JP2005078265A - 交差点事故防止システム - Google Patents

Abstract

【課題】 田園型事故を確実に防止する。
【解決手段】 本発明の交差点事故防止方法は、車両に搭載された走行情報検出手段が、各車両の現在位置および進行方向を検出し、通信手段が、これらを車両ＩＤと共にサーバに送信する工程（ステップ６２）と、サーバがこれらを記録し（ステップ６５）、監視対象車両の現在位置と他の車両の現在位置とを結ぶ直線の、監視対象車両の進行方向に対する角度を算出し（ステップ６６）、角度の経時変化を求め（ステップ７１）、角度の経時変化に応じて所定の警告起動命令を発する工程（ステップ７２）と、警告手段が警告起動命令に基づいて所定の警告を発する工程（ステップ７３）とを有している。
【選択図】 図６

Description

本発明は、交差点における接触事故や衝突事故の発生を未然に防止するための交差点事故防止システムに関するものである。

近年、見通しが良く、信号機が設置されていない交差点で出合い頭の交通事故が多発している。この種の交通事故は、整然と区画された田園地帯の交差点で多発していることから「田園型事故」などと称されることもあり、本明細書においてもかかる名称を使用することがある。当初、相手車両を確実に目視可能な環境にも関わらずなぜ事故が多発するのかは不明であったが、その後の研究でこの種の交通事故の発生メカニズムが解明された。

図９は、互いに直交する道路を２台の車両Ａ，Ｂが同一の交差点Ｃに向けて走行している状況を示している。各車両の、ある時刻Ｔ１における位置をＡ１、Ｂ１、その後のある時刻Ｔ２における位置をＡ２、Ｂ２とする。このとき、時刻Ｔ１では、車両位置A１、車両Ｂ１と交差点Ｃの３点を結ぶ三角形が形成され、時刻Ｔ２では、車両位置A２、車両Ｂ２と交差点Ｃの３点を結ぶ三角形が形成される。このように、仮想的な三角形は時間とともに変化していく。

ここで、車両Ａ、Ｂはそれぞれ一定の速度ＶＡとＶＢで走行しているとし、また、車両位置Ａ１と交差点Ｃとを結ぶ直線Ｘと、車両位置Ａ１、Ｂ１を結ぶ直線Ｙとがなす角をθ
₁とし、車両位置Ｂ１と交差点Ｃとを結ぶ直線Ｚと、直線Ｙとがなす角をθ₂とする。このとき、ＶＡ：ＶＢ＝ｃｏｓθ₁：ｃｏｓθ₂の関係が満たされていると、時間が経過しても、角θ₁と角θ₂は一定に保たれる。すなわち、Ａ１〜Ｂ１〜Ｃを結ぶ三角形と、Ａ２〜Ｂ２〜Ｃを結ぶ三角形とは相似形の関係を維持する。このように角θ₁と角θ₂とが一定のまま両車両Ａ、Ｂが交差点に接近する（以下、「衝突誘発条件」ということもある）と、人間の視覚の性質上、各車両の運転者の視覚内で他方の車両は停止しているように見えてしまう。すなわち車両Ａの運転者は車両Ｂが停止しているように見え、車両Ｂの運転者は車両Ａが停止しているように見えてしまう。この結果、交差点に進入する直前まで、互いに、相手車両が交差点に向けて接近中であることに気づかず、出合い頭に衝突してしまうのである。この関係は、２本の道路が直交する場合だけでなく、９０°以外の角度で交差する場合も全く同様である。

このような出会い頭の事故を防ぐために、これまでにも、走行中の車両の現在位置、進行方向、速度などに関する各種情報を取得し、取得した情報に基づいて、運転者に警報や情報を発するシステムや方法が各種開発されている。

例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって検出された２台の車両の現在位置と、両車両に搭載された各種センサの検出結果とに基づいて、数秒後の両車両の移動可能範囲を電子化された地図情報上で特定すると共に、２台の車両の移動可能範囲が上記地図情報上で重なった面積に応じて両車両の接触の可能性を判断し、その可能性に応じた警告を両車両の運転者に報知する装置が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。

また、所定の箇所に向けて互いに近接して移動中の複数の移動体のそれぞれに対し、相互の位置関係に応じて異なり得る内容の警報を発するシステムが開示されている。さらに、各移動体に搭載されているＧＰＳ受信機によって各移動体の位置が検出され、検出された各移動体の位置が無線通信回線を介して固定装置に送信されたり、固定装置から発せられる警報は無線通信回線を介して各移動体に送信されることなどを特徴とする技術も開示されている（例えば、特許文献２参照。）。

また、自車の位置情報をカーナビ地図上に表示すると共に、自車が事故履歴地点に接近したときは、その事故履歴地点の形状、危険度レベルを自動的に抽出し、上記地図上の事故履歴地点の付近に危険度レベルに応じた危険度を知らせる画面を開くと共に、音声で知らせる方法と、その方法をコンピュータによって実現するためのプログラムとが開示されている（例えば、特許文献３参照。）。
特開２０００−２４２８９８号公報 特開２０００−４２２９４号公報 特開２００２−３１０６８０号公報

上述した従来のシステムや方法などにおいて警報や警告が発せられる場合には、上記衝突誘発条件が満たされている場合も含まれ得る。しかし、これらのシステムや方法によれば、上記衝突誘発条件が満たされているか否かに関わらず、２台の車両の進行方向が交差する可能性のある場合には一律に警報や警告が発せられる。また、これらの従来技術は、見通しが悪かったり、不慣れな道路であるような場合に、あらかじめ運転者に注意を促す点では有効であるが、運転者が道路を熟知しており、かつ前方の交差点やその周辺が十分見渡せるような状況においても発生する田園型事故を防止する対策としては効果が低く、田園型事故を効果的に防止することは難しい。

本発明は、以上のような状況に鑑みてなされたものであり、その目的は田園型事故を確実に防止可能な方法およびシステムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の交差点事故防止方法は、２台以上の車両にそれぞれ搭載された走行情報検出手段が、各車両の現在位置および進行方向を検出する検出工程と、車両ごとに搭載された通信手段が、現在位置および進行方向を、車両を特定する車両ＩＤと共に、それぞれ、サーバに送信する走行情報送信工程と、サーバが、送信された現在位置、進行方向を、車両ＩＤごとに記録する記録工程と、サーバが、サーバに記録された車両ＩＤ、現在位置および進行方向に基づき、車両のうちの任意の監視対象車両の現在位置と他の車両の現在位置とを結ぶ直線の、監視対象車両の進行方向に対する角度を算出する角度算出工程と、検出工程、走行情報送信工程、記録工程および角度算出工程を繰り返し、サーバが角度の経時変化を求める角度変化算出工程と、サーバが、角度の経時変化に応じて、所定の警告起動命令を発するか否かを判定し、発する場合には、警告起動命令を監視対象車両に搭載された警告手段に送信する判定・警告送信工程と警告手段が警告起動命令に基づいて所定の警告を発する警告工程とを有している。

これによって、前方の交差点に向けて他の道路から接近する車両で、自車から見た角度が変わらない車両を検出して、運転者に警報を発することができ、いわゆる田園型事故を効果的に防止することができる。

警告起動命令は、角度が所定時間継続して一定の変動範囲内にある場合に発せられるようにすることができるので、危険度の高い車両を効果的に検知することができる。

また、警告起動命令は、角度の所定時刻での値とその後の値との比率が一定の変動範囲内にある場合に発せられるようにすることができるので、角度の経時データが十分揃わないときも、危険度の高い車両を効果的に検知することができる。

走行情報送信工程の後、監視対象の交差点が信号を有するか否かが判定され、有する場合には、記録工程、角度算出工程、角度変化算出工程、判定・警告送信工程および警告工程は実行されないようにすることができるので、いわゆる田園型事故を防止する上ですでに有効な対策が取られている信号付の交差点は対象外とすることができ、無駄な警告を抑えることができる。

走行情報送信工程の後、監視対象車両が監視対象の交差点から所定距離離れているか否かが判定され、離れている場合には、記録工程、角度算出工程、角度変化算出工程、判定・警告送信工程および警告工程は実行されないようにすることができるので、監視の範囲を効果のある範囲に限定し、無駄な警告を抑えることができる。

走行情報送信工程および判定・警告送信工程は無線通信によって行うことができるので、携帯電話や自動車電話等の既存の技術や設備を有効に用いることができる。

本発明の交差点事故防止システムは、２台以上の車両にそれぞれ搭載され、各車両の現在位置および進行方向を検出する走行情報検出手段と、送信された現在位置、進行方向を、車両を特定する車両ＩＤごとに記録し、記録された車両ＩＤ、現在位置および進行方向に基づき、車両のうちの任意の監視対象車両の現在位置と他の車両の現在位置とを結ぶ直線の、監視対象車両の進行方向に対する角度を算出し、走行情報検出手段ならびに記録および算出を繰り返し実行して、角度の経時変化を求め、角度の経時変化に応じて、所定の警告起動命令を発するか否かを判定し、発する場合には、警告起動命令を送信するサーバと、車両ごとに搭載され、現在位置および進行方向を、車両ＩＤと共に、それぞれ、サーバに送信する走行情報送信手段と、各車両にそれぞれ搭載され、警告起動命令に基づいて所定の警告を発する警告手段とを有している。

本発明の交差点事故防止プログラムは、サーバを、２台以上の車両にそれぞれ搭載された走行情報検出手段によって検出され、車両ごとに搭載された通信手段によって車両を特定する車両ＩＤと共に送信される、各車両の現在位置、進行方向を、車両ＩＤごとに記録する記録手段と記録された車両ＩＤ、現在位置および進行方向に基づき、車両のうちの任意の監視対象車両の現在位置と他の車両の現在位置とを結ぶ直線の、監視対象車両の進行方向に対する角度を算出する角度算出手段と、記録手段および角度算出手段を繰り返し実行して、角度の経時変化を求める角度変化算出手段と、角度の経時変化に応じて、所定の警告起動命令を発するか否かを判定し、発する場合には、警告起動命令を、監視対象車両に搭載され警告起動命令に基づいて所定の警告を発する警告手段に送信する判定・警告送信手段、として機能させることができる。

これらによっても、前方の交差点に向けて他の道路から接近する車両で、自車から見た角度が変わらない車両を検出して、運転者に警報を発することができ、いわゆる田園型事故を効果的に防止することができる。

本発明によれば、上記衝突誘発条件が満たされている場合にのみ警報が発せられため、警報が運転者の注意を強く引き、いわゆる田園型の交差点事故が確実に防止される。

以下、本発明の交差点事故防止システムの実施形態の一例を図面に基づいて説明する。図１は本システムの概略全体構成を示した図である。本実施形態による交差点事故防止システムは、各車両に搭載された車載装置１と、車載装置１に接続された通信ネットワーク２と、通信ネットワーク２を介して各車載装置１に接続されたサーバ３とから構成されている。

車載装置１は、ＧＰＳ衛星４から送信される電波を受信するＧＰＳ受信手段１１と、ＧＰＳ受信結果に基づいて車両の位置、進行方向を算出する走行情報検出手段１２と、通信ネットワーク２を介してサーバ３と通信を行う通信手段１３と、サーバ３からの指令に応じて車両の運転者にアラームを発する警告手段１４とを有している。なお、図１は、ＧＰＳ衛星４が２個に限定されることを意味しない。

車載装置１およびサーバ３の詳細を、図２を用いて引き続き説明する。図中、車両Ａ、Ｂ１、Ｂ２は監視対象となる車両を示す。車両Ａ、Ｂ１、Ｂ２は全て本発明による交差点事故防止システムによる車載装置１を備え、かつ起動された状態にある。各車両の車載装置１はそれぞれの現在位置、進行方向、および各車両を識別・特定するための車両ＩＤを図１に記載の通信手段１３を介してサーバ３に送信する。

サーバ３には交差点ＤＢ３１、進入車両ＤＢ３２、交差点車両別ＤＢ３３および判定・警告送信手段３４が備えられている。また、サーバ３は、これらのＤＢへの記録、読み出し等のＤＢ管理の他、以降詳細に説明するように、車両ＩＤ、現在位置および進行方向に基づき、任意の監視対象車両の現在位置と他の車両の現在位置とを結ぶ直線の、監視対象車両の進行方向に対する相対角度θを算出し、その後も一定間隔で走行情報を更新するとともに相対角度θの算出を繰り返し実行して、角度θの経時変化を求め、相対角度θの経時変化に応じて、所定の警告起動命令を発するか否かを判定し、発する場合には、警告起動命令を送信する機能を有する。

交差点ＤＢ３１は管理対象となる交差点の各種情報を記録したＤＢである。図３は交差点ＤＢ３１の具体的な作成例を示している。登録交差点の位置情報はＸ座標、Ｙ座標で示され、さらに信号の有無の情報を有している。位置情報は緯度、経度を用いてもよく、その他適宜設定された座標系に対応した座標値でもよい。信号がある交差点は田園型事故の防止上あえて本システムで監視する必要性が少ないため、信号の有無を登録した上で監視対象からはずすようにしている。ただし、田園型事故は地方の比較的交通量の少ない道路で発生するケースが多いとされ、このような道路は時間帯によって、信号の作動モードが黄色点滅や赤点滅等に切り替わる場合もあり得る。黄色点滅や赤点滅の状態では運転者の注意力が十分期待できず、前方不注意のまま交差点内に進入する事態も考えられるため、例えば黄色点滅モードの場合は本システム上は信号なしとして取り扱い、監視対象に含める等、信号の作動モードに応じて適宜交差点ＤＢ３１の信号有無の情報を変更することも可能である。

進入車両ＤＢ３２は交差点毎に個別に設けられる。図４−１は、車両Ａが交差点Ｃ１の規制エリア内に進入した時刻（以下、時刻Ｔ１とする。）における、交差点Ｃ１の進入車両ＤＢ３２の一例を示している。規制エリア内に進入したかどうかの判定方法は後述する。縦軸には、車両Ｂ１〜Ｂ４とＡとが記載されている。これは時刻Ｔ１において、交差点Ｃ１の規制エリア内に存在する車両が、車両Ａを含めて５台あることを示している。その右側の欄は、各車両Ｂ１〜Ｂ４とＡの、時刻Ｔ１における現在位置のＸ座標、Ｙ座標および進行方向αを示している。進行方向αはここでは、北側を０°として時計回りに測った角度で定義しているが、これに限定されるものではない。

本ＤＢは定期的に更新される。その状況を図４−２から図４−６に示している。図４−２は時刻Ｔ１から一定時間ΔＴ経過した時刻Ｔ２における状況を、図４−３はさらに一定時間ΔＴ経過した時刻Ｔ３における状況を、同様に、図４−４から図４−６は、時刻Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６における状況をそれぞれ示している。時間とともに交差点Ｃ１の規制エリア内に存在する車両は変化し、最初に存在した車両は規制エリアを離脱し、新たな車両が進入してくる。たとえば時刻Ｔ２においては、時刻Ｔ１において規制エリア内に存在した車両Ｂ１〜Ｂ４とＡはまだ存在し、さらに新たに車両Ｂ５が進入している。そして車両Ｂ１〜Ｂ５とＡの現在位置（Ｘ座標とＹ座標）および進行方向αは、時刻Ｔ２における最新値に一斉に更新されている。時刻Ｔ３においては、さらに新たに車両Ｂ６〜Ｂ８が進入している。時刻Ｔ４においては、車両Ｂ１、Ｂ２が規制エリアから離脱して進入車両ＤＢ３２から削除されている。このようにして、進入車両ＤＢ３２は一定時間ΔＴごとに、規制エリア内に存在する車両の位置情報および進行方向情報が更新されている。

交差点車両別ＤＢ３３は交差点別、車両別に設けられる。図５は、交差点Ｃ１、車両Ａを対象とする交差点車両別ＤＢ３３の一例を示している。交差点Ｃ１、車両Ａを対象とする交差点車両別ＤＢ３３は、車両Ａが交差点Ｃ１の規制エリア内に進入した時刻Ｔ１から一定時間ΔＴごとの、規制エリア内に存在する他の車両との相対角度θを算出して記録する。ここで、相対角度θは、車両Ａの進行方向を０°としたときの他の車両Ｂ１、Ｂ２等の位置を、車両Ａの進行方向に対する時計回りの角度として表示したものである。詳細は、図７を用いて後述する。「−」はその時刻においては当該車両が規制エリアに存在していないことを意味している。

判定・警告送信手段３４は、交差点車両別ＤＢ３３内の相対角度θの履歴データに基づいて、車両Ａの警告装置１４への警告送信の必要性の有無を判定し、判定結果に応じ、通信手段１３を介して警告装置１４に警告起動命令を送信する。本機能はサーバ内に記録されたプログラムによって実行されてもよい。具体的な判定方法は後述する。

なお、以上の説明では、サーバ３が、交差点車両別ＤＢ３３および判定・警告送信手段３４を有するとしたが、これらはサーバ３側の一部ではなく、車載装置１の一部として構成してもよい。これらを車載装置１の一部として構成すると、サーバ３と交差点車両別ＤＢ３３とのデータ通信量が増える反面、サーバ３側の記憶装置の容量が少なくてすむというメリットがある。

次に、本発明の交差点事故防止システムの具体的な処理の流れを、図６に基づいて説明する。なお、以下の説明は便宜上、車両Ａが交差点Ｃ１に進入する状況を想定して説明する。

まず、本システムが起動される（ステップ６１）。起動は運転者が手動で行ってもよいし、車両Ａのエンジンスタートとともに自動起動するようにしてもよい。

次にＧＰＳ衛星４からの電波を、車載されるＧＰＳ受信手段１１が受信して、走行情報検出手段１２が現在位置および進行方向αを算出する。進行方向αは、例えば一定時間ごとに現在位置の座標値を記憶しておくことにより、座標値の履歴データから容易に算出することができる。そしてこれらの現在位置（Ｘ座標、Ｙ座標）と進行方向α（以下、あわせて走行情報ということがある。）を、車両Ａの識別ＩＤとともにサーバ３に送信する（ステップ６２）。識別ＩＤは、あらかじめ定められた規約に基づく記号、数字の組合せ等によって適宜設定することができる。

サーバ３は、受け取った走行情報のうちの現在位置（Ｘ座標、Ｙ座標）と、交差点ＤＢ３１に登録された交差点の位置情報（Ｘ座標、Ｙ座標）とを照合して、車両Ａが交差点Ｃ１の規制エリアに入ったかどうかを判定する（ステップ６３）。この方法としては、例えば、交差点Ｃ１の周囲に一定半径の円を描き、その円内に車両Ａが入ったかどうかを計算することで判定できる。もし、車両Ａが規制エリアに入っていない場合は、交差点Ｃ１を対象に車両Ａを監視する必要がないので、サーバ３はなんの処理も行わず、車両Ａから次の走行情報が送られてくるまで待つ。

車両Ａが規制エリアに進入したと判定されると、サーバ３は、交差点Ｃ１に信号があるかどうかを判定する。これは交差点ＤＢ３１を参照することによって容易に判定できる。上述したように時間帯によって信号の作動モードを切り替える場合には、手動または自動で交差点ＤＢ３１を書き換えるか、あらかじめ用意してある複数の交差点ＤＢ３１から適当なものを選択使用する。もし交差点Ｃ１が「信号有」であれば、交差点Ｃ１を対象に車両Ａを監視する必要がないので、サーバ３はなんの処理も行わず、車両Ａから次の走行情報が送られてくるまで待つ。本説明においては、図３に示したように交差点Ｃ１は信号を持たないものとして、次の処理に進む。

サーバ３は続いて、車両Ａを交差点Ｃ１の進入車両ＤＢ３２に登録するとともに、車両Ａ、交差点Ｃ１を対象とした交差点車両別ＤＢ３３を新たに作成する。車両Ａが交差点に進入した時刻Ｔ１においては、前述のとおり、交差点Ｃ１の規制エリアに他の車両Ｂ１〜Ｂ４が存在するので、進入車両ＤＢ３２の最後の行に車両Ａが追加登録され、合わせて、時刻Ｔ１における各車両Ｂ１〜Ｂ４および車両Ａの走行情報が更新登録される（ステップ６５）。

サーバ３は次に、交差点Ｃ１内の他の車両との相対角度θを算出して、その結果を交差点車両別ＤＢ３３に記録する（ステップ６６）。ここで、相対角度θの算出方法を以下に説明する。図７は相対角度θの算出方法を示す模式図である。図７において、車両Ａは図中左側から、角度αＡ（北側（図中Ｎで示す。）から時計回りに測る。）で交差点Ｃ１に向けて走行している。同様に、車両Ｂ１は図中右上側から、角度αＢで交差点Ｃ１に向けて走行している。相対角度θは、車両Ａと交差点Ｃ１を結ぶ直線と、車両Ａと車両Ｂ１を結ぶ直線とのなす角度である。また、直線Ａ〜Ｃ１と直線Ｂ１〜Ｃ１とのなす角度をβ、直線Ｂ１〜Ｃ１の長さをＸ、直線Ａ〜Ｂ１の長さをＹとする。このとき、Ｘ／sinθ＝Ｙ／sinβの関係と、αＡ＋β＝αＢの関係があるので、相対角度θは、

として求められる。ここでＸ、Ｙは車両Ａおよび車両Ｂ１の現在位置ならびに交差点Ｃ１の座標とから容易に算出可能である。このようにして車両ごとに相対角度θを求め、交差点車両別ＤＢ３３に、図５に示すような形式にて記録する。この段階では時刻Ｔ１での相対角度θだけが記録されている。

次に、時刻Ｔ１から一定時間ΔＴが経過して時刻Ｔ２になると、ＧＰＳ受信手段１１は再びＧＰＳ衛星４からの電波を受信して、その結果を受けた走行情報検出手段１２が現在位置および進行方向αを算出する。そして通信手段１３は、その結果を車両Ａの識別ＩＤとともにサーバ３に送信する（ステップ６７）。このとき他の車両Ｂ１等も同様の処理を行う。

ここでサーバ３は、車両Ａが交差点Ｃ１の規制エリアから離脱したかどうかを判定する（ステップ６８）。この判定は車両Ａが交差点Ｃ１を通過したかどうかで判定すればよい。つまり交差点Ｃ１を通過すれば、交差点Ｃ１で事故が発生する可能性はなくなるので、規制エリアへの進入を判定したときのように交差点Ｃ１を中心とした円内に存在するかどうかといった判定方法は不要である。具体的な判定方法としては、例えば交差点Ｃ１の位置座標を起点とし、現在位置を終点とするベクトルの、北側を０°として時計回りに測った角度と、進行方向αとを比較し、概ね一致していれば交差点を通過したものと判断することが可能である。

車両Ａが交差点Ｃ１を離脱したと判断されれば、もはやそれ以上の監視は不要であるので、サーバ３は進入車両ＤＢ３２から車両Ａを削除するとともに、車両Ａ、交差点Ｃ１を対象として作成した交差点車両別ＤＢ３３を削除する（ステップ６９）。

一方、車両Ａがまだ交差点Ｃ１の規制エリア内にいると判断された場合は、サーバ３は、時刻Ｔ２の走行情報に基づいて進入車両ＤＢ３２を更新する（ステップ７０）。すなわち、例えば、図４−１に示した内容から図４−２に示した内容に書き換えられることになる。このとき、規制エリア内の他の車両の走行情報も同時に更新される。

さらに、規制エリア内の他の車両ごとに相対角度θを求め、交差点車両別ＤＢ３３の時刻Ｔ２に対応する欄に結果を記録する（ステップ７１）。具体的な手順はステップ６６と同様である。

次に、サーバ３は交差点車両別ＤＢ３３の履歴を参照して、他の車両との相対角度θの経時的な変化を算出して、変化の有無を判定する（ステップ７２）。この分析は時刻Ｔ２の段階で必ずしも行う必要はなく、例えば時刻Ｔ５や時刻Ｔ６に達したときに始めて分析を行うよう設定することも可能である。具体的な判定方法としては、まず、一定の変動幅に収まっている状態が一定時間継続することを判定条件とする方法がある（第１の判定方法）。図８は第１の判定方法を説明する模式図である。いま、一定の継続時間を３ΔＴであるとする。すると、時刻Ｔ３まではこの継続時間に達しないので判定作業を行わない。そして時刻Ｔ４になると、時刻Ｔ１から時刻Ｔ４までの継続時間が３ΔＴに達するので、判定が可能となる。図８（ａ）は時刻Ｔ４の状態で判定した状況を示している。図中各時刻Ｔｉに対応する相対角度をθｉと表現しており、太線はθ１からθ４までの平均値を示している。斜線部は、太線に対する一定比率の変動範囲を示している。θ１は斜線部の範囲外にあるので、一定の変動幅に収まっている時間が一定時間継続したとは判断できない。図８（ｂ）は時刻Ｔ５の状態で判定した状況を示している。記号等は図８（ａ）と同様である。θ2からθ５はすべて斜線部の中にあるので、一定時間継続したと判断できる。すなわち、警告起動命令を送信する条件が満たされたと判断できる。

次に、最初に車両別に計算した相対角度θと、その後のある時刻Ｔｉの相対角度θｉとの比が一定の割合に収まっているかどうかを計算して判定する方法もある（第２の判定方法）。例えば、図５において、車両Ｂ１に対しては、時刻Ｔ１において最初に計算した相対角度θ＝６５と、その後順次得られた相対角度θとの比率を計算する。同様に、車両Ｂ６に対しては、時刻Ｔ３において最初に計算した相対角度θ＝７０と、その後順次得られた相対角度θとの比率を計算する。そして、比率が一定の範囲内（例えば０．９から１．１の間）にある場合には、警告起動命令を送信する条件が満たされたと判断できる。この方法は、比較的簡単な演算で処理可能であり、交差点車両別ＤＢ３３の容量を抑えられるといったメリットがある他、ΔＴをあまり細かく設定できず、相対角度θを繰り返し計算できないような場合にも有効である。もちろん、最初は第２の判定方法を用いて、ある程度相対角度θの履歴データが蓄積されてきたら第１の方法に切替えたり、併用するといった方法も可能である。

なお、いずれの方法を用いる場合でも、相対角度θが０°近辺および１８０°近辺の車両は、同一の道路を同方向または逆方向に走行している車両であるため、評価対象外とする処理を行うことが望ましい。この処理はステップ７２の最初で行っても最後で行ってもかまわない。

最後に、ステップ７２の判定の結果、判定基準を満たした場合、サーバ３の判定・警告送信手段３４は通信ネットワーク２を通じて車両Ａに警告を発するよう信号を送信する。そしてこれを受信した警告手段１４は運転者に対して警告メッセージを発し、前方の交差点に接近車両がいることの注意を促す（ステップ７３）。警告手段１４は音声でもよいし、カーナビゲーションシステムが搭載されている場合、ディスプレー上に表示してもよい。両者を併用してもかまわない。以降、ステップ６７以下の処理を繰り返し、ステップ６８の判定によって、車両Ａが交差点Ｃ１から離脱するまで同様の処理が繰り返されることになる。なお、車両Ａが交差点Ｃ１以外の他の交差点にも近接する場合、交差点Ｃ１に対するのと同様の処理が他の交差点に対しても並行して行われることになるが、処理の内容はまったく同一である。

本発明の交差点事故防止システムの概略全体構成図 車載装置およびサーバの概略構成図 交差点ＤＢの内容説明図 時刻Ｔ１における進入車両ＤＢの内容説明図 時刻Ｔ２における進入車両ＤＢの内容説明図 時刻Ｔ３における進入車両ＤＢの内容説明図 時刻Ｔ４における進入車両ＤＢの内容説明図 時刻Ｔ５における進入車両ＤＢの内容説明図 時刻Ｔ６における進入車両ＤＢの内容説明図 交差点車両別ＤＢの内容説明図 本発明の交差点事故防止システムの処理を示す概略フロー図 相対角度の算出方法の説明図 相対角度の経時変化判定方法の説明図 田園型事故の発生メカニズムの概略説明図

符号の説明

１ 車載装置
２ 通信ネットワーク
３ サーバ
４ ＧＰＳ衛星
１１ ＧＰＳ受信手段
１２ 走行情報検出手段
１３ 通信手段
１４ 警告手段
３１ 交差点ＤＢ
３２ 進入車両ＤＢ
３３ 交差点車両別
３４ 判定・警告送信手段
Ａ、Ｂ１、Ｂ２等 車両
Ｃ１ 交差点
Ｔ１、Ｔ２等 時刻
ΔＴ 一定時間
α 進行方向
θ 相対角度

Claims (17)

1. ２台以上の車両にそれぞれ搭載された走行情報検出手段が、前記各車両の現在位置および進行方向を検出する検出工程と、
   前記車両ごとに搭載された通信手段が、前記現在位置および前記進行方向を、前記車両を特定する車両ＩＤと共に、それぞれ、サーバに送信する走行情報送信工程と、
   前記サーバが、送信された前記現在位置、前記進行方向を、前記車両ＩＤごとに記録する記録工程と、
   前記サーバが、前記サーバに記録された前記車両ＩＤ、前記現在位置および前記進行方向に基づき、前記車両のうちの任意の監視対象車両の前記現在位置と他の前記車両の前記現在位置とを結ぶ直線の、該監視対象車両の前記進行方向に対する角度を算出する角度算出工程と、
   前記検出工程、前記走行情報送信工程、前記記録工程および前記角度算出工程を繰り返し、前記サーバが前記角度の経時変化を求める角度変化算出工程と、
   前記サーバが、前記角度の経時変化に応じて、所定の警告起動命令を発するか否かを判定し、発する場合には、該警告起動命令を前記監視対象車両に搭載された警告手段に送信する判定・警告送信工程と、
   前記警告手段が前記警告起動命令に基づいて所定の警告を発する警告工程とを有する交差点事故防止方法。
2. 前記警告起動命令は、前記角度が所定時間継続して一定の変動範囲内にある場合に発せられる、請求項１に記載の方法。
3. 前記警告起動命令は、前記角度の所定時刻での値とその後の値との比率が一定の変動範囲内にある場合に発せられる、請求項１に記載の方法。
4. 前記走行情報送信工程の後、監視対象の交差点が信号を有するか否かが判定され、有する場合には、前記記録工程、前記角度算出工程、前記角度変化算出工程、前記判定・警告送信工程および前記警告工程は実行されない、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記走行情報送信工程の後、前記監視対象車両が監視対象の交差点から所定距離離れているか否かが判定され、離れている場合には、前記記録工程、前記角度算出工程、前記角度変化算出工程、前記判定・警告送信工程および前記警告工程は実行されない、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記走行情報送信工程および前記判定・警告送信工程は無線通信によって行われる、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
7. ２台以上の車両にそれぞれ搭載され、前記各車両の現在位置および進行方向を検出する走行情報検出手段と、
   送信された前記現在位置、前記進行方向を、前記車両を特定する車両ＩＤごとに記録し、記録された前記車両ＩＤ、前記現在位置および前記進行方向に基づき、前記車両のうちの任意の監視対象車両の前記現在位置と他の前記車両の前記現在位置とを結ぶ直線の、該監視対象車両の前記進行方向に対する角度を算出し、前記走行情報検出手段ならびに前記記録および前記算出を繰り返し実行して、前記角度の経時変化を求め、前記角度の経時変化に応じて、所定の警告起動命令を発するか否かを判定し、発する場合には、警告起動命令を送信するサーバと、
   前記車両ごとに搭載され、前記現在位置および前記進行方向を、前記車両ＩＤと共に、それぞれ、前記サーバに送信する走行情報送信手段と、
   前記各車両にそれぞれ搭載され、前記警告起動命令に基づいて所定の警告を発する警告手段とを有する交差点事故防止システム。
8. 前記サーバは、前記角度が所定時間継続して一定の変動範囲内にある場合に前記警告起動命令を発する、請求項７に記載のシステム。
9. 前記サーバは、前記角度の所定時刻での値とその後の値との比率が一定の変動範囲内にある場合に前記警告起動命令を発する、請求項７に記載のシステム。
10. 前記サーバは、監視対象の交差点が信号を有するか否かを判定し、有する場合にはいかなる処理も行わない、請求項７から９のいずれか１項に記載のシステム。
11. 前記サーバは、前記監視対象車両が監視対象の交差点から所定距離離れているか否かを判定し、離れている場合にはいかなる処理も行わない、請求項７から９のいずれか１項に記載のシステム。
12. 前記走行情報検出手段と前記サーバ、および前記サーバと前記警告手段とは無線通信によって連絡される、請求項７から１１のいずれか１項に記載のシステム。
13. サーバを、
    ２台以上の車両にそれぞれ搭載された走行情報検出手段によって検出され、該車両ごとに搭載された通信手段によって前記車両を特定する車両ＩＤと共に送信される、前記各車両の前記現在位置、前記進行方向を、前記車両ＩＤごとに記録する記録手段と、
    記録された前記車両ＩＤ、前記現在位置および前記進行方向に基づき、前記車両のうちの任意の監視対象車両の前記現在位置と他の前記車両の前記現在位置とを結ぶ直線の、該監視対象車両の前記進行方向に対する角度を算出する角度算出手段と、
    前記記録手段および前記角度算出手段を繰り返し実行して、前記角度の経時変化を求める角度変化算出手段と、
    前記角度の経時変化に応じて、所定の警告起動命令を発するか否かを判定し、発する場合には、該警告起動命令を、前記監視対象車両に搭載され該警告起動命令に基づいて所定の警告を発する警告手段に送信する判定・警告送信手段、として機能させる交差点事故防止プログラム。
14. 前記警告起動命令は、前記角度が所定時間継続して一定の変動範囲内にある場合に発せられる、請求項１３に記載のプログラム。
15. 前記警告起動命令は、前記角度の所定時刻での値とその後の値との比率が一定の変動範囲内にある場合に発せられる、請求項１３に記載のプログラム。
16. 監視対象の交差点が信号を有するか否かを判定し、有する場合には前記サーバにいかなる処理も行わせない、請求項１３から１５のいずれか１項に記載の交プログラム。
17. 前記監視対象車両が監視対象の交差点から所定距離離れているか否かを判定し、離れている場合には前記サーバにいかなる処理も行わせない、請求項１3から１５のいずれか１項に記載のプログラム。

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