JP2005059521A - サーマルプリンタ及び搬送モータの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な制御により搬送モータの駆動に伴う搬送モータやプリンタとの共振による騒音を防止したサーマルプリンタ及び搬送駆動制御方法を提供すること。
【解決手段】記録用紙の搬送を制御する搬送制御部２０に、ステップモータの相切換時から１ドットラインに印刷終了までの時間を計測する計測部２１と、１ドットライン印刷終了までの測定時間が共振範囲内であるかどうかを判定する共振判定部２２とを設け、共振判定部２２の判定結果が共振範囲外であれば１ドットラインの印刷終了後すぐに搬送モータの相切換を行い、共振範囲内であれば共振範囲外となるまで次の相切換タイミングを遅らせるようステップモータの相切換タイミングを制御することにより、上記課題を達成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、記録用紙の幅方向に所定の間隔で多数の発熱体を配置したラインサーマルヘッドを備えるサーマルプリンタ（ラインサーマルプリンタ）及び、サーマルプリンタの記録用紙を搬送するステップモータの駆動制御方法に関する。

一般に、ラインサーマルプリンタは、印刷幅の全域に亘るサーマルヘッドを備えている。しかし、一度に一ラインの全ドットの印刷を行なう場合には、大きな電源容量が必要になるため、１ラインを複数ブロックに分割し、ブロック単位に印刷動作を時分割して印刷するようにしている。このように印刷動作をブロック単位に時分割して印刷することにより、印刷に必要な最大電源容量を１ブロックの全ドットを印刷するのに必要な電源容量にまで抑制することが可能となる。

一方、文字印刷文書の１ラインの印刷ドットは１ラインの全ドットの１０％程度である。このように印刷ドットの比率が少ない場合には、１ブロック毎に印刷しなくても、電源容量の範囲までは複数のブロックを同時に印刷することができる。従って、次に印刷する１ライン中の印刷ドットの数を算出することにより、１ブロックの印刷ドット数が少ない場合には、複数のブロックを同時に印刷することが可能である。このように、複数ブロックを同時に印刷すると、短い時間で１ラインの印刷を完了することができ、高速印刷が可能となる。しかし、印刷データの密度によって１ラインを印刷する速度が変化するので、それに応じて１ラインの紙送りタイミングも変化する。相切換タイミングが変化することにより、搬送モータ（ステップモータ）の相切換の周期が搬送モータ駆動系の固有振動周期と一致した場合には、共振して大きな騒音が発生する可能性がある。

そこで、印刷データの黒字率からヘッド分割通電に必要な時間を予め計算してその時間に見合ったモータの相切換時間を設定し、その設定の際にモータ駆動系の固有振動周期と所定の関係とならないように、モータ駆動タイミングをずらすことにより、騒音や脱調を防止する先行技術も存在する（特許文献１参照）。
特開平６−１１５１３７号公報

しかし、サーマルヘッドの通電時間は、分割ブロック数のみでは定まらず、周囲の温度、感熱紙の感度、サーマルヘッドの蓄熱状態（通電履歴）に応じて変化するため、印刷データの黒字率のみからは分割通電に必要な時間を正確に計算することができない。これらの全パラメータの相互関係を予め定めておき、それに基づいて印刷用紙を搬送制御することも不可能ではないが、多くの制御テーブルを用意する必要があり、制御が複雑になる。

本発明はこのような従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、簡単な制御により搬送モータの駆動に伴う搬送モータやプリンタとの共振による騒音を防止したサーマルプリンタ及びサーマルプリンタの搬送駆動制御方法を提供することをその目的とする。

本発明の第１の態様にかかるサーマルプリンタは、記録用紙の幅方向に所定の間隔で多数の発熱体を配置したラインサーマルヘッドと、ラインサーマルヘッドの印刷動作を制御する印刷制御部と、記録用紙を搬送駆動するステップモータからなる搬送モータと、ラインサーマルヘッドによる１ドットライン印刷と同期させながら、記録紙を搬送するよう搬送モータの駆動を制御する搬送制御部とを備え、搬送制御部は、搬送モータの相切換から次の相切換までの時間を計測する計測部と、計測部により計測した１ドットラインの印刷が終了するまでの時間が搬送モータ駆動系の固有共振範囲内にあるかどうかを判定する共振判定部と、判定部の判定結果が共振範囲外の場合には搬送モータの相切換を行い、共振範囲内の場合には、共振範囲外となるまで搬送モータの相切換を遅らせるよう制御する駆動制御部とを備えることを特徴とする。

この態様では、１ドットラインの印刷終了までの時間を実際に測定して共振範囲内か否かを判定するので、黒印字率のみから印刷時間を計算する場合に比べて、より正確に印刷時間を把握できる。そのため、より確実に、搬送モータの駆動周期に基づく共振による騒音及び脱調を防止可能となる。また、１ドットラインの印刷終了までの時間を計測するだけであるので、複雑な計算は不要であり、単純な構造により搬送モータの制御が可能となる。

本発明の他の態様にかかるサーマルプリンタは、１ドットラインを２回のハーフドットライン印刷により印刷を行なうサーマルプリンタであって、共振判定部が、計測部により計測したハーフドットラインの印刷が終了するまでの時間が搬送モータ駆動系の固有共振範囲内にあるかどうかを判定し、駆動制御部は、判定部の判定結果が共振範囲外の場合には搬送モータの相切換を行い、共振範囲内の場合には、計測時間が共振範囲外となるまで搬送モータの相切換を遅らせるように搬送モータの駆動をハーフドットラインの印刷終了毎に制御することを特徴とする。この態様は、２個のハーフドットライン印刷により１ドットラインを印刷することにより高精度印刷を行なう場合に、ハーフドットラインの印刷終了毎に共振範囲か否かを確認して搬送モータの切換を行なうものである。これにより、ハーフドットラインの印刷をする場合でも、搬送モータの駆動周期に基づく共振による騒音及び脱調を、簡単かつ確実に防止することが可能となる
本発明の他の態様にかかるサーマルプリンタは、搬送モータの相駆動電流が所定期間以上継続してＯＮとなる場合には、搬送制御部は短い周期でＯＮ、ＯＦＦを繰り返すチョッピング制御を行なうことを特徴とする。この態様により、搬送モータの相切換タイミングを遅らせたときでも、搬送モータのトルクを抑え、駆動電流を抑制する等の省電力化が可能となる。

本発明の第１の実施態様にかかる搬送モータの駆動制御方法は、記録用紙の幅方向に所定の間隔で多数の発熱体を配置したラインサーマルヘッドを備えるサーマルプリンタにおいて、（ａ）ステップモータからなる搬送モータを駆動する工程と、（ｂ）搬送モータの相切換換えからの時間を計測する工程と、（ｃ）1ドットラインの印刷が終了するまでの計測時間が、搬送モータ駆動系の固有の共振範囲内にあるかどうかを判定する工程と、（ｄ）判定の結果、計測時間が固有の共振範囲外にある場合には搬送モータの相切換を行い、共振範囲内の場合には計測時間が共振範囲外となるまで遅らせて搬送モータの相切換を行なう工程とを備えることを備えることを特徴とする。

本発明の他の実施形態にかかる搬送モータの駆動制御方法は、１ドットラインを２回のハーフドットライン印刷により印刷を行なうサーマルプリンタにおいて、工程（ｃ）は、ハーフドットラインの印刷が終了するまでの計測期間が、搬送モータ駆動系の固有の共振範囲内にあるかどうかを判定する工程からなり、工程（ｄ）は、判定の結果、計測時間が固有の共振範囲外にある場合には搬送モータの相切換を行い、共振範囲内の場合には計測時間が共振範囲外となるまで遅らせて搬送モータの相切換を行なう工程からなることを特徴とする。

本発明の他の実施形態にかかる搬送モータの駆動制御方法は、記工程（ｄ）は、搬送モータの相駆動電流ＯＮ状態が所定期間以上継続する場合には、所定期間を超える部分は短い周期でＯＮ、ＯＦＦを繰り返すチョッピング制御を行なうことを特徴とする。

本発明の他の態様は、上記印駆動制御方法のいずれかに記載の各工程をコンピュータに実行させるプログラムである。コンピュータは、ＣＰＵ、論理回路、メモリ、及び各種制御プログラム等から成り、本プログラムを読み込むことにより、上記属性データ送信方法の各工程を実行する。

本発明の他の態様は、上記駆動制御方法のいずれかに記載の各工程をコンピュータに実行させるプログラムを記載した、コンピュータにより読取可能な記録媒体である。

本発明は、相切換から１ドットラインの印刷終了までの実際の時間を実測し、実測時間が共振判定部２２により所定の共振範囲にあるかどうかを判定し、共振範囲にある場合には、共振範囲より長くなるように搬送モータの相切換を遅らせるようにしている。このように、本発明では、実際の印刷時間を測定に基づいて制御するので、黒字率以外のパラメータをも勘案された正確な制御が行なわれる。
また、従来技術のように黒字率を計算して１ドットラインの印刷時間を予測することが不要となるため、搬送モータの制御がシンプルなものとなり、制御のための多くのパラメータテーブルも不要となる。

以下、本発明の実施形態を、図面を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態にかかるサーマルプリンタ１０の機能ブロック図である。サーマルプリンタ１０は、ホスト装置（図示せず）との通信を行なうインタフェース１１及びデータ送受信部１２、受信データを一時記憶する受信バッファ１３、サーマルプリンタ１０全体を制御する主制御部１４、印刷を制御する印刷制御部１８、印刷データを記憶する印刷バッファ１５、１ドットラインの印刷データを記憶するラッチ回路１６、印刷を行なうサーマルヘッド１７、搬送制御部２０及びステップモータからなる搬送モータ２４を備えている。

搬送制御部２０は、搬送モータの駆動を制御する駆動制御部２３、搬送モータ２４の相切換間隔を計測する計測部２１、相切換間隔がモータ駆動係の固有共振範囲内に入るかどうかを判定する共振判定部２２とを備えている。サーマルヘッド１７は、記録用紙幅方向の印刷幅全体に亘り印刷要素が配列されたラインサーマルヘッドである。高さ１ドットの記録紙幅方向の１ラインを１ドットライン（１ドット行）と称する。サーマルヘッド１７は、１ドットラインを同時に印刷可能な数の印刷要素を備えている。

ホスト装置（図示せず）から送信されたデータはインタフェース１１を介してデータ送受信部１２により受信され、受信バッファ１３に一時的に記憶される。受信バッファ１３に記憶されたデータは主制御部１４により順次解析されて、印刷データであれば直接またはビットマップデータに変換されて印刷バッファ１５に記憶される。

印刷バッファ１５に記憶された印刷データは、印刷制御部１８の制御の下、図示しないシフトレジスタを介して１ドットライン毎にラッチ回路１６に記憶される。ラッチ回路１６には、ラッチ信号（LATCH）または反転ラッチ信号（「LATCHバー」と称する）により印刷データがセットされる。ラッチ回路１６はサーマルヘッド１７の印刷要素に対応する数のラッチを有している。ラッチ回路１６は、複数個のブロック（本実施形態では６個）に分割されており、それぞれのブロック毎の印刷データが対応するサーマルヘッドの印刷要素に接続されている。

サーマルヘッド１７は、各ブロックに対応するストローブ信号（ＳＴＢ１〜６）に基づいて駆動される。そのため、ストローブ信号ＳＴＢ１〜６の出力タイミングをずらすことにより、ラッチ回路１６に記憶された印刷データをストローブ信号に応じて時分割して印刷することができる。また、ストローブ信号ＳＴＢ１〜６が同時に出力することにより、１ラインドットの印刷データが同時に印刷することもできる。

ストローブ信号ＳＴＢ１〜６は印刷制御装置によって出力され、その出力タイミングは、１ドットラインの印刷データ中の黒字率（印刷ドット率）、サーマルプリンタの電源容量及び印刷要素の蓄熱量等の各種パラメータに基づいて定められる。従って、１ドットラインの印刷時間は、当該１ドットライン及びその前の１ドットラインの黒字率等により変化する。１ドットラインの印刷が終了すると、記録用紙が所定量（例えば１ステップ）搬送されて次の１ドットラインが印刷される。これらの動作を繰り返すことにより、総てのドットラインの印刷が完了したときに印刷は終了する。実際には、記録紙を搬送させながら印刷を実行するよう制御されるため、記録紙の搬送速度が縦方向の印刷間隔に影響を与えることになる。そのため、搬送モータの制御は印字品質にも影響する。

記録用紙を一定速度で搬送しながら印刷を行なうと、搬送制御は容易である。しかし、１ドットライン印刷時間が印刷内容等により変化する場合に高速印刷を行なうには、変化する印刷速度に合わせて記録用紙の搬送速度を切り換えることが望ましい。そのため、本発明では、１ドットライン総ての印刷が終了した時点で、搬送モータの相切換を行なうかどうかを判定する構成とした。この構成により、複数の１ドットラインの黒字率を計算する等により予め印刷終了時間を予測して搬送モータ２４を駆動する場合のようなパラメータテーブルの必要性がなくなり、複雑な計算も不要となる。

本発明では、原則として１ドットラインの印刷終了時点で搬送モータの相切り変えを行なう。しかし、単純に１ドットラインの印刷終了時に搬送モータ２４の相切換を行なうと、前述の通り、搬送モータの駆動周期がモータ駆動係の固有振動周期と一致してしまい、共振により騒音が発生しまたは脱調してしまうおそれもある。そこで、本発明では、１ドットラインの印刷を終了した時点で相切換を行なうとすると、搬送モータ駆動周期が所定の共振範囲内となるかどうかを、共振判定部２２により判定する。もし共振範囲内となる場合にはその時点で搬送モータの相切換を行なわずに、搬送モータの相切り換えを遅らせることによりモータ駆動周期が共振範囲より長くなるようにしている。

具体的に説明する。駆動制御部２３により搬送モータ（ステップモータ）が駆動されて所定の速度になると、サーマルヘッド１７による印刷が開始される。その際、最初の１ドットラインを印刷する直前にステップモータの相切換が行なわれると、計測部２１が相切換時間間隔の計測を開始する。１ドットラインの印刷が終了すると、計測部２１の計測データは共振判定部１８に出力され、計測時間が固有共振範囲内にあるかどうかが判定される。その結果は駆動制御部２３に出力され、共振範囲内で無い場合には、駆動制御部２３により搬送モータの相切り換えが行なわれる。共振範囲内の場合には、共振範囲外となるまで相切換を遅らせる。

図２を用いて説明する。図２は、ラッチ回路１６の各ブロックのストローブ信号ＳＴＢ１〜６と搬送モータ２４の相切換タイミングを示すタイミングチャートである。図中、Ｔ１、Ｔ２は相切換期間、Ｔm1、Ｔm2は計測部の計測時間、Ｔminは最小共振周期、Ｔmaxは最大共振周期を表す。従って、ＴminからＴmaxの範囲が共振範囲３０となる。

搬送モータ２４が所定の速度になり、搬送モータ２４の相切換ａ１が行なわれると、計測部２１による計測が開始されるとともに印刷が開始される。まず第１番目のドットラインの印刷Ｐ１では、黒字印刷率が低いため、全ストローブＳＴＢ１〜６が同時に出力されている。そのため、全ブロックが同時に印刷される。この場合には、印刷終了時の計測時間Ｔ１はＴminより小さいため、１ドットラインの印刷終了後すぐに相切換a２が行なわれる。次のドットラインの印刷Ｐ２では、ストローブ信号ＳＴＢ１及び２、ＳＴＢ３、ＳＴＢ４及び５、ＳＴＢ６の順に出力され、最後のストローブＳＴＢ６の出力が終るときには、Ｔmax＞Ｔ２＞Ｔminであり、計測時間Ｔ２が共振範囲内３０にある。共振判定部２２がこの状態を判定すると、駆動制御部２３は次の相切換ａ３を、最大共振周期Ｔmaxを超えるまで時間まで遅らせる。これにより、搬送モータの駆動による共振を防止することが可能となる。

図３を用いて説明する。図３は、本発明の一実施形態にかかる制御手順を示すフローチャートである。ホスト装置から印刷データ及び印刷命令を受信すると（Ｓ１０１）、搬送制御部２０は搬送モータ２４を駆動する（Ｓ１０２）。搬送モータ２４の初期駆動が終了すると、モータ相切換のタイミングで計測部２１（タイマ）の計測を開始する（Ｓ１０３）と同時に、最初のドットラインの印刷を開始する。１ドットラインの最後のヘッドストローブ信号がＯＮからＯＦＦに切り換わるまで、計測を続ける（Ｓ１０４；ＮＯ）。

最後のヘッドストローブ信号がＯＮからＯＦＦに切り換わると（Ｓ１０４；ＹＥＳ）、計測部２１による計測時間Ｔｍが最小共振範囲Ｔmin以上で最大共振範囲Ｔmax以下（共振範囲３０）であるかどうかが確認される（Ｓ１０５）。共振範囲３０内である場合には（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、計測時間Ｔmが最大共振範囲Ｔmaxより大きくなるまで待つ（Ｓ１０６；ＮＯ）。これにより、計測時間Ｔmが最大共振範囲Ｔmaxより大きくなるまで搬送モータ２４の相切換が禁止される。計測時間Ｔmが最大共振範囲Ｔmaxより大きくなると（Ｓ１０６；ＹＥＳ）、計測部２１のタイマがリセットされる（Ｓ１０７）。次に、印刷すべきドットラインがまだ残っているかどうかが確認され（Ｓ１０８）、残っている場合には（Ｓ１０８；ＹＥＳ）、搬送モータ２４の相切換が行なわれ（Ｓ１０３）、次の印刷が実行される。

１ドットラインの印刷終了時の計測時間Ｔｍが共振範囲内３０でない場合には（Ｓ１０５；ＮＯ）、計測時間Ｔmが最大共振範囲Ｔmaxより大きくなるまで待つことなく、すぐに計測部２１のタイマをリセットし（Ｓ１０７）、次の印刷データがある場合には（Ｓ１０８；ＹＥＳ）直ちに相切換を行なう（Ｓ１０２）。総てのドットラインの印刷を終了し、次のデータが無い場合には（Ｓ１０８；ＮＯ）、搬送モータ２４の駆動制御を終了する。
（第２の実施例）
図４を本発明の第２の実施例を説明する。図４は、本発明の第２の実施例の搬送モータ２４の相切換動作を説明するためのタイミングチャートである。本発明の第２の実施例では、１ドットラインを印刷する度に搬送モータ２４を２ステップ駆動し、同じドットラインデータを１ステップにつき１回印刷する。これにより、同じドットラインが、縦方向に１ステップずれて２回づつ印刷されることになる。縦方向に短い間隔で同じデータが２回印刷されるので、縦方向の印刷密度が高くなり、よりきれいな印刷が可能となる。この２回印刷される内の１回の印刷をハーフドットラインと称する。

ステップモータ２４はＡ及びＢの２相からなり、ＡまたはＢ相が切り換えられることにより、搬送モータは１ステップずつ駆動される。図４では、既に初期駆動及び所定の印刷が完了しており、ドットラインｎからドットラインｎ＋３の印刷（ステップ１３からステップ２０）について示している。

ステップ１２の後半において、ドットラインｎのデータＤ１がシフトレジスタ（図示せず）に入力される。次に、ステップ１３の当初に出力される反転ＬＡＴＣＨ信号に基づいて、ラッチ回路１６にドットラインｎの印刷データが記憶される。ステップ１３においてストローブ１〜６が同時に出力され、ハーフドットラインが印刷される。次のステップ１４において残りのハーフドットラインが印刷される。ドットラインｎ＋１の印刷も同様にして、ステップ１４及びステップ１５において行なわれる。

ドットラインｎ＋２の印刷においては、各ストローブ信号ＳＴＢ１〜６がそれぞれ別個に出力されるため、ステップ１７の相切換の周期は長くなる。相切換のタイミングは前述の通り、固有振動周期の範囲内であるかどうかが確認され、固有振動周期の範囲内にある場合には、固有振動周期から外れるように相切換タイミングを遅らせるように制御される。ステップ１７において、ドットラインｎ＋２の最初のハーフドットラインを印刷し、ステップ１８において残りのハーフドットラインを印刷する。尚、ステップ１７及びステップ１８において示すように、一つの相に付加する駆動電流が所定期間を超える場合には、付加電流を比較的短い期間で交互にオン、オフする（チョッピングと称する）ことにより、消費電力を抑え、またトルクを抑制し、ステップモータの振動を防止するようにしている。ステップ１８におけるチョッピング直後の次の駆動時間Ｃ１は、直前の駆動時間ｃ、チョッピング時間ｔｃ１、モータ電圧等に基づいて定めることが望ましい。

本発明の一実施形態にかかるサーマルプリンタの機能ブロック図である。 ラッチ回路の各ブロックのストローブ信号と搬送モータの相切換タイミングを示すタイミングチャートである。 本発明の一実施形態にかかる制御手順を示すフローチャートである。。 本発明の第２の実施例態様にかかる搬送モータの相切換動作を説明するためのタイミングチャートである。

符号の説明

１０ サーマルプリンタ １１ インタフェース
１２ データ送受信部 １３ 受信バッファ
１４ 主制御部 １５ 印刷バッファ
１６ ラッチ回路 １７ サーマルヘッド
１８ 印刷制御部 ２０ 搬送制御部
２１ 計測部 ２２ 共振判定部
２３ 駆動制御部 ２４ 搬送モータ
３０ 共振範囲
Ｔ１、Ｔ２ 相切換期間 Ｔm1、Ｔm2 計測時間
Ｔmin 最小共振周期 Ｔmax 最大共振周期

Claims (8)

1. 記録用紙の幅方向に所定の間隔で多数の発熱体を配置したラインサーマルヘッドと、
   前記ラインサーマルヘッドの印刷動作を制御する印刷制御部と、
   前記記録用紙を搬送駆動するステップモータからなる搬送モータと、
   前記ラインサーマルヘッドによる１ドットライン印刷と同期させながら、記録紙を搬送するよう搬送モータの駆動を制御する搬送制御部と、
   を備え、
   前記搬送制御部は、前記搬送モータの相切換から次の相切換までの時間を計測する計測部と、前記計測部により計測した１ドットラインの印刷が終了するまでの時間が前記搬送モータ駆動系の固有共振範囲内にあるかどうかを判定する共振判定部と、前記判定部の判定結果が共振範囲外の場合には前記搬送モータの相切換を行い、共振範囲内の場合には、前記共振範囲外となるまで前記搬送モータの相切換を遅らせるよう制御する駆動制御部とを備えることを特徴とするサーマルプリンタ。
2. １ドットラインを２回のハーフドットライン印刷により印刷を行なうサーマルプリンタであって、
   前記共振判定部は、前記計測部により計測した前記ハーフドットラインの印刷が終了するまでの時間が前記搬送モータ駆動系の固有共振範囲内にあるかどうかを判定し、前記駆動制御部は、前記判定部の判定結果が前記共振範囲外の場合には前記搬送モータの相切換を行い、前記共振範囲内の場合には、前記計測時間が前記共振範囲外となるまで前記搬送モータの相切換を遅らせるように搬送モータの駆動を前記ハーフドットラインの印刷終了毎に制御することを特徴とする請求項１に記載のサーマルプリンタ。
3. 前記搬送制御部は、前記搬送モータの相駆動電流が所定期間以上継続してＯＮとなる場合には、短い周期でＯＮ、ＯＦＦを繰り返すチョッピング制御を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載のサーマルプリンタ。
4. 記録用紙の幅方向に所定の間隔で多数の発熱体を配置したラインサーマルヘッドを備えるサーマルプリンタにおいて、
   （ａ）ステップモータからなる搬送モータを駆動する工程と、
   （ｂ）前記搬送モータの相切換えからの時間を計測する工程と、
   （ｃ）1ドットラインの印刷が終了するまでの前記計測時間が、前記搬送モータ駆動系の固有の共振範囲内にあるかどうかを判定する工程と、
   （ｄ）前記判定の結果、前記計測時間が前記固有の共振範囲外にある場合には前記搬送モータの相切換を行い、前記共振範囲内の場合には前記計測時間が前記共振範囲外となるまで遅らせて前記搬送モータの相切換を行なう工程と、
   を備えることを特徴とする搬送モータの駆動制御方法。
5. １ドットラインを２回のハーフドットライン印刷により印刷を行なうサーマルプリンタにおいて、
   前記工程（ｃ）は、前記ハーフドットラインの印刷が終了するまでの前記計測期間が、前記搬送モータ駆動系の固有の共振範囲内にあるかどうかを判定する工程からなり、
   前記工程（ｄ）は、前記判定の結果、前記計測時間が前記固有の共振範囲外にある場合には前記搬送モータの相切換を行い、前期共振範囲内の場合には前記計測時間が前記共振範囲外となるまで遅らせて前記搬送モータの相切換を行なう工程からなることを特徴とする請求項４に記載の搬送モータの駆動制御方法。
6. 前記工程（ｄ）は、前記搬送モータの相駆動電流の一部が所定期間以上ＯＮ状態が継続する場合には、前記所定期間を超える部分は短い周期でＯＮ、ＯＦＦを繰り返すチョッピング制御を行なうことを特徴とする請求項４または５に記載の搬送モータの駆動制御方法。
7. 請求項４から６のいずれか１項に記載の方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラム。
8. 請求項４から６のいずれか１項に記載の方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラムを記載したコンピュータにより読取可能な記録媒体。
   

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