JP2005065077A - 撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】等価シャッタ時間が1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影する。
【解決手段】ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する。撮像装置は、撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段と、タイミングジェネレータを有する。1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の後半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の前半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像することによって、撮像手段の1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影する。
【選択図】 図3
【解決手段】ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する。撮像装置は、撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段と、タイミングジェネレータを有する。1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の後半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の前半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像することによって、撮像手段の1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影する。
【選択図】 図3
Description
本発明は、時間的に連続した画像を撮影する装置に関する発明であり、主な産業上の利用分野は画像計測、3次元画像計測の分野である。
画像計測や3次元画像計測の分野においては、照明等の撮影条件を変えて2枚の画像を撮影し、その2枚の画像を元に画像処理を行う様々な方法が存在する(たとえば、非特許文献1参照)。これらの方法の大半は撮影物体が2枚の画像において変形や移動がないことを前提とするので計測対象は静止物体若しくはゆっくりとした動きの物体に限られる。
ところで、物体の移動または変形量が計測上無視できる程短い撮影時間間隔で2枚の画像を撮影できれば、動画の計測も可能となる。本特許では、この2枚の画像の撮影時間間隔を等価シャッタ時間と呼ぶことにする。
従来は、図1に示すように撮影に通常のTVカメラを用い、ある撮像フレームの画像を1枚目の画像とし、撮影条件を変えた後に撮像した後続フレームの画像を2枚目の画像としていた。
ここで、撮像手段の1撮像期間を、ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点とした期間と定義する。動画カメラの場合、1撮像期間は1フレーム期間と等しい。
すると、等価シャッタ時間は11に示すように1撮像期間(1フレーム期間)の時間+シャッタ時間となる。通常の30フレーム/秒で撮像するTVカメラを使用する場合、等価シャッタ時間は約1/30秒+シャッタ時間である。
しかしながら、一般のカメラ撮影において、シャッタ時間1/100秒程度の撮像では、動きの早い物体は露光期間内の動きが無視できず、ぶれて撮影されることが知られている。そのため、動きの速い物体を撮影するため、これらのカメラでは1/500〜1/1000秒のシャッタ時間を用意して対処している。
従って、等価シャッタ時間が約1/30秒以上もある通常のTVカメラを用いる場合では、極めてゆっくりと動く物体以外は静止物体とみなして撮影することが出来なかった。また、等価シャッタ時間の大半は1フレーム期間の時間が占めるためTVカメラ自身のシャッタ時間を短くしても12に示すようにほとんど等価シャッタ時間は短縮出来ない。
等価シャッタ時間を短くする方法として、撮影光軸を共通にした2台のカメラを用いて別々に画像を撮影する方法や、高速度カメラを用いて撮影する方法が考えられる。しかし、前者の場合、装置の大型化や高コスト化を招く。また、後者は1桁以上の非常な高コストとなる他、一般に画質が通常のカメラより悪く、カメラの種類も限られるため用途に応じた最適なカメラを選択できない等の問題がある。
本発明が解決する第1の課題は、複数のカメラや高速度カメラを使用するのではなく、通常のカメラを1台だけ使用して等価シャッタ時間が1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影することである。これによって、動きの速い物体の撮影であっても静止物体とみなして撮影できる小型かつ安価な撮影装置を提供することができる。
また、本発明が解決する第2の課題は、本特許の撮影装置で撮影した2枚の画像の平均撮影時刻と同時刻に別な画像も撮影できるようにすることである。これによって、1撮像期間より短い時間間隔で3枚以上の画像を撮影できる撮影装置を提供することができる。
また、本発明が解決する第3の課題は、第1の課題または第2の課題解決に必要となる、1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段を提供することである。
第1の課題を解決するため、本発明請求項1の装置は、1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段と、タイミングジェネレータを有する。
第2の課題を解決するため、本発明請求項2の装置は、1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する第1の撮像手段と、タイミングジェネレータと、第2の撮像手段を有する。
第3の課題を解決するために、撮像手段が前回撮像した画像データを出力する間、現在撮像し終えた画像データを光電変換部に受光動作だけを中断して保持する手段を有する。
第3の課題を解決するために、撮像手段が前回撮像した画像データを出力する間、現在撮像し終えた画像データを保持しておく記録手段を有する。
すなわち、第1の発明の撮像装置は、ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する時、撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段と、タイミングジェネレータを有し、1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の後半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の前半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像することによって、撮像手段の1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影することを特徴とする。
第2の発明の撮像装置は、ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する時、撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する第1の撮像手段と、タイミングジェネレータと、第2の撮像手段を有し、1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の後半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して第1の撮像手段を駆動して撮像し、2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の前半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して第1の撮像手段を駆動して撮像し、上記2回の撮影平均時刻と第2の撮像手段の撮像の露光中心時間が一致するように、露光開始または露光終了または同期信号のいずれかまたは複数の制御信号をタイミングジェネレータで生成して第2の撮像手段を駆動して撮像することによって、第1の撮像手段の1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影し、かつ、2枚の画像の撮影平均時刻と同時刻に別な画像を第2の撮像手段で撮影することを特徴とする。
第3の発明の撮像装置は、第1または第2の発明において、露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、光学シャッタと撮像素子の組み合わせで構成されていることを特徴とする。
第4の発明の撮像装置は、第1または第2の発明において、露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、垂直転送CCDから蓄積CCDに電荷を転送するタイミングを任意に設定できるFIT−CCDであり、1回目撮像時の撮像データが蓄積CCDから全て出力された後に、垂直転送CCDに蓄積された2回目撮像時の時の撮像データを蓄積CCDに転送することを特徴とする。
第5の発明の撮像装置は、第1または第2の発明において、露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、垂直転送CCDを2重に持ち、撮像毎にいずれか一方を交互に使用することを特徴とするIT−CCDであることを特徴とする。
第6の発明の撮像装置は、第1または第2の発明において、露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、各画素毎のアナログ記録手段を2重に持ち、撮像毎にいずれか一方を交互に使用することを特徴とするCMOSセンサーであることを特徴とする。
第7の発明の撮像装置は、第1ないし第6のいずれかの発明において、1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の終了直前になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の開始直後になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像することを特徴とする。
第8の発明の撮像装置は、長シャッタ撮影および短シャッタ撮影を交互に繰り返し、輝度の高い撮影領域は短シャッタ撮像画像データから、輝度の低い領域は長シャッタ撮像画像データから選択して合成することによって高ダイナミックレンジの撮影をする撮影装置において、ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する時、撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段と、タイミングジェネレータを有し、1回目の撮影においては、露光期間の中心時間が撮像期間の中心時間になるように長シャッタ撮影または短シャッタ撮影の露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、2回目の撮影においては、露光期間の中心時間が撮像期間の中心時間になるように短シャッタ撮影または長シャッタ撮影の露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して、撮像手段を駆動して撮像することによって、長シャッタ撮影から短シャッタ撮影までの期間と短シャッタ撮影から長シャッタ撮影までの期間を等しくしたことを特徴とする。
第1の発明の装置により、撮影カメラを1台だけ使用しながら、等価シャッタ時間が該撮影カメラの撮影時間間隔より短い時間で撮影でき、動きの速い物体の撮影においても静止画として撮影できる装置が提供できる。
第2の発明の装置により、第1の発明の撮影装置で撮影した2枚の画像の平均撮影時刻と同時刻に別な画像も撮影でき、撮影時刻の違いに起因する動画像のぶれを生じぜずに撮影できる装置が提供できる。
第3の発明の装置により、既存の撮像デバイスをそのまま使用して第1または第2の発明の装置を構成できる。
第4の発明の装置により、既存のFIT−CCDをそのまま使用して、小型の第1または第2発明の装置を構成できる。
第5の発明の装置により、小型で低コストの第1または第2の発明2の装置を構成できる。特に画像出力信号を2系統持つ撮像素子である場合には。同時刻に2撮像画像を並列出力できるので等価シャッタ時間の更に小さい撮影装置が提供できる。
第6の発明の装置により、各画素毎のアナログ記録手段を2重に持ち、撮像毎にいずれか一方を交互に使用することによって、第1または第2の撮像装置を構成できる。
第7の発明の装置により、最適な等価シャッタ時間の第1ないし第6のうちのいずれかの撮像装置を構成できる。
第8の発明の装置により、動き補償動作の簡素化、動き補償動作の精度向上を図ることができる。
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
[実施形態1]
以下、本発明の実施形態1について説明する。図2は実施形態1の装置の構成図である。21は1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段を組み込んだカメラ、22はタイミングジェネレータである。タイミングジェネレータ22は図3に示すタイミングの同期信号31と、シャッタ制御信号32を生成してカメラ21に出力する。カメラ21は初めのフレーム33の時刻35から時刻36の間シャッタ開放状態となって露光を行う。引き続きのフレーム34においては時刻37から時刻38の間シャッタ開放状態となって露光を行う。
以下、本発明の実施形態1について説明する。図2は実施形態1の装置の構成図である。21は1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段を組み込んだカメラ、22はタイミングジェネレータである。タイミングジェネレータ22は図3に示すタイミングの同期信号31と、シャッタ制御信号32を生成してカメラ21に出力する。カメラ21は初めのフレーム33の時刻35から時刻36の間シャッタ開放状態となって露光を行う。引き続きのフレーム34においては時刻37から時刻38の間シャッタ開放状態となって露光を行う。
この作用の結果、2枚の画像の撮影時間間隔である等価シャッタ時間39は時刻35から時刻38までとなる。この時間はカメラの1撮像フレーム時間33に比べて十分短いので、動きの速い物体の撮影であっても等価シャッタ時間の間における物体の動きがほとんどなく、静止物体とみなして撮影できるようになる。本実施形態の図3と従来技術の図1とを比較すれば明らかなように、1回目の撮影においては露光期間が撮像期間(図3では初めのフレーム33)の後半になるように制御し、2回目の撮影においては露光期間が撮影期間(図3では引き続きのフレーム34)の前半になるように制御すれば、従来技術と比較して短い等価シャッタ時間39を得ることができる。また、1回目の撮影においては露光期間が撮影期間の終了直前になるように制御し、2回目の撮影においては露光期間が撮影期間の開始直後になるように制御すれば特に短い等価シャッタ時間39を得ることができる。このことは、以下の実施形態(ただし、実施形態4の変形例は除く。)および実施例においても同様である。
この等価シャッタ時間39は、カメラ21が毎秒60フレーム/秒のプログレッシブカメラ、シャッタ時間1/2000秒として、市販のカメラで約1/500秒程度を得ることが出来る。一方、単にフレーム毎に撮影する従来の方法では等価シャッタ時間は1/60+1/2000秒あるので、本発明の装置によって1桁以上等価シャッタ時間を短縮出来る。
また、高速度カメラを用いてこの等価シャッタ時間と同じ時間間隔で撮影する装置では、毎秒500フレーム/秒で撮影できる高速度カメラが必要になる。この種の高速度カメラは数百万円するため大幅なコストアップを招いてしまう。
また、図4に示すように撮影光軸を共通にした2台のカメラを用いて別々に画像を撮影する方法では、同時に撮影することによって等価シャッタ時間を1台のカメラのシャッタ時間と同等にまで縮めることが可能なものの、撮像手段が2つ必要な他、撮影光軸を共通にするための光学系も必要とするので、やはりコストアップと装置の大型化を招いてしまう。
[実施形態2]
以下、本発明の実施形態2について説明する。図5は実施形態2の装置の構成図である。51は1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段を組み込んだカメラ、52はタイミングジェネレータ、53はカメラ、54はカメラ51とカメラ53の撮影光軸を共通にするための光学系である。タイミングジェネレータ52は図6に示すタイミングの同期信号61とシャッタ制御信号62を生成してカメラ51に出力し、同期信号63とシャッタ制御信号64を生成してカメラ53に出力する。カメラ51は初めのフレーム65の時刻67から時刻68の間シャッタ開放状態となって露光を行う。引き続きのフレーム66においては時刻69から時刻610の間シャッタ開放状態となって露光を行う。
以下、本発明の実施形態2について説明する。図5は実施形態2の装置の構成図である。51は1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段を組み込んだカメラ、52はタイミングジェネレータ、53はカメラ、54はカメラ51とカメラ53の撮影光軸を共通にするための光学系である。タイミングジェネレータ52は図6に示すタイミングの同期信号61とシャッタ制御信号62を生成してカメラ51に出力し、同期信号63とシャッタ制御信号64を生成してカメラ53に出力する。カメラ51は初めのフレーム65の時刻67から時刻68の間シャッタ開放状態となって露光を行う。引き続きのフレーム66においては時刻69から時刻610の間シャッタ開放状態となって露光を行う。
この作用の結果、2枚の画像の撮影時間間隔である等価シャッタ時間611は時刻67から時刻610までとなる。この時間611はカメラの1撮影フレーム時間65に比べて十分短いので、動きの速い物体の撮影であっても等価シャッタ時間の間における物体の動きがほとんどなく、静止物体とみなして撮影できるようになる。
一方、シャッタ制御信号64はその中心時刻が時刻67から時刻610の中心となる位置に生成される。また、同期信号63はシャッタ制御信号64がONになっていない時間帯に同期信号パルスが発生するように生成する。なお、撮像期間内における露光終了時刻が同期信号パルスの位置から一意に決められている通常のカメラであればその決まった位置に同期パルスが来るように生成する。この場合、必ずしもシャッタ制御信号64が必要でなく省略できる場合もある。
タイミングジェネレータ52は生成した同期信号63と必要であればシャッタ制御信号64をカメラ53に出力する。カメラ53は時刻612から時刻613の間シャッタ開放状態となって露光を行う。
この作用の結果、カメラ53で撮影される画像の撮影中心時刻は2枚の画像の撮影時間の中心時刻と正確に一致するので、動きのある物体を撮影する場合においても、カメラ51とカメラ52の画像内に映った物体の位置がぶれて撮影されることがない。
[実施形態3]
以下、本発明の実施形態3について説明する。図7は実施形態3の装置の構成図である。71は光学的シャッタであり、撮像手段に入力する光の遮断機能を有する。メカニカルシャッタまたは光強度変調素子などが光学的シャッタに属する。72は通常の撮像手段、73はタイミングジェネレータである。
以下、本発明の実施形態3について説明する。図7は実施形態3の装置の構成図である。71は光学的シャッタであり、撮像手段に入力する光の遮断機能を有する。メカニカルシャッタまたは光強度変調素子などが光学的シャッタに属する。72は通常の撮像手段、73はタイミングジェネレータである。
タイミングジェネレータ73は、74および75に示すタイミングで同期信号74とシャッタ制御信号75を生成して、同期信号74は撮像手段72に、シャッタ制御信号75は光学的シャッタ71に出力する。光学的シャッタ71は初めのフレーム76の時刻78から時刻79の間シャッタ開放状態となって撮像手段に光を通す。引き続きのフレーム77においては時刻710から時刻711の間シャッタ開放状態となって撮像手段に光を通す。この作用の結果、撮像手段72が撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで行えない撮像手段であっても、撮像期間中常に露光状態と設定しておけば、1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像が光学的シャッタ71を通して撮像することによって実現される。
これに対して、従来の撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定するランダムトリガシャッタ機能付き撮像手段では、1回目の撮像と2回目の撮像の間に1回目の画像の出力期間(通常1フレーム期間)を入れる必要があるため、等価シャッタ時間を短くすることが出来ない。
[実施形態4]
以下、本発明の実施形態4について説明する。図8は実施形態4の装置に用いる撮像手段の構成図である。81はフォトダイオード、82は垂直転送CCD、83は蓄積CCD、84は水平転送CCD、85は電圧変換回路、86はCCD駆動のタイミングジェネレータである。CCD駆動のタイミングジェネレータ86は図9のタイミングチャートに従って信号を生成する。図9の81〜84で示しているグラフの縦軸は無次元量であり、この値は指定したユニットにデータが存在していることを表す。ここで1回目の撮像期間は91、2回目の撮像期間は92である。91で撮像された画像は92の期間中に外部に順次出力される。時刻93においてCCD駆動のタイミングジェネレータ86はオーバーフロードレイン信号をOFFに露光開始状態とする。93から94の間、フォトダイオード81は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。この期間が露光期間となる。時刻94において蓄積された電荷を垂直転送CCD82に転送する。垂直転送CCD82に転送された電荷は時刻95までに速やかに蓄積CCD83に転送される。次の撮像期間92において、蓄積CCD83の電荷は順次水平転送CCD84に転送され、1ライン転送される毎に水平転送CCD84は電圧変換回路85に電荷を転送し、電圧変換回路85において電荷を電圧に変換をして外部に出力する。この1回目の電荷転送の動作タイミングは従来のFIT−CCD(Frame Interline Transfer CCD)と同じである。一方、2回目の撮像期間において露光と電荷転送は以下の手順で行われる。時刻95においてCCD駆動のタイミングジェネレータ86はオーバーフロードレイン信号をOFFにして露光開始状態とする。95から96の間、フォトダイオード81は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。時刻96において蓄積された電荷を垂直転送CCD82に転送する。この電荷は1回目に蓄積CCD83に蓄積された電荷が全て水平転送CCD84に転送された後の時刻97までの間垂直転送CCD82において保持される。1回目の撮像データを外部に出力し終える時刻97の後で、速やかに垂直転送CCD82から蓄積CCD83に電荷が転送される。蓄積CCD83に転送された電荷は次の撮像期間において順次水平転送CCD84、電圧変換回路85を経由して電圧信号として外部に出力される。
以下、本発明の実施形態4について説明する。図8は実施形態4の装置に用いる撮像手段の構成図である。81はフォトダイオード、82は垂直転送CCD、83は蓄積CCD、84は水平転送CCD、85は電圧変換回路、86はCCD駆動のタイミングジェネレータである。CCD駆動のタイミングジェネレータ86は図9のタイミングチャートに従って信号を生成する。図9の81〜84で示しているグラフの縦軸は無次元量であり、この値は指定したユニットにデータが存在していることを表す。ここで1回目の撮像期間は91、2回目の撮像期間は92である。91で撮像された画像は92の期間中に外部に順次出力される。時刻93においてCCD駆動のタイミングジェネレータ86はオーバーフロードレイン信号をOFFに露光開始状態とする。93から94の間、フォトダイオード81は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。この期間が露光期間となる。時刻94において蓄積された電荷を垂直転送CCD82に転送する。垂直転送CCD82に転送された電荷は時刻95までに速やかに蓄積CCD83に転送される。次の撮像期間92において、蓄積CCD83の電荷は順次水平転送CCD84に転送され、1ライン転送される毎に水平転送CCD84は電圧変換回路85に電荷を転送し、電圧変換回路85において電荷を電圧に変換をして外部に出力する。この1回目の電荷転送の動作タイミングは従来のFIT−CCD(Frame Interline Transfer CCD)と同じである。一方、2回目の撮像期間において露光と電荷転送は以下の手順で行われる。時刻95においてCCD駆動のタイミングジェネレータ86はオーバーフロードレイン信号をOFFにして露光開始状態とする。95から96の間、フォトダイオード81は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。時刻96において蓄積された電荷を垂直転送CCD82に転送する。この電荷は1回目に蓄積CCD83に蓄積された電荷が全て水平転送CCD84に転送された後の時刻97までの間垂直転送CCD82において保持される。1回目の撮像データを外部に出力し終える時刻97の後で、速やかに垂直転送CCD82から蓄積CCD83に電荷が転送される。蓄積CCD83に転送された電荷は次の撮像期間において順次水平転送CCD84、電圧変換回路85を経由して電圧信号として外部に出力される。
本作用によって、電荷として記録される2回目の撮像画像データと、1回目に撮像し転送中である撮像データが蓄積CCD83において衝突することがない。一方、従来のFIT−CCDでは撮像終了直後に垂直転送CCD82から蓄積CCD83に速やかに電荷を転送するため蓄積CCD83において前回の撮像データとの衝突が起こる。そのため、1回目の撮像と2回目の撮像の間に1回目の画像の出力期間を入れなければならず、等価シャッタ時間を短くすることが出来ない。
また、本装置は従来のFIT−CCDであっても、垂直転送CCD82から蓄積CCD83への転送タイミングが外部制御できる端子を有しているなら、CCD駆動信号を上記記載通りのタイミングで発生するタイミングジェネレータと接続することによって使用できるので、既存のFIT−CCDを有効活用できる利点も提供できる。
なお、本実施形態を変形すると次のような装置も構成できる。図10は短シャッタ撮像と長シャッタ撮像を交互に繰り返し、輝度の高い撮影領域は短シャッタ撮像画像データから、輝度の低い領域は長シャッタ撮像画像データから両画像から選択して合成することによって高ダイナミックレンジの撮像をする撮影装置の動作図である。静止画は単純に合成して良いが、動画は撮影物体の位置が移動するため、時間を考慮した動き補償を行った後に画像合成する装置が提案されている(たとえば、特許文献1参照)
ところが、従来の撮像手段を用いると、長シャッタ撮像から短シャッタ撮像までの期間101と短シャッタ撮像から長シャッタ撮像までの期間102が異なる時間となってしまう。
ところが、従来の撮像手段を用いると、長シャッタ撮像から短シャッタ撮像までの期間101と短シャッタ撮像から長シャッタ撮像までの期間102が異なる時間となってしまう。
そこで、本変形例においては、図10の下段に示すように、1回目の撮影においては、露光期間の中心時間が撮像期間の中心時間になるように長シャッタ撮影の露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、2回目の撮影においては、露光期間の中心時間が撮像期間の中心時間になるように短シャッタ撮影の露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して、撮像手段を駆動して撮像する。なお、1回目の撮影を短シャッタ撮影とし、2回目の撮影を長シャッタ撮影としてもよい。
本変形例の撮像手段を用いれば長シャッタ撮像から短シャッタ撮像までの期間103と短シャッタ撮像から長シャッタ撮像までの期間104を等しくすることができ、最も長い撮像間隔も101から103に短縮できるので、動き補償動作の簡潔化、動き補償動作の精度向上を計ることができる。
[実施形態5]
以下、本発明の実施形態5について説明する。図11は実施形態5の装置に用いる撮像手段の構成図である。111はフォトダイオード、112は第1の垂直転送CCD、113は第2の垂直転送CCD、114は水平転送CCD、115は電圧変換回路である。本発明のCCDは図12のタイミングチャートに従って撮像を行う。図12の111〜114で示しているグラフの縦軸は無次元量であり、この値は指定したユニットにデータが存在していることを表す。図12において1回目の撮像期間は121、2回目の撮像期間は122であり、期間121で撮像された画像は122の期間中に外部に順次出力される。時刻123から124の間、フォトダイオード111は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。この期間が露光期間となる。時刻124において蓄積された電荷を第1の垂直転送CCD112に転送する。第1の垂直転送CCD112に転送された電荷は次の撮像期間122において、順次水平転送CCD114に転送され、1ライン転送される毎に水平転送CCD114は電圧変換回路115に電荷を転送し、125において電荷を電圧に変換して外部に出力する。この1回目の電荷転送の動作タイミングは従来のIT−CCD(Interline Transfer CCD)と同じである。一方、2回目の撮像期間において露光と電荷転送は以下の手順で行われる。時刻125から時刻126においてフォトダイオード111は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。時刻126において蓄積された電荷を第2の垂直転送CCD113に転送する。第2の垂直転送CCD113に転送された電荷は次回の撮像期間において順次水平転送CCD114、電圧変換回路115を経由して電圧信号として外部に出力される。
以下、本発明の実施形態5について説明する。図11は実施形態5の装置に用いる撮像手段の構成図である。111はフォトダイオード、112は第1の垂直転送CCD、113は第2の垂直転送CCD、114は水平転送CCD、115は電圧変換回路である。本発明のCCDは図12のタイミングチャートに従って撮像を行う。図12の111〜114で示しているグラフの縦軸は無次元量であり、この値は指定したユニットにデータが存在していることを表す。図12において1回目の撮像期間は121、2回目の撮像期間は122であり、期間121で撮像された画像は122の期間中に外部に順次出力される。時刻123から124の間、フォトダイオード111は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。この期間が露光期間となる。時刻124において蓄積された電荷を第1の垂直転送CCD112に転送する。第1の垂直転送CCD112に転送された電荷は次の撮像期間122において、順次水平転送CCD114に転送され、1ライン転送される毎に水平転送CCD114は電圧変換回路115に電荷を転送し、125において電荷を電圧に変換して外部に出力する。この1回目の電荷転送の動作タイミングは従来のIT−CCD(Interline Transfer CCD)と同じである。一方、2回目の撮像期間において露光と電荷転送は以下の手順で行われる。時刻125から時刻126においてフォトダイオード111は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。時刻126において蓄積された電荷を第2の垂直転送CCD113に転送する。第2の垂直転送CCD113に転送された電荷は次回の撮像期間において順次水平転送CCD114、電圧変換回路115を経由して電圧信号として外部に出力される。
本作用によって、電荷として記録される2回目の撮像画像データは第2の垂直転送CCD113に、1回目に撮像し転送中である撮像データは第1の垂直転送CCD112に蓄積されるため異なる撮像期間に撮像した画像データが衝突することがない。
一方、従来のIT−CCDは第1の垂直転送CCD112と第2の垂直転送CCD113を共用しているため、時刻126においてフォトダイオード111から転送した電荷と前回撮像して得た電荷が合成されてしまい正しい出力画像を得ることが出来ない。そのため、1回目の撮像と2回目の撮像の間に1回目の画像の出力期間を入れる必要があるため、等価シャッタ時間を短くすることが出来ない。
なお、本CCDのバリエーションとして、図13に示すように水平転送CCDと電圧変換回路も2重に備え、第1回目の撮像画像データと2回目の撮像画像データを別々の端子から出力するCCDであっても良い。このCCDを組み込んだカメラは1画像入力の画像入力装置を2台必要とする、または、複数画像入力可能な画像入力装置を必要とするが、2枚の画像データを並列に同時出力できるので、カメラと画像入力装置間の画像データ転送速度は半分で良い。また、第1の撮像期間と第2の撮像期間の間に垂直帰線期間127の時間をはさむ必要がなくなるので、等価シャッタ時間を更に小さくできる利点も提供できる。
[実施形態6]
以下、本発明の実施形態6について説明する。図14は実施形態6の装置に用いる撮像手段の構成図である。141はフォトダイオード、142はコンデンサとアナログスイッチで構成される第1の電圧記録手段、143は第2の電圧記録手段、144は増幅回路である。本発明のCMOSセンサーは図15のタイミングチャートに従って撮像を行う。図15の141〜144で示しているグラフの縦軸は無次元量であり、この値は指定したユニットにデータが存在していることを表す。図15において1回目の撮像期間は151、2回目の撮像期間は152であり、期間151で撮像された画像は152の期間中に外部に順次出力される。時刻153から154の間、フォトダイオード141は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。この期間が露光期間となる。時刻154において蓄積された電荷を各画素毎に電圧に変換して第1の電圧記録手段142で記録する。第1の電圧記録手段142に記録された画像データは次の撮像期間152において、走査順に増幅回路144に出力し、増幅回路144にて電圧調整、電力増幅された後外部に出力する。この1回目の信号の流れは従来のCMOSセンサーと同じである。一方、2回目の撮像期間において露光と出力は以下の手順で行われる。時刻155から時刻156においてフォトダイオード141は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。時刻156において蓄積された電荷を各画素毎に電圧に変換して第2の電圧記録手段143で記録する。第2の電圧記録手段143に記録された画像データは次回の撮像期間において増幅回路144から外部に出力する。
以下、本発明の実施形態6について説明する。図14は実施形態6の装置に用いる撮像手段の構成図である。141はフォトダイオード、142はコンデンサとアナログスイッチで構成される第1の電圧記録手段、143は第2の電圧記録手段、144は増幅回路である。本発明のCMOSセンサーは図15のタイミングチャートに従って撮像を行う。図15の141〜144で示しているグラフの縦軸は無次元量であり、この値は指定したユニットにデータが存在していることを表す。図15において1回目の撮像期間は151、2回目の撮像期間は152であり、期間151で撮像された画像は152の期間中に外部に順次出力される。時刻153から154の間、フォトダイオード141は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。この期間が露光期間となる。時刻154において蓄積された電荷を各画素毎に電圧に変換して第1の電圧記録手段142で記録する。第1の電圧記録手段142に記録された画像データは次の撮像期間152において、走査順に増幅回路144に出力し、増幅回路144にて電圧調整、電力増幅された後外部に出力する。この1回目の信号の流れは従来のCMOSセンサーと同じである。一方、2回目の撮像期間において露光と出力は以下の手順で行われる。時刻155から時刻156においてフォトダイオード141は受光した光を光電変換して電荷を蓄積する。時刻156において蓄積された電荷を各画素毎に電圧に変換して第2の電圧記録手段143で記録する。第2の電圧記録手段143に記録された画像データは次回の撮像期間において増幅回路144から外部に出力する。
本作用によって、2回目の撮像画像データは第2の電圧記録手段143に、1回目に撮像し転送中である撮像データは第1の電圧記録手段142に蓄積されるため異なる撮像期間に撮像した画像データが衝突することはない。一方、従来のCMOSセンサーは第1の電圧記録手段142と第2の電圧記録手段143が独立せず1つであるため、時刻156においてフォトダイオード141から書き込まれると、まだ外部に出力されていない画素においては2回目の撮像データと置き換わってしまい、正しい出力画像を得ることが出来ない。そのため1回目の撮像と2回目の撮像の間に1回目の画像の出力期間を入れる必要があるため、等価シャッタ時間を短くすることが出来ない。
以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明する。
(実施例1)
実施形態1および実施形態3を用いた装置の一実施例を図16を用いて説明する。本実施例の装置はベルトコンベア上を流れる物体から金属物を検出する装置である。161はカメラ、162はタイミングジェネレータ、163は偏光を照射する光源、164は光源163と同じ向きの偏光を遮断する偏光フィルター、165は画像データ記録メモリ、166はCPU、167は出力データ記録メモリ、168は電磁メカニカルシャッタである。また、169はベルトコンベア、1610は非金属の撮影物体、1611は金属の撮影物体である。
実施形態1および実施形態3を用いた装置の一実施例を図16を用いて説明する。本実施例の装置はベルトコンベア上を流れる物体から金属物を検出する装置である。161はカメラ、162はタイミングジェネレータ、163は偏光を照射する光源、164は光源163と同じ向きの偏光を遮断する偏光フィルター、165は画像データ記録メモリ、166はCPU、167は出力データ記録メモリ、168は電磁メカニカルシャッタである。また、169はベルトコンベア、1610は非金属の撮影物体、1611は金属の撮影物体である。
本装置の動作を説明する。タイミングジェネレータ162は光源163に照明信号を送りベルトコンベア169上を流れる物体を偏光照明させる。次に、タイミングジェネレータ162は1回目の撮像における露光期間が撮像期間の終了直前に設定した露光開始と露光終了の制御信号を生成して電磁メカニカルシャッタ168に出力する。カメラ161は電磁メカニカルシャッタ168を通して撮影することによって露光期間が設定される。カメラ161で撮影された画像は画像データ記録メモリ165に記録される。この画像を図17の171に示す。次にタイミングジェネレータ162は照明信号を止めて光源163を消灯状態にする。次にタイミングジェネレータ162は引き続き行う撮像の露光期間が撮像期間の開始直後に設定した露光開始と露光終了の制御信号を生成して電磁メカニカルシャッタ168に出力する。カメラ161で撮影された画像は画像データ記録メモリ165に記録される。この画像を図17の172に示す。CPU166は画像171と画像172の差分画像173を求める。
すると、非金属の撮影物体1610は照明光の偏光が反射時に消失するので、反射光の半分が偏光フィルター164を通過して撮影される。その結果、差分画像上の非金属の撮影物体1610はその分だけ明るい像となる。これに対して、金属の撮影物体1611は照明光の偏光が反射時にも保存されるので、反射光は偏光フィルター164で全て遮断される。その結果、差分画像上の金属の撮影物1611の画素値はほとんど0となる。CPU166は差分画像上の画素値が予め設定した閾値より小さい領域を1、それ以外を0とすることによって、金属が存在する領域1611だけが1となる2値画像174を生成し、出力データ記録メモリ167に出力する。
磁気などを用いた検出装置ではアルミや銅等の非磁性体を検出できないが、本装置は全ての金属を非接触で検出できる。また、本装置において2回の撮影の間に物体の位置が変わると誤動作を生じるが、本装置は2枚の画像の撮影時間間隔である等価シャッタ時間が小さいので2枚の画像の撮影期間中における物体の移動量を無視できるほど小さくすることが出来、このようなベルトコンベア上を流れる物体の撮影も可能となる。
なお、本実施例の装置が用いた方法は2枚の画像の差分を取る差分画像法(非特許文献1)と呼ばれるが、本発明の装置は実施例に示した以外の差分画像法を用いる装置の撮影装置にも適用できるのは言うまでもない。
また、本実施例の装置は、露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段の実現手段として電磁シャッタを用いた実施形態3の装置を用いたが、上記の撮像条件を満たせる撮影装置であるなら実施形態3の装置に限定するものではない。
(実施例2)
実施形態1および実施形態3を用いた装置の一実施例を図18を用いて説明する。本実施例の装置は照明光による影を写さない撮影装置である。181はカメラ、182はタイミングジェネレータ、183は左側照明光源、184は右側照明光源、185は画像データ記録メモリ、186はCPU、187は出力データ記録メモリ、188は周辺に2ケ所撮影用の穴の空いた円盤である。また、189は撮影物体である。
実施形態1および実施形態3を用いた装置の一実施例を図18を用いて説明する。本実施例の装置は照明光による影を写さない撮影装置である。181はカメラ、182はタイミングジェネレータ、183は左側照明光源、184は右側照明光源、185は画像データ記録メモリ、186はCPU、187は出力データ記録メモリ、188は周辺に2ケ所撮影用の穴の空いた円盤である。また、189は撮影物体である。
本装置の動作を説明する。穴の空いた円盤188は2撮像周期毎に1回転の速度で回転し、カメラ181のカメラレンズの前を穴1810と穴1811が通過するように設定されている。また、1回転の間に起こるカメラの撮像周期の切り替わりの時間が位置1812と1813になるようにタイミングジェネレータ182からの同期信号に同期して回転する。また、本図では省略されているが、穴の空いた円盤188の穴がカメラレンズの前にない時、完全に遮光状態になるようにカバーがかけられている。この円盤を通してカメラ181で撮影することによって、実施形態1の露光タイミングでの撮像を実現する。
タイミングジェネレータ182は左側照明光源183に照明信号を送り撮影物体189を照明する。次に、1812がカメラレンズ前を通過した時点でカメラ181が第1回目の撮像を行う。これによって、露光期間が撮像期間の終了直前に設定した撮像が実現される。カメラ181で撮像された画像は画像データ記録メモリ185に記録される。この画像を図19の191に示す。撮影物体の右側輪郭部には影192が発生している。次にタイミングジェネレータ182は左側照明光源183の照明信号を停止し右側照明光源184に照明信号を送って撮影物体189を照明する。カメラ181は位置1813のカメラレンズ前を通過する時間に2回目の撮像期間に入る。これによって、露光期間が撮像期間の開始直後に設定した撮像が実現される。カメラ181で撮像された画像は画像データ記録メモリ185に記録される。この画像を図19の193に示す。撮影物体の左側輪郭部には影194が発生している。CPU186は画像191と193の同位置の画素値を比較し、より大きな画素値を選ぶことによって画像195を生成して画像データ記録メモリ185に記録する。この作用の結果、画像195は、輪郭部以外はほとんど画像191と画像193の画素値が等しいのでどちらの画像から画素値が選ばれてもほとんど変わりないが、輪郭部の影領域は2枚のうちより明るい方の影のない画素値を選択することによって完全に消失する。
これに対して、両方の照明を同時に点灯して撮影しても画像196に示すように、影領域は左右の輪郭部共に半影として撮影されてしまうが、本装置を用いれば影を完全に消去することができるので、影による画像品質の劣化、特に人物撮影における影による人相の変化を抑制し、質感の高い映像撮影ができる利便が提供できる。一方、本装置において2回の撮影の間に物体の位置が変わると物体がぶれて撮影された画像を生成してしまうが、本装置は2枚の画像の撮影時間間隔である等価シャッタ時間が小さいので撮影期間中の物体の移動量を無視できるほど小さくすることが出来、通常の人物の動き程度であればぶれのない撮影が可能である。
動画を撮影する場合、回転板を用いたメカニカルシャッタは消費電力、寿命、騒音などの点で電磁シャッタより優れているが電磁シャッタを用いても同じことが実現できることは言うまでもない。また、本実施例の装置は、露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段の実現手段として回転板状のメカニカルシャッタを用いた実施形態3の装置を用いたが、上記の撮像条件を満たせる撮影装置であるなら実施形態3の装置との組み合わせに限定するものではない。
(実施例3)
実施形態1および実施形態4を用いた装置の一実施例を図20を用いて説明する。図20は撮影物体に照明を当てた画像と照明を当てない画像を入力し、明るさの変わらない領域を遠景、明るさの変わる領域を近景として2値の距離画像を生成し、該距離画像から滑らかな3次元画像を擬似的に生成する装置(本出願人による先行出願である特願2002−275471「疑似3次元情報生成装置および生成方法並びにそのためのプログラムおよび記録媒体」参照)である。
実施形態1および実施形態4を用いた装置の一実施例を図20を用いて説明する。図20は撮影物体に照明を当てた画像と照明を当てない画像を入力し、明るさの変わらない領域を遠景、明るさの変わる領域を近景として2値の距離画像を生成し、該距離画像から滑らかな3次元画像を擬似的に生成する装置(本出願人による先行出願である特願2002−275471「疑似3次元情報生成装置および生成方法並びにそのためのプログラムおよび記録媒体」参照)である。
201は垂直転送CCDから蓄積CCDに電荷を転送するタイミングが外部から指定できるFIT−CCDを組み込んだカメラ、202はタイミングジェネレータ、203は照明手段、204は画像データ記録メモリ、205はCPU、206は出力データ記録メモリである。また、207は撮影物体である。
本装置の動作を説明する。タイミングジェネレータ202は照明手段203に照明信号を送り撮影物体207を照明する。次に、タイミングジェネレータ202は1回目の撮影における露光期間が撮像期間の終了直前に設定した露光開始と露光終了の制御信号と、露光終了信号の直後に垂直転送CCDから蓄積CCDに電荷を転送する信号を生成して、カメラ201を制御することによって撮影物体207の1回目の撮像を行う。撮像された画像1は画像データ記録メモリ204に記録される。この画像1を図21の211に示す。211に示すように、照明手段203に近い撮影物体207は明るく写り、照明手段203から遠い背景は暗く写る。次にタイミングジェネレータ202は照明手段203の照明信号を停止し照明手段203を消灯する。次にタイミングジェネレータ202は次の撮像期間中における露光期間が撮像期間の開始直後となるように設定した露光開始と露光終了の制御信号と、1回目の撮像画像データが蓄積CCDから全て読み出された直後に垂直転送CCDから蓄積CCDに電荷を転送する信号を生成して、カメラ201を制御することによって撮影物体207の2回目の撮像を行う。撮像された画像2は画像データ記録メモリ204に記録される。この画像2を図21の212に示す。212に示すように、撮影物体207も背景も同じように暗く写る。CPU205は画像1と画像2の差分画像を求め、差分画像の画素値が予め設定されたある閾値以上であるなら1そうでなければ0とした2値画像213を生成する。すると、近距離にある撮影物体は照明の有無で輝度差が生じるため214に示す画素値が1の領域となる。一方、背景を含む遠距離にある物体は照明光が遠距離において十分減衰しているので輝度差をほとんど生じず215に示す画素値が0の領域となる。次にCPU205は213において画素値が1である領域を周辺から中心に向かって値が大きくなるような画素値を生成して置き換えることによって3次元形状画像216を擬似的に生成し出力データ記録メモリ206に記録する。この画素値の演算方法の詳細は前記先行出願の明細書に記載されている。
本3次元入力装置は、1つの照明と1つのカメラだけで構成できるので、携帯端末にも組み込み可能な低コストで小型な3次元形状入力装置が実現できる。また、本装置において2回の撮影の間に撮影物体の位置が変わると正しい3次元画像が生成できなくなるが、本装置は2枚の画像の撮影間隔である等価シャッタ時間が小さいので、撮影期間中の撮影物体の移動量を無視できるほど小さくすることができ動きのある物体も正しく3次元形状化することが可能となる。
(実施例4)
実施形態2と実施形態5の装置を用いた一実施例を図22を用いて説明する。この装置はTime Of Flight法(特許文献2)と呼ばれる光の往復時間を求めることによって撮影物体の3次元形状を求める装置である。
実施形態2と実施形態5の装置を用いた一実施例を図22を用いて説明する。この装置はTime Of Flight法(特許文献2)と呼ばれる光の往復時間を求めることによって撮影物体の3次元形状を求める装置である。
221は赤外線カメラであり、内部に、赤外光を受光し、増幅後、可視光として出力する光電増幅素子(イメージインテンシファイヤ)222と撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する実施形態5に基づくIT−CCD223が備わっている。224はタイミングジェネレータ、225は赤外光照明手段、226は色を撮影するカメラ、227はIT−CCD223とカメラ226の撮影光軸を同軸化するための光学系、228は画像データ記録メモリ、229はCPU、2210は出力データ記録メモリである。また、2211は撮影物体である。
本装置の動作を説明する。タイミングジェネレータ224は1回目の撮影における露光期間が撮像期間の終了直前に設定した露光開始と露光終了の制御信号を生成してIT−CCD223で撮影物体2211を撮影する。この期間中において、タイミングジェネレータ224はパルス長τ秒の極短パルスの繰り返し信号を生成して赤外光照明手段225をパルス発光させ撮影物体2211を照明する。撮影物体2211からの反射赤外光は光学系227にて分離され赤外光成分だけが光電増幅素子222に入力する。光電増幅素子222はパルス点灯している時間だけ光電子増幅を行って増幅・変換された可視光をIT−CCD223に出力する。
IT−CCD223はタイミングジェネレータ224からの信号に基づいて露光動作を行い撮像した第1の画像を次の撮像期間に出力する。第1の画像は画像データ記録メモリ228で記録される。2回目の撮影においてタイミングジェネレータ224は撮像における露光期間が撮像期間の開始直後に設定した露光開始と露光終了の制御信号を生成して赤外線カメラ221で撮影物体2211を撮像する。この時、露光開始から赤外照明手段225をある設定された時間のパルス点灯を繰り返して撮影物体2211を赤外光で照明する。撮影物体2211からの反射赤外光は光学系227にて分離され赤外光は光電増幅素子222に入力される。赤外線カメラ221内の光電増幅素子222はパルス点灯時からτ秒遅れてτ秒間光電子増幅を行ってIT−CCD223に出力する。IT−CCD223はタイミングジェネレータ224からの信号に基づいて露光動作を行い次の撮像期間に撮像した第2の画像を出力する。第2の画像は画像データ記録メモリ228に記録される。
CPU229は第1の画像と第2の画像の同位置の各画素毎に、式1に示す演算を行って該画素位置における撮影物体2211までの距離Lを算出する。
式1 L=CτP1/{2(P1+P2)}
ただし、P1:1回目撮影時の画素値、P2:2回目撮影時の画素値、C:光速度
この演算を全画素行うことによって撮影物体2211の3次元画像を生成し出力データ記録メモリ2210に記録する。
式1 L=CτP1/{2(P1+P2)}
ただし、P1:1回目撮影時の画素値、P2:2回目撮影時の画素値、C:光速度
この演算を全画素行うことによって撮影物体2211の3次元画像を生成し出力データ記録メモリ2210に記録する。
また、タイミングジェネレータ224はカメラ226の撮像における露光期間の中心時間がIT−CCD223の上記2回の撮影の中心時間となるようなタイミングで同期信号を生成してカメラ226に出力する。カメラ226は光学系227から分離された可視光をこの同期信号に基づいて撮影した色画像を出力データ記録メモリ2210に記録する。
本実施例の装置によって物体の3次元データを入力する装置が実現される。本装置においてIT−CCD223の2回の撮影の間に物体の位置が変わると正しい3次元画像が計算できなくなるが、本装置は2枚の画像の撮影間隔である等価シャッタ時間が小さいので撮影期間中の物体の移動量を無視できるほど小さくすることができ動きのある物体も正しく計測可能となる。また、同時に取得した色画像の撮影期間とIT−CCD223の2回の撮影期間の中心時間が一致するので、動きのある撮影物体であっても3次元形状画像と色画像にずれが生じない。
以上、本発明者によってなされた発明を、前記実施形態および実施例に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記実施形態および実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。
11,12,39,611…等価シャッタ時間、21,51,53,72,161,181,201…カメラ、22,52,73,162,182,202,224…タイミングジェネレータ、31,61,63,74…同期信号、32,62,64,75…シャッタ制御信号、33,65,76…初めのフレーム、34,66,77…引き続きのフレーム、54…光学系、71…光学シャッタ、81,111,141…フォトダイオード、82…垂直転送CCD、83…蓄積CCD、84,114…水平転送CCD、85,115…電圧変換回路、86…CCD駆動のタイミングジェネレータ、91,92,121,122,151,152…撮影期間、112…第1の垂直転送CCD、113…第2の垂直転送CCD、127…垂直帰線期間、142…第1の電圧記録手段、143…第2の電圧記録手段、144…増幅回路、165,185,204,228…画像データ記録メモリ、166,186,205,229…CPU、167,187,206,2210…出力データ記録メモリ、163…偏光を照射する光源、164…偏光フィルター、168…電磁メカニカルシャッタ、169…ベルトコンベア、1610…非金属の撮影物体、1611…金属の撮影物体、183…左側照明光源、184…右側照明光源、188…周辺に2ケ所撮影用の穴の空いた円盤、189,207,2211…撮影物体、192,194…影、203…照明手段、221…赤外線カメラ、222…光電増幅素子、223…IT−CCD、225…赤外光照明手段、226…色を撮影するカメラ
Claims (8)
- ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する時、
撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段と、タイミングジェネレータを有し、
1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の後半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、
2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の前半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像することによって、
撮像手段の1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影することを特徴とする撮影装置。 - ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する時、
撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する第1の撮像手段と、タイミングジェネレータと、第2の撮像手段を有し、
1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の後半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して第1の撮像手段を駆動して撮像し、
2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の前半になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して第1の撮像手段を駆動して撮像し、
上記2回の撮影平均時刻と第2の撮像手段の撮像の露光中心時間が一致するように、露光開始または露光終了または同期信号のいずれかまたは複数の制御信号をタイミングジェネレータで生成して第2の撮像手段を駆動して撮像することによって、
第1の撮像手段の1撮像期間より短い時間間隔で2枚の画像を撮影し、かつ、2枚の画像の撮影平均時刻と同時刻に別な画像を第2の撮像手段で撮影することを特徴とする撮影装置。 - 露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、光学シャッタと撮像素子の組み合わせで構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の撮影装置。
- 露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、垂直転送CCDから蓄積CCDに電荷を転送するタイミングを任意に設定できるFIT−CCDであり、1回目撮像時の撮像データが蓄積CCDから全て出力された後に、垂直転送CCDに蓄積された2回目撮像時の時の撮像データを蓄積CCDに転送することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の撮影装置。
- 露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、垂直転送CCDを2重に持ち、撮像毎にいずれか一方を交互に使用することを特徴とするIT−CCDであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の撮影装置。
- 露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段が、各画素毎のアナログ記録手段を2重に持ち、撮像毎にいずれか一方を交互に使用することを特徴とするCMOSセンサーであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の撮影装置。
- 1回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の終了直前になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、
2回目の撮影においては、露光期間が撮像期間の開始直後になるように露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像する
ことを特徴とする請求項1ないし請求項6のうちのいずれか1項に記載の撮影装置。 - 長シャッタ撮影および短シャッタ撮影を交互に繰り返し、輝度の高い撮影領域は短シャッタ撮像画像データから、輝度の低い領域は長シャッタ撮像画像データから選択して合成することによって高ダイナミックレンジの撮影をする撮影装置において、
ある撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を起点とし、連続する次回の撮像動作における光電変換部の初期化動作開始時を終点として撮像手段の1撮像期間を定義する時、
撮像手段の1撮像期間内における露光開始時点と露光終了時点を任意のタイミングで設定する撮像手段と、タイミングジェネレータを有し、
1回目の撮影においては、露光期間の中心時間が撮像期間の中心時間になるように長シャッタ撮影または短シャッタ撮影の露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して撮像手段を駆動して撮像し、
2回目の撮影においては、露光期間の中心時間が撮像期間の中心時間になるように短シャッタ撮影または長シャッタ撮影の露光開始と露光終了の制御信号をタイミングジェネレータで生成して、撮像手段を駆動して撮像することによって、
長シャッタ撮影から短シャッタ撮影までの期間と短シャッタ撮影から長シャッタ撮影までの期間を等しくしたことを特徴とする撮影装置。
Priority Applications (1)
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010025975A (ja) * | 2008-07-15 | 2010-02-04 | Toshiba Corp | 画像取得装置 |
JP2012138819A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Casio Comput Co Ltd | 撮像装置、撮像方法及びプログラム |
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KR20180084686A (ko) | 2017-01-16 | 2018-07-25 | 전선곤 | 광학 셔터를 이용한 다중 노출 영상 취득 장치 |
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2003
- 2003-08-19 JP JP2003295066A patent/JP2005065077A/ja active Pending
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