JP2004345608A - Vehicle steered by movement of center of gravity - Google Patents

Vehicle steered by movement of center of gravity Download PDF

Info

Publication number
JP2004345608A
JP2004345608A JP2003148042A JP2003148042A JP2004345608A JP 2004345608 A JP2004345608 A JP 2004345608A JP 2003148042 A JP2003148042 A JP 2003148042A JP 2003148042 A JP2003148042 A JP 2003148042A JP 2004345608 A JP2004345608 A JP 2004345608A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
wheels
wheel
center
gravity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2003148042A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hiroaki Morikawa
浩昭 森川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Priority to JP2003148042A priority Critical patent/JP2004345608A/en
Publication of JP2004345608A publication Critical patent/JP2004345608A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle to be steered by movement of its center of gravity capable of making the turning operation in the left-right direction simply and certainly through a simple movement of the person's physical weight. <P>SOLUTION: The vehicle is equipped with two wheels 2L and 2R furnished at least partially with fluid chambers 10 capable of making elastic deformation and a vehicle body 3 supporting the wheels 2L and 2R rotatably and admitting getting-on of person(s), in which steering is made in such a procedure that a difference is generated in the rotating radius between the fluid chambers 10 and 10 of the wheels 2L and 2R through a movement of the center of gravity of the person having got on the vehicle body 3. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体の上に乗った搭乗者の重心移動により、１個の車輪の左右方向両端の回転半径に差異を生じさせ又は２個の車輪間の回転半径に差異を生じさせることにより左右方向へ操舵が行えるようにした重心移動により操舵可能な車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
人を乗せて走行する車両としては、四輪車又は三輪車が一般的であるが、これら四輪車及び三輪車は平面形状が比較的大きくなるため、スペースの点で問題がある。そのため、比較的スペースを取らないで人を乗せて走行できる一輪車や二輪車が研究されている。
【０００３】
二輪車の走行原理は、車両に搭乗する人の重心の位置や移動により、人が搭乗される車体に働く車軸を中心とする回転力と、電動モータが生ずるトルクの反作用によって車体に働く回転力とをバランスさせ、人を乗せる台が所定の位置に維持されるように制御するものである。
【０００４】
このような車両としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものが知られている。この特許文献１には、同軸二輪車の姿勢制御方法に関するものが記載されている。この同軸二輪車における姿勢制御方法は、一対の車輪と、両車輪間に架設された車軸と、この車軸上に回動可能に支持された車体と、この車体に装着された車輪駆動用モータと、この車輪駆動用モータに作動指令を送る制御コンピュータと、車体の傾きを検出する角度検出手段とからなる同軸二輪車において、角度検出手段により検出される車体の傾斜角度を短時間間隔にてサンプリングし、車体のサンプリング傾斜角度を状態変数、フィードバックゲインを係数として制御コンピュータ内に予め入力設定された制御入力算出式にサンプリング値を代入して演算し、この演算に基づいて車輪駆動用モータの制御トルクを算出し、この算出された制御トルク相当の作動を制御コンピュータから車輪駆動用モータに指令する、ことを特徴としている。
【０００５】
また、他の同軸二輪車としては、例えば、特許文献２に記載されているようなものがある。この特許文献２には同軸二輪車の制御装置に関するものが記載されており、駆動する二つの車輪の回転軸線が同一となるように車輪を互いに平行に設け、一組の車輪を含む車両全体が倒れて所定の傾斜角に到達したとき、その傾斜角に係る信号を検出し、それに応じて傾斜状態を矯正するように制御すると共に、車輪の回転に伴って所望の方向へと移動することを可能にした、ことを特徴としている。
【０００６】
更に、他の同軸二輪車としては、例えば、特許文献３に記載されているようなものもある。この特許文献３には、自立型搬送機並びにそれによる自動搬送装置に関するものが記載されている。この自立型搬送機は、縦長に形成された搬送機本体と、その下部に一軸上に配置された左右２箇所の走行手段と、この走行手段を各別に作動させる駆動機構と、走行時に前記軸方向と平行に収容され、停止時は前記軸方向と直交する方向に移動し走行手段の前後に位置して搬送機本体を支える停止時自立手段とを備え、走行手段の作動により自立走行を行う、ことを特徴としている。
【０００７】
【特許文献１】
特開昭６３−３０５０８２号公報（第２〜３頁、図１）
【特許文献２】
特開昭６２−１８１９８５号公報（第１頁、図１）
【特許文献３】
特開平１−３１６８１０号公報（第１頁、図３）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような同軸二輪車においては、いずれの車両においても操舵する場合には、左右方向に配置された２個の車輪間に回転数の差を生じさせ、その回転差によって右方向へ旋回したり、左方向へ旋回したりする構成となっていた。そのため、２個の車輪間に回転数の差を生じ差せるための機構が必要であることから、部品点数が多くなり、構造が比較的複雑なものとなっていた。
【０００９】
また、例えば、走行速度に応じた左右方向の傾斜角度の車両限界を操作ミス等によって越えた場合、或いは操舵の有無に限らず車両がバランスを崩して片輪走行となった場合には、従来の同軸二輪車には速度制御を行うフェールセーフ機能がなかったため、バランスを崩して横転等の転倒を起こし易いという課題があった。
【００１０】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、単なる体重移動によって左右方向への旋回操作を簡単且つ確実に行うことができる重心移動により操舵可能な車両を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、前記目的を達成するため、本出願の請求項１記載の重心移動により操舵可能な車両は、少なくとも一部が左右方向に所定幅を有し且つ弾性変形可能な流体室が設けられた１個の車輪又は左右方向に所定間隔をあけて同軸上に配置され且つ少なくとも一部に弾性変形可能な流体室が設けられた２個の車輪と、１個の車輪を跨ぐように配置されて１個の車輪を回転自在に支持し又は２個の車輪を回転自在に支持すると共に、人が搭乗される車体と、を備え、車体に搭乗した人の重心移動により１個の車輪の流体室における左側端部の回転半径と右側端部の回転半径とに差異を生じさせ又は２個の車輪の流体室間の回転半径に差異を生じさせて操舵するようにしたことを特徴としている。
【００１２】
本出願の請求項２記載の重心移動により操舵可能な車両は、１個の車輪又は２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、他の１個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴としている。
【００１３】
本出願の請求項３記載の重心移動により操舵可能な車両は、１個の車輪又は２個の車輪に加えて、同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、他の２個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴としている。
【００１４】
本出願の請求項４記載の重心移動により操舵可能な車両は、２個の車輪の流体室間には互いの流体室を連通する連通管を設け、内部の流体を２個の車輪間に往来可能としたことを特徴としている。
【００１５】
本出願の請求項５記載の重心移動により操舵可能な車両は、少なくとも一部が左右方向に所定幅を有し且つ弾性変形可能な流体室が設けられた１個の車輪又は左右方向に所定間隔をあけて同軸上に配置され且つ少なくとも一部に弾性変形可能な流体室が設けられた２個の車輪と、１個の車輪又は２個の車輪を回転駆動する回転駆動手段と、１個の車輪を跨ぐように配置されると共に回転駆動手段を支持し又は２個の車輪を回転自在に支持すると共に回転駆動手段を支持し、且つ、人が搭乗される車体と、を備え、車体に搭乗した人の重心移動により１個の車輪の流体室における左側端部の回転半径と右側端部の回転半径とに差異を生じさせ又は２個の車輪の流体室間の回転半径に差異を生じさせて操舵するようにしたことを特徴としている。
【００１６】
本出願の請求項６記載の重心移動により操舵可能な車両は、１個の車輪又は２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、他の１個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴としている。
【００１７】
本出願の請求項７記載の重心移動により操舵可能な車両は、１個の車輪又は２個の車輪に加えて、同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、他の２個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴としている。
【００１８】
本出願の請求項８記載の重心移動により操舵可能な車両は、２個の車輪の流体室間を連通する連通管を設け、互いの流体室間に内部の流体を往来可能としたことを特徴としている。
【００１９】
本出願の請求項９記載の重心移動により操舵可能な車両は、回転駆動手段は電動モータであることを特徴としている。
【００２０】
本出願の請求項１０記載の重心移動により操舵可能な車両は、車体には、１個の車輪又は２個の車輪が接地する路面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜角検出手段からの検出信号に基づき回転駆動手段に制御信号を出力して車体を水平方向へ復帰させるように制御する駆動制御手段と、を設けたことを特徴としている。
【００２１】
本出願の請求項１１記載の重心移動により操舵可能な車両は、１個の車輪又は２個の車輪の空転を検出する空転検出手段を設け、空転検出手段の検出信号を駆動制御手段に供給し、１個の車輪又は２個の車輪の空転状態により駆動制御手段の出力を決定するようにしたことを特徴としている。
【００２２】
前述のように構成したことにより、本出願の請求項１記載の重心移動により操舵可能な車両では、１個の車輪の場合には、車体に搭乗した人が重心を移動すると、その重心の大きさ及び移動量に応じて車輪の流体室を有する部分が弾性変形し、車輪の重心移動側の端部の回転半径がその反対側の端部の回転半径よりも小さくなる。また、２個の車輪の場合には、車体に搭乗した人が重心を移動すると、その重心の大きさ及び移動量に応じて２個の車輪の流体室を有する部分がそれぞれ弾性変形し、重心移動側に配置された車輪の回転半径がその反対側に配置された車輪の回転半径よりも小さくなる。その結果、１個の車輪の左右方向両端間の回転半径の差異により又は２個の車輪間の回転半径の差異により、車両が回転半径の小さい側に旋回される。このようにして、搭乗者の重心移動だけで車両を所望の左側又は右側に旋回動作させて操舵することができる。
【００２３】
本出願の請求項２記載の重心移動により操舵可能な車両では、１個の車輪又は２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、この他の１個の車輪を１個の車輪の前側又は後側に配置することにより、重心移動により操舵可能な車両を三輪車として実現することができる。
【００２４】
本出願の請求項３記載の重心移動により操舵可能な車両では、１個の車輪又は２個の車輪に加えて同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、この他の２個の車輪を２個の車輪の前側又は後側に配置することにより、重心移動により操舵可能な車両を四輪車として実現することができる。
【００２５】
本出願の請求項４記載の重心移動により操舵可能な車両では、２個の車輪の互いの流体室が連通管で連通されているため、重心移動によって圧力が高くなった側の流体室内の流体が圧力の低い側の流体室内に流れ込むことにより、２個の車輪間における回転半径の差異を迅速に生じさせ、操舵動作を明確に現わすことができる。
【００２６】
本出願の請求項５記載の重心移動により操舵可能な車両では、１個の車輪の場合には、車体に搭乗した人が重心を移動すると、その重心の大きさ及び移動量に応じて車輪の流体室を有する部分が弾性変形し、車輪の重心移動側の端部の回転半径がその反対側の端部の回転半径よりも小さくなる。また、２個の車輪の場合には、車体に搭乗した人が重心を移動すると、その重心の大きさ及び移動量に応じて２個の車輪の流体室を有する部分がそれぞれ弾性変形し、重心移動側に配置された車輪の回転半径がその反対側に配置された車輪の回転半径よりも小さくなる。その結果、１個の車輪の左右方向両端間の回転半径の差異により又は２個の車輪間の回転半径の差異により、回転駆動手段で回転駆動される車両が回転半径の小さい側に旋回される。このようにして、走行する車両を搭乗者の重心移動だけで所望の左側又は右側に旋回動作させて操舵することができる。
【００２７】
本出願の請求項６記載の重心移動により操舵可能な車両では、１個の車輪又は２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、この他の１個の車輪を１個の車輪の前側又は後側に配置することにより、重心移動により操舵可能な車両を三輪車として実現することができる。
【００２８】
本出願の請求項７記載の重心移動により操舵可能な車両では、１個の車輪又は２個の車輪に加えて同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、この他の２個の車輪を２個の車輪の前側又は後側に配置することにより、重心移動により操舵可能な車両を四輪車として実現することができる。
【００２９】
本出願の請求項８記載の重心移動により操舵可能な車両では、２個の車輪の互いの流体室が連通管で連通されているため、重心移動によって圧力が高くなった側の流体室内の流体が圧力の低い側の流体室内に流れ込むことにより、２個の車輪間における回転半径の差異を迅速に生じさせ、操舵動作を明確に現わすことができる。
【００３０】
本出願の請求項９記載の重心移動により操舵可能な車両では、回転駆動手段として電動モータを適用することができ、これにより１個の車輪又は２個の車輪を比較的簡単に且つ正確に駆動制御することができる。
【００３１】
本出願の請求項１０記載の重心移動により操舵可能な車両では、傾斜角検出手段の検出信号に基づき駆動制御手段で回転駆動手段の回転駆動を制御することにより、フェールセーフ機能を発揮させて安全な操舵操作を実現することができる。
【００３２】
また、本出願の請求項１１記載の重心移動により操舵可能な車両では、更に空転検出手段を設けることにより、車輪の空転によって車体のバランスが崩れるのを防止し又は抑制することができ、安全性の向上を図ることができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照して説明する。図１〜図９は、本発明の実施の形態を示すものである。即ち、図１は本発明の重心移動により操舵可能な車両の第１の実施例に係る二輪車の概略構成を示す説明図、図２は図１に示す二輪車の作用を説明する説明図、図３は本発明の重心移動により操舵可能な車両の第２の実施例に係る一輪車の車輪を断面した概略構成を示す説明図、図４は図３に示す一輪車の作用を説明する説明図、図５は図４の状態から重心移動が生じた状態を説明する説明図、図６Ａ，Ｂ及びＣは本発明の重心移動により操舵可能な車両の第３の実施例に係る三輪車の概略構成及び作用を説明する説明図、図７Ａ，Ｂ及びＣは本発明の重心移動により操舵可能な車両の第４の実施例に係る四輪車の概略構成及び作用を説明する説明図、図８は本発明の制御装置に係る操舵制御の第１の実施例を示すフローチャート、図９は本発明の制御装置に係る操舵制御の第２の実施例を示すフローチャートである。
【００３４】
図１に示すように、本発明の重心移動により操舵可能な車両の第１の実施例に係る二輪車１は、流体入りタイヤを有する２個の車輪２Ｌ，２Ｒを車体３の左右両側に配置した形式の車両に適用したものである。この二輪車１は、２個の車輪２Ｌ，２Ｒ及び車体３と、回転駆動手段の一具体例を示す電動モータ４と、この電動モータ４の回転駆動を制御する駆動制御手段である制御装置５と、路面７に対する車体３の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段である傾斜計６等を備えて構成されている。
【００３５】
２個の車輪２Ｌ，２Ｒは、同一の形状及び構成を有する同一の車輪であり、ゴム製のタイヤ８と、このタイヤ８が外周面に装着されるホイール９とから構成されている。タイヤ８は、平面側である前後方向の剛性が強く、断面側であるラジアル方向に対しては柔らかい特性を持つように構成されており、その内側の空間部が流体室１０となっている。タイヤ８の流体室１０には、流体の一具体例を示す空気が充填されている。この流体室１０の内圧は、重心移動を敏感に感知できて迅速に応答できるように、通常の自動車のタイヤ内圧よりも低く設定する。尚、タイヤ８に充填される流体は、空気以外の気体であっても良く、また、水や油等の液体であっても良い。
【００３６】
各ホイール９は、一般的にはアルミニウム合金等の金属材料によって形成されるが、他の金属材料であっても良く、また、金属以外のプラスチック材料や木材等であっても良い。各ホイール９にはロータリージョイント１１が設けられていて、このロータリージョイント１１が配管１２によって流体室１０と連通されている。更に、各ホイール９に設けられた２個のロータリージョイント１１，１１は、連通管１４によって互いに連通されている。連通管１４は、スムーズに空気（流体）が行き来できて圧力損失が低くなるように、十分な太さの管径及び断面形状であって、滑らかに引き回されて配管されるようにする。
【００３７】
車体３は、人が乗ることができるステップ或いは踏み台等のように形成し、電動モータ４と制御装置５と傾斜計６が搭載できるように構成する。この車体３に固定された電動モータ４の回転軸１５を、車体３の両側の側面から側方へそれぞれ突出させる。この回転軸１５の両端に、左右の車輪２Ｌ，２Ｒの各ホイール９の中央部がネジ止め等の固着手段によって固定されている。電動モータ４としては、例えば、ステップモータが好適であるが、他の形式のモータを適用できることは勿論である。
【００３８】
傾斜計６は、路面７に対する車体３の傾斜角度を検出するもので、例えば、クリノメータによって構成することができる。クリノメータは、機械的方法で測定するものであっても良く、また、光学的方法で測定するものであっても良い。この傾斜計６は、車体３の略中央部、即ち、水平面に車両を設置した状態で車両の重心と一致する位置に設置することが好ましい。そのように傾斜計６を設置することにより、車両の重心と異なる位置に設置したときのように得られた検出値をその変位量で補正する必要がなくなるからである。
【００３９】
制御装置５は、例えば、マイクロコンピュータを備えた回路装置によって構成される。マイクロコンピュータは、中央処理装置を中心に、プログラムメモリにＲＡＭ，ＲＯＭを有し、周辺装置に入出力インタフェース等を組み合わせたもので、傾斜計６の検出信号等が入力され、その検出信号等に基づき予め設定された演算処理を実行して制御信号を電動モータ４等に出力する。これにより、傾斜角度θ及び走行速度による危険性を検知して走行速度を抑制する制御を行う。
【００４０】
具体的には、左右操舵から生じる車体３の傾斜角度と走行速度を常にモニタし、車両及び搭乗者が受ける力（横力、遠心力）を推定して検出する。かかる検出結果を予め記憶装置に記憶されている判断基準値と比較し、いまの状態で車両が安全に走行できるか否かを判断する。その結果、安全に走行できる範囲を超えていると判断した場合には、その都度、速度を落とす制御を行う。例えば、三輪車又は四輪車の場合、各車輪と接地面との間でスリップを起こさないように任意の車輪にブレーキをかけるか、又は電動モータの回転速度を減少させるように制御する。
【００４１】
このような速度抑制方法においても、安全性の度合いに応じて最適な減速パターンを取ることができるようにする。例えば、安全範囲を大幅に超えているような場合には急速に減速し、これとは反対に安全範囲を超える度合いが小さい場合には、徐々に減速するようにする。
【００４２】
図８は、制御装置５による駆動制御の第１の実施例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、傾斜角度及び走行速度による危険を検知して、その危険を回避するための速度抑制方法に関するものである。図８において、制御装置５は、まず、ステップＳ１において、車体３の傾斜角度を読み込む。これは、傾斜計６の検出値を読み込むことによって行うことができる。次に、ステップＳ２に移行して、車両の走行速度を読み込む。これは、例えば、電動モータ４の回転数を検出したり、当該電動モータ４の電流を検出する等によって行うことができる。
【００４３】
次に、ステップＳ３に移行して、車両及び搭乗者が受ける力（横力、遠心力）を算出する。これは、例えば、ステップＳ１で読み込んだ傾斜角度とステップＳ２で読み込んだ走行速度とに基づき、これらの検出値を、予めマイクロコンピュータの記憶装置等に記憶されている基準値と比較することによって算出することができる。次いで、ステップＳ４に移行して、車両の駆動力を算出する。これは、例えば、電動モータ４の無負荷の状態を予め前記記憶装置に記憶しておき、ステップＳ２で読み込んだ走行速度と比較することによって算出することができる。
【００４４】
次に、ステップＳ５に移行して、車両がバランスの許容値を超えたか否かを判定する。これは、ステップＳ３で算出された値とステップＳ４で算出された値を、予め記憶装置に記憶された許容値と比較することによって行うことができる。このステップＳ５において、車両がバランスの許容値を超えていないと判定されたときには、車両は安定した状態にあるため、ステップＳ１に戻り、これまでの判定を繰り返す。一方、ステップＳ５の判定により、車両がバランスの許容値を超えていると判定されたときには、車両を安定した状態に戻す必要があるため、次のステップＳ６に移行する。
【００４５】
ステップＳ６では、車両がバランスの許容値を超える度合いが大きいか否かを判定する。この判定は、ステップＳ３で算出された値とステップＳ４で算出された値を、予め記憶装置に記憶された許容値の大小と比較することによって行うことができる。このステップＳ６において、車両がバランスの許容値を超える度合いが大きい場合にはステップＳ７に移行し、超える度合いが小さい場合にはステップＳ８に移行する。このステップＳ６からステップＳ８までの処理は、三輪車及び四輪車において必要とされるものであり、一輪車及び二輪車の場合には、搭乗者に対する影響が大きいため、設けない方が好ましい。
【００４６】
ステップＳ７では、車両がバランスを崩した状態を緊急に修正して安定した状態に復帰させる必要があるため、走行速度の瞬時抑制を行う。これは、例えば、電動モータ４への通電を瞬時に停止したり、場合によってはブレーキ装置を設けてブレーキをかけるようにする。この際、安全性の度合いに応じて、例えば、自動車のＡＢＳ（アンチロックブレーキ・システム）のような制御が行われるようにすると良い。
【００４７】
また、ステップ８では、車両のバランスの崩れた状態が緊急を要するものではなく、急激な減速を必要としないため、走行速度の段階抑制を行う。これは、例えば、電動モータ４への通電を間欠的に停止したり、ブレーキ装置をポンピング動作させて徐々に減速させるようにする。これにより、車両の速度を徐々に落として安全に減速させることができる。
【００４８】
図９は、制御装置５による駆動制御の第２の実施例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、片輪走行による危険を検知して、その危険を回避するための速度抑制方法に関するものである。この場合は、電動モータ４の出力トルクと駆動力を常にモニタし、それぞれの値に差が生じたことによって片輪（両輪の場合も同様）が空転したことを検知し、瞬時に走行速度を抑制する制御信号を電動モータ４に出力してフィードバック制御を行う。
【００４９】
図９において、制御装置５は、まず、ステップＳ１０において、車両の走行速度を読み込む。これは、例えば、ステップＳ２と同様に、電動モータ４の回転数やその電流値を読み込む等によって行うことができる。次に、ステップＳ１１に移行して、車両の駆動力を算出する。これは、例えば、ステップＳ４と同様に、電動モータ４の無負荷の状態を予め前記記憶装置に記憶しておき、ステップＳ１０で読み込んだ走行速度と比較することによって算出することができる。
【００５０】
次に、ステップＳ１２に移行して、車輪が空転したか否かを判定する。これは、例えば、ステップＳ１０で読み込んだ走行速度とステップＳ１１で算出した駆動力を、予め記憶装置に記憶されている基準値と比較することによって判定することができる。この判定の結果、車輪が空転していないと判定されたときには、車輪の空転に基づく片輪走行や両輪共の空転走行が行われておらず、走行が安全に行われていると判定してステップＳ１０に戻り、ステップＳ１０からステップＳ１２までの処理を繰り返す。一方、ステップＳ１２の判定の結果、車輪が空転していると判定されたときには、ステップＳ１３に移行する。
【００５１】
ステップＳ１３では、走行速度を減速する制御を行う。この制御は、例えば、電動モータ４に通電される電流や電圧の値を小さくすることによって行うことができる。次に、ステップＳ１４に移行して、車輪が空転しなくなったか否かを判定する。これは、ステップＳ１０で読み込んだ走行速度とステップＳ１１で算出した駆動力を、ステップＳ１２で用いた基準値と再び比較することによって判定することができる。この判定の結果、車輪の空転が引き続き生じていると判定されたときには、ステップＳ１３に戻り、ステップＳ１３からステップＳ１４までの処理を繰り返す。一方、ステップＳ１４の判定の結果、車輪が空転しなくなったと判定されたときには、これで処理を終了し、スタートに戻る。
【００５２】
このような２つの速度制御プログラムは、別個独立に行われるものであるが、これを実行するためのマイクロコンピュータは１個であっても良く、例えば、時分割処理システムによって並行処理する構成としても良いことは勿論である。
【００５３】
前述したような構成を有する二輪車１の動作は、例えば、次のようなものである。この二輪車１に人が乗ったとき、図１に示すように、搭乗者の重心Ｗが車体３の中心と一致している場合には、左右の車輪二Ｌ，２Ｒに負荷される荷重が等しいため、両車輪の回転半径は、共にＲであって等しい値となっている。そのため、この状態で電動モータ４によって左右の車輪二Ｌ，２Ｒが回転駆動されると、二輪車１は前方に真っ直ぐ走行される（矢印Ｓ方向）。
【００５４】
この状態から、図２に示すように、搭乗者が重心Ｗを車体３の一側に移動してバランスを偏らせると、重心Ｗが近づいた側にある左車輪２Ｌのタイヤ８の下部が圧縮され、その回転半径がＲからＲ１に縮小される（Ｒ＞Ｒ１）。これにより、左車輪２Ｌのタイヤ８の流体室１０内の圧力が高くなり、その圧力が連通管１４を介して、反対側にある右車輪２Ｒのタイヤ８の流体室１０内に導入される。その結果、右車輪２Ｒのタイヤ８の流体室１０が膨張し、その回転半径がＲからＲ２に拡大される（Ｒ＜Ｒ２）。
【００５５】
即ち、圧縮側車輪のタイヤの回転半径（車軸から路面７の接地面までの距離）が小さくなり（Ｒ→Ｒ１）、膨張側車輪のタイヤの回転半径が反対に大きくなる（Ｒ→Ｒ２）。この左右車輪２Ｌ，２Ｒの回転半径の差（Ｒ２＞Ｒ１）により、二輪車１は圧縮側車輪側へ旋回し始める（矢印Ｔ方向）。これにより、二輪車１を図２において左側（反時計方向）へ旋回させる操舵を行うことができる。
【００５６】
このような旋回動作は、二輪車１を右側へ旋回させる操舵を行う場合も同様であり、図２において重心Ｗを右側へ移動させることにより、右側車輪２Ｒの回転半径を小さくする一方、左側車輪２Ｌの回転半径を大きくすることができる。その結果、左右車輪２Ｌ，２Ｒの回転半径の差により、二輪車１を図１において右側（時計方向）へ旋回させる操舵を行うことができる。
【００５７】
表１には、図１及び図２に示す構成を有する車両において、重心移動（車両センタからの変位量Ｅ）によって生じた左右タイヤの沈込量（ｍｍ）と車体の傾斜角度（°）と車両の旋回半径（ｍ）の試験結果を示している。この試験に使用したタイヤは、バイアスプライタイヤＣＴ２６／１．０ｋｇ／ｍｍ３（チューブ入り空気タイヤ、サイズ２．５−１０、外径Φ３８９ｍｍ、断面幅６５ｍｍ、空気圧１．０ｋｇ／ｍｍ３）である。このタイヤを車体３の両側で平行同軸上に配置し、車両センタからの負荷（Ｎ）の変位量Ｅ（１５０ｍｍ）を一定して、負荷を１００（Ｎ）から８００（Ｎ）まで１００（Ｎ）ずつ増加させて試験した。
【００５８】
【表１】

Figure 2004345608
【００５９】
【表２】
Figure 2004345608
【００６０】
【表３】
Figure 2004345608
【００６１】
【表４】
Figure 2004345608
【００６２】
［表２］は［表１］のうち、車体の傾斜角度（°）と車両の旋回半径（ｍ）との関係をグラフに表したものである。また、［表３］は［表１］のうち、重心が変位した側のタイヤの沈込量（ｍｍ）と車両の旋回半径（ｍ）との関係をグラフに表したものである。更に、［表４］は［表１］のうち、重心が変位した側と反対側のタイヤの沈込量（ｍｍ）と車両の旋回半径（ｍ）との関係をグラフに表したものである。
【００６３】
表１から明らかなように、２個の車輪間において、負荷が１００（Ｎ）である場合を除き、重心が変位（移動）した側に位置するタイヤの沈込量は、その反対側に位置するタイヤの沈込量よりも大きく変化ことが判明した。また、表２及び表３によれば、両タイヤの沈込量の値は異なるが、タイヤの沈込量と車両の旋回半径は、ともに二次曲線的に変化することが明らかになった。一方、表４によれば、両タイヤの沈込量の値は異なるが、負荷の増加に応じて沈込量が比例的に増加する状態がグラフによって見られた。
【００６４】
尚、２個の車輪２Ｌ，２Ｒは、車体３の下側に配置し、両車輪を車体が跨ぐように構成することもできる。また、この実施例では、１個の電動モータ４で２個の車輪２Ｌ，２Ｒを回転駆動するように構成したが、各車輪２Ｌ，２Ｒ毎に１個の電動モータを用意し、１個の電動モータで１個の車輪を回転駆動する構成とすることもできる。
【００６５】
図３は、本発明の第２の実施例に係る一輪車２１の概略構成を示す図である。この一輪車２１は、幅広で柔軟な流体入りタイヤを有する１個の車輪で自立走行する車両であり、駆動系に介装された車輪２２と、この車輪２２を回転自在に支持する車体２３と、車輪２２を回転駆動する電動モータ２４等を備えて構成されている。
【００６６】
この一輪車２１においても前記実施例と同様に、傾斜角度及び走行速度による危険を検知してこれを回避するための速度制御を行う方法については、前述した第１の実施例の場合と同様である。即ち、左右操舵から生じる傾斜角度と走行速度を常にモニタし、これらに基づき車両及び搭乗者が受ける外力（横力、遠心力）を推定して検知する。その結果、検知したものが安全に走行できる範囲を超える場合には、その都度、走行速度を抑制するように制御する。この場合、速度抑制方法についても安全の度合いに応じて最適な減速パターンを取るようにし、安全範囲を大幅に超えた場合には緊急に減速し、反対に超えた値が小さい場合には徐々に減速するようにする。
【００６７】
図３に示すように、車輪２２は、左右方向に所定幅を有する円筒形状をなすゴム製のタイヤ２８と、このタイヤ２８の軸方向両端に装着される左右のホイール２９Ｌ，２９Ｒとから構成されている。各ホイール２９Ｌ，２９Ｒは、タイヤ２８を位置決めするためのフランジ２９ａと、軸方向の一側に連続されたスリーブ２９ｂを有し、各スリーブ２９ｂの先端が電動モータ２４の回転部に連結されている。タイヤ２８の軸方向両端には、ホイール２９Ｌ，２９Ｒに装着される内フランジ２８ａが設けられている。
【００６８】
電動モータ２４は、車体２３に固定される固定部２６と、この固定部２６に回転自在に支持された回転部２７とから構成されている。固定部２６は車輪２２を回転自在に支持する車軸を兼ねており、車体２３の左右両端から下方へ突出された一対の軸受部２３ａ，２３ａによって両端支持されている。電動モータ２４の回転部２７は円筒状をなしており、この回転部２７の内側に貫通された固定部２６の両端が、回転部２７の両端に固定された各スリーブ２９ｂを共に貫通して、各軸受部２３ａに固定されている。尚、車体２３及び制御装置２５の構成、並びに図示しない傾斜計の構成は、前述した実施例と同様であるため、それらの説明は省略する。
【００６９】
このような構成を有する一輪車２１は、例えば、次のようにして操舵することができる。図４に示すように、車体２３の上に乗った人が、車両の重心と一致するように中央に位置している場合には、車輪２２のタイヤ２８全体に等しく荷重が負荷されるため、タイヤ２８の左右端部において回転半径は等しくＲとなる。従って、この状態で電動モータ２４を駆動させて車輪２２を回転駆動すると、一輪車２１は真っ直ぐに前方（図５において矢印Ｓで示す方向）へ走行される。
【００７０】
次に、車体２３に搭乗している人が重心Ｗを移動させることにより、一輪車２１の姿勢が図４に示す状態から図５に示す状態に変化したものとする。すると、タイヤ２８における重心Ｗが移動した側の端部（図５において左端部）が圧縮され、その圧縮された側の流体（例えば空気）が反対側に移動し、右端部及びその周辺部に拡散される。
【００７１】
これにより、タイヤ２８の圧縮側端部の回転半径（車軸から路面７の接地面までの距離）が小さくなり（Ｒ→Ｒ１）、膨張側端部の回転半径が反対に大きくなる（Ｒ→Ｒ２）。この１個のタイヤ２８における左右端部の回転半径の差（Ｒ２＞Ｒ１）により、一輪車２１は圧縮側端部側（図５において矢印Ｔで示す方向）へ旋回し始める。これにより、二輪車１を図５において左側（反時計方向）へ旋回させる操舵を行うことができる。
【００７２】
このような旋回動作は、一輪車２１を右側へ旋回させる操舵を行う場合も同様であり、図４において重心Ｗを右側へ移動させることにより、タイヤ２８の右側端部の回転半径を小さくする一方、左側端部の回転半径を大きくすることができる。その結果、タイヤ２８における左右端部間の回転半径に差を生じさせ、これにより、図４において一輪車２１を右側（時計方向）へ旋回させる操舵を行うことができる。
【００７３】
図６Ａ，Ｂ及びＣは、本発明の第３の実施例に係る三輪車３１の概略構成を示す図である。この三輪車３１は、前述した第１の実施例に係る二輪車１の後側に１個の補助輪３６を設けることにより三輪車として構成したものである。補助輪３６を設置するため、車体３３は後方へ張り出した面積の広い板状の部材とされており、その後側の中央部に補助輪３６が回転自在に支持されている。この補助輪３６は、車両の安定性を確保することを主な役目とするものであり、そのため車体３３に対して回転自在に支持されていれば良いが、左右車輪３２Ｌ，３２Ｒと同様に電動モータ等の動力を備える構成としても良い。また、図示しないが、補助輪３６を左右車輪３２Ｌ，３２Ｒの前側に配置して三輪車を構成しても良い。
【００７４】
図７Ａ，Ｂ及びＣは、本発明の第４の実施例に係る四輪車４１の概略構成を示す図である。この四輪車４１は、前述した第１の実施例に係る二輪車１の後側に同軸上に配置された２個の補助輪４６Ｌ，４６Ｒを設けることにより四輪車として構成したものである。２個の補助輪４６Ｌ，４６Ｒを設置するため、車体４３は後方へ張り出した面積の広い板状の部材とされており、その後側の左右両側部に補助輪４６Ｌ，４６Ｒが個別に回転自在に支持されている。
【００７５】
左右の補助輪４６Ｌ，４６Ｒは、車両の安定性を確保することを主な役目とするものであり、そのため車体４３に対して回転自在に支持されていれば良いが、左右車輪４２Ｌ，４２Ｒと同様に電動モータ等の動力を備える構成としても良い。また、図示しないが、左右補助輪４６Ｌ，４６Ｒを左右車輪３２Ｌ，３２Ｒの前側に配置して四輪車を構成しても良い。
【００７６】
図６及び図７に示すような構成を有する車両３１及び４１によっても、前述した第１の実施例の二輪車１及び第２の実施例の一輪車２１と同様に、ハンドルを回転させる等によりラックアンドピニオン機構やアクチュエータ装置等を駆動させて操舵することなく、重心の移動だけで車両の走行操作及び操舵操作を行うことができる。しかも、操舵角度は重心の移動によって車両を傾けた角度に比例し、曲がりたい方向へ重心を移せば良いため、人間工学的に自然なコントロール性を持たせることができる。
【００７７】
また、自立型の単輪及び複数輪車両や搬送装置において操舵を行うことができると共に、一般の自動車のように左右独立に駆動装置や制動装置を設けることなく操舵することができる。更に、突発的事態又は高速コーナリング時の不安定な挙動や左右操舵の操作ミスをしたことによる不安定な挙動に対して速度減速又は速度停止することにより、不安定な挙動を回避することができる。
【００７８】
本発明は、前述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明したように、本出願の請求項１記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、少なくとも１個の車輪又は２個の車輪と車体を備え、搭乗した人の重心移動によって１個の車輪の左右方向両端の回転半径又は２個の車輪間の回転半径に差異を生じさせる構成としたため、１個の車輪の場合には車両に搭乗した人の重心移動によって１個の車輪の両端間に回転半径を生じさせ、２個の車輪の場合には車両に搭乗した人の重心移動によって２個の車輪間に回転半径の差異を生じさせて、搭乗者の重心移動だけで車両を所望の左側又は右側に旋回動作させて操舵することができるという効果が得られる。
【００８０】
本出願の請求項２記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、１個の車輪又は２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、この他の１個の車輪を１個の車輪の前側又は後側に配置する構成としたため、重心移動により操舵可能な車両を三輪車として実現することができるという効果が得られる。
【００８１】
本出願の請求項３記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、１個の車輪又は２個の車輪に加えて同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、この他の２個の車輪を２個の車輪の前側又は後側に配置する構成としたため、重心移動により操舵可能な車両を四輪車として実現することができるという効果が得られる。
【００８２】
本出願の請求項４記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、２個の車輪の互いの流体室が連通管で連通する構成としたため、重心移動によって圧力が高くなった側の流体室内の流体が圧力の低い側の流体室内に流れ込むことにより、２個の車輪間における回転半径の差異を迅速に生じさせ、操舵動作を明確に現わすことができるという効果が得られる。
【００８３】
本出願の請求項５記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、少なくとも１個の車輪又は２個の車輪と回転駆動手段と車体を備え、搭乗した人の重心移動によって１個の車輪の左右方向両端の回転半径又は２個の車輪間の回転半径に差異を生じさせる構成としたため、１個の車輪の場合には車両に搭乗した人の重心移動によって１個の車輪の両端間に回転半径を生じさせ、２個の車輪の場合には車両に搭乗した人の重心移動によって２個の車輪間に回転半径の差異を生じさせて、搭乗者の重心移動だけで走行する車両を所望の左側又は右側に旋回動作させて操舵することができるという効果が得られる。
【００８４】
本出願の請求項６記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、１個の車輪又は２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、この他の１個の車輪を１個の車輪の前側又は後側に配置する構成としたため、重心移動により操舵可能な車両を三輪車として実現することができるという効果が得られる。
【００８５】
本出願の請求項７記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、１個の車輪又は２個の車輪に加えて同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、この他の２個の車輪を２個の車輪の前側又は後側に配置する構成としたため、重心移動により操舵可能な車両を四輪車として実現することができるという効果が得られる。
【００８６】
本出願の請求項８記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、２個の車輪の互いの流体室を連通管で連通する構成としたため、重心移動によって圧力が高くなった側の流体室内の流体が圧力の低い側の流体室内に流れ込むことにより、２個の車輪間における回転半径の差異を迅速に生じさせ、操舵動作を明確に現わすことができるという効果が得られる。
【００８７】
本出願の請求項９記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、回転駆動手段として電動モータを適用する構成としたため、これにより１個の車輪又は２個の車輪を比較的簡単に且つ正確に駆動制御することができるという効果が得られる。
【００８８】
本出願の請求項１０記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、傾斜角検出手段の検出信号に基づき駆動制御手段で回転駆動手段の回転駆動を制御する構成としたため、フェールセーフ機能を発揮させて安全な操舵操作を実現することができるという効果が得られる。
【００８９】
本出願の請求項１１記載の重心移動により操舵可能な車両によれば、更に空転検出手段を設ける構成としたため、車輪の空転によって車体のバランスが崩れるのを防止し又は抑制することができ、安全性の向上を図ることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の重心移動により操舵可能な車両の第１の実施例に係る二輪車の概略構成を示す説明図である。
【図２】図１に示す二輪車において重心移動により操舵する状態を示す説明図である。
【図３】本発明の重心移動により操舵可能な車両の第２の実施例に係る一輪車の概略構成を示す要部を断面した説明図である。
【図４】図３に示す一輪車の概略構成を示す説明図である。
【図５】図４に示す一輪車において重心移動により操舵する状態を示す説明図である。
【図６】本発明の重心移動により操舵可能な車両の第３の実施例に係る三輪車を示すもので、同図Ａは概略構成を示す斜視図、同図Ｂは操舵前の状態を示す説明図、同図Ｃは操舵状態を示す説明図である。
【図７】本発明の重心移動により操舵可能な車両の第４の実施例に係る四輪車を示すもので、同図Ａは概略構成を示す斜視図、同図Ｂは操舵前の状態を示す説明図、同図Ｃは操舵状態を示す説明図である。
【図８】本発明の制御装置に係る操舵制御の第１の実施例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の制御装置に係る操舵制御の第２の実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…二輪車（車両）、 ２Ｌ，２Ｒ，２２，３２Ｌ，３２Ｒ，４２Ｌ，４２Ｒ…車輪、 ３，２３，３３，４３…車体、 ４，２４…電動モータ（回転駆動手段）、 ５，２５…制御装置（駆動制御手段）、 ６…傾斜計（傾斜角検出手段）、 ７…路面、 ８，２８…タイヤ、 ９，２９Ｌ，２９Ｒ…ホイール、 １０…流体室、 １１…ロータリージョイント、 １４…連通管、 ２１…一輪車（車両）、 ３１…三輪車（車両）、 ４１…四輪車（車両）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a method in which a passenger riding on a vehicle body shifts the center of gravity to cause a difference in the turning radii at both ends in the left-right direction of one wheel, or to cause a difference in the turning radius between two wheels to change the right and left. The present invention relates to a vehicle that can be steered by moving a center of gravity so that steering can be performed in a direction.
[0002]
[Prior art]
Generally, a four-wheeled vehicle or a three-wheeled vehicle is generally used as a vehicle that carries a person. However, since the four-wheeled vehicle and the three-wheeled vehicle have a relatively large planar shape, there is a problem in terms of space. Therefore, unicycles and two-wheeled vehicles that can run with a person in a relatively small space have been studied.
[0003]
The traveling principle of a motorcycle is based on the position and movement of the center of gravity of the person riding in the vehicle, the rotational force around the axle acting on the vehicle body on which the person rides, and the rotational force acting on the vehicle body due to the reaction of the torque generated by the electric motor. Is controlled so that the platform on which a person is placed is maintained at a predetermined position.
[0004]
As such a vehicle, for example, a vehicle described in Patent Literature 1 is known. Patent Literature 1 describes a method for controlling the attitude of a coaxial two-wheeled vehicle. The attitude control method in the coaxial two-wheeled vehicle includes a pair of wheels, an axle provided between the two wheels, a vehicle body rotatably supported on the axle, a wheel driving motor mounted on the vehicle body, In a coaxial two-wheeled vehicle including a control computer that sends an operation command to the wheel drive motor and an angle detection unit that detects the inclination of the vehicle body, the inclination angle of the vehicle body detected by the angle detection unit is sampled at short time intervals, The sampling tilt angle of the vehicle body is used as a state variable, the feedback gain is used as a coefficient, and the sampling value is substituted into a control input calculation formula set in advance in the control computer to calculate the control torque.Based on the calculation, the control torque of the wheel driving motor is calculated. And calculating a command corresponding to the calculated control torque from the control computer to the wheel drive motor. .
[0005]
As another coaxial two-wheeled vehicle, for example, there is one described in Patent Document 2. Patent Document 2 discloses a control device for a coaxial two-wheeled vehicle, in which wheels are provided in parallel with each other so that the two driving wheels have the same rotation axis, and the entire vehicle including one set of wheels falls down. When a predetermined angle of inclination is reached, a signal related to the angle of inclination is detected, and control is performed to correct the state of inclination according to the signal, and it is possible to move in a desired direction with the rotation of the wheels It is characterized by that.
[0006]
Further, as another coaxial two-wheeled vehicle, for example, there is one described in Patent Document 3. Patent Document 3 discloses a self-supporting transfer device and an automatic transfer device using the same. This self-contained transporter has a vertically long transporter body, two left and right traveling means arranged uniaxially below the main body, a drive mechanism for operating the traveling means separately, and It is accommodated in parallel with the direction, and at the time of a stop, it is provided with a self-sustained-at-stop means which moves in a direction perpendicular to the axial direction and is located before and after the traveling means and supports the transporter body, and performs self-sustained traveling by operation of the traveling means. , Is characterized.
[0007]
[Patent Document 1]
JP-A-63-305082 (pages 2-3, FIG. 1)
[Patent Document 2]
JP-A-62-181985 (page 1, FIG. 1)
[Patent Document 3]
JP-A-1-316810 (page 1, FIG. 3)
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the coaxial two-wheeled vehicle described above, when steering any vehicle, a difference in the number of rotations is generated between the two wheels arranged in the left-right direction, and the difference in rotation causes a right turn. Or turn to the left. For this reason, a mechanism for generating a difference in the number of rotations between the two wheels is required, so that the number of parts is increased and the structure is relatively complicated.
[0009]
Also, for example, when the vehicle limit of the inclination angle in the left-right direction according to the traveling speed is exceeded due to an operation error or the like, or when the vehicle loses balance and becomes one-wheel traveling regardless of the presence or absence of steering, the conventional method is used. Since the coaxial two-wheeled vehicle did not have a fail-safe function for controlling the speed, there was a problem that the balance was lost and a rollover or the like was likely to occur.
[0010]
The present invention has been made in view of such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a vehicle that can be steered by moving the center of gravity, which can easily and reliably perform a turning operation in the left-right direction by simply moving the weight. The purpose is.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems and achieve the above object, a vehicle capable of steering by moving the center of gravity according to claim 1 of the present application has a fluid chamber that has a predetermined width in at least a part in the left-right direction and is elastically deformable. One wheel provided or two wheels coaxially arranged at predetermined intervals in the left-right direction and at least partially provided with a fluid chamber capable of being elastically deformed, and straddling the one wheel. A vehicle body on which a person is mounted while rotatably supporting one wheel or rotatably supporting two wheels, wherein one wheel is moved by moving the center of gravity of the person on the vehicle body The steering is performed by causing a difference between the turning radius of the left end portion and the turning radius of the right end portion of the fluid chamber, or causing a difference in the turning radius between the fluid chambers of the two wheels. I have.
[0012]
A vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 2 of the present application is provided with one wheel or two wheels and another one wheel, and the other one wheel is one wheel Alternatively, it is characterized in that it is disposed so as to be displaced forward or rearward from two wheels.
[0013]
The vehicle steerable by the movement of the center of gravity according to claim 3 of the present application is provided with one wheel or two wheels, two other wheels arranged coaxially, and the other two wheels. The wheels are characterized by being displaced forward or rearward from one wheel or two wheels.
[0014]
In the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 4 of the present application, a communication pipe communicating between the fluid chambers of the two wheels is provided between the fluid chambers of the two wheels, and the internal fluid flows between the two wheels. It is made possible.
[0015]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle which can be steered by moving the center of gravity, at least a part of which has a predetermined width in the left-right direction and one wheel provided with an elastically deformable fluid chamber or a predetermined distance in the left-right direction. Two wheels provided coaxially with a gap therebetween and provided with a fluid chamber capable of being elastically deformed in at least a part thereof, one wheel or a rotational drive means for rotationally driving the two wheels, and one A vehicle body that is arranged so as to straddle the wheels and supports the rotary drive means or rotatably supports the two wheels and supports the rotary drive means, and on which a person is mounted. The movement of the center of gravity of the person may cause a difference between the turning radius of the left end portion and the turning radius of the right end portion of the fluid chamber of one wheel, or may cause a difference in the turning radius between the fluid chambers of the two wheels. It is characterized by being steered.
[0016]
A vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 6 of the present application is provided with one wheel or two wheels and another one wheel, and the other one wheel is one wheel Alternatively, it is characterized in that it is disposed so as to be displaced forward or rearward from two wheels.
[0017]
The vehicle which can be steered by moving the center of gravity according to claim 7 of the present application is provided with one wheel or two wheels, two other wheels arranged coaxially, and the other two wheels. The wheels are characterized by being displaced forward or rearward from one wheel or two wheels.
[0018]
A vehicle capable of steering by moving the center of gravity according to claim 8 of the present application is characterized in that a communication pipe communicating between the fluid chambers of the two wheels is provided so that the internal fluid can flow between the fluid chambers. And
[0019]
A vehicle which can be steered by moving the center of gravity according to claim 9 of the present application is characterized in that the rotary drive means is an electric motor.
[0020]
The vehicle which can be steered by the movement of the center of gravity according to claim 10 of the present application has, in the vehicle body, an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a road surface on which one wheel or two wheels touches the ground, and an inclination angle detecting means And a drive control means for outputting a control signal to the rotation drive means based on the detection signal from the control unit to control the vehicle body to return in the horizontal direction.
[0021]
A vehicle which can be steered by moving the center of gravity according to claim 11 of the present application is provided with an idling detecting means for detecting idling of one wheel or two wheels, and supplies a detection signal of the idling detecting means to the drive control means. The output of the drive control means is determined according to the idling state of one wheel or two wheels.
[0022]
With the configuration described above, in a vehicle that can be steered by moving the center of gravity according to claim 1 of the present application, in the case of one wheel, when a person riding on the body moves the center of gravity, the size of the center of gravity is increased. The portion of the wheel having the fluid chamber is elastically deformed in accordance with the amount of movement and the amount of movement, and the radius of rotation of the end of the wheel on the moving side of the center of gravity becomes smaller than the radius of rotation of the opposite end. In the case of two wheels, when a person riding on the vehicle body moves the center of gravity, the portions of the two wheels having fluid chambers are elastically deformed according to the size and the amount of movement of the center of gravity, and the center of gravity is changed. The turning radius of the wheel arranged on the moving side is smaller than the turning radius of the wheel arranged on the opposite side. As a result, the vehicle is turned to the side with the smaller turning radius due to the difference in the turning radius between the left and right ends of one wheel or the difference in the turning radius between the two wheels. In this manner, the vehicle can be steered by turning to the desired left or right side only by moving the center of gravity of the occupant.
[0023]
In the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 2 of the present application, one other wheel is provided in addition to one wheel or two wheels, and the other one wheel is replaced by one wheel. By disposing the vehicle on the front side or the rear side of the vehicle, a vehicle steerable by moving the center of gravity can be realized as a tricycle.
[0024]
In the vehicle steerable by the movement of the center of gravity according to claim 3 of the present application, one wheel or two wheels and two other wheels arranged coaxially are provided, and the other two wheels are provided. By disposing the wheels on the front side or the rear side of the two wheels, a vehicle steerable by moving the center of gravity can be realized as a four-wheeled vehicle.
[0025]
In the vehicle steerable by the movement of the center of gravity according to claim 4 of the present application, since the fluid chambers of the two wheels are communicated with each other by the communication pipe, the fluid in the fluid chamber on the side where the pressure is increased by the movement of the center of gravity. Flows into the fluid chamber on the low pressure side, a difference in the radius of gyration between the two wheels is quickly generated, and the steering operation can be clearly displayed.
[0026]
In the vehicle steerable by the movement of the center of gravity according to claim 5 of the present application, in the case of one wheel, when a person riding on the body moves the center of gravity, the wheel is moved according to the size of the center of gravity and the amount of movement. The portion having the fluid chamber is elastically deformed, and the radius of rotation of the end on the side of the center of gravity movement of the wheel becomes smaller than the radius of rotation of the opposite end. In the case of two wheels, when a person riding on the vehicle body moves the center of gravity, the portions of the two wheels having fluid chambers are elastically deformed according to the size and the amount of movement of the center of gravity, and the center of gravity is changed. The turning radius of the wheel arranged on the moving side is smaller than the turning radius of the wheel arranged on the opposite side. As a result, the vehicle rotationally driven by the rotary driving means is turned to the side with the smaller radius of rotation due to the difference in the radius of rotation between the left and right ends of one wheel or due to the difference in the radius of rotation between the two wheels. . In this manner, the traveling vehicle can be steered by turning to the desired left or right side only by moving the occupant's center of gravity.
[0027]
In the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 6 of the present application, one other wheel is provided in addition to one wheel or two wheels, and the other one wheel is replaced with one wheel. By disposing the vehicle on the front side or the rear side of the vehicle, a vehicle steerable by moving the center of gravity can be realized as a tricycle.
[0028]
In the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 7 of the present application, one wheel or two wheels are provided in addition to two other wheels arranged coaxially, and the other two wheels are provided. By disposing the wheels on the front side or the rear side of the two wheels, a vehicle steerable by moving the center of gravity can be realized as a four-wheeled vehicle.
[0029]
In the vehicle capable of steering by moving the center of gravity according to claim 8 of the present application, since the fluid chambers of the two wheels are communicated with each other by the communication pipe, the fluid in the fluid chamber on the side where the pressure is increased by the movement of the center of gravity is increased. Flows into the fluid chamber on the low pressure side, a difference in the radius of gyration between the two wheels is quickly generated, and the steering operation can be clearly displayed.
[0030]
In the vehicle which can be steered by the movement of the center of gravity according to the ninth aspect of the present invention, an electric motor can be applied as the rotary drive means, whereby one wheel or two wheels can be relatively easily and accurately driven. Can be controlled.
[0031]
In the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 10 of the present application, the fail-safe function is exhibited by exerting a fail-safe function by controlling the rotation drive of the rotation drive means by the drive control means based on the detection signal of the inclination angle detection means. Steering operation can be realized.
[0032]
Further, in the vehicle that can be steered by the movement of the center of gravity according to claim 11 of the present application, by further providing an idling detection means, it is possible to prevent or suppress the balance of the vehicle body from being lost due to the idling of the wheels, thereby improving safety. Can be improved.
[0033]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 1 to 9 show an embodiment of the present invention. That is, FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a motorcycle according to a first embodiment of a vehicle steerable by moving the center of gravity of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing an operation of the motorcycle shown in FIG. 5 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a cross section of a wheel of a unicycle according to a second embodiment of the vehicle steerable by moving the center of gravity of the present invention, FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the operation of the monocycle shown in FIG. 6A, 6B, and 6C are schematic diagrams illustrating a state in which the movement of the center of gravity has occurred from the state of FIG. 4; FIGS. FIGS. 7A, 7B, and 7C are explanatory diagrams illustrating a schematic configuration and operation of a four-wheeled vehicle according to a fourth embodiment of a vehicle steerable by moving the center of gravity of the present invention, and FIG. FIG. 9 is a flowchart showing a first embodiment of steering control according to the control device, and FIG. It is a flowchart showing a second embodiment of a steering control according to the light control device.
[0034]
As shown in FIG. 1, a two-wheeled vehicle 1 according to a first embodiment of a vehicle that can be steered by moving the center of gravity of the present invention has two wheels 2L, 2R having fluid-filled tires arranged on the left and right sides of a vehicle body 3. It is applied to vehicles of the type. The motorcycle 1 includes two wheels 2L and 2R, a vehicle body 3, an electric motor 4 as a specific example of a rotation driving unit, and a control device 5 as a driving control unit for controlling the rotation driving of the electric motor 4. And an inclinometer 6 which is an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of the vehicle body 3 with respect to the road surface 7.
[0035]
The two wheels 2L and 2R are the same wheels having the same shape and configuration, and include a rubber tire 8 and a wheel 9 on which the tire 8 is mounted on the outer peripheral surface. The tire 8 is configured to have high rigidity in the front-rear direction on the plane side and to have soft characteristics in the radial direction on the cross-section side, and a space inside the tire 8 is a fluid chamber 10. The fluid chamber 10 of the tire 8 is filled with air, which is a specific example of a fluid. The internal pressure of the fluid chamber 10 is set lower than that of a normal automobile tire so that the movement of the center of gravity can be sensed sensitively and a quick response can be made. The fluid filled in the tire 8 may be a gas other than air, or may be a liquid such as water or oil.
[0036]
Each wheel 9 is generally formed of a metal material such as an aluminum alloy, but may be another metal material, or may be a plastic material other than metal, wood, or the like. Each wheel 9 is provided with a rotary joint 11, and the rotary joint 11 is connected to a fluid chamber 10 by a pipe 12. Further, the two rotary joints 11 provided on each wheel 9 are connected to each other by a communication pipe 14. The communication pipe 14 has a sufficiently large pipe diameter and a cross-sectional shape so that air (fluid) can flow back and forth smoothly and a pressure loss is low, and is smoothly routed and piped.
[0037]
The vehicle body 3 is formed like a step or a step board on which a person can ride, and is configured such that the electric motor 4, the control device 5, and the inclinometer 6 can be mounted. The rotating shaft 15 of the electric motor 4 fixed to the vehicle body 3 is protruded laterally from both side surfaces of the vehicle body 3. The center part of each wheel 9 of the left and right wheels 2L and 2R is fixed to both ends of the rotating shaft 15 by fixing means such as screws. As the electric motor 4, for example, a step motor is preferable, but it is a matter of course that another type of motor can be applied.
[0038]
The inclinometer 6 detects the inclination angle of the vehicle body 3 with respect to the road surface 7 and can be configured by, for example, a clinometer. The clinometer may be one that measures by a mechanical method, or one that measures by an optical method. It is preferable that the inclinometer 6 is installed at a position substantially coincident with the center of gravity of the vehicle when the vehicle is installed on a substantially central portion of the vehicle body 3, that is, on a horizontal plane. By installing the inclinometer 6 in such a manner, it is not necessary to correct the detected value obtained when the inclinometer 6 is installed at a position different from the center of gravity of the vehicle with the displacement amount.
[0039]
The control device 5 is configured by, for example, a circuit device including a microcomputer. The microcomputer has a central processing unit, a RAM, a ROM in a program memory, and a combination of an input / output interface and the like in a peripheral device. A detection signal or the like of the inclinometer 6 is input, and the detection signal or the like is input to the microcomputer. The control signal is output to the electric motor 4 or the like by executing a predetermined arithmetic process based on the control signal. Thereby, control is performed to suppress the traveling speed by detecting the danger caused by the inclination angle θ and the traveling speed.
[0040]
Specifically, the inclination angle and the traveling speed of the vehicle body 3 resulting from left and right steering are constantly monitored, and the forces (lateral force, centrifugal force) received by the vehicle and the occupant are estimated and detected. This detection result is compared with a judgment reference value stored in the storage device in advance to determine whether the vehicle can safely travel in the current state. As a result, when it is determined that the vehicle is out of the range in which the vehicle can travel safely, the control for reducing the speed is performed each time. For example, in the case of a three-wheeled vehicle or a four-wheeled vehicle, a brake is applied to an arbitrary wheel so as not to cause a slip between each wheel and a ground contact surface, or control is performed so as to reduce the rotation speed of the electric motor.
[0041]
Even in such a speed suppression method, an optimum deceleration pattern can be obtained according to the degree of safety. For example, when the safety range is greatly exceeded, the speed is rapidly reduced. On the contrary, when the degree of exceeding the safety range is small, the speed is gradually reduced.
[0042]
FIG. 8 is a flowchart showing a first embodiment of the drive control by the control device 5. The flowchart shown in FIG. 8 relates to a speed suppression method for detecting a danger caused by the inclination angle and the traveling speed and avoiding the danger. In FIG. 8, the control device 5 first reads the inclination angle of the vehicle body 3 in step S1. This can be performed by reading the detected value of the inclinometer 6. Next, the process proceeds to step S2 to read the traveling speed of the vehicle. This can be performed, for example, by detecting the number of rotations of the electric motor 4, detecting the current of the electric motor 4, and the like.
[0043]
Next, the process proceeds to step S3 to calculate forces (lateral force, centrifugal force) received by the vehicle and the occupant. This is calculated, for example, by comparing these detected values with reference values stored in advance in a storage device or the like of the microcomputer based on the inclination angle read in step S1 and the traveling speed read in step S2. can do. Next, the process proceeds to step S4 to calculate the driving force of the vehicle. This can be calculated, for example, by storing the no-load state of the electric motor 4 in the storage device in advance and comparing it with the traveling speed read in step S2.
[0044]
Next, the process proceeds to step S5, and it is determined whether or not the vehicle has exceeded the allowable value of the balance. This can be performed by comparing the value calculated in step S3 and the value calculated in step S4 with an allowable value stored in a storage device in advance. When it is determined in step S5 that the vehicle does not exceed the allowable value of the balance, the vehicle is in a stable state, so the process returns to step S1 and repeats the previous determination. On the other hand, when it is determined in step S5 that the vehicle has exceeded the allowable value of the balance, it is necessary to return the vehicle to a stable state, and the process proceeds to the next step S6.
[0045]
In step S6, it is determined whether or not the degree of the vehicle exceeding the allowable value of balance is large. This determination can be made by comparing the value calculated in step S3 and the value calculated in step S4 with the magnitude of the allowable value stored in the storage device in advance. In this step S6, when the degree of the vehicle exceeding the allowable value of the balance is large, the process proceeds to step S7, and when the degree of the vehicle exceeds the allowable value is small, the process proceeds to step S8. The processes from step S6 to step S8 are required for a three-wheeled vehicle and a four-wheeled vehicle. In the case of a unicycle and a two-wheeled vehicle, the influence on the occupant is large.
[0046]
In step S7, since it is necessary to urgently correct the state in which the vehicle has lost the balance and return to a stable state, the traveling speed is instantaneously suppressed. This means, for example, that the energization of the electric motor 4 is stopped instantaneously, or in some cases a brake device is provided to apply a brake. At this time, for example, control such as an ABS (anti-lock brake system) of an automobile may be performed according to the degree of safety.
[0047]
In step 8, since the state of imbalance of the vehicle does not require urgency and does not require rapid deceleration, the traveling speed is suppressed in steps. For example, the power supply to the electric motor 4 is intermittently stopped, or the brake device is pumped to gradually decelerate. Thus, the speed of the vehicle can be gradually reduced to safely reduce the speed.
[0048]
FIG. 9 is a flowchart illustrating a second example of the drive control by the control device 5. The flowchart shown in FIG. 9 relates to a speed suppression method for detecting a danger caused by one-wheel running and avoiding the danger. In this case, the output torque and the driving force of the electric motor 4 are constantly monitored, and it is detected that one wheel (also in the case of both wheels) idles due to the difference between the respective values, and the traveling speed is instantaneously determined. The control signal to be suppressed is output to the electric motor 4 to perform feedback control.
[0049]
In FIG. 9, the control device 5 first reads the traveling speed of the vehicle in step S10. This can be performed, for example, by reading the number of revolutions of the electric motor 4 and its current value, as in step S2. Next, the process proceeds to step S11 to calculate the driving force of the vehicle. This can be calculated, for example, by storing the no-load state of the electric motor 4 in the storage device in advance, as in step S4, and comparing it with the traveling speed read in step S10.
[0050]
Next, the process proceeds to step S12, and it is determined whether or not the wheels have slipped. This can be determined, for example, by comparing the traveling speed read in step S10 and the driving force calculated in step S11 with a reference value stored in a storage device in advance. As a result of this determination, when it is determined that the wheels are not idling, it is determined that one-wheel traveling based on the wheel idling or idling of both wheels is not being performed, and that traveling is being performed safely. Returning to step S10, the processes from step S10 to step S12 are repeated. On the other hand, when it is determined in step S12 that the wheels are idling, the process proceeds to step S13.
[0051]
In step S13, control for reducing the traveling speed is performed. This control can be performed, for example, by reducing the value of the current or voltage supplied to the electric motor 4. Next, the process proceeds to step S14, and it is determined whether or not the wheels have stopped spinning. This can be determined by comparing again the running speed read in step S10 and the driving force calculated in step S11 with the reference value used in step S12. As a result of this determination, when it is determined that the wheel is still spinning, the process returns to step S13, and the processes from step S13 to step S14 are repeated. On the other hand, as a result of the determination in step S14, when it is determined that the wheels do not run idle, the process is terminated and the process returns to the start.
[0052]
The two speed control programs are executed independently of each other, but the number of microcomputers for executing the two programs may be one. For example, the microcomputer may be configured to perform parallel processing by a time-division processing system. The good thing is, of course.
[0053]
The operation of the motorcycle 1 having the above-described configuration is, for example, as follows. When a person rides on the motorcycle 1 and the center of gravity W of the occupant coincides with the center of the vehicle body 3 as shown in FIG. 1, the loads applied to the left and right wheels 2L and 2R are equal. Therefore, the turning radii of both wheels are both R and have the same value. Therefore, when the left and right wheels 2L, 2R are rotationally driven by the electric motor 4 in this state, the motorcycle 1 travels straight forward (in the direction of arrow S).
[0054]
From this state, as shown in FIG. 2, when the rider moves the center of gravity W to one side of the vehicle body 3 to shift the balance, the lower part of the tire 8 of the left wheel 2L on the side closer to the center of gravity W is compressed. And the turning radius is changed from R to R 1 (R> R 1 ). Thereby, the pressure in the fluid chamber 10 of the tire 8 of the left wheel 2L increases, and the pressure is introduced into the fluid chamber 10 of the tire 8 of the right wheel 2R on the opposite side via the communication pipe 14. As a result, the fluid chamber 10 of the tire 8 of the right wheel 2R expands, and its turning radius changes from R to R 2 (R <R 2 ).
[0055]
That is, the turning radius of the tire of the compression-side wheel (the distance from the axle to the ground surface of the road surface 7) is reduced (R → R). 1 ), The turning radius of the tire of the inflation-side wheel increases in the opposite direction (R → R 2 ). The difference between the turning radii of the left and right wheels 2L, 2R (R 2 > R 1 ), The motorcycle 1 starts to turn toward the compression-side wheel (in the direction of arrow T). Thus, steering to turn the motorcycle 1 to the left (counterclockwise) in FIG. 2 can be performed.
[0056]
Such a turning operation is the same also in the case of performing steering for turning the two-wheeled vehicle 1 to the right. In FIG. 2, by moving the center of gravity W to the right, the turning radius of the right wheel 2R is reduced, while the left wheel 2L is moved. Can have a large turning radius. As a result, it is possible to perform steering for turning the two-wheeled vehicle 1 rightward (clockwise) in FIG. 1 due to the difference between the turning radii of the left and right wheels 2L and 2R.
[0057]
Table 1 shows the amount of depression (mm) of the left and right tires and the inclination angle (°) of the vehicle body caused by the movement of the center of gravity (displacement E from the vehicle center) in the vehicle having the configuration shown in FIGS. 4 shows test results of a turning radius (m) of a vehicle. The tire used in this test was a bias ply tire CT26 / 1.0 kg / mm 3 (Pneumatic tire with tube, size 2.5-10, outer diameter Φ389mm, cross section width 65mm, air pressure 1.0kg / mm 3 ). The tires are arranged coaxially on both sides of the vehicle body 3 and the displacement E (150 mm) of the load (N) from the vehicle center is kept constant, and the load is increased from 100 (N) to 800 (N) by 100 (N). ) In increments.
[0058]
[Table 1]
Figure 2004345608
[0059]
[Table 2]
Figure 2004345608
[0060]
[Table 3]
Figure 2004345608
[0061]
[Table 4]
Figure 2004345608
[0062]
[Table 2] is a graph showing the relationship between the inclination angle (°) of the vehicle body and the turning radius (m) of the vehicle in [Table 1]. Also, [Table 3] is a graph showing the relationship between the amount of depression (mm) of the tire on the side where the center of gravity is displaced and the turning radius (m) of the vehicle in [Table 1]. Further, [Table 4] is a graph showing the relationship between the amount of depression (mm) of the tire on the side opposite to the side where the center of gravity is displaced and the turning radius (m) of the vehicle in [Table 1]. .
[0063]
As is clear from Table 1, the sinking amount of the tire located on the side where the center of gravity is displaced (moved) between the two wheels is set on the opposite side, except when the load is 100 (N). It was found that the change was larger than the sinking amount of the tire. Further, according to Tables 2 and 3, it was clarified that although the values of the sinking amounts of the two tires are different, both the tire sinking amount and the turning radius of the vehicle change in a quadratic curve. On the other hand, according to Table 4, it can be seen from the graph that although the values of the sinking amounts of the two tires are different, the sinking amount increases proportionally with an increase in the load.
[0064]
Note that the two wheels 2L and 2R may be arranged below the vehicle body 3 so that the vehicle body straddles both wheels. Further, in this embodiment, the two wheels 2L, 2R are driven to rotate by one electric motor 4, but one electric motor is prepared for each wheel 2L, 2R, and one electric motor is prepared. It is also possible to adopt a configuration in which one wheel is driven to rotate by an electric motor.
[0065]
FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of a unicycle 21 according to a second embodiment of the present invention. The unicycle 21 is a vehicle that runs independently with one wheel having a wide and flexible fluid-filled tire, and includes a wheel 22 interposed in a drive system, a vehicle body 23 that rotatably supports the wheel 22, and An electric motor 24 for rotating and driving the wheels 22 is provided.
[0066]
In the unicycle 21 as well, the method of detecting the danger due to the inclination angle and the traveling speed and performing the speed control to avoid the danger is the same as in the first embodiment described above. . That is, the inclination angle and traveling speed resulting from left and right steering are constantly monitored, and based on these, the external force (lateral force, centrifugal force) received by the vehicle and the occupant is estimated and detected. As a result, whenever the detected value exceeds the range in which the vehicle can travel safely, control is performed so as to suppress the traveling speed each time. In this case, the speed reduction method should also take the optimal deceleration pattern according to the degree of safety.If the safety range is greatly exceeded, the vehicle will decelerate urgently. Try to slow down.
[0067]
As shown in FIG. 3, the wheel 22 includes a cylindrical rubber tire 28 having a predetermined width in the left-right direction, and left and right wheels 29L, 29R mounted on both axial ends of the tire 28. ing. Each of the wheels 29L and 29R has a flange 29a for positioning the tire 28 and a sleeve 29b that is continuous on one side in the axial direction, and the tip of each sleeve 29b is connected to the rotating part of the electric motor 24. . At both axial ends of the tire 28, inner flanges 28a mounted on the wheels 29L, 29R are provided.
[0068]
The electric motor 24 includes a fixed portion 26 fixed to the vehicle body 23 and a rotating portion 27 rotatably supported by the fixed portion 26. The fixed portion 26 also serves as an axle for rotatably supporting the wheels 22, and is supported at both ends by a pair of bearing portions 23 a protruding downward from both left and right ends of the vehicle body 23. The rotating part 27 of the electric motor 24 has a cylindrical shape, and both ends of a fixed part 26 penetrated inside the rotating part 27 pass through both sleeves 29 b fixed to both ends of the rotating part 27. It is fixed to each bearing part 23a. Note that the configurations of the vehicle body 23 and the control device 25, and the configuration of the inclinometer (not shown) are the same as those in the above-described embodiment, and thus description thereof is omitted.
[0069]
The unicycle 21 having such a configuration can be steered as follows, for example. As shown in FIG. 4, when the person riding on the vehicle body 23 is located at the center so as to coincide with the center of gravity of the vehicle, the load is equally applied to the entire tire 28 of the wheel 22. The turning radius is equal to R at the left and right end portions of the tire 28. Accordingly, when the electric motor 24 is driven to rotate the wheels 22 in this state, the unicycle 21 runs straight ahead (in the direction indicated by the arrow S in FIG. 5).
[0070]
Next, it is assumed that the posture of the unicycle 21 changes from the state shown in FIG. 4 to the state shown in FIG. 5 by the person riding on the vehicle body 23 moving the center of gravity W. Then, the end (the left end in FIG. 5) of the tire 28 on the side where the center of gravity W has moved is compressed, and the fluid (eg, air) on the compressed side moves to the opposite side, and the right end and the periphery thereof Spread.
[0071]
As a result, the turning radius (distance from the axle to the ground contact surface of the road surface 7) of the compression-side end of the tire 28 is reduced (R → R). 1 ), The radius of rotation at the end on the expansion side increases (R → R) 2 ). The difference (R 2 > R 1 ), The unicycle 21 starts to turn toward the compression side end (the direction indicated by the arrow T in FIG. 5). As a result, steering can be performed to turn the motorcycle 1 leftward (counterclockwise) in FIG.
[0072]
Such a turning operation is the same as in the case of performing steering for turning the unicycle 21 to the right. In FIG. 4, by moving the center of gravity W to the right, the turning radius of the right end of the tire 28 is reduced, The turning radius of the left end can be increased. As a result, a difference occurs in the turning radii between the left and right end portions of the tire 28, whereby steering can be performed to turn the unicycle 21 rightward (clockwise) in FIG.
[0073]
6A, 6B and 6C are diagrams showing a schematic configuration of a tricycle 31 according to a third embodiment of the present invention. The three-wheeled vehicle 31 is configured as a three-wheeled vehicle by providing one auxiliary wheel 36 on the rear side of the two-wheeled vehicle 1 according to the first embodiment described above. In order to install the auxiliary wheel 36, the vehicle body 33 is a plate-shaped member having a large area projecting rearward, and the auxiliary wheel 36 is rotatably supported at a central portion on the rear side. The main function of the auxiliary wheels 36 is to ensure the stability of the vehicle. Therefore, the auxiliary wheels 36 need only be rotatably supported by the vehicle body 33. However, similarly to the left and right wheels 32L and 32R, the auxiliary wheels 36 are electrically driven. It is good also as composition provided with motive power, such as a motor. Further, although not shown, a tricycle may be configured by arranging the auxiliary wheels 36 in front of the left and right wheels 32L, 32R.
[0074]
FIGS. 7A, 7B, and 7C are diagrams showing a schematic configuration of a four-wheeled vehicle 41 according to a fourth embodiment of the present invention. The four-wheeled vehicle 41 is configured as a four-wheeled vehicle by providing two auxiliary wheels 46L and 46R arranged coaxially on the rear side of the two-wheeled vehicle 1 according to the first embodiment described above. In order to install the two auxiliary wheels 46L and 46R, the vehicle body 43 is a plate-shaped member that protrudes rearward and has a large area, and the auxiliary wheels 46L and 46R are individually rotatable on the left and right sides on the rear side. Supported.
[0075]
The left and right auxiliary wheels 46L, 46R have a main function of ensuring the stability of the vehicle. Therefore, the left and right auxiliary wheels 46L, 46R may be rotatably supported by the vehicle body 43. Similarly, a configuration having a power such as an electric motor may be adopted. Although not shown, the left and right auxiliary wheels 46L and 46R may be arranged in front of the left and right wheels 32L and 32R to form a four-wheeled vehicle.
[0076]
As with the two-wheeled vehicle 1 of the first embodiment and the one-wheeled vehicle 21 of the second embodiment, the vehicle 31 and 41 having the configuration shown in FIGS. The driving operation and the steering operation of the vehicle can be performed only by moving the center of gravity without driving and steering the pinion mechanism and the actuator device. In addition, the steering angle is proportional to the angle at which the vehicle is tilted due to the movement of the center of gravity, and the center of gravity may be shifted in the direction in which the vehicle is to be turned, so that natural ergonomic controllability can be provided.
[0077]
In addition, the steering can be performed in a self-supporting single- and multi-wheel vehicle or a transfer device, and the steering can be performed without providing a driving device or a braking device independently of the left and right unlike a general automobile. Furthermore, the unstable behavior can be avoided by decelerating or stopping the speed in response to an unexpected behavior or an unstable behavior at the time of high-speed cornering or an unstable behavior due to an operation error of left and right steering. .
[0078]
The present invention is not limited to the embodiment described above and shown in the drawings, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
[0079]
【The invention's effect】
As described above, according to the vehicle that can be steered by moving the center of gravity according to claim 1 of the present application, the vehicle includes at least one wheel or two wheels and the vehicle body, and one person moves by the center of gravity of the occupant. Since the difference in the radius of gyration at both ends in the left-right direction of the wheels or the radius of gyration between the two wheels is caused, in the case of one wheel, the center of gravity of the person on the vehicle shifts between the two ends of one wheel. In the case of two wheels, a difference in the radius of gyration between the two wheels is caused by the movement of the center of gravity of the person riding the vehicle, and the vehicle is moved to the desired position only by the movement of the center of gravity of the occupant. The effect is obtained that the vehicle can be steered by turning to the left or right.
[0080]
According to the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 2 of the present application, one other wheel is provided in addition to one wheel or two wheels, and the other one wheel is one. Since the vehicle is arranged on the front side or the rear side of the wheel, the vehicle that can be steered by moving the center of gravity can be realized as a tricycle.
[0081]
According to the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 3 of the present application, one wheel or two wheels are provided, and two other wheels arranged coaxially are provided. Since the two wheels are arranged on the front side or the rear side of the two wheels, an effect is obtained that a vehicle steerable by moving the center of gravity can be realized as a four-wheeled vehicle.
[0082]
According to the vehicle that can be steered by moving the center of gravity according to claim 4 of the present application, since the fluid chambers of the two wheels communicate with each other through the communication pipe, the fluid chamber on the side where the pressure is increased by the movement of the center of gravity. Flows into the fluid chamber on the low pressure side, a difference in the radius of rotation between the two wheels is quickly generated, and the steering operation can be clearly displayed.
[0083]
According to a vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 5 of the present application, the vehicle includes at least one wheel or two wheels, a rotary drive unit, and a vehicle body, and one wheel is moved by the center of gravity of the occupant. Because the difference in the radius of gyration at both ends in the left-right direction or the radius of gyration between the two wheels is caused, in the case of one wheel, the center of gravity of the person in the vehicle moves to rotate between both ends of one wheel In the case of two wheels, the difference in the turning radius between the two wheels is caused by the movement of the center of gravity of the person riding the vehicle, so that the vehicle traveling only by the movement of the center of gravity of the passenger can be moved to a desired position. The effect is obtained that the vehicle can be steered by turning to the left or right.
[0084]
According to the vehicle steerable by the movement of the center of gravity according to claim 6 of the present application, one wheel or two wheels and one other wheel are provided, and the other one wheel is one. Since the vehicle is arranged on the front side or the rear side of the wheel, the vehicle that can be steered by moving the center of gravity can be realized as a tricycle.
[0085]
According to the vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 7 of the present application, one wheel or two wheels and two other wheels arranged coaxially are provided, and the other two wheels are provided. Since the two wheels are arranged on the front side or the rear side of the two wheels, an effect is obtained that a vehicle steerable by moving the center of gravity can be realized as a four-wheeled vehicle.
[0086]
According to the vehicle that can be steered by moving the center of gravity according to claim 8 of the present application, since the fluid chambers of the two wheels communicate with each other through the communication pipe, the fluid chamber on the side where the pressure is increased by the movement of the center of gravity. Flows into the fluid chamber on the low pressure side, a difference in the radius of rotation between the two wheels is quickly generated, and the steering operation can be clearly displayed.
[0087]
According to the vehicle that can be steered by moving the center of gravity according to claim 9 of the present application, an electric motor is used as the rotation drive means, so that one wheel or two wheels can be relatively easily and accurately. The effect that the drive can be controlled in a short time can be obtained.
[0088]
According to the vehicle that can be steered by moving the center of gravity according to claim 10 of the present application, the configuration is such that the rotational drive of the rotary drive unit is controlled by the drive control unit based on the detection signal of the tilt angle detection unit, so that a fail-safe function is exhibited. Thus, an effect is obtained that a safe steering operation can be realized.
[0089]
According to the vehicle which can be steered by moving the center of gravity according to claim 11 of the present application, since the configuration is further provided with the idling detecting means, it is possible to prevent or suppress the balance of the vehicle body from being lost due to the idling of the wheels. The effect that the property can be improved is obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a two-wheeled vehicle according to a first embodiment of a vehicle steerable by moving the center of gravity of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram showing a state in which steering is performed by moving the center of gravity in the two-wheeled vehicle shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a sectional view of a main part showing a schematic configuration of a unicycle according to a second embodiment of the vehicle steerable by moving the center of gravity of the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the unicycle shown in FIG. 3;
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a state where the unicycle shown in FIG. 4 is steered by moving the center of gravity.
6 shows a tricycle according to a third embodiment of a vehicle steerable by moving the center of gravity of the present invention, wherein FIG. 6A is a perspective view showing a schematic configuration, and FIG. 6B is a view showing a state before steering. FIG. 3C is an explanatory diagram showing a steering state.
FIG. 7 shows a four-wheeled vehicle according to a fourth embodiment of the vehicle steerable by moving the center of gravity of the present invention, wherein FIG. 7A is a perspective view showing a schematic configuration, and FIG. FIG. C is an explanatory diagram showing a steering state.
FIG. 8 is a flowchart showing a first embodiment of the steering control according to the control device of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing a second embodiment of the steering control according to the control device of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... motorcycle (vehicle), 2L, 2R, 22, 32L, 32R, 42L, 42R ... wheel, 3,23, 33, 43 ... body, 4, 24 ... electric motor (rotation drive means), 5, 25 ... control Apparatus (drive control means), 6 ... inclinometer (incline angle detection means), 7 ... road surface, 8, 28 ... tire, 9, 29L, 29R ... wheel, 10 ... fluid chamber, 11 ... rotary joint, 14 ... communication pipe , 21 ... unicycle (vehicle), 31 ... tricycle (vehicle), 41 ... four-wheeled vehicle (vehicle)

Claims (11)

少なくとも一部が左右方向に所定幅を有し且つ弾性変形可能な流体室が設けられた１個の車輪又は左右方向に所定間隔をあけて同軸上に配置され且つ少なくとも一部に弾性変形可能な流体室が設けられた２個の車輪と、
前記１個の車輪を跨ぐように配置されて当該１個の車輪を回転自在に支持し又は前記２個の車輪を回転自在に支持すると共に、人が搭乗される車体と、を備え、
前記車体に搭乗した人の重心移動により前記１個の車輪の前記流体室における左側端部の回転半径と右側端部の回転半径とに差異を生じさせ又は前記２個の車輪の前記流体室間の回転半径に差異を生じさせて操舵するようにしたことを特徴とする重心移動により操舵可能な車両。One wheel having a predetermined width in the left-right direction and provided with an elastically deformable fluid chamber or arranged coaxially at a predetermined interval in the left-right direction and at least partially elastically deformable Two wheels provided with a fluid chamber,
A vehicle body that is disposed so as to straddle the one wheel and rotatably supports the one wheel or rotatably supports the two wheels, and on which a person is boarded;
The movement of the center of gravity of the person riding on the vehicle body causes a difference between the turning radius of the left end portion and the turning radius of the right end portion of the one wheel in the fluid chamber, or the difference between the turning radius of the two wheels in the fluid chamber. A vehicle steerable by moving the center of gravity, wherein the vehicle is steered by causing a difference in the turning radius of the vehicle. 前記１個の車輪又は前記２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、当該他の１個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴とする請求項１記載の重心移動により操舵可能な車両。Another one wheel is provided in addition to the one wheel or the two wheels, and the other one wheel is displaced forward or rearward from the one wheel or the two wheels. 2. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is steerable by moving the center of gravity. 前記１個の車輪又は前記２個の車輪に加えて、同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、当該他の２個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴とする請求項１記載の重心移動により操舵可能な車両。In addition to the one wheel or the two wheels, another two wheels arranged coaxially are provided, and the other two wheels are located on the front side of the one wheel or the two wheels. 2. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is steerable by moving the center of gravity. 前記２個の車輪の前記流体室間には互いの流体室を連通する連通管を設け、内部の流体を２個の車輪間に往来可能としたことを特徴とする請求項１記載の重心移動により操舵可能な車両。2. A center-of-gravity shift according to claim 1, wherein a communication pipe is provided between the fluid chambers of the two wheels to communicate the fluid chambers with each other, so that an internal fluid can flow between the two wheels. A vehicle that can be steered by. 少なくとも一部が左右方向に所定幅を有し且つ弾性変形可能な流体室が設けられた１個の車輪又は左右方向に所定間隔をあけて同軸上に配置され且つ少なくとも一部に弾性変形可能な流体室が設けられた２個の車輪と、
前記１個の車輪又は前記２個の車輪を回転駆動する回転駆動手段と、
前記１個の車輪を跨ぐように配置されると共に前記回転駆動手段を支持し又は前記２個の車輪を回転自在に支持すると共に前記回転駆動手段を支持し、且つ、人が搭乗される車体と、を備え、
前記車体に搭乗した人の重心移動により前記１個の車輪の前記流体室における左側端部の回転半径と右側端部の回転半径とに差異を生じさせ又は前記２個の車輪の前記流体室間の回転半径に差異を生じさせて操舵するようにしたことを特徴とする重心移動により操舵可能な車両。One wheel having a predetermined width in the left-right direction and provided with an elastically deformable fluid chamber or arranged coaxially at a predetermined interval in the left-right direction and at least partially elastically deformable Two wheels provided with a fluid chamber,
Rotation driving means for rotating and driving the one wheel or the two wheels,
A vehicle body that is disposed so as to straddle the one wheel and supports the rotation driving means or rotatably supports the two wheels and supports the rotation driving means, and ,
The movement of the center of gravity of the person riding on the vehicle body causes a difference between the turning radius of the left end portion and the turning radius of the right end portion of the one wheel in the fluid chamber, or the difference between the turning radius of the two wheels in the fluid chamber. A vehicle steerable by moving the center of gravity, wherein the vehicle is steered by causing a difference in the turning radius of the vehicle. 前記１個の車輪又は前記２個の車輪に加えて他の１個の車輪を設け、当該他の１個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴とする請求項５記載の重心移動により操舵可能な車両。Another one wheel is provided in addition to the one wheel or the two wheels, and the other one wheel is displaced forward or rearward from the one wheel or the two wheels. The vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 5, wherein the vehicle is arranged. 前記１個の車輪又は前記２個の車輪に加えて、同軸上に配置された他の２個の車輪を設け、当該他の２個の車輪は、１個の車輪又は２個の車輪から前側又は後側に変位させて配置したことを特徴とする請求項５記載の重心移動により操舵可能な車両。In addition to the one wheel or the two wheels, another two wheels arranged coaxially are provided, and the other two wheels are located on the front side of the one wheel or the two wheels. 6. The vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 5, wherein the vehicle is displaced rearward. 前記２個の車輪の前記流体室間を連通する連通管を設け、互いの流体室間に内部の流体を往来可能としたことを特徴とする請求項１記載の重心移動により操舵可能な車両。2. The vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 1, wherein a communication pipe communicating between the fluid chambers of the two wheels is provided so that an internal fluid can flow between the fluid chambers. 前記回転駆動手段は電動モータであることを特徴とする請求項５記載の重心移動により操舵可能な車両。The vehicle according to claim 5, wherein the rotation driving means is an electric motor. 前記車体には、前記１個の車輪又は前記２個の車輪が接地する路面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段からの検出信号に基づき前記回転駆動手段に制御信号を出力して車体を水平方向へ復帰させるように制御する駆動制御手段と、を設けたことを特徴とする請求項５記載の重心移動により操舵可能な車両。The vehicle body has an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a road surface on which the one wheel or the two wheels touches the ground, and a control signal to the rotation driving means based on a detection signal from the inclination angle detecting means. 6. A vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 5, further comprising: drive control means for controlling the vehicle body to return in a horizontal direction by outputting the vehicle body. 前記１個の車輪又は前記２個の車輪の空転を検出する空転検出手段を設け、当該空転検出手段の検出信号を前記駆動制御手段に供給し、１個の車輪又は２個の車輪の空転状態により駆動制御手段の出力を決定するようにしたことを特徴とする請求項１０記載の重心移動により操舵可能な車両。An idling detection unit for detecting idling of the one wheel or the two wheels, and a detection signal of the idling detection unit is supplied to the drive control unit; 11. The vehicle steerable by moving the center of gravity according to claim 10, wherein the output of the drive control means is determined by the following.
JP2003148042A 2003-05-26 2003-05-26 Vehicle steered by movement of center of gravity Pending JP2004345608A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003148042A JP2004345608A (en) 2003-05-26 2003-05-26 Vehicle steered by movement of center of gravity

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003148042A JP2004345608A (en) 2003-05-26 2003-05-26 Vehicle steered by movement of center of gravity

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2004345608A true JP2004345608A (en) 2004-12-09

Family

ID=33534394

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003148042A Pending JP2004345608A (en) 2003-05-26 2003-05-26 Vehicle steered by movement of center of gravity

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2004345608A (en)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007052676A1 (en) * 2005-11-02 2007-05-10 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
JP2007118807A (en) * 2005-10-28 2007-05-17 Equos Research Co Ltd Vehicle
WO2008016074A1 (en) * 2006-08-03 2008-02-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Running device, and braking control method for the running device
WO2008026725A1 (en) * 2006-08-31 2008-03-06 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
JP2008056067A (en) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2008056066A (en) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2008056064A (en) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd Vehicle
WO2008032587A1 (en) * 2006-09-15 2008-03-20 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
WO2008096500A1 (en) * 2007-02-02 2008-08-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Mobile and control method of mobile
WO2010013386A1 (en) * 2008-07-31 2010-02-04 トヨタ自動車株式会社 Conveying vehicle and connecting mechanism
JP2010030568A (en) * 2008-07-31 2010-02-12 Toyota Motor Corp Vehicle body structure and coaxial two-wheel vehicle
JP2010119199A (en) * 2008-11-12 2010-05-27 Toyota Motor Corp Moving body and control method therefor
JP2010159047A (en) * 2008-12-10 2010-07-22 Honda Motor Co Ltd Friction drive vehicle
JP2010179874A (en) * 2009-02-09 2010-08-19 Toyota Motor Corp Traveling device
JP2011105071A (en) * 2009-11-13 2011-06-02 Honda Motor Co Ltd Control device of inverted-pendulum type vehicle
JP2011105072A (en) * 2009-11-13 2011-06-02 Honda Motor Co Ltd Control device of inverted-pendulum type vehicle
JP2011105070A (en) * 2009-11-13 2011-06-02 Honda Motor Co Ltd Control device of inverted-pendulum type vehicle
JP2012153349A (en) * 2011-01-28 2012-08-16 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2012162141A (en) * 2011-02-04 2012-08-30 Equos Research Co Ltd Vehicle
WO2013014696A1 (en) * 2011-07-22 2013-01-31 トヨタ自動車株式会社 Inverted mobile body control device, and method and program therefor
WO2014115265A1 (en) 2013-01-23 2014-07-31 Sato Kuniaki Mobile device for single rider
CN108216453A (en) * 2016-12-14 2018-06-29 英凡蒂（北京）科技有限公司 Balance car
CN109263775A (en) * 2017-07-18 2019-01-25 深圳市自由侠科技有限公司 Anti-slip lateral stability wheel
CN110654188A (en) * 2019-10-28 2020-01-07 武汉齐物科技有限公司 Tire pressure monitoring device and method

Cited By (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007118807A (en) * 2005-10-28 2007-05-17 Equos Research Co Ltd Vehicle
WO2007052676A1 (en) * 2005-11-02 2007-05-10 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
JP5034948B2 (en) * 2005-11-02 2012-09-26 株式会社エクォス・リサーチ vehicle
US8162328B2 (en) 2005-11-02 2012-04-24 Kabushikikaisha Equos Research Vehicle
WO2008016074A1 (en) * 2006-08-03 2008-02-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Running device, and braking control method for the running device
JP2008037210A (en) * 2006-08-03 2008-02-21 Toyota Motor Corp Traveling device, and braking control method of traveling device
US8500221B2 (en) 2006-08-03 2013-08-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Traveling apparatus and braking control method for the traveling apparatus
US8165771B2 (en) 2006-08-31 2012-04-24 Kabushikikaisha Equos Research Vehicle
WO2008026725A1 (en) * 2006-08-31 2008-03-06 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
JP2008056067A (en) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2008056066A (en) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2008056064A (en) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd Vehicle
US8301354B2 (en) 2006-09-15 2012-10-30 Kabushikikaisha Equos Research Vehicle
JP2008068801A (en) * 2006-09-15 2008-03-27 Equos Research Co Ltd Vehicle
WO2008032587A1 (en) * 2006-09-15 2008-03-20 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
US8224524B2 (en) 2007-02-02 2012-07-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle and control method of the same
WO2008096500A1 (en) * 2007-02-02 2008-08-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Mobile and control method of mobile
JP2010036613A (en) * 2008-07-31 2010-02-18 Toyota Motor Corp Conveying vehicle and connecting mechanism
JP4710934B2 (en) * 2008-07-31 2011-06-29 トヨタ自動車株式会社 Body structure and coaxial motorcycle
JP2010030568A (en) * 2008-07-31 2010-02-12 Toyota Motor Corp Vehicle body structure and coaxial two-wheel vehicle
WO2010013386A1 (en) * 2008-07-31 2010-02-04 トヨタ自動車株式会社 Conveying vehicle and connecting mechanism
US9272589B2 (en) 2008-07-31 2016-03-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Carrier vehicle and coupling mechanism
JP2010119199A (en) * 2008-11-12 2010-05-27 Toyota Motor Corp Moving body and control method therefor
JP2010159047A (en) * 2008-12-10 2010-07-22 Honda Motor Co Ltd Friction drive vehicle
JP2010179874A (en) * 2009-02-09 2010-08-19 Toyota Motor Corp Traveling device
JP2011105072A (en) * 2009-11-13 2011-06-02 Honda Motor Co Ltd Control device of inverted-pendulum type vehicle
JP2011105070A (en) * 2009-11-13 2011-06-02 Honda Motor Co Ltd Control device of inverted-pendulum type vehicle
JP2011105071A (en) * 2009-11-13 2011-06-02 Honda Motor Co Ltd Control device of inverted-pendulum type vehicle
JP2012153349A (en) * 2011-01-28 2012-08-16 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2012162141A (en) * 2011-02-04 2012-08-30 Equos Research Co Ltd Vehicle
JPWO2013014696A1 (en) * 2011-07-22 2015-02-23 トヨタ自動車株式会社 Inverted moving body control device, control method thereof, and program
WO2013014696A1 (en) * 2011-07-22 2013-01-31 トヨタ自動車株式会社 Inverted mobile body control device, and method and program therefor
WO2014115265A1 (en) 2013-01-23 2014-07-31 Sato Kuniaki Mobile device for single rider
US9022154B2 (en) 2013-01-23 2015-05-05 Kuniaki Sato One-man riding mobile apparatus
CN108216453A (en) * 2016-12-14 2018-06-29 英凡蒂（北京）科技有限公司 Balance car
CN109263775A (en) * 2017-07-18 2019-01-25 深圳市自由侠科技有限公司 Anti-slip lateral stability wheel
CN109263775B (en) * 2017-07-18 2024-05-28 深圳市自由侠科技有限公司 Anti-slip laterally stable wheel
CN110654188A (en) * 2019-10-28 2020-01-07 武汉齐物科技有限公司 Tire pressure monitoring device and method
CN110654188B (en) * 2019-10-28 2023-09-08 武汉齐物科技有限公司 Tire pressure monitoring device and method for vehicle tires

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2004345608A (en) Vehicle steered by movement of center of gravity
JP4670773B2 (en) Parallel motorcycle
CN107531305B (en) Vehicle with a steering wheel
JP5413377B2 (en) vehicle
JP5147542B2 (en) Inverted pendulum moving body
JP6180855B2 (en) Saddle type vehicle seat and saddle type vehicle
WO2011102108A1 (en) Vehicle
JP6464283B2 (en) Single-seat mobile device
JP2013144471A (en) Vehicle
US20200262262A1 (en) Vehicle
JP2012011995A (en) Vehicle
WO2022059714A1 (en) Two-wheeled vehicle
JP2006327244A (en) Three-wheeled motorcycle
JP2013144513A (en) Vehicle
JP6277404B2 (en) Automobile
JP2013199214A (en) Vehicle
JP2007261313A (en) Vehicle
JP5458722B2 (en) vehicle
JP7232105B2 (en) Front two-wheel rocking tricycle
JP2017178188A (en) vehicle
WO2018180754A1 (en) Vehicle
WO2011102106A1 (en) Vehicle
JP2011194953A (en) Vehicle
JP6833666B2 (en) vehicle
JP2010030440A (en) Coaxial two-wheeled vehicle and its control method