JP2021075119A - 走行支援装置の走行支援方法、及び走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態に係る走行支援装置は、自動運転機能を有する車両に用いられる。図1を参照して、本実施形態における自動運転のアーキテクチャを説明する。なお、本実施形態において、自動運転機能には車間を制御するアダプティブクルーズコントロール(Adaptive Cruise Control:ACC)、車線逸脱を防止するレーンキープアシスト(Lane Keeping Assist System:LKAS)などの走行支援制御が少なくとも含まれる。
以上説明したように、本実施形態に係る走行支援装置によれば、以下の作用効果が得られる。
101 ナビゲーション
102 HDマップ
104 環境認識部
105 物体認識部
106 目的地設定
107 ルート計画
108 行動決定部
109 ドライブゾーン計画
110 トラジェクトリ
111 モーション制御
111a ADレイヤ
111b AD入力
111c MD入力
111d アービトレーション
111e レファレンスモデル
111f ボディモーションコントロール
111g ホイールモーションコントロール
111h アクチュエーション
Claims (10)
- 車両を自動走行させるための軌跡を算出し、前記軌跡に基づいて前記車両の姿勢を制御するコントローラを備えた走行支援装置の走行支援方法において、
前記車両の前方において、前記車両から所定距離離れた地点までの前記軌跡の曲率分布を取得し、
前記曲率分布に基づいて、前記軌跡上の走行シーンの定常状態の度合いを示す定常割合を算出し、
前記定常割合に応じて前記姿勢を制御する
ことを特徴とする走行支援装置の走行支援方法。 - 前記定常割合は、直進走行している状態の度合いを示す直進走行強度と定常円旋回している状態の度合いを示す定常円旋回強度の割合に分けられる
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 前記曲率分布に基づいて、前記軌跡上の走行シーンの過渡状態の度合いを示す過渡割合を算出し、
前記定常割合と前記過渡割合に応じて前記姿勢を制御する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 前記過渡割合は、カーブ入口を走行している状態の度合いを示すカーブ入り口強度と、カーブ出口を走行している状態の度合いを示すカーブ出口強度の割合に分けられる
ことを特徴とする請求項3に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 前記過渡割合は、カーブ入口を走行している状態の度合いを示すカーブ入り口強度と、カーブ出口を走行している状態の度合いを示すカーブ出口強度と、走行状態が不定の度合いを示す不定状態強度の割合に分けられる
ことを特徴とする請求項3に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 前記車両は、前記車両の周囲の状況を検出するセンサを備え、
前記軌跡は、前記センサによって検出された前記周囲の状況に基づいて算出される
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 前記軌跡を構成する複数の点の内、所定の点と、前記所定の点から見て前方の点との間の曲率分布の変化に基づいて、前記車両が将来走行する走行シーンが前記カーブ入口か、もしくは前記カーブ出口かを判定する
ことを特徴とする請求項4または5に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 前記定常割合は、前記曲率分布を正規化して算出される
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 前記車両の速度と、前記車両が走行中に発生する最大横加速度と、所定のゲインとを用いて基準曲率を算出し、
前記曲率分布は前記基準曲率を用いて正規化される
ことを特徴とする請求項8に記載の走行支援装置の走行支援方法。 - 車両を自動走行させるための軌跡を算出し、前記軌跡に基づいて前記車両の姿勢を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記車両の前方において、前記車両から所定距離離れた地点までの前記軌跡の曲率分布を取得し、
前記曲率分布に基づいて、前記軌跡上の走行シーンの定常状態の度合いを示す定常割合を算出し、
前記定常割合に応じて前記姿勢を制御する
ことを特徴とする走行支援装置。
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