JP2005103592A - アーク溶接装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】溶接速度設定信号及び溶接トーチの動作軌跡データに基づいて動作制御信号を出力するロボット制御装置と、動作制御信号を入力として溶接トーチを移動させるマニピュレータと、溶接電源と、溶接トーチから噴出されるシールドガスの流量を調整するガス流量調整器とを備えてガスシールドアーク溶接を行うアーク溶接装置において、溶接速度設定信号を入力として溶接速度設定信号とシールドガス流量との関係を定めた関数によってガス流量設定信号を出力するガス流量設定回路を備え、ガス流量調整器がガス流量設定信号を入力としてシールドガス流量を自動的に調整するガス流量自動調整器である。
【選択図】図1
Description
同図(A)において、タングステン電極1と被溶接物2との間に図示を省略した溶接電源から電力を供給してアーク3を発生させている。また、ノズル4からアーク3及び溶融池5を大気から遮蔽するためのシールドガス6が噴出されている。
同図(A)に示す溶接速度が低速の場合、シールドガス雰囲気はタングステン電極軸に対し略対称にシールド領域を形成している。
しかし,この従来技術には、後述する課題を有する。
また,この従来技術では、アーク3を直接保護するシールドガス流量が一定であるため、全姿勢溶接のように、溶接中に上向きや立向きなどの姿勢になると、アーク3を直接保護するシールドガス雰囲気の濃度が低くなる。この結果、アーク3が不安定になり,また、溶接部のシールドが不十分になり、ブローホールなどの欠陥が生じる。
ティーチペンダントから入力される溶接速度設定信号及び溶接トーチの動作軌跡データに基づいて動作制御信号を出力するロボット制御装置と、
前記動作制御信号を入力として溶接トーチを移動させるマニピュレータと、
前記溶接トーチと被溶接物との間に電力を供給する溶接電源と、
前記溶接トーチから噴出されるシールドガスの流量を調整するガス流量調整器とを備えてガスシールドアーク溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接速度設定信号を入力として前記溶接速度設定信号と前記シールドガス流量との関係を定めた関数によってガス流量設定信号を出力するガス流量設定回路を備え、
前記ガス流量調整器が前記ガス流量設定信号を入力としてシールドガス流量を自動的に調整するガス流量自動調整器であることを特徴とするアーク溶接装置である。
前記ロボット制御装置に前記溶接トーチの動作軌跡データを入力として溶接姿勢を判別して溶接姿勢判別信号を出力する溶接姿勢判別回路を設け、
前記ガス流量設定回路が前記溶接速度設定信号及び前記溶接姿勢判別信号を入力として前記溶接速度設定信号及び前記溶接姿勢判別信号と前記シールドガス流量との関係を定めた関数によってガス流量設定信号を出力するガス流量設定回路であることを特徴とする第1の発明に記載のアーク溶接装置である。
図1は、本発明のアーク溶接装置の構成図である。マニピュレータ14には溶接トーチ7が取付けられている。溶接ワイヤ13は、上記の溶接トーチ7から送給されて、被溶接物2との間にアーク3が発生する。
また、このロボット制御装置16には、上記の溶接トーチ7の動作軌跡データDwを入力として溶接姿勢を判別し、溶接姿勢判別信号Pwを出力する溶接姿勢判別回路17が設けられている。
そして、このガス流量設定回路18は、上記の溶接速度設定信号Vw及び溶接姿勢判別信号Pwを入力として、これらの信号に対応したシールドガス流量を設定するガス流量設定信号Gwを出力する。
ガス流量自動調整器19は、このガス流量設定信号Gwを入力として、ガスシリンダ20から供給されたシールドガスの流量を自動的に調整し、溶接トーチ7へ供給する。
ティーチペンダント15からロボット制御装置16に溶接開始指令信号が入力されると、ティーチペンダント15から予め入力された溶接速度設定信号Vw及び溶接トーチ7の動作軌跡データDwに基づいた動作制御信号Mcが出力される。マニピュレータ14は、この動作制御信号Mcを入力として、溶接トーチ7を溶接開始位置に移動させる。
溶接トーチ7が溶接開始位置に達すると、ガス流量設定回路18は、溶接速度設定信号Vw及び溶接姿勢判別信号Pwを入力として、これらの信号に対応したシールドガス流量を設定するガス流量設定信号Gwをガス流量自動調整器19に出力する。
ガス流量自動調整器19は、ガス流量設定信号Gwに対応したシールドガス流量を自動的に調整し、溶接トーチ7から噴出する。また、溶接電源21は、ロボット制御装置16から出力された溶接電源出力制御信号Pcを入力として、溶接電流Iw及び溶接電圧を出力すると共に、溶接ワイヤ13が送給されてアーク溶接が開始される。溶接中は、溶接トーチ7は上記動作制御信号Mcに従って移動する。そして、溶接トーチ7が溶接終了位置に達すると、アーク溶接が終了する。
同図において、境界線Sの上方の範囲においては、溶接速度に対応したシールドガス流量が噴出されているため、良好な溶接ビードが得られている。一方、境界線Sの下方の範囲においては、溶接速度に対してシールドガス流量が不足しているため、ピットやブローホールの溶接欠陥が発生している。
同図において、境界線Sの上方の範囲においては、溶接速度に対応したシールドガス流量が噴出されているため、良好な溶接ビードが得られている。一方、境界線Sの下方の範囲においては、溶接速度に対してシールドガス流量が不足しているため、ピットやブローホールの溶接欠陥が発生している。
図4は、水平固定管22の全姿勢溶接を行う場合の溶接姿勢を示す図である。溶接位置P1は下向姿勢であり、溶接位置P2及び溶接位置P4は、横向姿勢であり、溶接位置P3は上向姿勢である。
同図において、境界線Sの上方の範囲においては、溶接姿勢に対応したシールドガス流量が噴出されているため、良好な溶接ビードが得られている。一方、境界線Sの下方の範囲においては、溶接姿勢に対してシールドガス流量が不足しているため、ピットやブローホールの溶接欠陥が発生している。特に、上向姿勢の場合、アークを直接保護するシールドガス雰囲気の濃度が低くなるため、例えば下向姿勢の2倍のシールドガス流量が必要である。
同図において、境界線Sの上方の範囲においては、溶接姿勢に対応したシールドガス流量が噴出されているため、良好な溶接ビードが得られている。一方、境界線Sの下方の範囲においては、溶接姿勢に対してシールドガス流量が不足しているため、ピットやブローホールの溶接欠陥が発生している。特に、上向姿勢の場合、アークを直接保護するシールドガス雰囲気の濃度が低くなるため、例えば下向姿勢の2倍近いシールドガス流量が必要である。
同図(A)は、従来技術のアーク溶接装置によりティグ溶接を行ったときの溶接ビード23の外観を示す図であり、同図(B)は、本発明のアーク溶接装置によりティグ溶接を行ったときの溶接ビード23の外観を示す図であり、同図(C)は、従来技術と本発明とのアーク溶接装置における溶接速度とシールドガス流量との関係を示す図である。
これに対して、本発明においては、時刻t2において、溶接速度が10cm/分から50cm/分に増加すると、図1に示したガス流量設定回路18により溶接速度に対応してシールドガス流量が10リットル/分から20リットル/分に増加している。その結果、溶接部を適切にシールドすることができるために、溶接部に欠陥が生じていない。
同図において、溶接欠陥は、従来技術と本発明とにおいて、いずれも発生しないが、本発明は、従来技術と比較して、シールドガスの消費量を著しく節約できる効果がある。
2 被溶接物
3 アーク
4 ノズル
5 溶融池
6 シールドガス
7 溶接トーチ
8 高速気体噴射ノズル
9 気体吐出口
10 圧縮エア
11 高速エアカーテン
12 給電チップ
13 溶接ワイヤ
14 マニピュレータ
15 ティーチペンダント
16 ロボット制御装置
17 溶接姿勢判別回路
18 ガス流量設定回路
19 ガス流量自動調整器
20 ガスシリンダ
21 溶接電源
22 水平固定管
23 溶接ビード
24 ピット
Dw 動作軌跡データ
Gw ガス流量設定信号
Iw 溶接電流
Mc 動作制御信号
P1 溶接位置
P2 溶接位置
P3 溶接位置
P4 溶接位置
Pc 溶接電源出力制御信号
Pw 溶接姿勢判別信号
S 境界線
t1 時刻
t2 時刻
t3 時刻
Vw 溶接速度設定信号
Claims (2)
- ティーチペンダントから入力される溶接速度設定信号及び溶接トーチの動作軌跡データに基づいて動作制御信号を出力するロボット制御装置と、
前記動作制御信号を入力として溶接トーチを移動させるマニピュレータと、
前記溶接トーチと被溶接物との間に電力を供給する溶接電源と、
前記溶接トーチから噴出されるシールドガスの流量を調整するガス流量調整器とを備えてガスシールドアーク溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接速度設定信号を入力として前記溶接速度設定信号と前記シールドガス流量との関係を定めた関数によってガス流量設定信号を出力するガス流量設定回路を備え、
前記ガス流量調整器が前記ガス流量設定信号を入力としてシールドガス流量を自動的に調整するガス流量自動調整器であることを特徴とするアーク溶接装置。 - 前記ロボット制御装置に前記溶接トーチの動作軌跡データを入力として溶接姿勢を判別して溶接姿勢判別信号を出力する溶接姿勢判別回路を設け、
前記ガス流量設定回路が前記溶接速度設定信号及び前記溶接姿勢判別信号を入力として前記溶接速度設定信号及び前記溶接姿勢判別信号と前記シールドガス流量との関係を定めた関数によってガス流量設定信号を出力するガス流量設定回路であることを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接装置。
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