JP2005069824A - 経路探索装置および経路探索プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】経路の運転のし易さを評価することができる経路探索装置および経路探索プログラムを提供する。
【解決手段】２点間の好適な経路を探索する経路探索装置であって、経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段１と、経路を構成する個々の道路片の属性情報および道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段２と、入力手段１による入力にしたがって、道路網情報に基づき、複数の異なる経路を探索する経路探索部３１と、複数の異なる経路の各々に対して、経路を構成する複数の連続する道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価部３２と、複数の異なる経路に対して、各々与えられた評価の高いものから優先的に提示する出力手段４とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両用ナビゲーションシステムなどにおける経路探索装置および経路探索プログラムに関する。

従来の経路探索装置では、ダイクストラ法と呼ぶアルゴリズムにしたがって、コスト最小値を与える経路を探索する方法が広くとられている。
この方法では、道路網を、その位相構造を抽出したリンクおよびノードからなるグラフ形式で表現する。各リンクには、これを通過するために要する非負コストをあらかじめ与えておく。出発地に相当するノードから次に到達可能なノードへと順にノードを展開しながら、通過したリンクのコストを展開されたノードごとに積算する。そして、同一ノードが複数現れた場合には積算コストが最小のものだけを残し、他は棄却するという操作を目的地に相当するノードに到達するまで繰り返す。このような操作によって、出発地から目的地に至る最小コストの経路を探索するものである。
各リンクに与えるコストをリンク通過時間とすれば、最短時間で到達できる経路を見つけることができる。また、リンクに相当する実際の道路長をコストとして与えれば、最短距離経路が得られる。
さらに下記特許文献１には、計算済みの既存経路に属するリンクの移動コストを増加することによって、同一探索条件・同一地点間においても複数の別経路を探索する方法が開示されている。これらの従来技術を用いれば、多様な指標を用いて使用者の好みに応じた最適経路を探索することが可能である。

特開２００２−１２２４３８号公報

しかしながら、ここで経路を選択する１つの基準として、運転のし易さという指標を考えてみる。例えば急カーブが連続するような経路と、緩やかなカーブで接続している経路とでは、後者の方が運転し易いことは明らかである。
また、一定速度で定常的に走れる道と、スクールゾーンなどが存在するために局所的に速度を落とさなければいけない道とでは、前者の方が運転のし易さの点では望ましい。
さらに、運転の未熟な初心者にとっては、交差点での右折は少なからず困難と危険を伴う。
このような指標、カーブの連続や規制速度の変化、右折の存在といった事象は、連続する複数のリンクを比較分析することによって初めて明らかになる。したがって、もしこうした指標を反映させて経路を探索しようとするならば、複数のリンクの相関によって定まるリンクコストを別に設定し、これにしたがった計算方法をとらなければならない。

しかるに従来の経路探索方法にあっては、上述のように、リンクコストは各々のリンクごとに独立に与えられ、しかも展開中のノードにおいてはそこに至る積算コストが最小のものだけを残し、他は棄却するようにしていたため、複数リンクの相関から生じるコストを反映させて最適解を導くことはできなかった。

本発明の目的は、上記の問題点を解決し、経路の運転のし易さを評価することができる経路探索装置および経路探索プログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、指示を入力する入力手段と、個々の道路片の属性情報および道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段と、道路網情報に基づき、複数の異なる経路を探索する経路探索手段と、複数の異なる経路の各々に対して、経路を構成する複数の連続する道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価手段と、複数の異なる経路を順次提示する出力手段とを備えた構成となっている。

本発明によれば、経路の運転のし易さを評価することができる経路探索装置および経路探索プログラムを提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面等に基づき詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
実施の形態１
図１は、本発明の実施の形態１の経路探索装置の構成ブロック図である。
図１において、１は入力手段、２は記憶手段、３は演算処理手段、４は出力手段、３１は経路探索部、３２は経路評価部、３３は出力情報作成部である。
本実施の形態１の経路探索装置は、使用者が経路探索に必要な目的地設定などの指示を入力する入力手段１と、経路を構成する個々の道路片やその接続関係などの道路網情報を記憶する記憶手段２と、経路の探索や評価などの処理を実行する演算処理手段３と、探索された経路の情報を使用者に提示する出力手段４とから構成されている。さらに、演算処理手段３は、指定された２点間の経路を求める経路探索部３１と、与えられた経路に対してその構成道路片の相関に基づき、該経路走行時の運転挙動を評価する経路評価部３２と、得られた経路とその評価に基づき使用者に提示すべき情報を作成し前記出力手段４に送る出力情報作成部３３とから成る。
入力手段１は、操作用リモコン、表示用ディスプレイと一体化されたタッチパネル、音声入力装置など、様々な形態であって良い。あるいは本経路探索装置を車両に搭載し、車両の現在位置を出発地として指定目的地までの経路を求めるような用途に供する場合は、さらにＧＰＳ（Global Positioning System）センサや車速センサ、ジャイロセンサなどから成る現在位置計測装置をも入力手段として含むものであってよい。記憶手段２は、経路を構成する道路片の形状、規制速度、標高などの属性情報、これら道路片の接続関係を表す位相構造情報などからなる道路網情報を記憶する、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの不揮発性の記憶媒体である。ここに道路片とは、従来の経路探索装置におけるリンクに相当するものであり、位相構造情報とはノードとリンクから成る経路探索用ネットワークと同じものであるが、従来のリンクが接続関係のみを抽象的に表現するものであるのに対し、より具体的な形状などの情報も併せて備えていることから、ここではあえて道路片という表現を用いることにする。演算処理手段３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、内部メモリ等から構成され、各種処理をプログラムの形で記憶し、実行するコンピュータとする。出力手段４は液晶モニタやＣＲＴ（Cathode-ray tube）などの表示用ディスプレイであり、さらに音声合成などの方法を用いて使用者に聴覚的な情報も出力するような場合には、スピーカなどの音声出力装置を含むものであっても良い。

次にかかる経路探索装置の作用について説明する。
図２に本経路探索装置のメイン処理のフローを示す。
まず、ステップＳ２０１では、与えられた出発地、目的地にしたがって経路探索部３１（図１）が２点間の経路を複数通り求める。これは従来の経路探索方法に基づき、最短時間、最短距離、道幅優先、高速道路優先もしくは非優先などの異なる探索条件で各々求めるものであってもよい。また、先の特許文献１に開示された方法などにより、同一条件下で複数通りの別経路を求めるものであってもよい。あるいは指定された出発地および目的地にしたがってこれらを含むある領域に探索範囲を限定し、その中で可能性のある全ての経路を網羅的に求めるということであってもよい。いずれにしても得られる経路は３〜５通り程度の数であることが望ましい。
続いてステップＳ２０２では、経路評価部３２が求められた各経路を運転のし易さの観点から評価し、各経路に評価点を付す。評価の詳細については後述する。
さらにステップＳ２０３では、出力情報作成部３３が、得られた複数の経路をその評価点の高い順にソートし、例えばリスト形式の出力画面を作成して出力手段４に表示する。あるいは図３に示すように、最も評価点の高い経路を地図上に描画して示し、使用者が次の候補を要求すれば次に評価点の高い経路を地図上に描画する、というように、評価点順に順次経路を地図上に示すような出力形式をとってもよい。
次いでステップＳ２０４では、使用者の入力を待ち、当該複数経路中からの選択であるか、どの経路も選択せずキャンセルされたかを判断する。いずれかの経路が選択されればステップＳ２０５に進み、選択された経路を案内対象経路として設定し、処理を終了する。キャンセル入力の場合はいずれの経路も設定せずにそのまま処理を終了する。

図４には、Ｓ２０１で得られた経路の１つに対して、曲率の変化態様や右左折行為の存在に基づき、当該経路の走り易さを評価する経路評価処理のフローの一例を示す。
まずステップＳ４０１において、該経路を構成する各道路片の接続点の中から、十字路、Ｔ字路などの交差点を抽出する。Ｓ２０１で得られる経路は例えば図５に示すような構成になっている。ここでＡ〜Ｇの黒丸で表された各点は道路片の接続点であり、従来の経路探索でノードと呼ばれるものに相当する。各接続点間で挟まれた部分が道路片、すなわち従来のリンクに相当するものであり、ここに示した経路は、Ａ〜Ｂ、Ｂ〜Ｃ、Ｃ〜Ｄ、Ｄ〜Ｅ、Ｅ〜Ｆ、Ｆ〜Ｇの６本の道路片から構成されていることになる。また、各道路片の中途に存在する白丸で表された点は個々の道路片の形状を定義する点で、ここでは補間点と呼ぶことにする。補間点は１つの道路片に任意個数設定されていてよく、接続点および補間点を結ぶ線分の列によって道路片の形状を折れ線近似することになる。また、図中、点線で示したのは、本経路には含まれないその他の道路片の一部である。

記憶手段２に記憶されている道路網情報においては、接続点すなわちノードは原則的に道路の交差点となる点に設定される。図５の例ではＢ、Ｆ、Ｇは十字路の交差点であり、Ａ、Ｄ、ＥはそれぞれＴ字路、五叉路、Ｙ字路の交差点に相当する。しかし、例えばＣのように、道路片が２本あるいは１本しか接続しない接続点も存在する。後者は行き止まり点に相当するが、これは経路の中間点として現れないことは明らかであろう。Ｃのように道路片が２本しか接続されない接続点には、例えばその点の前後で道幅などの道路属性が変化する属性変更点、記憶管理上の理由から１本の道路を複数の区画に分割して記憶するため、その区画辺上に便宜的に設定される区画境界点、１つの道路片に設定する補間点の個数に上限が設定されている場合、上限を超えた補間点を要する道路片を便宜的に分割するために設定されるダミー点などがある。いずれにしても交差点は必ず道路片の接続点となるが、逆に接続点が必ずしも交差点であるとは限らないので、ステップＳ４０１では経路上の出発点、到着点を除く道路片接続点の中から、道路片が３本以上接続されるものを抽出し、これを交差点とする。図５の例では、Ｂ、Ｄ、Ｅ、Ｆの４点が抽出されることになる。

次にステップＳ４０２においては、抽出された交差点の中からさらに、この交差点を通過する際に右左折行為を伴う点を曲折点（右折点もしくは左折点）として抽出する。これはいわゆる「道なり」に通過する点を、次段の処理から除外するためである。例えばＢは十字路だが、本経路上においてはこの交差点をほぼ直進すると考えられる。あるいはＹ字路Ｅにおいては、やや左に曲がりながら進むことになるが、これもほぼ道なりと考えてもよい。曲折判断は、ここでは接続点における道路片の曲折角度をもって形式的に判断することとする。図６に示すように、接続点６２手前の道路片の最終補間点６１から該接続点６２に向かう方向を進入方向６３、該接続点６２からその先の道路片の先頭補間点６４に向かう方向を退出方向６５とし、進入方向６３を基準に退出方向６５のなす角度を曲折角度６６として求め、これが例えば左方向３０度以上であれば左折、右方向１５度以上であれば右折、それ以外は直進（道なり）と定める。６７は直進領域、６８は右折領域、６９は左折領域である。あるいは経路に属していない道路片の存在も考慮して、例えば直進に近い道路片が経路外に存在する場合にそれより右方向であれば角度によらず右折（すなわち対向車の直進を避けて右折しなければならない）などとしてもよい。あるいは接続点ごとに道路片甲から道路片乙に通過する場合は右折、などの情報があらかじめ右左折情報として記憶手段２に記憶されていれば、これをそのまま用いてより正確な曲折判断も可能である。このような右左折情報は、車両用ナビゲーション装置において経路を正確に誘導するための経路誘導情報として記憶されていることもある。いずれの判断方法を用いるかはともかく、図５の例では、Ｄは右折、Ｆは左折、ＢとＥは道なりと判断されたものとする。以降の処理では、Ｄ、Ｆのみを特異点とし、Ｂ、Ｃ、Ｅは道路片形状を定義する補間点と同等に扱われる。したがって以降、特に断らない限りは「補間点」という表現でＢ、Ｃ、Ｅの接続点も含めて意味することとする。

続いてステップＳ４０３では、曲折点によって経路を分割する。分割された各々の区間を以降、道なり区間と呼ぶ。図５の例では、Ａ〜Ｄ、Ｄ〜Ｆ、Ｆ〜Ｇの３本の道なり区間が設定される。
さらにステップＳ４０４では、個々の道なり区間の各々について、曲率の変化態様を示す指標値を求める。例えば図７に示すように、隣り合う３個ずつの曲折点または補間点（Ｐｓ Ｐ１ Ｐ２）、（Ｐ１ Ｐ２ Ｐ３）、…、（Ｐｎ−１ Ｐｎ Ｐｅ）に対して、各々３点を円弧近似したときの半径の逆数として曲率ρ１、ρ２、…、ρｎを求める。ここにＰｓ、Ｐｅは当該道なり区間の始点、終点を示す曲折点、Ｐ１〜Ｐｎは補間点である。各曲率は左回転か右回転かにより正負の符号を与える。３点が直線上に並ぶ場合は、円弧半径は無限大、曲率は０となる。さらに各曲率の差分の絶対値を求め、その総和を道なり区間[ａ]における曲率変化指標値Ｖ[ａ]とおく。
Ｖ[ａ] ＝ Σ｜ρｉ − ρｉ−１｜ （ｉ＝２，…，ｎ）
ステップＳ４０５では、個々の道なり区間ごとに求めた曲率変化指標値Ｖ[ｘ]のさらに和をとり、これを経路の全長Ｌで除して、正規化された曲率変化指標値Ｖを求める。
Ｖ ＝（Σ Ｖ[ｘ]）／ Ｌ
あるいは、Ｓ２０１で得られる複数の経路の全長に大きな差異がない、全長の差異にかかわらず曲率変化の絶対量によって運転のし易さを比較したい、などの状況であれば、正規化処理は必ずしも必要ではない。その場合は曲率変化指標値Ｖ[ｘ]の総和（前式の分子部分のみ）を、経路全体の曲率変化指標値Ｖとおけばよい。
図８には数通りの経路での曲率変化指標の試算値を示した。ただし、見易い値となるように、適当な乗数を一律に乗じてある。簡単のため、各経路とも１つの道なり区間から構成されるものとした。（Ａ）緩やかなカーブ路、（Ｂ）急カーブのある経路、（Ｃ）急カーブ連続路となるにつれて、Ｖの値が大きくなることがわかる。

次のステップＳ４０６では、さらに先に求めた曲折点（右折点、左折点）に基づくスコアを付す。例えば右折行為については、道なり直進や左折よりも運転に要する負荷が大きいものとして、経路中の右折１回につき、１ポイントを加算する。また、左折も道なり直進より負荷が大きいとするならば、さらに左折１回につき、０．５ポイントを加算する。あるいは曲折角度に応じて異なるポイントを加算してもよい。

最後にステップＳ４０７において、当該経路に与えられたスコアを走り易さの評価点として出力し、処理を終える。前段までに計算した値がこれまで述べてきたように値が大きいほど運転負荷の大きいことを示唆するものであるならば、例えば逆数をとるなどして、走り易い経路ほど高い評価点が与えられるような形に変換して出力する。

以上、ここでは補間点を３点ごとに円弧近似し、曲率の差分をとることによって走り易さを評価したが、走り易さの評価方法はこれに限定されるものではない。例えば、「直進」「緩やかな左旋回」「急激な右旋回」など曲率値に応じていくつかのランク区分をあらかじめ設け、経路に沿って該当ランクが変化する頻度を計数し、もしくは特にランクが著しく（例えば２段階以上）変化する頻度を計数し、この計数された頻度の多寡に応じて評価する、などの方法をとってもよい。あるいはまた、単純に曲率の差分や変化頻度をとるだけでなく、各々の曲率変化点における変化量に対してその手前の曲率変化点からの距離を重み付けしたものの総和をとり、曲率があまり変化しない区間が長ければ長いほど、それに引き続いて曲率が大きく変化したときに運転者が感じる負荷は大きい、という仮説を反映した指標をとることも考えられる（図９に曲率変化微小区間の定義例を示す）。さらに曲線近似の方法についても、３点より多い点数で円弧近似の信頼性を上げたり、スプライン曲線など他の曲線近似手法を用い、離散量でなく連続量として曲率変化を見るようにしてもよい。

また、Ｓ２０１で得られた経路の１つに対して、規制速度の変化態様に基づき当該経路の走り易さを評価する経路評価処理について、曲率の場合と同様の、しかしより簡単な例を示す。経路を構成する道路片の各々に、図１０に示すような規制速度情報があらかじめ与えられているものとすると、先の曲率変化指標値と同じように、例えば
Ｖ＝ （Σ｜ｖｉ − ｖｉ−１｜）／ Ｌ （ｉ＝２，…，ｎ）
によって規制速度の変化態様を示す指標値Ｖが求められる。ここにｖｉはｉ番目の道路片に与えられた規制速度、Ｌは経路の全長である。これを先の例と同じく、値が大きくなるほど走り易さを示す評価点に変換して出力すればよい。また、勾配の変化態様から見た走り易さ評価についても、以上述べてきた方法に準じて処理することができる。標高データが道路片の接続点ごとに与えられているならば、両端の接続点の標高差と道路片の長さ（道のり）から、各道路片ごとに勾配を求めることができるから、これを上記の規制速度変化に関する評価と同じ方法で評価すればよい。あるいは標高データが各道路片の補間点ごとに細かく与えられているのであれば、曲率変化による評価で説明した方法を平面方向（曲率）から鉛直方向（勾配変化率）に置き換えることによって評価することもできる。

以上説明したように本実施の形態１では、２点間の好適な経路を探索する経路探索装置であって、経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段１と、経路を構成する個々の道路片の属性情報および道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段２と、入力手段１による入力にしたがって、道路網情報に基づき、複数の異なる経路を探索する経路探索部（経路探索手段）３１と、複数の異なる経路の各々に対して、経路を構成する複数の連続する道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価部（経路評価手段）３２と、評価が各々与えられた経路を提示する出力手段４とを備えている。また、出力手段４は、複数の異なる経路に対して、各々与えられた評価の高いものから優先的に提示するようになっている。このような構成としたことにより、運転のし易さの観点から好適と思われる経路を複数の経路候補の中から優先的に選択することができる。
また、経路を構成する複数の連続する道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、経路を走行する際の運転挙動を評価するとは、すなわち、経路評価部３２による評価とは、各々の道路片の形状情報から得られる、経路に沿った曲率の変化態様に基づき、曲率の変化量もしくは変化頻度が少ないものほど高い評価を与えるものである。このような構成としたことにより、カーブの連続や曲率の急激な変動といった観点から、経路の運転のし易さを評価することができる。
また、各々の道路片の速度規制情報から得られる、経路に沿った規制速度の変化態様に基づき、規制速度の変化量もしくは変化頻度が少ないものほど高い評価を与えるものであるとすることにより、規制速度の急激な変動といった観点から、経路の運転のし易さを評価することができる。
また、各々の道路片の標高情報から得られる、経路に沿った勾配の変化態様に基づき、勾配の変化量もしくは変化頻度が少ないものほど高い評価を与えるものであるとすることにより、アップダウンの連続や勾配の急激な変動といった観点から、経路の運転のし易さを評価することができる。
また、連続する２つの道路片の曲折角度に基づき、経路上での右左折行為の存在を予測し、右左折行為に伴う負荷が少ないものほど高い評価を与えるものであるとすることにより、右左折行為に伴う運転負荷といった観点から、経路の運転のし易さを評価することができる。
さらに、本実施の形態１における２点間の好適な経路を探索する経路探索プログラムは、コンピュータ（演算処理手段３）を、経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段１、経路を構成する個々の道路片の属性情報および道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段２、入力手段１による入力にしたがって、道路網情報に基づき、複数の異なる経路を探索する経路探索手段（経路探索部３１）、複数の異なる経路の各々に対して、経路を構成する複数の連続する道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価部（経路評価手段３２）、評価が各々与えられた経路を提示する出力手段４として機能させるための経路探索プログラムである。このような構成としたことにより、運転のし易さの観点から好適と思われる経路を複数の経路候補の中から優先的に選択することができる。

実施の形態２
図１１には、本発明にかかる他の実施の形態２のメイン処理のフローを示す。図３に示した先の実施の形態１のフローとほぼ同様であるが、Ｓ１１０１では必ずしも経路を複数求めなくてもよい。
そしてＳ１１０２では、経路全体の走り易さの評価値を求めるとともに、経路中の特に運転に注意を要する、局所的に評価値が低い箇所も併せて求めておく。先の例で言えば、曲率、規制速度、勾配の差分の絶対値が所定値以上に高いところ、あるいは曲折点、特に曲折角度の大きな右折点などである。
Ｓ１２０３では経路に対する全体評価と局所的な運転注意箇所に対する評価を、経路情報と併せて図１２に示すような形で表示する。全体評価は、あらかじめ定められたランク区分にしたがい、算出される評価値に相当するランクを「初心者でもラクラクの経路」など、使用者にわかり易い表現で表示するようにすればよい。運転注意箇所は、具体的にどういう観点で注意が必要なのか、急カーブなのか、速度の急激低下なのか、などの情報を、位置とともに明示するようにする。
本実施の形態２では、２点間の好適な経路を探索する経路探索装置であって、経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段１と、経路を構成する個々の道路片の属性情報および道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段２と、入力手段１による入力にしたがって、道路網情報に基づき、少なくとも１つの経路を探索する経路探索部３１と、探索された経路に対して、経路を構成する複数の連続する道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価部３２と、探索された経路を、経路に全体的もしくは局所的に与えられた評価の情報と併せて提示する出力手段４とを備えている。このような構成としたことにより、ある経路に対して運転のし易さの観点から評価を加え、全体として運転し易い、特にこの地点は注意が必要、などの評価情報を得て、該経路走行の参考とすることができる。
また、本実施の形態２における２点間の好適な経路を探索する経路探索プログラムは、コンピュータ（演算処理手段３）を、経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段１、経路を構成する個々の道路片の属性情報および道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段２、入力手段１による入力にしたがって、道路網情報に基づき、少なくとも１つ以上の経路を探索する経路探索手段（経路探索部３１）、探索された経路に対して、経路を構成する複数の連続する道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価手段（経路評価部３２）、探索された経路を、経路に全体的もしくは局所的に与えられた評価の情報と併せて提示する出力手段４として機能させるための経路探索プログラムである。このような構成としたことにより、ある経路に対して運転のし易さの観点から評価を加え、全体として運転し易い、特にこの地点は注意が必要、などの評価情報を得て、該経路走行の参考とすることができる。

なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

本発明の実施の形態１の構成ブロック図である。 本発明の実施の形態１における経路探索処理のフローチャートである。 本発明の実施の形態１における探索経路候補の表示例である。 本発明の実施の形態１における経路評価処理のフローチャートである。 本発明の実施の形態１における探索経路の構成例を説明する図である。 本発明の実施の形態１における道路片の曲折角度に基づく右左折行為の判断方法の一例を説明する図である。 本発明の実施の形態１における経路に沿った曲率算出方法の一例を説明する図である。 本発明の実施の形態１における曲率変化指標値の試算例である。 本発明の実施の形態１における：曲率変化微小区間の定義方法の一例を説明する図である。 本発明の実施の形態１における探索経路に付された規制速度情報の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２における経路探索処理のフローチャートである。 本発明の実施の形態２における経路探索結果の表示例である。

符号の説明

１…入力手段、２…記憶手段、３…演算処理手段、４…出力手段、３１…経路探索部、３２…経路評価部、３３…出力情報作成部、６１…最終補間点、６２…接続点、６３…進入方向、６４…先頭補間点、６５…退出方向、６６…曲折角度、６７…直進領域、６８…右折領域、６９…左折領域。

Claims (9)

1. ２点間の好適な経路を探索する経路探索装置であって、
   経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段と、
   前記経路を構成する個々の道路片の属性情報および前記道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段と、
   前記入力手段による入力にしたがって、前記道路網情報に基づき、複数の異なる前記経路を探索する経路探索手段と、
   複数の異なる前記経路の各々に対して、前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価手段と、
   前記評価が各々与えられた前記経路を提示する出力手段と
   を備えたことを特徴とする経路探索装置。
2. 前記出力手段は、複数の異なる前記経路に対して、各々与えられた前記評価の高いものから優先的に提示することを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
3. ２点間の好適な経路を探索する経路探索装置であって、
   経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段と、
   前記経路を構成する個々の道路片の属性情報および前記道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段と、
   前記入力手段による入力にしたがって、前記道路網情報に基づき、少なくとも１つの前記経路を探索する経路探索手段と、
   探索された前記経路に対して、前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価手段と、
   探索された前記経路を、前記経路に全体的もしくは局所的に与えられた前記評価の情報と併せて提示する出力手段と
   を備えたことを特徴とする経路探索装置。
4. 前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価するとは、
   各々の前記道路片の形状情報から得られる、前記経路に沿った曲率の変化態様に基づき、前記曲率の変化量もしくは変化頻度が少ないものほど高い評価を与えるものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか記載の経路探索装置。
5. 前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価するとは、
   各々の前記道路片の速度規制情報から得られる、前記経路に沿った規制速度の変化態様に基づき、前記規制速度の変化量もしくは変化頻度が少ないものほど高い評価を与えるものであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか記載の経路探索装置。
6. 前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価するとは、
   各々の前記道路片の標高情報から得られる、前記経路に沿った勾配の変化態様に基づき、前記勾配の変化量もしくは変化頻度が少ないものほど高い評価を与えるものであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか記載の経路探索装置。
7. 前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価するとは、
   連続する２つの前記道路片の曲折角度に基づき、前記経路上での右左折行為の存在を予測し、前記右左折行為に伴う負荷が少ないものほど高い評価を与えるものであることを特徴とする請求項１ないし６記載の経路探索装置。
8. ２点間の好適な経路を探索する経路探索プログラムであって、
   コンピュータを、
   経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段、
   前記経路を構成する個々の道路片の属性情報および前記道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段、
   前記入力手段による入力にしたがって、前記道路網情報に基づき、複数の異なる前記経路を探索する経路探索手段、
   複数の異なる前記経路の各々に対して、前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価手段、
   前記評価が各々与えられた前記経路を提示する出力手段
   として機能させるための経路探索プログラム。
9. ２点間の好適な経路を探索する経路探索プログラムであって、
   コンピュータを、
   経路探索処理に必要な指示を入力する入力手段、
   前記経路を構成する個々の道路片の属性情報および前記道路片の接続関係に関する情報からなる道路網情報を記憶する記憶手段、
   前記入力手段による入力にしたがって、前記道路網情報に基づき、少なくとも１つ以上の前記経路を探索する経路探索手段、
   探索された前記経路に対して、前記経路を構成する複数の連続する前記道路片の属性の相関もしくは変化に基づき、前記経路を走行する際の運転挙動を評価する経路評価手段、
   探索された前記経路を、前記経路に全体的もしくは局所的に与えられた前記評価の情報と併せて提示する出力手段
   として機能させるための経路探索プログラム。

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