JP2005134941A - 緊急車両の走行支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】 緊急車両が通行する道路上の違法駐車を排除して、目的地までの経路を確保する緊急車両の走行支援システムを提供する。
【解決手段】 路上を撮像するカメラと、緊急車両が通過する旨の信号を受信する受信手段と、その受信手段によって緊急車両が通過することを認識した場合に、前記カメラで撮像された映像から、当該緊急車両の通行を妨害する位置に路上駐車があるか判別する違法駐車判別手段と、その判別の結果、違法駐車があると判別された場合に、その違法駐車車両の移動を喚起させる旨の報知をする警告手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、緊急車両が通行する経路上に、予め当該緊急車両が通行する旨を通知することによって、その緊急車両の円滑な通行を図るための走行支援システムに関するものである。

救急車や消防車などの緊急車両は、急病人の発生や災害の際に、一刻も早く目的地へ到着することが望まれる。しかしながら、その緊急を要する旨の情報が一般車両に報知されるのは、当該緊急車両のサイレンによってなされるため、道路が混雑しているようなときには、一般車両の対応が遅れる場合もある。このため、かかる問題を少しでも解決すべく、従来から、当該緊急車両の通行を支援するシステムが各種提案されている。

例えば、特許文献１では、通報者から災害状況の通知を受けたオペレータが、その災害状況をシステムに入力すると、目的地までの経路が探索されて、緊急車両の走行対象道路に設置された表示器や音声警告器によって、当該緊急車両が通過する旨の報知をするようになっている。また、特許文献２では、緊急車両の画像認識と、その緊急車両の警報音の認識によって、当該緊急車両の走行方向などを認識し、その認識情報を道路情報板やＶＩＣＳビーコンにて、一般車両に報知している。

このような支援システムの他、公知技術として、特許文献３には、衝突音やタイヤのきしみ音等を検出することにより、事故の発生を検出して交通管制センターへ通報し、警告表示器にその旨の表示をするものがある。また、特許文献４には、駐停車禁止区域を撮像して、その区域内に駐車している車両のナンバープレートを認識し、同一車両の停車時間が所定値を超えると、警告情報を音声出力するものが知られている。
特開２０００−１６３６９９号公報 特開２００２−２４５５８８号公報 特開平１０−１６２２７７号公報 特許第２６４４６７５４号公報

しかしながら、上述の各システムでは、緊急車両が通行する道路上の違法駐車を排除して、目的地までの経路を確保しようとする思想はない。特許文献４に記載された技術についても、その構成として、停車時間が所定時間を超えたことを要求しており、専ら駐車違反車両を取り締まることのみを目的としている。従って、上述の各種従来技術では、緊急車両の進行を妨害する路上駐車（違法駐車）があった場合には、迅速に目的地へと到達することができないという問題があった。特に都心部の住宅街では、道幅の狭い道路が散在し、最短の経路が探索できたとしても、違法駐車によって実際には通行できない場合があるという問題があった。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、緊急車両が通行する道路上の違法駐車を排除して、目的地までの経路を確保する緊急車両の走行支援システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本願発明は、路上を撮像するカメラと、緊急車両が通過する旨の信号を受信する受信手段と、その受信手段によって緊急車両が通過することを認識した場合に、前記カメラで撮像された映像から、当該緊急車両の通行を妨害する位置に路上駐車があるか判別する違法駐車判別手段と、その判別の結果、違法駐車があると判別された場合に、その違法駐車車両の移動を喚起させる旨の報知をする警告手段と、を備えたことを特徴としたものである。

これにより、緊急車両が通行する経路上に、当該緊急車両の通行を妨害する違法駐車があったとしても、その違法駐車車両の存在を報知することにより、その車両の所有者に対して、車両の移動を喚起することができるので、目的地までの経路が確保されるという効果を奏する。

［第１の実施の形態］
（システムの全体構成）
上述の解決手段を踏まえ、本発明の基本的な実施形態について、図１乃至図５に基づき詳細に説明する。まず、本実施形態のシステム全体の構成であるが、図１に示すように、報知ユニットである複数の街路灯ポール１が、それぞれ通信線２を介して接続されており、その通信線２はネットワーク３と接続されている。このネットワーク３には、さらに監視センター４が接続されており、また当該監視センター４と情報の授受ができる緊急車両５が存在している。

各部について説明すると、街路灯ポール１は、道路沿いに所定間隔で設置されるものであり、当該ポール周辺の音を取得するためのマイク１０と、緊急車両の通過予定等を報知するためのスピーカ１１と、当該ポール周辺の映像を撮像するためのカメラ１２とを備えている。ここで、カメラ１２は、主として路上を撮像するようになっており、撮像された映像は、異常の認識又は、違法駐車の判断に用いられるようになっている。

また、同ポール１は、赤色灯やＬＥＤサインなどから構成され、上述の緊急車両通過の報知や、違法駐車に対して移動を喚起させる旨の警告等を与えるための警告表示部１３と、当該ポール周辺の道路を照らす照明灯１４とを備えている。尚、上述の違法駐車に対して警告を与える警告手段は、赤色灯ないしＬＥＤサイン等の警告表示部１３に限らず、スピーカ１１によって報知する構成としても良いものである。

通信線２及びネットワーク３は、各防犯灯ポール１と監視センター４との間で、データの送受信を行うための通信手段であって、一例として、ツイストペアケーブル、メタル線、光ファイバなどが媒体として用いられ、当該光ファイバによる光通信をはじめ、ｘＤＳＬなどの有線通信が用いられる。これらは専用線として敷設しても良いが、インターネット網や電話回線網により構築しても良い。また、有線通信に限らず、赤外光通信、無線ＬＡＮ、携帯電話網などを利用した無線通信であっても良いものである。

監視センター４は、街路灯ポール１との情報の授受を行う管理装置であって、一般には、消防署や警察署などの防災、防犯機関内に設置される。緊急車両５は、当該消防署等に待機している緊急車両であって、監視センター４と情報の授受ができる装置を具備している。
（街路灯ポールの構成）
次に、街路灯ポール１の構成について、図１に加え、図２のブロック図を参照して、さらに詳しく説明すると、当該街路灯ポール１は、既に説明したマイク１０等の他、音声処理認識部１５、異常音データベース１５１、画像処理認識部１６、異常画像データベース１６１、車両画像データベース１６２、制御部１７、送受信部１８を備えている。

音声処理認識部１５は、マイク１０、スピーカ１１、異常音データベース１５１、制御部１７と接続されており、マイク１０によって取得された音と、異常音データベース１５１に格納された音声データとを比較したり、緊急車両５の通過予定等を音声合成処理して、スピーカ１１により出力したりするようになっている。

より詳しく説明すると、異常音データベース１５１には、車両の急ブレーキ音、衝突音等が格納されており、具体的には、これらの音をサンプリングした時系列データをフーリエ変換して周波数関数に変換し、当該関数の複数のピーク値を固有スペクトルのパターンであるフォルマントとして格納している。また、フォルマントに限らず、当該ピーク値の対数値をさらにフーリエ変換したケプストラムとして格納しても良い。そして、音声処理認識部１５では、当該格納されたデータの形式に合わせて、マイク１０によって取得された音を処理して、異常音データベース１５１に格納されたデータとの相関値を算出し、一定値以上に達した場合に、異常と認識するようになっている。

画像処理認識部１６は、カメラ１２、異常画像データベース１６１、車両画像データベース１６２、制御部１７と接続されており、カメラ１２で撮像された映像を２値化して背景差分することにより、撮像範囲内にある物体を認識して、当該認識した物体の画像と、異常画像データベース１６１や車両画像データベース１６２に格納された画像データとを比較し、異常の認識や違法駐車車両の認識を行うようになっている。

より詳しく説明すると、異常画像データベース１６１には、車両同士が衝突した状態や、車両と壁面等が衝突した状態のテンプレートをはじめ、停止表示板（三角形状をした赤色の反射鏡）のテンプレート等が格納されており、画像処理認識部１６は、上述した背景差分によって認識した物体の画像と、各テンプレートを比較して、パターンマッチングを行うようになっている。また、画像処理認識部１６は、背景差分によって認識した物体の画像と、車両画像データベース１６２に格納された通常状態の車両のテンプレートとのパターンマッチングを行うことで、違法駐車車両があるかを判断したり、同一車両のベクトル方向の変化や速度変化を認識して、スリップをしたか急ブレーキをかけたか等を判断したりするようになっている。

尚、上述のように、画像処理認識部１６は、車両画像データベース１６２のデータを参照することで、違法駐車車両の判別をしているので、これら画像処理認識部１６と車両画像データベース１６２とで、違法駐車判別手段を構成している。

制御部１７は、警告表示部１３、音声処理認識部１５、画像処理認識部１６、送受信部１８と接続され、警告表示部１３への表示の制御や、音声処理認識部１５等の認識結果を、送受信部１８を介して、監視センター４へと送信するようになっている。ここで、送受信部１８は、認識結果を送信するだけでなく、緊急車両５の通過する旨の信号、例えば緊急車両５が通過する旨、並びに予想通行時間の情報を受信する受信手段としての役割も果たしている。
（監視センター４の構成）
次に、管理装置である監視センター４の構成について、図１に加え、図３のブロック図を参照して、さらに詳しく説明すると、同図に示すように、当該監視センター４は、送受信部４１、制御部４２、位置データベース４３、最適経路探索部４４、地図情報記憶部４５、監視用モニタ４６、操作部４７とを備えている。

各部について説明すると、送受信部４１は、ネットワーク３と接続され、街路灯ポール１と情報の送受信をする一方、緊急車両５と無線通信を行うためのインターフェースである。制御部４２は、送受信部４１、位置データベース４３、最適経路探索部４４、監視用モニタ４６、操作部４７と接続されており、これら各部の制御を行っている。また、位置データベース４３には、各街路灯ポール１の設置場所（緯度、経度等）が格納されている。

最適経路探索部４４は、送受信部４１、制御部４２を介して、ネットワーク３上に接続されたサーバより（図示せず）、天候、交通規制、渋滞等の交通情報を取得する一方、複数の経路を地図情報記憶部４５から取得して、その中より、緊急車両の現在位置から目的地までの最適経路を求めるものである。監視用モニタ４６は、異常を検出した街路灯ポール１から送信された画像や音声を出力するものである。また、操作部４７は、当該街路灯ポール１のカメラ１２の撮像方向の制御や、緊急車両５の手配処理を中止等するための入力手段を備えている。
（緊急車両５に具備される装置の構成）
次に、緊急車両５に具備される装置の構成について、図１に加え、図４のブロック図を参照して、さらに詳しく説明すると、同図に示すように、当該装置は、送受信部５１、制御部５２、位置演算部５３、ＧＰＳ受信部５４、アンテナ５５、モニタ５６、操作部５７とを備えている。

各部について説明すると、送受信部５１は、監視センター４と無線通信を行うためのインターフェースである。制御部５２は、送受信部５１、位置演算部５３、モニタ５６、操作部５７と接続されており、これら各部の制御を行っている。位置演算部５３は、４個以上のＧＰＳ衛星までの距離及び時刻を計測することにより、３個の衛星を中心とする球面の交点を求めるようになっている。より詳しく説明すると、航法メッセージのエフェメリスに含まれる軌道情報から衛星の位置を計算しつつ、ＧＰＳ衛星から緊急車両５までの距離を求め、ＧＰＳ衛星の時計と制御部５１の計時手段とのずれから距離を修正して、真の距離（緊急車両５の３次元上の位置）を算出している。

ＧＰＳ受信部５４は、アンテナ５５で受信した信号を中間周波数にダウンコンバートし、そのダウンコンバートした信号を、キャリア信号によって直交周波数に変換して相関を取り、その相関値が高くなるように制御することで、データを受信しようとするＧＰＳ衛星と同期を取るようになっている。アンテナ５５は、ＧＰＳ衛星からの航法メッセージを受信するためのアンテナであって、平面型のマイクロストリップアンテナ、いわゆるパッチアンテナからなる。 また、モニタ５６は、目的地までの経路を表示するための表示手段であり、操作部５７はそのモニタ５６の操作等をする入力手段である。
（システムの動作）
以上の構成を踏まえ、本実施形態の動作を図１乃至図５を参照して説明する。まず、報知ユニットである街路灯ポール１は、所定のサンプリング時間毎に、マイク１０及びカメラ１２により、当該ポール周辺の音声データと道路を撮像した画像データを取得する。そして、取得した音声データについては、音声処理認識部１５にて異常がないか認識処理される。一方、撮像された画像については、画像処理認識部１６へと出力され、同画像処理認識部１６では、背景差分を行うことにより、侵入物体があるかどうかを判別している。

ここで、音声処理認識部１５、画像処理認識部１６（以下、異常認識手段という）により、異常が認識された場合には（ステップＳ１）、当該異常認識手段から制御部１７へ、異常が発生した旨の出力がなされ、制御部１７は送受信部１８、通信線２、ネットワーク３を介して、監視センター４へ異常が発生した旨に自己のＩＤを含めた緊急通報を送信する（ステップＳ２）。監視センター４では、その緊急通報を送受信部４１にて受信すると（ステップＳ１０）、その通報を制御部４２へと出力し、制御部４２では、当該緊急通報に含まれる街路灯ポール１のＩＤから、位置データベース４３を参照して、当該通報のあった街路灯ポール１の位置を求め、最適経路探索部４４へと出力する。

最適経路探索部４４では、消防署等から通報のあった街路灯ポール１までの最適経路と、緊急車両５が当該経路の各ポイント（経路上の街路灯ポール１）を通過する予想時間とを求め、それらの情報を制御部４２へと出力する。当該制御部４２では、送受信部４１を介して、その経路上に存在する街路灯ポール１に対して、緊急車両５が通過する旨、並びに予想通行時間の情報を出力する一方、緊急車両５へと当該最適経路情報を含む出動要請信号を出力する（ステップＳ２０）。

緊急車両５では、その出動要請信号を送受信部５１にて受信すると、その信号を制御部５２によって処理して、モニタ５６に出動要請があった旨を表示する（ステップＳ１０１）。そして、同モニタ５６には、最適経路も併せて表示されるので、緊急車両５の運転者等は、そのモニタに表示された最適経路に従って、車両を進行させて、目的現場へと向かう（ステップＳ１０２）。

一方、緊急車両５が通行する旨等の通報があった街路灯ポール１の制御部１７では、音声処理認識部１５により、「○時○分前後に、緊急車両が通過します」という内容の音声合成をさせ、スピーカ１１から出力させる。また、必要に応じて、警告表示部１３にも、その旨の表示をさせるようになっている（ステップＳ３）。さらに、同制御部１７は、画像処理認識部１６に道路を塞いでいる路上駐車がないかを判別させる。

具体的に説明すると、画像処理認識部１６は、カメラ１２で撮像し背景差分処理した画像から侵入物体を認識して、その侵入物体の画像と、車両画像データベース１６２に格納された各テンプレートを比較して、パターンマッチングを行う。そして、マッチングした場合には、当該車両が道路を塞いでいるかどうか、緊急車両５の通行を妨害する位置に駐車しているかを判別するようになっている。

この判別については、まず道路と路上駐車とが重なる領域を求め、当該領域の左右に道路領域がある（道路の真ん中に駐車している）場合には、当該重なる領域につき、道形に所定間隔をおいて道幅方向の距離を求めて、それぞれ左右の道路領域について最小となる長さを求め、その長さにつき、緊急車両５が通過できる幅であるか求めている。一方、一般的な駐車形態である路側駐車の場合には、重なる領域のうち、駐車している路側から計測して、道幅方向に最大となるポイントを定め（複数ある場合は最先端など任意）、次に他方の路側から当該ポイントまでの長さを求めて、当該長さにつき、緊急車両５が通過できる幅であるかを求めるようにしている。

ところで、駐車にあたっては、他の交通の妨害とならないように駐車しなければならない旨、定められているから、通行を妨害するような路上駐車は違法駐車である（道路交通法第４７条等）。よって、当該画像処理認識部１６では、判別をした結果、違法駐車であると判断した場合には（ステップＳ３１）、制御部１７に対して、違法駐車がある旨の出力をする。その出力を受けた制御部１７では、警告表示部１３や、音声処理認識部１５を介してスピーカ１１により、「緊急車両通過につき、違法駐車車両は移動をして下さい」という内容の警告をさせるようになっている（ステップＳ３２）。

尚、緊急車両５は、定期的に自己位置を監視センター４へと送信しており、同センターでは、緊急車両５の位置情報を取得して、既に通過した経路上の街路灯ポール１を検索し、当該街路灯ポール１に対して、通過した旨の情報を送信するようになっている（ステップＳ３０）。そして、その通過した旨の情報を受信した街路灯ポール１の制御部１７では、音声処理認識部１５等へ出力していた緊急車両が通行する旨等の報知を終了する（ステップＳ４）。また、緊急車両５が現場に到着すると（ステップＳ１０３）、監視センター４では、当該緊急車両５から定期的に受信する位置情報によって現場到着を確認し、監視用モニタ４６にその旨の情報を表示するようになっている（ステップＳ４０）。

以上に説明したように、本実施形態によれば、緊急車両が通行する経路上に、当該緊急車両の通行を妨害する違法駐車があったとしても、その違法駐車車両の存在を報知することにより、その車両の所有者に対して、車両の移動を喚起することができるので、目的地までの経路が確保されるという効果を奏するものである。尚、緊急車両の通過の報知により、同様の目的が達せられる場合もありえるが、駐車車両の運転者が、自車の駐車によってもなお道路に十分な間隔があると誤認している時には、当該運転者にあっては移動をさせようとの注意は働かないため、より確実に経路を確保できるという点で、従来技術とは明らかに一線を画するものである。

［第２の実施の形態］
次に、より好ましい実施の形態について、図１、図６を参照して説明する。本実施形態が上述の実施形態と異なり、特徴を有するのは、街路灯ポール１が違法駐車の存在を認識したときに、単に違法駐車車両は移動をされたいとの警告のみを行うのではなく、当該車両のナンバーや色、その形状を読み上げて警告を行う点にある。具体的に説明すると、同図に示すように、画像処理認識部１６が違法駐車であると判断した場合（ステップＳ３１）、同部はさらに、マッチングした車両の画像のうち、ナンバープレート部分の画像を切り出して、車両画像データベース１６２に予め格納した数字のテンプレートとのマッチングを行い、当該違法駐車車両のナンバーを検出するようになっている。

ところで、ナンバープレート部分の認識については、車両のテンプレートに当該プレート位置が割り当ててあるので、車両のテンプレートとのマッチングがされた際に、ナンバープレートの位置も認識することができる。また、当該画像処理認識部１６は、マッチングした車両の画像のＲＧＢを検出して、制御部１７に対して、違法駐車車両のナンバー、色、マッチングしたテンプレートに応じた車体形状（例えば、セダン、ワゴン、トラック）の出力をする。

そして、その出力を受けた制御部１７では、警告表示部１３や、音声処理認識部１５を介してスピーカ１１により、「緊急車両通過につき、大阪１２３、わの４５６７、青のトラックは移動をして下さい」という内容の報知を行うようになっている（ステップＳ３２’）。尚、その他の構成及び動作については、上述の実施形態と同様であるので、ここでは同一の符号を付して説明を省略することとする。

以上に説明したように、本実施形態によれば、画像処理認識部１６がナンバー検出手段としても機能し、違法駐車車両の特定まで行うので、上述の実施形態にも増して、当該車両の運転者に対して、注意を喚起することができるという効果を奏する。

［第３の実施の形態］
次に、より好ましい別の形態について、図１、図７、図８を参照して説明する。本実施形態が上述の実施形態と異なり、特徴を有するのは、街路灯ポール１が違法駐車の存在を認識したときに、単に違法駐車車両のナンバー等の報知のみを行うのではなく、認識した当該車両のナンバーから、車両ナンバーと電話番号とを関連づけたデータベースを検索することにより、当該車両を保有する運転者の電話番号を求め、その運転者に移動を求めるための電話連絡をする点にある。

具体的に説明すると、図７に示すように、本実施形態の監視センター４は、上述の実施形態の構成に加え、車両ナンバーと電話番号とを関連づけた車両ナンバーデータベース４８と、公衆電話網６と接続され、移動を報知するための音声合成を行う音声合成／電話接続処理部４９とを備えたものである。そして、その動作については、図８に示すように、画像処理認識部１６が、違法駐車車両のナンバー等を制御部１７へ出力して、当該制御部１７が音声処理認識部１５に移動の報知をさせる際に（ステップＳ３２’）、同制御部１７は、送受信部１８等を介して監視センター４へ、その違反駐車車両のナンバーを送信する。

監視センター４では、送受信部４１にて、そのナンバーを受信して（ステップＳ３０１）、制御部４２へと出力し、当該制御部４２では、当該ナンバーから車両ナンバーデータベース４８を参照して、当該車両を保有する運転者の電話番号を求める（ステップＳ３０２）。次に、制御部４２では、音声合成／電話接続処理部４９に電話番号データを出力し、当該音声合成／電話接続処理部４９では、受信した電話番号に従って電話をかけ、公衆電話網６を介して、違法駐車車両の運転者に対し、「こちらは○○署の自動報知システムです。あなたの駐車車両によって緊急車両が通過できません。直ぐに移動をして下さい」という内容の報知を行うようになっている（ステップＳ３０３）。尚、その他の構成及び動作については、上述の実施形態と同様であるので、ここでは同一の符号を付して説明を省略することとする。

以上に説明したように、本実施形態によれば、車両ナンバーと電話番号とを関連づけた車両ナンバーデータベース４８を備え、制御部４２は、ナンバー検出手段としての画像処理認識部１６によって検出されたナンバーから、前記データベースを参照して、当該車両を保有する運転者の電話番号を求めるナンバー検索手段として機能し、音声合成／電話接続処理部４９では、その検索された電話番号に従って電話をかけ、違法駐車車両の移動を喚起させる旨の報知をする電話警告手段として機能するので、当該車両の運転者が街路灯ポール１から離れた場所にいても、注意を喚起することができるという効果を奏する。

［第４の実施の形態］
次に、より好ましい別の実施形態について、図１、図９を参照して説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なり、特徴を有するのは、緊急車両５の通過等の通知を受けた街路灯ポール１が、緊急車両が通過する道路に敷設された道路標識７の標示を変化させて、一例として、当該道路に一般車両が進入することを防止すること等を行う点にある。

具体的に説明すると、道路標識７は、通信線２との接続を行うためのインターフェースである送受信部と、道路標示をする標示部と、これらの各部を統括する制御部とを備えている（図示せず）。ここで、標示部は、標示内容を可変できる標識であれば良く、特に限定されるものではないが、例えば、ＬＥＤサインや機械式の可変標識が用いられる。

次に、本実施形態の動作について、図９に基づいて説明する。同図に示すように、街路灯ポール１が監視センター４から、緊急車両５が通過等する旨の情報を受信すると（ステップＳ２１）、同街路灯ポールの制御部１７は、送受信部１８を介して、通信線２と接続された周辺の道路標識７に対して、標示変更信号を出力する。当該標示変更信号を受信した道路標識７は、一例として、その信号の受信前の「時速６０ｋｍ」との標示を（ステップＮ１）、「進入禁止」の標示に変更する（ステップＮ２）。

そして、緊急車両５が通過した旨の情報を受信した街路灯ポール１の制御部１７では、緊急車両が通行する旨等の報知を終了するに際し（ステップＳ４）、道路標識７に対して標示変更信号を出力する。これに対し、道路標識７では、「進入禁止」の標示を元の「時速６０ｋｍ」との標示に変更するようになっている（ステップＮ３）。尚、その他の構成及び動作については、上述の実施形態と同様であるので、ここでは同一の符号を付して説明を省略することとする。また、第１の実施形態の構成のみならず、第２、３の実施形態に適用しても良いものである。

以上に説明したように、本実施形態にあっては、制御部１７が標示制御手段として、道路標識７に対して標示変更信号を出力し、緊急車両が通過する道路の標示を変えることにより、当該道路に一般車両が進入することを防止等できるので、緊急車両の進行妨害を未然に防ぐことができるという効果を奏する。

［第５の実施の形態］
次に、別の実施形態について、図１、図１０乃至図１３に基づいて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるのは、街路灯ポール１が異常認識を行うのではなく、緊急車両５の能動的な出動行為に基づいてシステムが動作し始める点、及び最適経路の探索を監視センター４が行うのではなく、緊急車両５に行わせる点である。

具体的に説明すると、図１０に示すように、本実施形態の街路灯ポール１は、異常認識を行う必要がないので、第１の実施形態のものと比較して（図２参照）、異常音データベース１５１と異常画像データベース１６１とが存在しておらず、音声処理認識部１５の代わりに、緊急車両５の通過予定等を音声合成処理して、スピーカ１１により出力等のみを行う音声処理部１５’が備えられている。また、図１１に示すように、本実施形態の緊急車両５に具備される装置は、第１の実施形態のものと比べて（図４参照）、制御部５２と接続された最適経路探索部５８と、その探索部に接続される地図情報記憶部５９とが新たに設けられている。

当該新たに設けられた最適経路探索部５８等は、第１の実施形態における監視センター４に備えられていた最適経路探索部４４と、地図情報記憶部４５に相当するものであり、最適経路探索部５８は、送受信部５１、制御部５２を介して、ネットワーク３上に接続されたサーバより（図示せず）、天候、交通規制、渋滞等の交通情報を取得する一方、複数の経路を地図情報記憶部５９から取得して、その中より、緊急車両５の現在位置から目的地までの最適経路を求めるものである。尚、本実施形態における監視センター４は、図１２に示すように、緊急車両５に経路探索機能を持たせた関係上、最適経路探索部４４が存在していない。

ここで、以上の構成を踏まえ、本実施形態の動作について、図１３に基づいて説明する。緊急車両５の運転者が目的地へ急行する必要があると認識すると、操作部５７により目的地の選択入力がなされる。その選択入力を受けた制御部５２では、地図情報記憶部５９から地図情報を読み出して、モニタ５６へと出力し、運転者はそのモニタ５６に表示された地図情報を基に、操作部５７にて目的地と出動する旨の入力を行うようになっている。

目的地と出動する旨の入力がなされると、その情報は制御部５２へと出力され、同制御部５２は、目的地情報を最適経路探索部５８へと出力すると共に、位置演算５３に自己位置を算出させ、その取得した自己位置の情報も最適経路探索部５８へと出力する。最適経路探索部５８では、地図情報記憶部５９を参照して、現在位置から目的地までの最適経路を求め、その経路情報を制御部５２へと出力する。また、制御部５２では、モニタ５６に最適経路を表示させる一方、送受信部５１を介して、当該経路情報を監視センター４へと送信するようになっている（ステップＳ１）。

これにより、緊急車両５の運転者は、モニタ５６に表示された最適経路に従って、車両を発車させることができ（ステップＳ２）、当該経路情報を受信した監視センター４の制御部４５では、その経路情報から地図情報記憶部４５を参照して、その経路が示された地図情報を取得し、当該地図情報（緊急車両５の通行予定経路）を監視用モニタ４６に表示させる（ステップＳ１０）。同センターの制御部４２では、まず経路情報に基づいて位置データベース４３を参照して、その経路上に街路灯ポール１が存在するかどうかを検索し、存在する場合には、位置データベース４３に対して、該当する街路灯ポール１のデータの保持要求を出力しつつ、緊急車両５が各ポイント（経路上の街路灯ポール１）を通過する予想時間を求め、当該街路灯ポール１に対して、緊急車両５が通過する旨、並びに予想通行時間の情報を出力する（ステップＳ２０）。

そして、緊急車両５が通行する旨等の通報があった街路灯ポール１の制御部１７では、音声処理１５’により、「○時○分前後に、緊急車両が通過します」という内容の音声合成をさせ、スピーカ１１から出力させる。また、必要に応じて、警告表示部１３にも、その旨の表示をさせるようになっている（ステップＳ１０２）。さらに、同制御部１７は、画像処理認識部１６に道路を塞いでいる違法駐車がないかを判別させ、その結果、違法駐車であると判断した場合には（ステップＳ１０３）、制御部１７に対して、違法駐車がある旨の出力をする。その出力を受けた制御部１７では、警告表示部１３や、音声処理部１５’を介してスピーカ１１により、「緊急車両通過につき、違法駐車車両は移動をして下さい」という内容の警告をさせるようになっている（ステップＳ１０４）。

ところで、緊急車両５の運転者等は、モニタ５６に表示された最適経路に従って、車両を進行させて目的現場へと向かうこととなるが、この間、緊急車両５は、定期的に自己位置を監視センター４へと送信しており（ステップＳ３）、保持要求を出力した位置データベース４３を検索して、既に通過した経路上の街路灯ポール１を検索し、当該街路灯ポール１に対して、通過した旨の情報を送信するようになっている（ステップＳ３０）。

そして、その通過した旨の情報を受信した街路灯ポール１の制御部１７では、音声処理部１５’等へ出力していた緊急車両が通行する旨等の報知を終了する（ステップＳ１０５）。また、緊急車両５が現場に到着すると（ステップＳ４）、監視センター４では、当該緊急車両５から定期的に受信する位置情報によって現場到着を確認し、監視用モニタ４６にその旨の情報を表示するようになっている（ステップＳ４０）。尚、その他の構成や違法駐車の認識については、上述の実施形態と同様であるので、ここでは説明を省略することとする。

以上のように、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様にして、緊急車両が通行する経路上に、当該緊急車両の通行を妨害する違法駐車があったとしても、その違法駐車車両の存在を報知することにより、その車両の所有者に対して、車両の移動を喚起することができるので、目的地までの経路が確保されるという効果を奏するものである。

［第６の実施の形態］
次に、別の実施の形態について、図１４乃至図１６に基づいて説明する。本実施形態が第１の実施の形態と異なるのは、街路灯ポール１が異常認識を行うのではなく、緊急車両５のサイレン等を検知することによりシステム全体が動作し始める点である。具体的に説明すると、図１４に示すように、本実施形態の街路灯ポール１は、異常認識を行う必要がないので、第１の実施形態のものと比較して（図２参照）、異常音データベース１５１と異常画像データベース１６１とが存在していない。また、図１５に示すように、本実施形態の監視センター４は、第１の実施形態のものと比較して（図３参照）、最適経路探索部４４と地図情報記憶部４５とが存在しない一方、新たに制御部４２と接続され、周辺の一群の街路灯ポール１が関連づけて格納された関連ユニットデータベース４１０が備えられている。

ここで、以上の構成を踏まえ、本実施形態の動作について、図１６に基づいて説明する。ある街路灯ポール１（以下、街路灯ポールＡという）の周辺に、緊急車両５が近づいて来ると、当該街路灯ポールＡでは、マイク１０を介して、その緊急車両５のサイレンを集音して、音声処理認識部１５へと出力する。音声処理認識部１５では、予めサイレンのパターン（音の周波数、振幅）が記憶されており、当該パターンと比較することにより、緊急車両５の到来を認識する（ステップＳ１）。次に、当該街路灯ポールＡは、監視センター４及び周辺の街路灯ポール１（以下、街路灯ポールＢという）に対し、自己のＩＤと緊急車両５の到来を検出した旨の信号を出力する（ステップ２）。

監視センター４では、その信号を受信すると（ステップＳ１０１）、取得したＩＤから関連ユニットデータベース４１０を参照して、関連の街路灯ポール１を求め（ステップＳ１０２）、その求めた街路灯ポール１に対して、緊急車両５が近辺を通行していることを通知し、その通知を受けた街路灯ポール１の制御部１７では、音声処理認識部１５を介して、緊急車両５が通行する旨をスピーカ１１により報知させたり、必要に応じて、警告表示部１３にも、その旨の表示をさせたりするようになっている（ステップＮ１）。

尚、街路灯ポールＡ、Ｂでも、同様にして緊急車両５が通行する旨がスピーカ１１等により報知され（ステップＳ３、Ｓ２０）、画像処理認識部１６により、違法駐車車両が存在していないかどうかが判別され、その結果、違法駐車であると判断した場合には（ステップＳ４、Ｓ３０）、制御部１７に対して、違法駐車がある旨の出力をする。その出力を受けた制御部１７では、警告表示部１３や、音声処理認識部１５を介してスピーカ１１により、「緊急車両通過につき、違法駐車車両は移動をして下さい」という内容の警告をさせるようになっている（ステップＳ５、Ｓ４０）。

ところで、本実施形態における緊急車両５も、目的現場へ向かう途中、定期的に自己位置を監視センター４へと送信しており（ステップＮ１０）、監視センター４では、位置データベース４３を検索して、既に通過した経路上の街路灯ポール１を検索し、当該街路灯ポール１に対して、通過した旨の情報を送信するようになっている（ステップＳ１０３）。そして、その通過した旨の情報を受信した街路灯ポール１の制御部１７では、音声処理認識部１５等へ出力していた緊急車両が通行する旨等の報知を終了する（ステップＳ６、Ｓ５０）。

また、緊急車両５が現場に到着すると（ステップＮ２０）、監視センター４では、当該緊急車両５から定期的に受信する位置情報によって現場到着を確認し、監視用モニタ４６にその旨の情報を表示するようになっている（ステップＳ１０４）。尚、その他の構成や違法駐車の認識については、上述の実施形態と同様であるので、ここでは説明を省略することとする。

以上のように、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様にして、緊急車両が通行する経路上に、当該緊急車両の通行を妨害する違法駐車があったとしても、その違法駐車車両の存在を報知することにより、その車両の所有者に対して、車両の移動を喚起することができるので、目的地までの経路が確保されるという効果を奏するものである。

［第７の実施の形態］
次に、別の実施の形態について、図１７乃至図１９に基づいて説明する。本実施形態が上述した第６の実施形態と異なり、特徴を有するのは、音源の進行方向を認識する機能を具備することにより、緊急車両５の通過を検出しようとする点にある。具体的に説明すると、本実施形態の街路灯ポール１は、第６の実施形態のものと比較して（図１４参照）、マイク１０からの音声を取得して音源方向を推定し、その結果を制御部１７へと出力する音源方向推定部１５２を備えている。また、本実施形態におけるマイク１０は、単体で構成されたものではなく、複数のマイクが一定の距離を介して配置されたものである。そして、音源方向推定部１５２では、ドップラー効果による周波数の変化により、緊急車両５の遠近を判断すると共に、複数のマイクの入力の時差、すなわち同じ周波数の音が、複数あるマイクの中で、どれが一番遅く検出されるかにより、移動方向を検出するようになっている。

次に、システム全体の動作について説明すると、ある街路灯ポール１（以下、街路灯ポールＡという）の周辺に、緊急車両５が近づいて来ると、当該街路灯ポールＡでは、マイク１０を介して、その緊急車両５のサイレンを集音して、音声処理認識部１５へと出力する。音声処理認識部１５では、予めサイレンのパターン（音の周波数、振幅）が記憶されており、当該パターンと比較することにより、緊急車両５の到来を認識する（ステップＳ１）。次に、当該街路灯ポールＡの制御部１７では、音源方向推定部１５２に対して、緊急車両５がどちらへ向かっているのかを推定させ（ステップＳ２ａ）、推定できなかった場合には、当該街路灯ポールＡは、予め定められた他の街路灯ポール１に対して、緊急車両５の到来を検出した旨の信号を出力する（ステップ２ｂ）。

一方、推定ができた場合には、当該街路灯ポールＡは、その進行方向に位置する他の街路灯ポール１に対して、緊急車両５の到来を検出した旨の信号を出力し（ステップＳ３、Ｓ１０、Ｎ１）、街路灯ポールＡ及びその信号を受信した他の街路灯ポール１（以下、街路灯ポールＢという）では、音声処理認識部１５を介して、緊急車両５が通行する旨をスピーカ１１により報知させたり、必要に応じて、警告表示部１３にも、その旨の表示をさせたりするようになっている（ステップＳ４、Ｓ２０）。

次に、画像処理認識部１６により、違法駐車車両が存在していないかどうかが判別され、その結果、違法駐車であると判断した場合には（ステップＳ５、Ｓ３０）、制御部１７に対して、違法駐車がある旨の出力をする。その出力を受けた制御部１７では、警告表示部１３や、音声処理認識部１５を介してスピーカ１１により、「緊急車両通過につき、違法駐車車両は移動をして下さい」という内容の警告をさせるようになっている（ステップＳ６、Ｓ４０）。そして、音源方向推定部１５２により、緊急車両５の通過を認識すると、音声処理認識部１５等へ出力していた緊急車両が通行する旨等の報知を終了するようになっている（ステップＳ７、Ｓ５０）。
尚、その他の構成や違法駐車の認識については、上述の実施形態と同様であるので、ここでは説明を省略することとする。

以上のように、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様にして、緊急車両が通行する経路上に、当該緊急車両の通行を妨害する違法駐車があったとしても、その違法駐車車両の存在を報知することにより、その車両の所有者に対して、車両の移動を喚起することができるので、目的地までの経路が確保されるという効果を奏するものである。

本願発明に係るシステム構成を示す図である。 第１の実施形態における街路灯ポール１の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態における監視センター４の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態における緊急車両５に備えられた機器の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態のフローチャートである。 第２の実施形態のフローチャートである。 第３の実施形態における監視センター４の構成を示すブロック図である。 第３の実施形態のフローチャートである。 第４の実施形態のフローチャートである。 第５の実施形態における街路灯ポール１の構成を示すブロック図である。 第５の実施形態における緊急車両５に備えられた機器の構成を示すブロック図である。 第５の実施形態における監視センター４の構成を示すブロック図である。 第５の実施形態のフローチャートである。 第６の実施形態における街路灯ポール１の構成を示すブロック図である。 第６の実施形態における監視センター４の構成を示すブロック図である。 第６の実施形態のフローチャートである。 第７の実施形態における街路灯ポール１の構成を示すブロック図である。 第７の実施形態のフローチャートである。

符号の説明

１１ スピーカ（警告手段）
１２ カメラ
１３ 警告表示部（警告手段）
１８ 送受信部（受信手段）
１６ 画像処理認識部（違法駐車判別手段、ナンバー検出手段）
１７ 制御部（標示制御手段）
１６２ 車両画像データベース（違法駐車判別手段）
４２ 制御部（ナンバー検索手段）
４８ 車両ナンバーデータベース（データベース）
４９ 音声合成／電話接続処理部（電話警告手段）

Claims (4)

1. 路上を撮像するカメラと、緊急車両が通過する旨の信号を受信する受信手段と、その受信手段によって緊急車両が通過することを認識した場合に、前記カメラで撮像された映像から、当該緊急車両の通行を妨害する位置に路上駐車があるか判別する違法駐車判別手段と、その判別の結果、違法駐車があると判別された場合に、その違法駐車車両の移動を喚起させる旨の報知をする警告手段と、を備えたことを特徴とする緊急車両の走行支援システム。
2. 路上を撮像するカメラと、緊急車両が通過する旨の信号を受信する受信手段と、その受信手段によって緊急車両が通過することを認識した場合に、前記カメラで撮像された画像から、当該緊急車両の通行を妨害する位置に路上駐車があるか判別する違法駐車判別手段と、その判別の結果、違法駐車があると判別された場合に、当該違法駐車車両のナンバープレートのナンバーを検出するナンバー検出手段と、その検出されたナンバーと共に、その違法駐車車両の移動を喚起させる旨の報知をする警告手段と、を備えたことを特徴とする緊急車両の走行支援システム。
3. 路上を撮像するカメラと、車両ナンバーと電話番号とを関連づけたデータベースと、緊急車両が通過する旨の信号を受信する受信手段と、その受信手段によって緊急車両が通過することを認識した場合に、前記カメラで撮像された画像から、当該緊急車両の通行を妨害する位置に路上駐車があるか判別する違法駐車判別手段と、その判別の結果、違法駐車があると判別された場合に、当該違法駐車車両のナンバープレートのナンバーを検出するナンバー検出手段と、その検出されたナンバーから前記データベースを参照して、当該車両を保有する運転者の電話番号を求めるナンバー検索手段と、その検索された電話番号に従って電話をかけ、違法駐車車両の移動を喚起させる旨の報知をする電話警告手段と、を備えたことを特徴とする緊急車両の走行支援システム。
4. 緊急車両が通過する道路に敷設され、標示変更信号の受信により標示内容を可変とした道路標識と、緊急車両が通過することを認識した場合に、前記道路標識に対して当該標示変更信号を出力する標示制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１乃至３何れか記載の緊急車両の走行支援システム。

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