JP2005008075A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】差動装置によらない簡単な構成で、走行装置を操舵可能とする。
【解決手段】本体１を移動可能に支持する少なくとも一対の主輪２と、前記主輪の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた支持部材３と、前記支持部材３の回転中心から変位した部位に取り付けられ支持部材３を足場に駆動されて先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることの可能なアーム４とを具備する走行装置において、前記主輪２を互いに独立に回転可能とし、かつ、前記アーム４の運動をそれぞれの主輪２に伝達しこれら主輪２を回転させる伝達手段８を設け、さらに前記伝達手段８に遊びを設けて、この遊びにより一方の主輪２の回転位相を他方の主輪２の回転位相に対して所定範囲でずらすことができるようにした。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に重量運搬装置、階段昇降機、電動式車椅子、介護支援機器、移乗支援機器、リハビリ機器、じょくそう予防機器、歩行支援機器、段差解消機、乗馬練習機、電動揺椅子、電動揺籃、フィットネス機器、電動盲導犬、車輪移動式ロボット等としての応用に好適な、走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、この種の走行装置として多様なものが存在している。例えば、荷物を運搬するための走行装置としてフォークリフト、リフタ、手押し車等が、人を運搬するための走行装置として車椅子等が、それぞれ周知のところである。これらの走行装置が走行する走行路には時として段差や障害物が存在しているが、下記特許文献１に示されるように、段差や障害物の存在する道程を踏破させるための段差昇降機構が既に発明されている。特許文献１に示されている段差昇降機構は、回転駆動可能な支持部材と、支持部材の回転中心から変位した部位に取り付けられその先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることができるアームとを具備してなり、アームの先端部を接地させながら支持部材及びアームを駆動することで走行装置本体を上下動させ得るものである。
【０００３】
加えて、段差昇降機構の支持部材やアームを駆動するためのアクチュエータを利用して走行装置を走行させることも考えられている。特許文献１では、対をなす主輪間に単一の駆動輪を設けアームの動作を該駆動輪に伝達して回転駆動することで走行する態様や、アームを主輪に直接に接続し該主輪を回転駆動することで走行する態様が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１２７８６６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、比較的径寸法が小さい単一の駆動輪を回転駆動する態様は、走行路面に凹凸がある場合や、走行路が砂利道であるような場合に走行が不安定になるという不具合を有する。従って、駆動輪を複数としたり比較的径寸法が大きい主輪を回転駆動したりすることが望ましいのであるが、このようなものであると、差動装置を実装しない限り走行中の走行装置の進行方向を変えることが困難となる。
【０００６】
以上の問題に鑑みて、本発明は、段差昇降機構が内包するアクチュエータを利用して走行運転し得るような走行装置において、その進行方向を容易に変えられるようにすることを、差動装置によらない簡単な構成で実現しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決すべく、本発明では、本体を移動可能に支持する少なくとも一対の駆動輪と、前記駆動輪の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた支持部材と、前記支持部材の回転中心から変位した部位に取り付けられ支持部材を足場に駆動されて先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることの可能なアームとを具備する走行装置において、前記駆動輪を互いに独立に回転可能とし、かつ、前記アームの運動をそれぞれの駆動輪に伝達しこれら駆動輪を回転させる伝達手段を設け、さらに前記伝達手段に遊びを設けて、この遊びにより一の駆動輪の回転位相を他の駆動輪の回転位相に対して所定範囲でずらすことができるように構成した。このようなものであれば、支持部材またはアームを駆動するアクチュエータが供給する駆動力を利用して駆動輪を回転駆動し、連続走行を行うことができる。その上で、アームの動作にかかわらず、一方の駆動輪の回転位相を他方の駆動輪のそれに対して容易にずらすことができるため、簡単に進行方向を変更できるものとなる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１、図２に示すように、本実施形態における走行装置の本体１は、一対の駆動輪たる主輪２によって走行可能に支持されている。本体１には、人や荷物を載置するためのシート部（図示せず）が設けられる。例えば、既存の車椅子等の如く、被介護者が着座できるシート部が本体１の適宜の部位に取り付けられる。かつ、該走行装置は、段差や障害物の存在する道程を踏破するための段差昇降機構を具備する。段差昇降機構は、前記主輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた支持部材たるクランク３と、このクランク３の軸心即ち回転中心から変位した部位に取り付けられたアーム４と、これらクランク３、アーム４を駆動するための駆動力を出力するアクチュエータ６ａ、６ｂとを包含してなる。該アーム４は、前記クランク３を足場に駆動されて、その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることが可能となっている。
【０００９】
段差昇降機構に関して詳述する。クランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂは、主輪２を受ける車軸５と略同一軸線上に配置される。クランク駆動用アクチュエータ６ａとアーム駆動用アクチュエータ６ｂとは、互いに独立に駆動可能である。クランク３は、基端を前記クランク駆動用アクチュエータ６ａに軸６ａ１を介して固定され、その先端を主輪２間において軸６ａ１周りに回転し得るように延出させたものである。アーム４は、前記クランク３の延出端に水平支軸４１を介して設けられる。即ち、アーム４はクランク３の延出端を足場（言い換えるならば、支点）として前記水平支軸４１を軸に回動駆動される。また、アーム４の先端側には、側面視主輪２とほぼ同径の部分円弧状または楕円弧状をなす接地面を有する接地部４２を設けてある。そして、前記水平支軸４１には、スプロケット７ａが固定されている。該スプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介して、前記アーム駆動用アクチュエータ６ｂの軸６ｂ１に取り付けたスプロケット７ｃに接続されている。つまり、水平支軸４１に固定されたスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介してアーム駆動用アクチュエータ６ｂから駆動力の伝達を受ける。このように、クランク３はクランク駆動用アクチュエータ６ａによって駆動可能とされ、アーム４はアーム駆動用アクチュエータ６ｂによって駆動可能とされている。
【００１０】
走行装置が下段差を降りる際の動作について説明する。主輪２が下段差に臨んだとき、図３（ａ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａによってクランク３を回転し、かつアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってアーム４を駆動して、該アーム４の端部若しくはアーム４の先端に設けた接地部４２を下段差の段床に接地させる。そして、接地部４２が転動しながら車軸５（あるいは、クランク駆動用アクチュエータ６ａの軸心）に近づくようにクランク３及びアーム４を駆動し、図３（ｂ）に示すように、走行装置を下降させて主輪２を下段床に接地させる。
【００１１】
続いて、走行装置が上段差を昇る際の動作について説明する。主輪２が上段差に臨んだとき、図３（ｂ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってクランク３及びアーム４を駆動して、接地部４２を下段床に接地させる。そして、図３（ａ）に示すように、アーム４の先端に設けた接地部４２を車軸５から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部４２が下段床に接地して転動している状態において、クランク３の基端が軸着されている軸６ａ１を中心としてクランク３が回転運動をし、その反作用によって走行装置が上段差を越えることができる位置まで持ち上がることとなる。
【００１２】
因みに、本体１には、上方または後上方に延出するハンドル部１１を取り付けてある。走行装置を運転する運転者は、このハンドル部１１を把持して、本体１を操作することができる。また、本体１に、平坦な走行路上にて前輪または後輪として機能し主輪２とともに本体１を移動可能に支持する副輪１２を設けている。但し、ハンドル部１１、副輪１２は、必須の構成要素ではない。
【００１３】
上記の如き走行装置において、本実施形態では、段差昇降機構が内包しているアクチュエータ即ちクランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂよりもたらされる駆動力を利用して主輪２を回転駆動させ、走行装置を走行運転し得るように構成している。より具体的には、主輪２に接触させた状態で回転可能な伝達輪７と、アーム４の運動を伝達輪７に伝達して該伝達輪７を回転させる伝達手段８とを設け、アクチュエータ６ａ、６ｂがアーム４を駆動する駆動力を利用して主輪２の回転駆動を行い得るようにしている。
【００１４】
伝達輪７は、車軸５の軸心方向に対し略平行な水平軸周りに回転可能であって、その外周面を主輪２の踏面または主輪２に取り付けられたドラム、ボス、リム等に接触させることができるものである。伝達輪７の踏面を主輪２に接触させているとき、伝達輪７の回転に伴い主輪２が回転することが言うまでもない。伝達輪７は主輪２の数と同数設けられる。本実施形態では、左右一対の主輪２に対応して左右一対の伝達輪７を設けている。伝達輪７は、支持リンク９３の先端部に回転可能に支持される。本実施形態では、支持リンク９３の先端部に略水平に延伸する第一支持軸９１を固定してあって、伝達輪７を該第一支持軸９１にその軸心周りに回転可能であるように支持させている。伝達輪７には、伝達軸８２を介して従動スプロケット８３を取り付けている。伝達軸８２は、例えば第一支持軸９１を挿入可能な筒状体であり、第一支持軸９１に支持されて該第一支持軸９１の軸心周りに回転可能である。言い換えるならば、回転可能な伝達軸８２に、伝達輪７及び従動スプロケット８３を取り付けてある。つまり、伝達輪７と該伝達輪７に取り付けられた従動スプロケット８３とは同じ角速度で回転することとなる。一方側の伝達輪７と他方側の伝達輪７とは、互いに独立に回転可能である。同様に、一方側の従動スプロケット８３と他方側の従動スプロケット８３とは、互いに独立に回転可能である。
【００１５】
支持リンク９３は、本体１に固定された第二支持軸９２にその基端部が支持されており、第二支持軸９２の軸心周りに回転可能となっている。第二支持軸９２の軸心方向と第一支持軸９１の軸心方向とは略平行である。支持リンク９３における、第二支持軸９２より先端部寄りに変位した部位と本体１との間には、例えばバネ等の付勢手段９４が介在している。支持リンク９３は、付勢手段９４により、その先端部で支持している伝達輪７を主輪２に押しつけるような方向に付勢されているが、この付勢力に抗って支持リンク９３を変位させることで伝達輪７を主輪２より離間させることも可能である。
【００１６】
しかして、それぞれの主輪２に駆動力を伝達するための伝達手段８は、回転駆動可能な連結板８１と、連結板８１に取り付けられ該連結板８１と同じ角速度で回転する駆動スプロケット８５と、前記従動スプロケット８３と、駆動スプロケット８５及び従動スプロケット８３を接続するスプロケットチェーン８６とを包含してなる。
【００１７】
連結板８１は第二支持軸９２に支持されており、アーム４と係合することで、アーム４の運動に伴い第二支持軸９２の軸心周りに回転する。本実施形態において、連結板８１は、アーム４より駆動力の作用を受ける第一の作用面８１１、第二の作用面８１２を有している。これら作用面８１１、８１２はそれぞれ、連結板８１の回転軸方向、即ち第二支持軸９２の軸心方向に略平行な面である。但し、これら作用面８１１、８１２が平面であるとは限られない。第一の作用面８１１と第二の作用面８１２との間には、連結板８１の回転軸たる第二支持軸９２周りに所定の角度の範囲で空隙が形成される。図示例では、第一の作用面８１１と第二の作用面８１２とが略１８０度の角度をなしており、略１８０度の範囲にわたる側面視略半月形の空隙を形成している。他方、アーム４には、走行装置の本体１の幅方向に沿って延伸し連結板８１の第一の作用面８１１または第二の作用面８１２に臨む位置に位置づけられる作動体４３を突設してある。作動体４３は、例えばピン、カムフォロア等である。図示例では、作動体４３を、アーム４の接地部４２より内向きに突出させている。支持部材３及びアーム４を動作させ、作動体４３を連結板８１の径内、特に連結板８１を回転させた場合に第一の作用面８１１、第二の作用面８１２が描く軌跡に交差するような位置に位置づけることで、作動体４３を介してアーム４を連結板８１に係わり合わせることができる。そして、作動体４３が第二支持軸９２周りに公転運動するように支持部材３、アーム４を駆動すれば、作動体４３が第一の作用面８１１または第二の作用面８１２の何れかに当接して連結板８１を正逆回転させることができる。なお、作動体４３が連結板８１の径内に存在している状態でアーム４を不動としても、連結板８１は所定角度の範囲内で、即ち第一の作用面８１１と第二の作用面８１２との間に介在する空隙の範囲内で揺動することが可能である。総じて言えば、アーム４の作動体４３と連結板８１の作用面８１１、８１２との間に形成される係合構造に（空隙による）遊びが存在し、この遊びによりアーム４の位置を一定としても連結板８１の回転位相を所定範囲で変化させることが許容されている。さらに、上記の構成により、アーム４と連結板８１との係合あるいはその解除が簡単である。即ち、アーム４の作動体４３を空隙に差し入れることで該作動体４３を第一の作用面８１１、第二の作用面８１２に臨ませることができ、逆に第一の作用面８１１、第二の作用面８１２に臨む作動体４３を空隙外に導くことで容易にアーム４と連結板８１との係わり合いを解消できる。
【００１８】
加えて、連結板８１は主輪２の数と同数設けられる。本実施形態では、左右一対の主輪２に対応して左右一対の連結板８１を設けている。連結板８１には、駆動軸８４を介して駆動スプロケット８５を取り付けている。駆動軸８４は、例えば第二支持軸９２を挿入可能な筒状体であり、第二支持軸９２に支持されて該第二支持軸９２の軸心周りに回転可能である。言い換えるならば、回転可能な駆動軸８４に、連結板８１及び駆動スプロケット８５を取り付けてある。つまり、連結板８１と該連結板８１に取り付けられた駆動スプロケット８５とは同じ角速度で回転することとなる。一方側の連結板８１と他方側の連結板８１とは、互いに独立に回転可能である。同様に、一方側の駆動スプロケット８５と他方側の駆動スプロケット８５とは、互いに独立に回転可能である。
【００１９】
一方側の従動スプロケット８３はスプロケットチェーン８６を介して一方側の駆動スプロケット８５に接続され、他方側の従動スプロケット８３はスプロケットチェーン８６を介して他方側の駆動スプロケット８５に接続されている。従って、アーム４が各連結板８１を回転駆動すると、各駆動スプロケット８５が連結板８１と同じ角速度で回転し、各従動スプロケット８３が駆動スプロケット８５に従動して回転する。結果、各伝達輪７が回転して、駆動力の摩擦伝達により確実に主輪２を回転させることができる。
【００２０】
また、一対の主輪２も、互いに独立に回転可能である。既に述べたように、連結板８１はアーム４の作動体４３に対し第二支持軸９２周りに略１８０度の遊びを備えているため、この遊びの範囲内で対をなす連結板８１（及び、駆動スプロケット８５）の回転位相に差を持たせることができる。よって、対をなす伝達輪７（及び、従動スプロケット８３）の回転位相に差を持たせることができ、ひいては対をなす主輪２の回転位相に差を持たせることができる。即ち、アーム４の作動体４３の位置にかかわらず、主輪２の一方を他方に対して所定角度の範囲内で回動させることが可能となっている。このことにより、主輪２を路面に対して強引に引きずったりせずに走行装置の本体１の方向を容易に変更でき、あたかも差動装置を搭載しているかのようにスムーズに旋回走行することが可能となる。
【００２１】
因みに、走行運転の際に主輪２のブレーキングを行うためには、運転者が操作可能なレバー、スイッチ等（図示せず）を例えばハンドル部１１の所要の部位に設けておき、このレバー、スイッチ等が操作されたときにアクチュエータ６ａ、６ｂが制動されるように構成すればよい。あるいは、レバー、スイッチ等が支持リンク９３を本体１に対して相対的に変位させ、伝達輪７を主輪２より離間させることで駆動力の伝達を断つようにすることも考えられる。
【００２２】
本実施形態によれば、本体１を移動可能に支持する少なくとも一対の駆動輪２と、前記駆動輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた支持部材３と、前記支持部材３の回転中心から変位した部位に取り付けられ支持部材３を足場に駆動されて先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることの可能なアーム４とを具備する走行装置において、前記駆動輪２を互いに独立に回転可能とし、かつ、前記アーム４の運動をそれぞれの駆動輪２に伝達しこれら駆動輪２を回転させる伝達手段８を設け、さらに前記伝達手段８に遊びを設けて、この遊びにより一の駆動輪２の回転位相を他の駆動輪２の回転位相に対して所定範囲でずらすことができるように構成した。このようなものであれば、支持部材３またはアーム４を駆動するアクチュエータ６ａ、６ｂが供給する駆動力を利用して駆動輪２を回転駆動し、連続走行を行うことができる。その上で、アーム４の動作やその位置等にかかわらず、一方の駆動輪２の回転位相を他方の駆動輪２のそれに対して容易にずらすことができるため、簡単に進行方向を変更できるものとなる。
【００２３】
また、前記駆動輪たる主輪２に接触させた状態で回転可能な伝達輪７と、前記アーム４の運動を前記伝達輪７に伝達して該伝達輪７を回転させる伝達手段８とを設け、前記アーム４を駆動する駆動力を利用して前記伝達輪７並びに前記主輪２を回転駆動可能としている。即ち、アーム４を主輪２に直接に接続し駆動力を伝達するのではなく、主輪２に接触させた伝達輪７を介して駆動力を伝達するものとしたため、主輪２の形状や主輪２を本体１に取り付ける構造等を徒に複雑化させることがない。
【００２４】
並びに、前記駆動輪たる主輪２を互いに独立に回転可能とし、かつ、前記主輪２とともに回転する連結板８１を主輪２と同数設けこれら連結板８１もまた互いに独立に回転可能として、前記アーム４を前記連結板８１に係合させることで該アーム４を駆動する駆動力を利用して前記主輪２を回転駆動可能とするとともに、前記アーム４と前記連結板８１との係合構造に遊びを存在させ、この遊びにより前記アーム４が一定位置にある状態で前記連結板８１及び前記主輪２の回転位相を所定範囲で変化させ得るものとしたため、アーム４を連結板８１に係合させ該連結板８１を回転駆動することを通じて主輪２を回転させることができる。よって、アーム４を主輪２に直接に接続せずともよく、主輪２の形状や主輪２を本体１に取り付ける構造等を徒に複雑化させることがない。しかも、一方の主輪２の回転位相を他方の主輪２の回転位相に対してずらすことが許容されるので、その進行方向を容易に変更可能で、簡便に運転できる好適なものとなる。
【００２５】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例示すると、上記実施形態における連結板は側面視概ね半月形をなすものであったが、これを例えば扇形のものとして、第一の作用面と第二の作用面との間に１８０度よりも大きい角度にわたる空隙を形成してもよい。このとき、アームと連結板との係合構造における遊びがより大きくなる。
【００２６】
伝達手段の構成は、上記実施形態におけるようなものには限られない。駆動軸から伝達軸への駆動力の伝達は、スプロケット及びスプロケットチェーンによるものには限られず、例えばベルトを用いてもよく、あるいはギアを用いてもよい。
【００２７】
伝達輪から主輪への駆動力の伝達は、摩擦伝達に限られない。伝達輪と主輪とをチェーンやベルト等により接続してもよく、あるいは両者の間にギアが介在してもよい。
【００２８】
アームと連結板との係わり合いを解除する替わりに、伝達輪を主輪より離間させるようにしてもよい。片側の伝達輪のみを対応する一方の主輪より離間させ得るように構成し（即ち、一対の支持リンクの一方のみを変位させ得るようにするか、一方の伝達輪を他方の伝達輪とは独立に支持リンクに対して変位可能とする）、その主輪にのみブレーキをかけて（主輪に対するブレーキと連動させてもよい）、進行方向を変えるようにしてもよい。これにより、運転者のハンドル操作がなくても操舵でき、自走も可能である。この場合、伝達手段に遊びがなくとも操舵可能であるので、左右の伝達手段が独立したものでなくともよい。駆動力の伝達のためのチェーンも単一でよい。
【００２９】
伝達輪、伝達軸、駆動軸、伝達手段等の一部若しくは全部を本体より着脱可能とし、段差昇降動作時等には取り外せるようにしてもよい。
【００３０】
駆動軸や伝達軸にドラムを設け、該ドラムにワイヤ等を巻き取らせるようにすることも可能である。この機能は、例えば、走行装置に搭載すべき人や荷物を移載するために利用される移乗装置のワイヤを巻き取る場合等に効果を発揮する。
【００３１】
さらに、例えば、図４及び図５に示すように、主輪２と駆動輪２Ｘとを別個のものとしてもよい。このような態様のものであっても、上記実施形態と同様の効果を奏し得ることは言うまでもない。図示例の走行装置において、それぞれの駆動輪２Ｘに駆動力を伝達するための伝達手段８Ｘは、駆動輪２Ｘに対して固定され回転駆動可能な連結板８１Ｘを包含してなる。このように、連結板８１Ｘ（または、連結板を取り付けている駆動軸）に直接に駆動輪２Ｘを取り付けることを妨げない。連結板８１Ｘの形状、アーム４に設けた作動体４３の形状等は、上記実施形態におけるものと同様とすることができる。連結板８１Ｘ及び駆動輪２Ｘは、本体１に固定された支持軸９２Ｘの軸心周りに回転可能であるように支持されている。そして、本体１の姿勢をやや傾倒させて駆動輪２Ｘを走行路面に接地させ、作動体４３を介してアーム４の運動を連結板８１Ｘ及び駆動輪２Ｘに伝達しこれらを回転させることで、該走行装置を走行させることができる。因みに、連結板８１Ｘ及び駆動輪２Ｘは、支持軸９２Ｘの軸心方向に沿って移動可能である。また、一対の駆動輪２Ｘの互いに対向する内向面には凹陥部２Ｘ１が形成されている。一方、この凹陥部に係合し得るストッパーピンを、本体１の所定部位より駆動輪２Ｘに向けて突出させて設けてある。例えば、段差昇降機構による昇降動作を行おうとする場合、連結板８１Ｘ及び駆動輪２Ｘを支持軸９２Ｘの軸心方向に移動させて連結板８１Ｘと作動体４３との係わり合いを解除するとともに、凹陥部２Ｘ１にストッパーピン１３を係合させることで、駆動輪２Ｘを制止することができる。ストッパーピン１３により回転が制止された駆動輪２Ｘは、路面や段床面に摩擦するブレーキ輪として使用することが可能である。
【００３２】
加えて、シート部を本体より着脱可能とし、段差昇降時にはこのシート部をいわばサイドカーのように本体の側方、車輪の隣に位置づけこれをできるだけ下方に（段床面に近づけて）取り付けることにより、該走行装置に搭乗する人や荷物の重心を下げるようにしてもよい。こうすることで、走行装置全体の重心が低下し、バランス取りが容易になる。かつ、搭乗する人がちょうど段床の踏面に腰掛けて足を下段側に置いているような姿勢となり、走行装置が前傾即ち下段側に向けて傾倒しても搭乗している人の足が下段床に着地することとなるため、走行装置の転落を防ぐことが可能である。
【００３３】
その他各部の具体的構成は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【００３４】
【発明の効果】
以上に詳述した本発明によれば、差動装置によらない簡単な構成で、容易に進行方向を変更可能な走行装置とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における走行装置を示す要部側面図。
【図２】同要部下面図。
【図３】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図４】本発明の一変形例における走行装置を示す要部側面図。
【図５】同要部下面図。
【符号の説明】
１…本体
２…主輪
４…アーム
７…伝達輪
８…伝達手段
８１…連結板

Claims (1)

1. 本体を移動可能に支持する少なくとも一対の駆動輪と、前記駆動輪の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた支持部材と、前記支持部材の回転中心から変位した部位に取り付けられ支持部材を足場に駆動されて先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることの可能なアームとを具備する走行装置であって、
   前記駆動輪が互いに独立に回転可能に構成され、かつ、前記アームの運動をそれぞれの駆動輪に伝達しこれら駆動輪を回転させる伝達手段が設けられて、前記アームを駆動する駆動力を利用した連続走行が可能であるとともに、
   前記伝達手段に遊びが設けられ、この遊びにより一の駆動輪の回転位相を他の駆動輪の回転位相に対して所定範囲でずらすことができることを特徴とする走行装置。

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