｔ１である被検出領域Ｒ１を識別した場合に、水平方向につき、参照画像領域の長さｗと、このｗ１とを比較し、また垂直方向につき、参照画像領域の長さｔと、このｔ１とを比較する。その結果、被検出領域Ｒ１のサイズが水平、垂直方向において共に参照画像領域のサイズを超える場合には、差異が検出されたものと判定する。また、この被検出領域Ｒ１において、水平、垂直方向のうちいずれか一方のサイズが、参照画像領域のサイズを下回る場合には、差異が検出されなかったものと判定する。

同様に、ＣＰＵ５６は、差分値が閾値Ｌ１を超える被検出領域として、水平方向の長さがｗ２であり、垂直方向の長さがｔ２である被検出領域Ｒ２を識別した場合には、水平方向につき、参照画像領域の長さｗと、このｗ２とを比較し、また垂直方向につき、参照画像領域の長さｔと、このｔ２とを比較し、差異の有無を判定する。

すなわち、本発明を適用した監視システム１では、ユーザにより設定された参照画像領域に基づき、差異を検出するための被検出領域を選択することができる。特に、参照画像領域のサイズを細かく調整することにより、微小な被検出領域につき、差異が検出されることはなくなる。その結果、かかる被検出領域を含む単位画像につき、上述の如く色付きの枠を表示されることがなくなるため、ユーザに対する過度の注意喚起を防ぐことができる。

また撮影範囲内に存在する被写体の中から、ある特定の対象につき、差異の検出を望む場合においても、参照画像領域のサイズを当該検出対象のサイズに応じて設定することにより実現することができる。特に撮影方向を順次変化させて被写体を撮像することにより得られる全体画像は、様々な撮影対象物を含む場合が多いため、単位画像間で互いに異なるサイズからなる参照画像領域を設定することにより、各撮影対象物につき、単一システムによる差異検出を実現することができる。

また、カメラ部４から遠距離にある撮影対象物と近距離にある撮影対象物は、仮に同一物であっても単位画像に表示されるサイズが異なる。例えばカメラ部４から遠距離位置に敷設されている道路上の自動車と、カメラ部４から近距離位置に敷設されている道路上の自動車では、同一種類のものであっても、後者の方が大きく表示される。このため、カメラ部４から遠距離位置に敷設されている道路を含む単位画像と、カメラ部４から近距離位置に敷設されている道路を含む単位画像との間で、設定する参照画像領域のサイズを変えることにより、かかる同一種類の自動車についても、カメラ部４からの遠近によらず正確な差異検出を実現することができる。

なお、本発明を適用した監視システム１では、さらに図１５に示す手順により、端末装置９を操作するユーザに対しても検出した差異に関する情報を提供することができる。

先ずステップＳ６１において、端末装置９を操作する各ユーザは、ネットワーク８に接続されている監視装置５にアクセスする。

次にステップＳ６２に移行し、監視装置５は、自身のサーバ５３に記録されている全体画像のうち、ユーザに対して公開できるものについて、公開可能画像リストを作成し、これを端末装置９へ送信する。ちなみに、この公開可能画像リストには、各全体画像のファイル名やファイルサイズのみにならず、縮小された全体画像が貼り付けられる場合もある。この公開可能画像リストは、ネットワーク８、端末装置９を介して、端末ディスプレイ１０上に表示される。

次にステップＳ６３へ移行し、ユーザは、公開可能画像リストから所望の全体画像を選択する。端末装置９は、ユーザによる選択操作に応じて、全体画像送信要求Ｃ１を監視装置５へ送信する。

ステップＳ６４において、監視装置５は、かかる全体画像送信要求Ｃ１を受けて、ユーザにより選択された全体画像をサーバから読み出し、これを端末装置９へ送信する。送信された全体画像は、ネットワーク８、端末装置９を介して、端末ディスプレイ１０に表示される。

次にステップＳ６５へ移行し、ユーザは、端末ディスプレイ１０に表示される全体画像において注意喚起されている画像領域を容易に識別することができる。

なお、この監視システム１では、過去に撮像した画像信号に基づく全体画像をサーバ５３に蓄積することにより、過去に生じた差異につき、事後的に分析することができる。かかる場合において、詳細な状況や原因を解析する際に、ＣＰＵ５６が単位画像間の輝度レベルを比較し、何らかの差異が発生した単位画像につき注意を促すことができるため、ユーザの労力の負担を解消することができる。

本発明を適用した監視システムの構成を示す図である。 本発明を適用した監視システムの構成につき更に説明するための図である。 カメラユニット,監視装置のブロック構成図である。 カメラユニットにより、黒枠で示される撮影範囲内を撮影画角ｕで撮像する場合について説明するための図である。 ディスプレイ上の表示画面の構成例を示す図である。 本発明を適用した監視システムの動作について説明するための図である。 単位画像間の輝度レベルを画像圧縮単位で比較する例を示す図である。 輝度レベルを単位画像間で比較した結果、差異が検出された単位画像のみ色付きの枠を表示する例を示す図である。 輝度レベルを単位画像間で比較した結果、差異が検出された画像領域につき注意を喚起する例を示す図である。 既に閾値が設定された各単位画像において、更にこれらを構成する所望の画像領域につき、異なる閾値を設定する例を示す図である。 指定した単位画像群毎に閾値等を保存する例を説明するための図である。 原色成分毎に色レベル、差異検出レベルを設定する方法について説明するための図である。 差異を検出することができる対象物の大きさを選択する場合につき説明するための図である。 被検出領域と参照画像領域とのサイズ比較の一例を示す図である。 検出した差異に関する情報を端末装置を操作するユーザに対して提供する手順を示すフローチャートである。 撮像されたパノラマ状の全体画像を示す図である。

符号の説明

１ 監視システム、２ カメラユニット、３ パンチルタ部、４ カメラ部、５ 監視装置、６ ディスプレイ、８ ネットワーク、９ 端末装置、１０ 端末ディスプレイ、２２ レンズ部、２３ レンズ制御部、２４ 撮像部、２５ ＩＥＥＥ１３９４インターフェース、２８ ＧＰＳ受信部、２９ メタデータ生成部、５１ バッファメモリ、５２ エンコーダ、５３ サーバ、５４ 画像圧縮部、５５ グラフィックコントローラ、５６ ＣＰＵ、５８ Ｉ／Ｏポート、５９ キーボード、６０ マウス

Claims (13)

1. 撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視する監視装置において、
   上記生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定手段と、
   上記指定手段により指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較手段と、
   上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定するための設定手段と、
   上記比較手段による比較結果に基づき、上記生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示制御手段とを備えること
   を特徴とする監視装置。
2. 上記撮影範囲を上記指定手段により指定された画像位置を中心とした単位画像群を含むように設定するための撮像制御手段を備えること
   を特徴とする請求項１記載の監視装置。
3. 上記設定手段により設定された各領域を上記単位画像群と関連させて記憶する記憶手段をさらに備えること
   を特徴とする請求項１記載の監視装置。
4. 撮影方向を順次変化させて上記撮影範囲を撮像する撮像手段を更に備えること
   を特徴とする請求項１記載の監視装置。
5. 上記比較手段は、上記輝度レベルの差異を画像圧縮単位で比較すること
   を特徴とする請求項１記載の監視装置。
6. 上記比較手段は、上記輝度レベルの差異を原色信号毎に、又は輝度信号及び色差信号毎に比較すること
   を特徴とする請求項１記載の監視装置。
7. 撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視する監視方法において、
   上記生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定ステップと、
   上記指定ステップにおいて指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較ステップと、
   上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定するための設定ステップと、
   上記比較ステップにおける比較結果に基づき、上記生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示ステップとを有すること
   を特徴とする監視方法。
8. 上記撮影範囲を上記指定ステップにおいて指定された画像位置を中心とした単位画像群を含むように設定するための撮像制御ステップをさらに有すること
   を特徴とする請求項７記載の監視方法。
9. 上記設定ステップにより設定された各領域を上記単位画像群と関連させて記憶する記憶ステップをさらに有すること
   を特徴とする請求項７記載の監視方法。
10. 上記比較ステップでは、上記輝度レベルの差異を画像圧縮単位で比較すること
    を特徴とする請求項７記載の監視方法。
11. 上記比較ステップでは、上記輝度レベルの差異を原色信号毎に、又は輝度信号及び色差信号毎に比較すること
    を特徴とする請求項７記載の監視方法。
12. 撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視することをコンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
    上記生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定ステップと、
    上記指定ステップにおいて指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較ステップと、
    上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定するための設定ステップと、
    上記比較ステップにおける比較結果に基づき、上記生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
13. 撮影方向を順次変化させて撮影範囲を撮像することにより生成されたパノラマ画像を監視することをコンピュータに実行させるためのプログラムが記録された記録媒体において、
    上記生成されたパノラマ画像から所望の画像位置を指定するための指定ステップと、
    上記指定ステップにおいて指定された画像位置を中心とした単位画像群を構成する一の単位画像と、当該単位画像よりも先に撮像された同一撮影方向上の単位画像との間で輝度レベルの差異を順次検出し、検出した輝度レベルの差異を所定の閾値と比較する比較ステップと、
    上記所定の閾値をより大きく設定する領域及び／又は上記比較を行わない領域を上記単位画像毎に予め設定するための設定ステップと、
    上記比較ステップにおける比較結果に基づき、上記生成されたパノラマ画像と共に所定の情報を表示面上に表示させる表示ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムが記録された記録媒体。
    

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