JP2005006931A - 透視撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】載置装置と映像装置を干渉させることなく可及的に近接させ、且つ、干渉防止のための停止後に干渉を生じることのない移動方向をオペレータに認識させる透視撮影装置を提供する。
【解決手段】操作装置40は、被検体の載置装置10と被検体のX線透視撮影画像を形成する映像装置20を移動させる操作部材を有する。各操作部材の操作に応じて、載置装置10と映像装置20を相対移動可能に駆動する駆動装置を制御する。載置装置10と映像装置20の移動方向と移動量の検出値から演算される両者の構成要素の相対距離が設定値以下になった時に、両者の相対移動が停止するように駆動装置を制御する。載置装置10と映像装置20の構成要素の一方の周囲の干渉領域に他方が入り込むと共に相対距離が設定値以下になった時に、その干渉領域から退避するための操作装置の操作方法を、記憶した干渉領域の特定用データと検出装置の検出値とから判断し、その操作方法を表示する。
【選択図】図1
【解決手段】操作装置40は、被検体の載置装置10と被検体のX線透視撮影画像を形成する映像装置20を移動させる操作部材を有する。各操作部材の操作に応じて、載置装置10と映像装置20を相対移動可能に駆動する駆動装置を制御する。載置装置10と映像装置20の移動方向と移動量の検出値から演算される両者の構成要素の相対距離が設定値以下になった時に、両者の相対移動が停止するように駆動装置を制御する。載置装置10と映像装置20の構成要素の一方の周囲の干渉領域に他方が入り込むと共に相対距離が設定値以下になった時に、その干渉領域から退避するための操作装置の操作方法を、記憶した干渉領域の特定用データと検出装置の検出値とから判断し、その操作方法を表示する。
【選択図】図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被検体を多方向から撮影したX線透視画像をテレビジョンモニタ等に表示することで多目的検査を行うことができるX線透視撮影装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
載置装置に載置される被検体を透過したX線により透視撮影画像を形成する映像装置を備え、その載置装置と映像装置をベースにより相対移動可能に支持し、各移動方向に沿う作動軸毎に載置装置と映像装置を駆動する多軸制御を行うことで、被検体を多方向から透視撮影可能なX線透視撮影装置が従来から用いられている。
【0003】
そのようなX線透視撮影装置において、操作レバーや操作釦等の操作部材のオペレータによる操作に応じて載置装置と映像装置を目的位置まで移動させる場合、載置装置の構成要素である天板や天板保持部材が、映像装置の構成要素であるX線照射装置やイメージインテンシファイア等と干渉するのを防止する必要がある。
【0004】
そのため、載置装置と映像装置の移動方向と移動量を検出する手段と、その検出値から載置装置と映像装置の相対距離を演算する演算手段を設け、その相対距離が一定値以下になった時に載置装置と映像装置の相対移動を停止することが行われている。
【0005】
載置装置と映像装置の相対移動を停止させることで干渉は防止できる。しかし、載置装置や映像装置における構成要素は複雑な形状を有し、多軸制御されるものであり、また、載置装置の天板の下方領域は目視困難であるため、その停止後に再び載置装置と映像装置をオペレータによる操作レバー等の操作に応じて相対移動させる時、干渉を生じることのない移動方向を見極めるのは困難であった。すなわち、干渉防止のために停止した載置装置や映像装置における各構成要素の相対配置をオペレータが正確に認識するのは困難であるため、その後に載置装置や映像装置を何れの方向に移動させてよいか判断するのは容易ではなかった。
【0006】
そこで、オペレータによる操作部材の操作時に、載置装置や映像装置を実際には移動させることなく、移動させた場合のシミュレーションを行うことが提案されている(特許文献1参照)。そのシミュレーション時において、操作部材の操作により入力された移動量と移動方向に基づき載置装置と映像装置が干渉するか否かを判断し、各作動軸それぞれにおいて干渉することなく移動可能な量と方向をオペレータに認識させる。
【0007】
【特許文献1】
特開2001−204720号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例のように入力された移動量と移動方向に基づき載置装置と映像装置が干渉するか否かを判断する場合、その判断は、載置装置と映像装置の実際の相対距離を検出位置から演算することなく行っている。すなわち、載置装置と映像装置における構成要素の周囲に予め一定の大きさの干渉領域を設定し、その干渉領域に他の構成要素が入り込んできた時に干渉状態であると判断している。そのため、実際には載置装置と映像装置の間に近接可能な距離が残っているにもかかわらず、干渉状態であると判断され、臨床検査時にオペレータに焦燥感を抱かせることがある。
本発明は上記問題を解決することのできるX線透視撮影装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の透視撮影装置は、被検体の載置装置と、前記被検体を透過したX線により透視撮影画像を形成する映像装置と、前記載置装置を移動させるための操作部材と前記映像装置を移動させるための操作部材とを有する操作装置と、前記載置装置と前記映像装置を相対移動可能に駆動する駆動装置と、各操作部材の操作に応じて前記駆動装置を制御する制御手段と、前記載置装置と前記映像装置の移動方向と移動量を検出する検出装置と、前記検出装置の検出値から前記載置装置の構成要素と前記映像装置の構成要素との間の相対距離を演算する演算手段と、演算された前記相対距離が設定値以下になった時に、前記載置装置と前記映像装置の相対移動が停止するように前記駆動装置を制御する干渉防止手段と、前記載置装置の構成要素の周囲と前記映像装置の構成要素の周囲の中の少なくとも一方に予め設定した干渉領域の特定用データを記憶する記憶手段と、前記載置装置の構成要素と前記映像装置の構成要素の中の一方の周囲の干渉領域に他方が入り込むと共に前記相対距離が設定値以下になった時に、その干渉領域から退避するための前記操作装置の操作方法を、前記記憶手段に記憶した干渉領域の特定用データと前記検出装置の検出値とから判断する判断手段と、その干渉領域から退避するための操作方法を表示する表示装置とを備える。
本発明によれば、載置装置と映像装置の移動方向と移動量の検出値から両者の構成要素間の相対距離を演算し、その相対距離が設定値以下になった時に両者の相対移動を停止する。これにより、載置装置と映像装置の干渉防止時に両者を可及的に近接させることができる。さらに、載置装置の構成要素と映像装置の構成要素の中の一方の干渉領域に他方が入り込み、両者の相対移動が停止した時、その干渉領域から退避するための操作方法を表示装置に表示することができる。これにより、その停止後に載置装置や映像装置を何れの方向に移動させれば良いかをオペレータは容易に認識できる。
【0010】
前記制御手段に退避信号を入力する退避操作スイッチを備え、前記制御手段に前記退避信号が入力された時、前記干渉領域から退避するための操作方法に従って前記操作装置を操作した場合と同様に前記駆動装置が制御されるのが好ましい。これにより、載置装置と映像装置が干渉防止のために停止した場合、退避操作スイッチを操作するだけで干渉領域から載置装置あるいは映像装置を自動的に退避させることができる。しかも、オペレータは干渉領域から退避するための操作方法を確認できるので、その退避時に臨床上の問題がないかを判断し、その上で退避操作スイッチを操作でき、臨床上の不都合が発生するのを防止できる。
【0011】
【発明の実施の形態】
図1に示す透視撮影装置1は、被検体を載置する載置装置10と、載置装置10に載置される被検体を透過したX線により透視撮影画像を形成する映像装置20とを備える。載置装置10は構成要素としてベッド状の天板11と天板保持体12を有する。映像装置20は構成要素としてC型アーム24の一端に取り付けられたX線管21と、多端に取り付けられたX線撮像装置とを有する。そのX線撮像装置はイメージインテンシファイア(I.I.)22にテレビカメラ23を結合させることで構成される。X線管21とX線撮像装置との間に天板11が配置される。
【0012】
天板11は天板保持体12により、天板11の幅方向、長手方向、上下方向に沿ってそれぞれ図中矢印01方向、02方向、03方向に移動可能に支持されている。X線撮像装置はC型アーム24にX線管21との対向方向に沿って図中矢印04方向に移動可能に取り付けられている。円弧に沿うC型アーム24はアーム保持ブロック25により、その円弧の中心軸まわりに図中矢印05方向に回転可能に支持されている。アーム保持ブロック25はスライドブロック26により、天板11の幅方向に沿う軸まわりに図中矢印06方向に回転可能に支持されている。スライドブロック26はスライドレール27により、天板11の長手方向に沿って図中矢印07方向に移動可能に支持されている。スライドレール27は円弧状の起倒フレーム28に同行移動するように取り付けられ、起倒フレーム28はベース29により天板11の幅方向に沿う軸まわりに図中矢印08方向に回転可能に支持されている。起倒フレーム28に載置装置10が天板保持体12を介して同行移動するように取り付けられている。
【0013】
図2に示すように、載置装置10を図中矢印01〜03方向に駆動する個別のモータ34a、34b、34cと、映像装置20を図中矢印04〜07方向に駆動する個別のモータ34d、34e、34f、34gと、載置装置10と映像装置20を図中矢印08方向に駆動するモータ34hが、載置装置10と映像装置20を相対移動可能に駆動する駆動装置として、制御装置30に駆動回路33a〜33hを介して接続されている。
【0014】
図3に示すように、載置装置10を移動させるための操作部材と映像装置20を移動させるための操作部材とを有する操作装置40が設けられている。操作装置40は、操作部材として複数の操作レバー41、42、43と複数の押しボタン51、52を有し、液晶ディスプレイ装置等により構成される表示装置61に一体化されている。例えば操作レバー41を図中LAO−RAO方向に操作すると矢印05方向に、図中CRAN−CAUD方向に操作すると矢印06方向に映像装置20を回転させる操作信号が発生する。操作レバー42を図中左右方向に操作すると映像装置20を矢印07方向に移動させる操作信号が発生し、図中上下方向に操作すると載置装置10を矢印01方向に移動させる操作信号が発生する。操作レバー42を先端のボタン49を押しながら図中左右方向に操作すると載置装置10を矢印02方向に移動させる操作信号が発生する。押しボタン51、52の操作により載置装置10を矢印03方向に移動させる操作信号が発生する。押しボタン53、54の操作により載置装置10を矢印04方向に移動させる操作信号が発生する。操作レバー43を左右に操作することで載置装置10と映像装置20を矢印08方向に回転させる操作信号が発生する。
【0015】
操作装置40は、各操作部材の操作に応じて上記駆動装置を制御する制御手段である制御装置30に接続されている。制御装置30は、操作装置40からの操作信号に応じて駆動回路33を介して各モータ34a〜34hを駆動する。
【0016】
制御装置30に、載置装置10と映像装置20の移動方向と移動量を検出する検出装置35a〜35hが接続される。検出装置35a〜35hは、例えば各モータ34a〜34hの回転方向と回転量を検出するエンコーダにより構成される。
【0017】
制御装置30は、検出装置35a〜35hの検出値から載置装置10の構成要素と映像装置20の構成要素との間の相対距離を演算する演算手段として機能する。その演算は、載置装置10と映像装置20の構成要素の形状を抽象化したモデルに基づき行うことで簡単化できる。その演算された相対距離が設定値以下になった時、制御装置30は載置装置10と映像装置20の相対移動が停止するように駆動装置を制御する干渉防止手段として機能する。その設定値は載置装置10と映像装置20とが衝突しない範囲で可及的に小さくするのが好ましい。
【0018】
載置装置10の構成要素の周囲と映像装置20の構成要素の周囲の中の少なくとも一方に干渉領域が予め設定される。その干渉領域は載置装置10と映像装置20における構成要素の形状に応じて適宜設定すればよい。例えば、載置装置10における天板保持体12の形状は、抽象化したモデルで表した場合、図4、図5に示すようにブロック状の基部12aと、この基部12aの一端において天板11の幅方向に離れた2位置それぞれから天板11の長手方向に沿って突出する一対の長手方向突出部12b、12cと、一方の長手方向突出部12bの先端から天板11の幅方向に沿って突出する幅方向突出部12dとを有し、幅方向突出部12dの先端と他方の長手方向突出部12cとの間は開口12eとされている。これにより、天板保持体12の基部12aと突出部12b、12c、12dとで囲まれた空間12fが形成されている。
【0019】
載置装置10に対して映像装置20が矢印07方向に移動することで、映像装置20におけるX線管21、あるいは図1に示す状態から映像装置20が載置装置10に対して矢印06方向に180度回転した場合はイメージインテンシファイア22が、その空間12fにおける基部12aと開口12eとの間の領域12f′に開口12eを介して出入りするものとされている(なお、図4においてはX線管21あるいはイメージインテンシファイア22の形状も抽象化したモデルで表している)。さらに、その領域12f′にX線管21あるいはイメージインテンシファイア22が入り込んだ後に、載置装置10が映像装置20に対して矢印01方向に移動することで、空間12fにおける基部12aと幅方向突出部12dとの間の領域12f″にX線管21あるいはイメージインテンシファイア22が出入りするものとされている。この場合、空間12fは天板11の下方に位置するため、空間12fにおけるX線管21あるいはイメージインテンシファイア22の配置は、操作装置40を操作しているオペレータからは目視困難である。しかも、X線管21あるいはイメージインテンシファイア22に対して載置装置10が特定方向(本実施形態では矢印01方向に沿う図5における矢印A方向)に移動しなければ、領域12f″からX線管21あるいはイメージインテンシファイア22は退避できない。そこで、その領域12f″を干渉領域として設定する。
【0020】
制御装置30は干渉領域の特定用データを記憶する記憶手段として機能する。例えば図6に示すように、天板11の長手方向をx軸方向、幅方向をy軸方向、予め設定した基準位置を原点とする座標を設定し、図中ハッチングで示す領域12f″の四隅の座標を(x1,y1)、(x1,y2)、(x2,y1)、(x2,y2)とする。また、x軸とy軸に直交する方向に関しては空間12fのxy座標は一定であるとする。この場合、制御装置30は干渉領域の特定用データとして、載置装置10と映像装置20が予め設定した原点に位置する時の座標値(x1,y1)、(x1,y2)、(x2,y1)、(x2,y2)を記憶すればよい。
【0021】
載置装置10と映像装置20の間の相対距離が設定値以下になると、上記のように干渉防止手段として機能する制御装置30は両者の相対移動を停止させる。この時に載置装置10の構成要素と映像装置20の構成要素の中の一方の周囲の干渉領域に他方が入り込んでいる場合、制御装置30は干渉領域から退避するための操作装置40の操作方法を、記憶した干渉領域の特定用データと検出装置35a〜35hの検出値とから判断する判断手段として機能し、その干渉領域から退避するための操作方法を表示装置61に表示させる。
【0022】
例えば、図5において映像装置20を載置装置10に対して矢印07方向に沿う矢印B方向に移動させることでX線管21が領域12f′に入り込む。次に載置装置10を映像装置20に対して矢印01方向に沿う矢印B方向に移動させることで、X線管21は干渉領域として設定した領域12f″に入り込む。X線管21と座標(x1,y2)、(x2,y2)を結ぶ線分との距離が設定値以下になれば、制御装置30は干渉防止手段として載置装置10の駆動用モータ34aを停止させる。この時、制御装置30は記憶した干渉領域の特定用データと検出装置35a〜35hの検出値とから、現時点での干渉領域とX線管21の座標を演算することで、X線管21が干渉領域に入り込んでいることを判断できる。さらに、干渉領域から退避するための操作装置40の操作方法が、載置装置10を映像装置20に対して矢印A方向に移動させるために操作レバー42を図3において上方に操作すればよいことを判断できることから、制御装置30は表示装置61に操作レバー42を上方に操作する旨のメッセージを表示させる。そのメッセージに従いオペレータが操作装置40を操作することで、X線管21を載置装置10に対して相対的に矢印C方向に移動し、干渉領域として設定した領域12f″から退避させることができる。その領域12f″から退避したX線管21は領域12f′に到るので、操作レバー42を図3において左方に操作し、映像装置20を載置装置10に対して図5において矢印D方向に移動させることで、X線管21を領域12f′から退避させることができる。
【0023】
その領域12f′も干渉領域として設定するようにしてもよい。例えば、図6に示すように領域12f′の四隅の座標を(x3,y3)、(x3,y1)、(x2,y3)、(x2,y1)として、制御装置30に干渉領域の特定用データとして記憶させる。X線管21が載置装置10に対して矢印C方向に移動することで座標(x3,y3)、(x2,y1)を結ぶ線分との距離が設定値以下になれば、制御装置30は干渉防止手段として載置装置10の駆動用モータ34aを停止させ、また、X線管21が載置装置10に対して矢印B方向に移動することで座標(x2,y3)、(x2,y1)を結ぶ線分との距離が設定値以下になれば、制御装置30は干渉防止手段として映像装置20の駆動用モータ34gを停止させ、表示装置61に操作レバー42を左方に操作する旨のメッセージを表示させる。
【0024】
また、領域12f′と領域12f″の全体を一つの干渉領域として設定してもよい。この場合、X線管21と座標(x1,y2)、(x2,y2)を結ぶ線分との距離が設定値以下になり、載置装置10と映像装置20の相対移動が停止すると、制御装置30は表示装置61に操作レバー42を図3において下方に操作し、しかる後に左方に操作する旨のメッセージを表示させる。
【0025】
本実施形態においては、制御装置30に退避信号を入力する退避操作スイッチ70を操作装置40に設け、制御装置30に退避信号が入力された時、干渉領域から退避するための操作方法に従って操作装置40を操作した場合と同様に駆動装置が制御されるようにしている。これにより、載置装置10と映像装置20が干渉防止のために停止した場合、退避操作スイッチ70を操作するだけで干渉領域から載置装置10あるいは映像装置20を自動的に退避させることもできる。しかも、オペレータは干渉領域から退避するための操作方法を退避操作スイッチ70の操作前に表示装置61における表示から確認できるので、その退避時に臨床上の問題がないかを判断し、その上で退避操作スイッチ70を操作できる。これにより、例えば天板11に載置された被検者の腕に取り付けられた点滴用治具が退避時に外れる等の臨床検査上の不都合が発生するのを防止できる。
【0026】
上記実施形態によれば、載置装置10と映像装置20の移動方向と移動量の検出値から両者の構成要素間の相対距離を演算し、その相対距離が設定値以下になった時に両者の相対移動を停止する。これにより、載置装置10と映像装置20の干渉防止時に両者を可及的に近接させることができる。さらに、載置装置10の構成要素と映像装置20の構成要素の中の一方の干渉領域に他方が入り込み、両者の相対移動が停止した時、その干渉領域から退避するための操作方法を表示装置61に表示することができる。これにより、その停止後に載置装置10と映像装置20を何れの方向に移動させれば良いかをオペレータは容易に認識でき、作業の迅速化を図ることができる。
【0027】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、干渉領域として設定するのは、オペレータから目視困難な領域や、映像装置20あるいは載置装置10が特定方向に移動しなけばその領域からその構成要素を退避させることができない領域に限定されず、任意の領域を干渉領域として設定してもよく、また、干渉領域の数も限定されない。さらに、上記実施形態では載置装置10の構成要素である天板保持体12の周囲に干渉領域を設定したが、天板保持体12以外の構成要素や映像装置20の構成要素の周囲に設定してもよく、載置装置10の構成要素の周囲と映像装置20の構成要素の周囲の中の少なくとも一方に設定すればよい。
【0028】
【発明の効果】
本発明の透視撮影装置によれば、載置装置と映像装置を干渉させることなく可及的に近接させることができ、且つ、干渉防止のために停止した後に干渉を生じることのない移動方向を煩わしい操作を行うことなくオペレータに認識させることができ、操作性を向上し、操作の熟練を要することなく迅速で安定したレベルの透視撮影が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態の透視撮影装置を示す斜視図
【図2】本発明の実施形態の透視撮影装置における制御系を示す図
【図3】本発明の実施形態の透視撮影装置における操作装置を示す図
【図4】本発明の実施形態の透視撮影装置における天板保持体と映像装置をモデル化した斜視図
【図5】本発明の実施形態の透視撮影装置における天板保持体と映像装置をモデル化した平面図
【図6】本発明の実施形態の透視撮影装置の作用説明図
【符号の説明】
1 透視撮影装置
10 載置装置
20 映像装置
30 制御装置
34a〜34h モータ
35a〜35h 検出装置
40 操作装置
61 表示装置
70 退避操作スイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、被検体を多方向から撮影したX線透視画像をテレビジョンモニタ等に表示することで多目的検査を行うことができるX線透視撮影装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
載置装置に載置される被検体を透過したX線により透視撮影画像を形成する映像装置を備え、その載置装置と映像装置をベースにより相対移動可能に支持し、各移動方向に沿う作動軸毎に載置装置と映像装置を駆動する多軸制御を行うことで、被検体を多方向から透視撮影可能なX線透視撮影装置が従来から用いられている。
【0003】
そのようなX線透視撮影装置において、操作レバーや操作釦等の操作部材のオペレータによる操作に応じて載置装置と映像装置を目的位置まで移動させる場合、載置装置の構成要素である天板や天板保持部材が、映像装置の構成要素であるX線照射装置やイメージインテンシファイア等と干渉するのを防止する必要がある。
【0004】
そのため、載置装置と映像装置の移動方向と移動量を検出する手段と、その検出値から載置装置と映像装置の相対距離を演算する演算手段を設け、その相対距離が一定値以下になった時に載置装置と映像装置の相対移動を停止することが行われている。
【0005】
載置装置と映像装置の相対移動を停止させることで干渉は防止できる。しかし、載置装置や映像装置における構成要素は複雑な形状を有し、多軸制御されるものであり、また、載置装置の天板の下方領域は目視困難であるため、その停止後に再び載置装置と映像装置をオペレータによる操作レバー等の操作に応じて相対移動させる時、干渉を生じることのない移動方向を見極めるのは困難であった。すなわち、干渉防止のために停止した載置装置や映像装置における各構成要素の相対配置をオペレータが正確に認識するのは困難であるため、その後に載置装置や映像装置を何れの方向に移動させてよいか判断するのは容易ではなかった。
【0006】
そこで、オペレータによる操作部材の操作時に、載置装置や映像装置を実際には移動させることなく、移動させた場合のシミュレーションを行うことが提案されている(特許文献1参照)。そのシミュレーション時において、操作部材の操作により入力された移動量と移動方向に基づき載置装置と映像装置が干渉するか否かを判断し、各作動軸それぞれにおいて干渉することなく移動可能な量と方向をオペレータに認識させる。
【0007】
【特許文献1】
特開2001−204720号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例のように入力された移動量と移動方向に基づき載置装置と映像装置が干渉するか否かを判断する場合、その判断は、載置装置と映像装置の実際の相対距離を検出位置から演算することなく行っている。すなわち、載置装置と映像装置における構成要素の周囲に予め一定の大きさの干渉領域を設定し、その干渉領域に他の構成要素が入り込んできた時に干渉状態であると判断している。そのため、実際には載置装置と映像装置の間に近接可能な距離が残っているにもかかわらず、干渉状態であると判断され、臨床検査時にオペレータに焦燥感を抱かせることがある。
本発明は上記問題を解決することのできるX線透視撮影装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の透視撮影装置は、被検体の載置装置と、前記被検体を透過したX線により透視撮影画像を形成する映像装置と、前記載置装置を移動させるための操作部材と前記映像装置を移動させるための操作部材とを有する操作装置と、前記載置装置と前記映像装置を相対移動可能に駆動する駆動装置と、各操作部材の操作に応じて前記駆動装置を制御する制御手段と、前記載置装置と前記映像装置の移動方向と移動量を検出する検出装置と、前記検出装置の検出値から前記載置装置の構成要素と前記映像装置の構成要素との間の相対距離を演算する演算手段と、演算された前記相対距離が設定値以下になった時に、前記載置装置と前記映像装置の相対移動が停止するように前記駆動装置を制御する干渉防止手段と、前記載置装置の構成要素の周囲と前記映像装置の構成要素の周囲の中の少なくとも一方に予め設定した干渉領域の特定用データを記憶する記憶手段と、前記載置装置の構成要素と前記映像装置の構成要素の中の一方の周囲の干渉領域に他方が入り込むと共に前記相対距離が設定値以下になった時に、その干渉領域から退避するための前記操作装置の操作方法を、前記記憶手段に記憶した干渉領域の特定用データと前記検出装置の検出値とから判断する判断手段と、その干渉領域から退避するための操作方法を表示する表示装置とを備える。
本発明によれば、載置装置と映像装置の移動方向と移動量の検出値から両者の構成要素間の相対距離を演算し、その相対距離が設定値以下になった時に両者の相対移動を停止する。これにより、載置装置と映像装置の干渉防止時に両者を可及的に近接させることができる。さらに、載置装置の構成要素と映像装置の構成要素の中の一方の干渉領域に他方が入り込み、両者の相対移動が停止した時、その干渉領域から退避するための操作方法を表示装置に表示することができる。これにより、その停止後に載置装置や映像装置を何れの方向に移動させれば良いかをオペレータは容易に認識できる。
【0010】
前記制御手段に退避信号を入力する退避操作スイッチを備え、前記制御手段に前記退避信号が入力された時、前記干渉領域から退避するための操作方法に従って前記操作装置を操作した場合と同様に前記駆動装置が制御されるのが好ましい。これにより、載置装置と映像装置が干渉防止のために停止した場合、退避操作スイッチを操作するだけで干渉領域から載置装置あるいは映像装置を自動的に退避させることができる。しかも、オペレータは干渉領域から退避するための操作方法を確認できるので、その退避時に臨床上の問題がないかを判断し、その上で退避操作スイッチを操作でき、臨床上の不都合が発生するのを防止できる。
【0011】
【発明の実施の形態】
図1に示す透視撮影装置1は、被検体を載置する載置装置10と、載置装置10に載置される被検体を透過したX線により透視撮影画像を形成する映像装置20とを備える。載置装置10は構成要素としてベッド状の天板11と天板保持体12を有する。映像装置20は構成要素としてC型アーム24の一端に取り付けられたX線管21と、多端に取り付けられたX線撮像装置とを有する。そのX線撮像装置はイメージインテンシファイア(I.I.)22にテレビカメラ23を結合させることで構成される。X線管21とX線撮像装置との間に天板11が配置される。
【0012】
天板11は天板保持体12により、天板11の幅方向、長手方向、上下方向に沿ってそれぞれ図中矢印01方向、02方向、03方向に移動可能に支持されている。X線撮像装置はC型アーム24にX線管21との対向方向に沿って図中矢印04方向に移動可能に取り付けられている。円弧に沿うC型アーム24はアーム保持ブロック25により、その円弧の中心軸まわりに図中矢印05方向に回転可能に支持されている。アーム保持ブロック25はスライドブロック26により、天板11の幅方向に沿う軸まわりに図中矢印06方向に回転可能に支持されている。スライドブロック26はスライドレール27により、天板11の長手方向に沿って図中矢印07方向に移動可能に支持されている。スライドレール27は円弧状の起倒フレーム28に同行移動するように取り付けられ、起倒フレーム28はベース29により天板11の幅方向に沿う軸まわりに図中矢印08方向に回転可能に支持されている。起倒フレーム28に載置装置10が天板保持体12を介して同行移動するように取り付けられている。
【0013】
図2に示すように、載置装置10を図中矢印01〜03方向に駆動する個別のモータ34a、34b、34cと、映像装置20を図中矢印04〜07方向に駆動する個別のモータ34d、34e、34f、34gと、載置装置10と映像装置20を図中矢印08方向に駆動するモータ34hが、載置装置10と映像装置20を相対移動可能に駆動する駆動装置として、制御装置30に駆動回路33a〜33hを介して接続されている。
【0014】
図3に示すように、載置装置10を移動させるための操作部材と映像装置20を移動させるための操作部材とを有する操作装置40が設けられている。操作装置40は、操作部材として複数の操作レバー41、42、43と複数の押しボタン51、52を有し、液晶ディスプレイ装置等により構成される表示装置61に一体化されている。例えば操作レバー41を図中LAO−RAO方向に操作すると矢印05方向に、図中CRAN−CAUD方向に操作すると矢印06方向に映像装置20を回転させる操作信号が発生する。操作レバー42を図中左右方向に操作すると映像装置20を矢印07方向に移動させる操作信号が発生し、図中上下方向に操作すると載置装置10を矢印01方向に移動させる操作信号が発生する。操作レバー42を先端のボタン49を押しながら図中左右方向に操作すると載置装置10を矢印02方向に移動させる操作信号が発生する。押しボタン51、52の操作により載置装置10を矢印03方向に移動させる操作信号が発生する。押しボタン53、54の操作により載置装置10を矢印04方向に移動させる操作信号が発生する。操作レバー43を左右に操作することで載置装置10と映像装置20を矢印08方向に回転させる操作信号が発生する。
【0015】
操作装置40は、各操作部材の操作に応じて上記駆動装置を制御する制御手段である制御装置30に接続されている。制御装置30は、操作装置40からの操作信号に応じて駆動回路33を介して各モータ34a〜34hを駆動する。
【0016】
制御装置30に、載置装置10と映像装置20の移動方向と移動量を検出する検出装置35a〜35hが接続される。検出装置35a〜35hは、例えば各モータ34a〜34hの回転方向と回転量を検出するエンコーダにより構成される。
【0017】
制御装置30は、検出装置35a〜35hの検出値から載置装置10の構成要素と映像装置20の構成要素との間の相対距離を演算する演算手段として機能する。その演算は、載置装置10と映像装置20の構成要素の形状を抽象化したモデルに基づき行うことで簡単化できる。その演算された相対距離が設定値以下になった時、制御装置30は載置装置10と映像装置20の相対移動が停止するように駆動装置を制御する干渉防止手段として機能する。その設定値は載置装置10と映像装置20とが衝突しない範囲で可及的に小さくするのが好ましい。
【0018】
載置装置10の構成要素の周囲と映像装置20の構成要素の周囲の中の少なくとも一方に干渉領域が予め設定される。その干渉領域は載置装置10と映像装置20における構成要素の形状に応じて適宜設定すればよい。例えば、載置装置10における天板保持体12の形状は、抽象化したモデルで表した場合、図4、図5に示すようにブロック状の基部12aと、この基部12aの一端において天板11の幅方向に離れた2位置それぞれから天板11の長手方向に沿って突出する一対の長手方向突出部12b、12cと、一方の長手方向突出部12bの先端から天板11の幅方向に沿って突出する幅方向突出部12dとを有し、幅方向突出部12dの先端と他方の長手方向突出部12cとの間は開口12eとされている。これにより、天板保持体12の基部12aと突出部12b、12c、12dとで囲まれた空間12fが形成されている。
【0019】
載置装置10に対して映像装置20が矢印07方向に移動することで、映像装置20におけるX線管21、あるいは図1に示す状態から映像装置20が載置装置10に対して矢印06方向に180度回転した場合はイメージインテンシファイア22が、その空間12fにおける基部12aと開口12eとの間の領域12f′に開口12eを介して出入りするものとされている(なお、図4においてはX線管21あるいはイメージインテンシファイア22の形状も抽象化したモデルで表している)。さらに、その領域12f′にX線管21あるいはイメージインテンシファイア22が入り込んだ後に、載置装置10が映像装置20に対して矢印01方向に移動することで、空間12fにおける基部12aと幅方向突出部12dとの間の領域12f″にX線管21あるいはイメージインテンシファイア22が出入りするものとされている。この場合、空間12fは天板11の下方に位置するため、空間12fにおけるX線管21あるいはイメージインテンシファイア22の配置は、操作装置40を操作しているオペレータからは目視困難である。しかも、X線管21あるいはイメージインテンシファイア22に対して載置装置10が特定方向(本実施形態では矢印01方向に沿う図5における矢印A方向)に移動しなければ、領域12f″からX線管21あるいはイメージインテンシファイア22は退避できない。そこで、その領域12f″を干渉領域として設定する。
【0020】
制御装置30は干渉領域の特定用データを記憶する記憶手段として機能する。例えば図6に示すように、天板11の長手方向をx軸方向、幅方向をy軸方向、予め設定した基準位置を原点とする座標を設定し、図中ハッチングで示す領域12f″の四隅の座標を(x1,y1)、(x1,y2)、(x2,y1)、(x2,y2)とする。また、x軸とy軸に直交する方向に関しては空間12fのxy座標は一定であるとする。この場合、制御装置30は干渉領域の特定用データとして、載置装置10と映像装置20が予め設定した原点に位置する時の座標値(x1,y1)、(x1,y2)、(x2,y1)、(x2,y2)を記憶すればよい。
【0021】
載置装置10と映像装置20の間の相対距離が設定値以下になると、上記のように干渉防止手段として機能する制御装置30は両者の相対移動を停止させる。この時に載置装置10の構成要素と映像装置20の構成要素の中の一方の周囲の干渉領域に他方が入り込んでいる場合、制御装置30は干渉領域から退避するための操作装置40の操作方法を、記憶した干渉領域の特定用データと検出装置35a〜35hの検出値とから判断する判断手段として機能し、その干渉領域から退避するための操作方法を表示装置61に表示させる。
【0022】
例えば、図5において映像装置20を載置装置10に対して矢印07方向に沿う矢印B方向に移動させることでX線管21が領域12f′に入り込む。次に載置装置10を映像装置20に対して矢印01方向に沿う矢印B方向に移動させることで、X線管21は干渉領域として設定した領域12f″に入り込む。X線管21と座標(x1,y2)、(x2,y2)を結ぶ線分との距離が設定値以下になれば、制御装置30は干渉防止手段として載置装置10の駆動用モータ34aを停止させる。この時、制御装置30は記憶した干渉領域の特定用データと検出装置35a〜35hの検出値とから、現時点での干渉領域とX線管21の座標を演算することで、X線管21が干渉領域に入り込んでいることを判断できる。さらに、干渉領域から退避するための操作装置40の操作方法が、載置装置10を映像装置20に対して矢印A方向に移動させるために操作レバー42を図3において上方に操作すればよいことを判断できることから、制御装置30は表示装置61に操作レバー42を上方に操作する旨のメッセージを表示させる。そのメッセージに従いオペレータが操作装置40を操作することで、X線管21を載置装置10に対して相対的に矢印C方向に移動し、干渉領域として設定した領域12f″から退避させることができる。その領域12f″から退避したX線管21は領域12f′に到るので、操作レバー42を図3において左方に操作し、映像装置20を載置装置10に対して図5において矢印D方向に移動させることで、X線管21を領域12f′から退避させることができる。
【0023】
その領域12f′も干渉領域として設定するようにしてもよい。例えば、図6に示すように領域12f′の四隅の座標を(x3,y3)、(x3,y1)、(x2,y3)、(x2,y1)として、制御装置30に干渉領域の特定用データとして記憶させる。X線管21が載置装置10に対して矢印C方向に移動することで座標(x3,y3)、(x2,y1)を結ぶ線分との距離が設定値以下になれば、制御装置30は干渉防止手段として載置装置10の駆動用モータ34aを停止させ、また、X線管21が載置装置10に対して矢印B方向に移動することで座標(x2,y3)、(x2,y1)を結ぶ線分との距離が設定値以下になれば、制御装置30は干渉防止手段として映像装置20の駆動用モータ34gを停止させ、表示装置61に操作レバー42を左方に操作する旨のメッセージを表示させる。
【0024】
また、領域12f′と領域12f″の全体を一つの干渉領域として設定してもよい。この場合、X線管21と座標(x1,y2)、(x2,y2)を結ぶ線分との距離が設定値以下になり、載置装置10と映像装置20の相対移動が停止すると、制御装置30は表示装置61に操作レバー42を図3において下方に操作し、しかる後に左方に操作する旨のメッセージを表示させる。
【0025】
本実施形態においては、制御装置30に退避信号を入力する退避操作スイッチ70を操作装置40に設け、制御装置30に退避信号が入力された時、干渉領域から退避するための操作方法に従って操作装置40を操作した場合と同様に駆動装置が制御されるようにしている。これにより、載置装置10と映像装置20が干渉防止のために停止した場合、退避操作スイッチ70を操作するだけで干渉領域から載置装置10あるいは映像装置20を自動的に退避させることもできる。しかも、オペレータは干渉領域から退避するための操作方法を退避操作スイッチ70の操作前に表示装置61における表示から確認できるので、その退避時に臨床上の問題がないかを判断し、その上で退避操作スイッチ70を操作できる。これにより、例えば天板11に載置された被検者の腕に取り付けられた点滴用治具が退避時に外れる等の臨床検査上の不都合が発生するのを防止できる。
【0026】
上記実施形態によれば、載置装置10と映像装置20の移動方向と移動量の検出値から両者の構成要素間の相対距離を演算し、その相対距離が設定値以下になった時に両者の相対移動を停止する。これにより、載置装置10と映像装置20の干渉防止時に両者を可及的に近接させることができる。さらに、載置装置10の構成要素と映像装置20の構成要素の中の一方の干渉領域に他方が入り込み、両者の相対移動が停止した時、その干渉領域から退避するための操作方法を表示装置61に表示することができる。これにより、その停止後に載置装置10と映像装置20を何れの方向に移動させれば良いかをオペレータは容易に認識でき、作業の迅速化を図ることができる。
【0027】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、干渉領域として設定するのは、オペレータから目視困難な領域や、映像装置20あるいは載置装置10が特定方向に移動しなけばその領域からその構成要素を退避させることができない領域に限定されず、任意の領域を干渉領域として設定してもよく、また、干渉領域の数も限定されない。さらに、上記実施形態では載置装置10の構成要素である天板保持体12の周囲に干渉領域を設定したが、天板保持体12以外の構成要素や映像装置20の構成要素の周囲に設定してもよく、載置装置10の構成要素の周囲と映像装置20の構成要素の周囲の中の少なくとも一方に設定すればよい。
【0028】
【発明の効果】
本発明の透視撮影装置によれば、載置装置と映像装置を干渉させることなく可及的に近接させることができ、且つ、干渉防止のために停止した後に干渉を生じることのない移動方向を煩わしい操作を行うことなくオペレータに認識させることができ、操作性を向上し、操作の熟練を要することなく迅速で安定したレベルの透視撮影が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態の透視撮影装置を示す斜視図
【図2】本発明の実施形態の透視撮影装置における制御系を示す図
【図3】本発明の実施形態の透視撮影装置における操作装置を示す図
【図4】本発明の実施形態の透視撮影装置における天板保持体と映像装置をモデル化した斜視図
【図5】本発明の実施形態の透視撮影装置における天板保持体と映像装置をモデル化した平面図
【図6】本発明の実施形態の透視撮影装置の作用説明図
【符号の説明】
1 透視撮影装置
10 載置装置
20 映像装置
30 制御装置
34a〜34h モータ
35a〜35h 検出装置
40 操作装置
61 表示装置
70 退避操作スイッチ
Claims (2)
- 被検体の載置装置と、
前記被検体を透過したX線により透視撮影画像を形成する映像装置と、
前記載置装置を移動させるための操作部材と前記映像装置を移動させるための操作部材とを有する操作装置と、
前記載置装置と前記映像装置を相対移動可能に駆動する駆動装置と、
各操作部材の操作に応じて前記駆動装置を制御する制御手段と、
前記載置装置と前記映像装置の移動方向と移動量を検出する検出装置と、
前記検出装置の検出値から前記載置装置の構成要素と前記映像装置の構成要素との間の相対距離を演算する演算手段と、
演算された前記相対距離が設定値以下になった時に、前記載置装置と前記映像装置の相対移動が停止するように前記駆動装置を制御する干渉防止手段と、
前記載置装置の構成要素の周囲と前記映像装置の構成要素の周囲の中の少なくとも一方に予め設定した干渉領域の特定用データを記憶する記憶手段と、
前記載置装置の構成要素と前記映像装置の構成要素の中の一方の周囲の干渉領域に他方が入り込むと共に前記相対距離が設定値以下になった時に、その干渉領域から退避するための前記操作装置の操作方法を、前記記憶手段に記憶した干渉領域の特定用データと前記検出装置の検出値とから判断する判断手段と、
その干渉領域から退避するための操作方法を表示する表示装置とを備える透視撮影装置。 - 前記制御手段に退避信号を入力する退避操作スイッチを備え、
前記制御手段に前記退避信号が入力された時、前記干渉領域から退避するための操作方法に従って前記操作装置を操作した場合と同様に前記駆動装置が制御される請求項1に記載の透視撮影装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2003174993A JP2005006931A (ja) | 2003-06-19 | 2003-06-19 | 透視撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2003174993A JP2005006931A (ja) | 2003-06-19 | 2003-06-19 | 透視撮影装置 |
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JP2005006931A true JP2005006931A (ja) | 2005-01-13 |
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ID=34098322
Family Applications (1)
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JP2003174993A Pending JP2005006931A (ja) | 2003-06-19 | 2003-06-19 | 透視撮影装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2005006931A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10381256B2 (en) | 2015-03-12 | 2019-08-13 | Kla-Tencor Corporation | Apparatus and method for chucking warped wafers |
-
2003
- 2003-06-19 JP JP2003174993A patent/JP2005006931A/ja active Pending
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US10381256B2 (en) | 2015-03-12 | 2019-08-13 | Kla-Tencor Corporation | Apparatus and method for chucking warped wafers |
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