JP2005055489A - 触覚ディスプレイ及び直動機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】突起形成部を複数配列してなる触覚ディスプレイであって、前記突起形成部は弾性体の変形により突起を形成する手段を備え、前記突起が点及び前記点の集合群として触覚に図形を提示する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、触覚ディスプレイ及び直動機構に関し、特に、点及びそれらの集合群にて図形を提示する二次元触覚ディスプレイのアクチュエータに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、上下運動を行う点及びそれらの集合群で形成される二次元触覚ディスプレイの、各点の動作機構としては、圧電バイモルフ及びピン、加圧された電気粘性流体及びバルーン、形状記憶合金バネ及びピン、磁力及びピン、温度制御による気体・液体・固体の膨張・収縮を用いたもの、バネ状に形成された圧電材料及びピン等が存在する。
【0003】
従来の技術のうち、圧電バイモルフを用いたものは既に市販されているが(例えば、非特許文献1参照)、一つ一つのピンの動作方向に対してアクチュエータの長手方向が垂直になるため、ピンの直動方向から俯瞰したときに、アクチュエータの専有する面積が大きくなりスペース効率が良くない。
【0004】
加圧された電気粘性流体及びバルーンを用いた方式(例えば、特許文献1参照)は、ピンの近傍に流量を制御する電気的なバルブを形成しているため制御部が占める俯瞰面積は小さいが、流体を加圧するためのコンプレッサーが別途必要であり、装置全体の構成は大きくなり、やはりスペース効率は悪い。ただしこれら二つの機構は高電圧小電流によって動作するため、磁気や熱を用いたアクチュエータに比べ消費電力を低く抑えられるという特徴を持つ。
【0005】
形状記憶合金バネ及びピン、磁力及びピン、気体・液体・固体の膨張・収縮を用いたもの(例えば、特許文献2、非特許文献2、非特許文献3参照)は、いずれもピンの直下にアクチュエータを収納できるためスペース効率という点で優れるが、形状記憶合金を動作させる熱の発生、磁力の発生、気体・液体・固体の膨張・収縮を行わせる熱の発生のためには大きな電力を要し、消費電力という観点ではデメリットが大きい。
【0006】
スペース効率が良く消費電力が小さい物として、バネ状に形成された圧電材料及びピンを用いた方式が挙げられるが(例えば、本出願人による先行出願1参照)、工程上、一本一本のバネを配置・配線しなければならず生産コストが格段に高いという短所を持つ。
【0007】
【特許文献1】
特許第3169822号公報
【特許文献2】
特開昭59−198483号公報
【先行出願1】
特願2002−17071号
【非特許文献1】
ゲージーエス株式会社、視覚障害者用点字セルカタログ、[平成15年6月23日検索]、インターネット<http://www.kgs−jpn.co.jp/b_sc.html>
【非特許文献2】
筑波技術短期大学、触覚ディスプレイ素子の構造、[平成15年6月23日検索]、インターネット<http://www.tsukuba−tech.ac.jp/info/kenkyu/kaken/ds33.html>
【非特許文献3】
(株)アイシン・コスモス研究所、光駆動塗布デバイス、[平成15年6月23日検索]、インターネット<http://www.mmc.or.jp/what−j/fruits/Aishin.pdf>
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術はそれぞれに特長をもつが、スペース効率(小型化)と低消費電力化、低コスト化の全てを並立させることが難しい。またピンを用いた物の場合、部品点数が増え、材料・組み立ての両コスト面でやはり不利である。
【0009】
本発明は、これらの問題に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、スペース効率が良く、消費電力が小さく、生産コストが低い、図形を触覚に提示する触覚ディスプレイを提供することにある。
【0010】
本発明の他の目的は、スペース効率が良く、消費電力が小さく、生産コストが低い、ピン直動機構を提供することにある。
【0011】
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面によって明らかになるであろう。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記のとおりである。
【0013】
(1)突起形成部を複数配列してなる触覚ディスプレイであって、前記突起形成部は弾性体の変形により突起を形成する手段を備え、前記突起が点及び前記点の集合群として触覚に図形を提示する触覚ディスプレイ。
【0014】
(2)前述した(1)に記載の触覚ディスプレイにおいて、前記突起を形成する手段は、開口部を持つ空間内に閉じこめた前記弾性体と、前記弾性体を変形させるための変位と力を加えるアクチュエータとを備える触覚ディスプレイ。
【0015】
(3)前述した(2)に記載の触覚ディスプレイにおいて、前記開口部の面積が前記アクチュエータの面積よりも小さい触覚ディスプレイ。
【0016】
(4)突起形成部を複数配列してなる触覚ディスプレイであって、前記突起形成部は棒状の弾性体で形成され、前記弾性体が変形する動作により弾性体本体を上下運動させて突起を形成する手段を備え、前記突起が点及び前記点の集合群として触覚に図形を提示する触覚ディスプレイ。
【0017】
(5)開口部を持つ空間内に閉じこめられた弾性体と、磁気、圧電、電歪、熱、光、などを用いたアクチュエータデバイスと、前記アクチュエータデバイスによって間接的に前記弾性体に変位を発生させる手段とを備えた直動機構。
【0018】
(6)開口部を持つ空間内に閉じこめられた弾性体と、光または化学反応によって前記弾性体を直接変形させる手段とを備えた直動機構。
【0019】
前述した手段により、突起形成部に、ゲル状物質やエラストマー等の弾性体を用いることで上記課題を解決する。
【0020】
また、突起形成部に変位拡大機能を併せ持たせることにより、圧電材料でできた省スペース化が可能な小変位量アクチュエータを用いる事ができ、また通常は電力を要するアクチュエータであっても、変位量を抑えられるため全体の構成を小さくして消費電力を低くすることが可能となる。またマイクロマシニングを用いた一括生産工程が適用できるため、一つ一つのピンについての組み立てがいらず、低コスト化を図ることができる。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、発明の実施の形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
【0022】
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1の触覚ディスプレイの概略構成を説明するための図である。図1(a)は2×7の突起アレイとした本発明の俯瞰図、図1(b)は図1(a)のAA’を結ぶ線での断面図である。シリコンエッチングでピラミッド型にエッチングされた空洞部と開口部を持つシリコン筐体1と、同じく所定の部分に穴を空けてあるガラス筐体4を接合して−体化し、それらで囲まれた開口部を持つ器状の領域へゲル状のエラストマー2を閉じこめ、微小変位を発生する積層型圧電アクチュエータ3を配置し封入する。
【0023】
ここで積層型圧電アクチュエータ3を駆動して上方への変位を発生させエラストマー2に変位を与えると、押された体積とほぼ同じ体積のエラストマー2が開口部より突出し、図2の左側に示すように突起5が形成される。図2の左側が動作状態、右側が図1(b)と同じ静止状態を表している。このときピラミッド型の底部と上部の横方向断面積の違いから、この構造自体が変位拡大機構となり、積層型圧電アクチュエータ3の上方への直線変位量よりも開口部から突出するエラストマー2の上方への変位量が大きくなる。これによって通常触覚で認識できない程度の小さな変位を拡大して触覚で認識させることが可能となる。なお、エラストマーとしては、例えばパラフィン系エラストマーが適用可能であるが、他のエラストマーも適用可能である。
【0024】
このように、実施の形態1の触覚ディスプレイは、シリコン筐体1とガラス筐体4を接合した際に形成される空洞部(シリコン筐体1に形成されたピラミッド型の空洞部と、ガラス筐体4に形成された空洞部とからなる空洞部)と、ガラス筐体4の空洞部の下面側に配置され下端が固定された積層型圧電アクチュエータ3とからなる空間にゲル状のエラストマー2が封入され、触覚に文字・点字等を含む図形を提示する点(突起5)を突出・沈降させる突起形成部が複数配列して形成されている。
【0025】
例えば、図2の左側に示す積層型圧電アクチュエータ3に電圧が印加されると、Δhで示す高さだけ左側の積層型圧電アクチュエータ3の上面が上方に変位しエラストマー2が封入される空間の体積が減少することとなるので、この体積減少分に相当するエラストマー2が突起5としてシリコン筐体1の上面側に形成される開口部から押し出されることとなり、この突起5が触覚に図形を提示する。
【0026】
また、実施の形態1では、シリコン筐体1に形成される空洞部の形状がピラミッド型となっており、底部よりも面積の小さい上部の開口部から突起5が突出される構成となっている。すなわち、エラストマー2が積層型圧電アクチュエータ3に押圧される面積よりも突起5が突出する開口部の面積が小さい構成となっているので、積層型圧電アクチュエータ3の上方への直線変位量Δhよりも開口部から突出するエラストマー2の上方への変位量を大きくできる。
【0027】
一方、積層型圧電アクチュエータ3への電圧の印加が停止され、積層型圧電アクチュエータ3の変位が元の位置に戻ると、空洞部の体積の減少分も元に戻るので、エラストマー2は空洞内に収まり突起5も沈降することとなる。
【0028】
また、実施の形態1の触覚ディスプレイでは、周知のエッチング技術によってシリコン筐体1に空洞部を隔成する工程と、ガラス筐体4に空洞部を隔成する工程と、上部がシリコン筐体1の空洞部と同じピラミッド形状であり他の部分がガラス筐体4の空洞部と同じ円柱状となるようにエラストマー2を成型する工程と、周知の圧電素子を積層した積層型圧電アクチュエータ3を製造する工程と、シリコン筐体1とガラス筐体4とを接合する工程と、接合で形成された空洞部に成型されたエラストマー2を挿入する工程と、ガラス筐体4側に積層型圧電アクチュエータ3を取り付けてエラストマー2を封入する工程と、積層型圧電アクチュエータ3に駆動部からの信号線を接続する工程等が必要となる。ここで、エラストマー2を封入するための隔成されたピラミッド型の空洞を形成する工程等で、マイクロマシニングを用いた一括生産工程が適用できる。また、一つ一つのピンについての組み立てがいらず、簡易な工程で触覚ディスプレイを作成できるので、触覚ディスプレイの低コスト化を図ることができる。
【0029】
なお、実施の形態1の触覚ディスプレイでは、アクチュエータデバイスとして積層型圧電アクチュエータ3を用いる構成としたが、突起形成部を構成するデバイス自体が変位拡大機構となっているので、他の圧電素子(バルク、バイモルフ、ユニモルフ)でも適用可能である。
【0030】
(実施の形態2)
図3は本発明の実施の形態2の触覚ディスプレイの概略構成及びその動作状態と静止状態を説明するための図である。実施の形態1では一体化された筐体に開口部を設けるなどのマイクロマシニング的手法で、デバイスを作製することを前提にしていたが、図3(a)は一つ一つの部品として組み立てることも可能であることを示した一つの例の全体俯瞰図である。図3(b)、(c)は、図3(a)におけるBB’を結ぶ線での断面図である。これは2枚の圧電バイモルフアクチュエータ6a、6bとそれらに垂直に配置された板7で囲まれた空間内にエラストマー2が存在し、圧電バイモルフアクチュエータ6a、6bが変形することによって、エラストマー2に圧力が加わり上下の開口部からエラストマーが突出し、突起8が形成される仕組みになっている。
【0031】
実施の形態2の触覚ディスプレイでは、図3(b)に示すように、対向配置される一対の圧電バイモルフアクチュエータ6a、6bへの駆動信号の印加により、圧電バイモルフアクチュエータ6a、6bが角柱の中心軸方向に反る向きに配置されている。圧電バイモルフアクチュエータ6a、6bの変形により、圧電バイモルフアクチュエータ6a、6bと板7とで囲まれた空間内の体積が減少することとなり、この体積減少分に相当するエラストマー2が突起8として上下の開口部から押し出されることとなる。したがって、図3(a)に示す実施の形態2の直動機構を例えばマトリクス状に配列した触覚ディスプレイを形成することによって、触覚に図形等の情報を提示することができる。なお、実施の形態2の触覚ディスプレイでは、角柱から押し出されたエラストマー2により形成された何れか一方の突起8でも触覚に図形等の情報を提示することができるが、下端部が下方に移動しないように支持し、角柱を上下移動可能に構成しておくことによって、下側部分の突起によって角柱本体を上方向に移動させることができるので、突起5の突出量を大きくすることができる。
【0032】
前述した実施の形態1、2の触覚ディスプレイでは、エラストマー材料を変形させるためのアクチュエータとして積層型圧電アクチュエータまたは圧電バイモルフアクチュエータを用い、このアクチュエータの変形によりエラストマーに変位を発生させる構成としたが、エラストマー材料を変形させるためのアクチュエータとして、例えば特許文献1、2、先行出願1、または非特許文献1〜3に記載された磁気、圧電、電歪、熱、光、などを用いたアクチュエータデバイスを用い、これらのデバイスよって生じた歪み、気体圧、液体圧、温度勾配などによりエラストマーに間接的に変位を発生させるようにしてもよい。さらには、光や化学反応によってエラストマーを直接変形させるようにしてもよい。
【0033】
また、実施の形態1、2の触覚ディスプレイでは、弾性体としてゲル状のエラストマーを用いる構成としたが、エラストマーに限定されることはなく、例えばスライム(四ホウ酸ナトリウム+ポリビニルアルコール(糊))等のゲル状物質でも適用可能である。
【0034】
以上、本発明者によってなされた発明を、前記発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記発明の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。
【0035】
【発明の効果】
本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、下記の通りである。
【0036】
本発明では、ゲル状のエラストマー等の弾性体を用いて変位拡大機構を併せ持つ突起形成を採用することで、小型で消費電力が小さなピンアクチュエータを簡易な工程で提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1の触覚ディスプレイの概略構成を説明するための図である。
【図2】実施の形態1のデバイスの動作状態と静止状態を比較して表している図である。
【図3】本発明の実施の形態2の触覚ディスプレイの概略構成及びその動作状態と静止状態を説明するための図である。
【符号の説明】
1…シリコン筐体 2…エラストマー
3…積層型圧電アクチュエータ 4…ガラス筐体
5、8…突起
6a、6b…圧電バイモルフアクチュエータ
7…板
Claims (6)
- 突起形成部を複数配列してなる触覚ディスプレイであって、
前記突起形成部は弾性体の変形により突起を形成する手段を備え、
前記突起が点及び前記点の集合群として触覚に図形を提示することを特徴とする触覚ディスプレイ。 - 請求項1に記載の触覚ディスプレイにおいて、
前記突起を形成する手段は、
開口部を持つ空間内に閉じこめた前記弾性体と、
前記弾性体を変形させるための変位と力を加えるアクチュエータと
を備えることを特徴とする触覚ディスプレイ。 - 請求項2に記載の触覚ディスプレイにおいて、
前記開口部の面積が前記アクチュエータの面積よりも小さいことを特徴とする触覚ディスプレイ。 - 突起形成部を複数配列してなる触覚ディスプレイであって、
前記突起形成部は棒状の弾性体で形成され、前記弾性体が変形する動作により弾性体本体を上下運動させて突起を形成する手段を備え、
前記突起が点及び前記点の集合群として触覚に図形を提示することを特徴とする触覚ディスプレイ。 - 開口部を持つ空間内に閉じこめられた弾性体と、
磁気、圧電、電歪、熱、光、などを用いたアクチュエータデバイスと、
前記アクチュエータデバイスによって間接的に前記弾性体に変位を発生させる手段と
を備えたことを特徴とする直動機構。 - 開口部を持つ空間内に閉じこめられた弾性体と、
光または化学反応によって前記弾性体を直接変形させる手段と
を備えたことを特徴とする直動機構。
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