JP2004341509A - 車載カメラ - Google Patents

Abstract

【課題】 車両周辺の側方視野の視野範囲内に真側方方向から後側への範囲を或る程度含めることができ、且つ側方視野からの光をプリズム内で全反射させて側方視野を鮮明に撮像できる車載カメラを提供する。
【解決手段】 この車載カメラを構成するプリズム１４は、その視野側のプリズム側面１４Ｒとそのプリズム後面１４Ｂとの挟角β、その反視野側のプリズム側面１４Ｌとそのプリズム後面１４Ｂとの挟角γ、その反視野側のプリズム側面１４Ｌと撮像レンズの光軸Ｐ１を含む第１の仮想鉛直平面Ｓ１に直交する第２の仮想鉛直平面Ｓ２との所定の挟角δ、その視野側のプリズム側面１４Ｒの水平視野角の後端限界線ＳＲＢと第１の仮想鉛直平面Ｓ１に直交する第３の仮想鉛直平面Ｓ３との狭角ω₀、そのプリズム１４の屈折率ｎ、及び撮像レンズ９の半水平視野角Ｈ₀の間に所定の式１〜式３の関係が成立する様に形成され配置される。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両に設置されて車両周辺を撮像する車載カメラに関する。

この種の車載カメラ１００として、図１の様に、単一の撮像素子７の前側に順に撮像レンズ９及び左右一対のプリズム１３，１４を配置して構成し、車両の前端部に設置して、該車両周辺の左（右）視野からの光ＣＬ（ＣＲ）をその視野側のプリズム１３Ｌ（１４Ｒ）及び撮像レンズ９を介して撮像素子７に結像させることにより、単一の撮像素子７により該車両周辺の左右視野を同時に撮像するものが提案されている。

この様な車載カメラ１００では、適切な視野範囲を撮像する観点から、車載カメラ１００の左（右）視野の視野範囲内に車載カメラの真左（右）方向から後側への範囲が或る程度映り込む様に左（右）視野を撮像する必要がある（条件１）。その際、左（右）視野を明瞭に撮像する観点から、左（右）視野からの光ＣＬ（ＣＲ）をプリズム１３（１４）内で全反射させて左（右）視野を撮像する必要がある（条件２）。

提案例では、車載カメラ１００の左右視野角、プリズム１３，１４の形状及びプリズム１３，１４の設置角の関係が不明確であったため、試行錯誤法により上記の条件１及び条件２を満足する様にプリズム１３，１４の形状及びプリズム１３，１４の設置角度を設定していた。

提案例では、試行錯誤により上記の条件１及び条件２を満たす様にプリズム１３，１４の形状及びプリズム１３，１４の設置角度を設定していたため、うまく設定できず、上記の条件１及び条件２を満足する様に側方視野を撮像できないという欠点があった。

そこで、この発明の課題は、上記の条件１及び条件２を満足する様に側方視野を撮像できる車載カメラを提供すること、即ち真側方方向から後側への範囲が或る程度映り込む様に側方視野を撮像できると共に、側方視野からの光をプリズム内で全反射させて側方視野を鮮明に撮像できる車載カメラを提供することにある。

上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、車両に設置されて前記車両周辺を撮像する車載カメラであって、単一の撮像素子と、前記撮像素子の前側に配置された撮像レンズと、前記撮像レンズの前側に配置され、各々、そのプリズム後面が前記撮像レンズに向けられると共にその片方のプリズム側面が各々前記車両周辺の異なる側方視野に向けられ、その視野側のプリズム側面の視野角内に入射する光を、その反視野側のプリズム側面とその視野側のプリズム側面との間で２回内面反射させてそのプリズム後面から射出して前記撮像レンズを介して前記撮像素子に結像させる１つ以上の三角柱状のプリズムとを備え、前記各プリズムは各々、その視野側のプリズム側面とそのプリズム後面との挟角β、その反視野側のプリズム側面とそのプリズム後面との挟角γ、その視野側のプリズム側面と前記撮像レンズの光軸を含む第１の仮想鉛直平面に直交する第２の仮想鉛直平面との所定の挟角δ、その視野側のプリズム側面の水平視野角の後端限界線と前記第１の仮想鉛直平面に直交する第３の仮想鉛直平面との狭角ω₀（但し、ω₀の角の向きは前記第３の仮想鉛直平面の前側（後側）に向かって回る向きを正（負）とする）、そのプリズムの屈折率ｎ、及び前記撮像レンズの半水平視野角Ｈ₀の間に前記式１〜式３の関係が成立する様に形成され配置されるものである。

請求項２に記載の発明は、前記δは、７０°以上の範囲内の角度に設定されるものでる。

請求項３に記載の発明は、前記δは、７５°以上の範囲内の角度に設定されるものである。

請求項４に記載の発明は、前記プリズムを２つ備える場合であって、該２つのプリズムは、前記撮像レンズの光軸を含む仮想鉛直平面に対して面対称に配置され、前記撮像素子には、相対する２つの側方視野からの光が前記プリズム及び前記撮像レンズを介して結像されるものである。

請求項５に記載の発明は、前記２つのプリズムは、前記撮像レンズの視野角の一部領域内に配置され、前記撮像素子には、相対する２つの側方視野からの光が前記プリズム及び前記撮像レンズを介して結像されると共に前方視野からの光が前記プリズムを介さずに前記撮像レンズを介して結像されるものである。

請求項６に記載の発明は、前記プリズムを２つ備える場合であって、前記車載カメラは、前記車両の前端部に設置され、前記２つのプリズムにより前記車両周辺の相対する２つの側方視野を撮像するものである。

請求項１に記載の車載カメラによれば、各プリズムは各々、その視野側のプリズム側面とそのプリズム後面との挟角β、その反視野側のプリズム側面とそのプリズム後面との挟角γ、その視野側のプリズム側面と撮像レンズの光軸を含む第１の仮想鉛直平面に直交する第２の仮想鉛直平面との挟角δ、その視野側のプリズム側面の水平視野角の後端限界線と前記第１の仮想鉛直平面に直交する第３の仮想鉛直平面との狭角ω₀、そのプリズムの屈折率ｎ、及び撮像レンズの半水平視野角Ｈ₀の間に式１〜式３の関係が成立する様に形成され配置される為、特に式１及び式２により、真側方方向から後側への範囲が或る程度（視野角ω₀分）映り込む様に側方視野を撮像できると共に、特に式３により、側方視野からの光をプリズム内で全反射させて側方視野を明瞭に撮像できる。

請求項２に記載の車載カメラによれば、前記δが７０°以上の範囲内の角度に設定される為、撮像画像上での側方視野の視野範囲を狭めない様にして、側方視野からの光をプリズム内で全反射させることができる。

請求項３に記載の車載カメラによれば、前記δが７５°以上の範囲内の角度に設定される為、撮像画像上での側方視野の視野範囲をより狭めない様にして、側方視野からの光をプリズム内で全反射させることができる。

請求項４に記載の車載カメラによれば、プリズムを２つ備える場合であって、該２つのプリズムは、撮像レンズの光軸を含む仮想鉛直平面に対して面対称に配置され、撮像素子には、相対する２つの側方視野からの光がプリズム及び撮像レンズを介して結像される為、相対する２つの側方視野を同時に撮像できる。

請求項５に記載の車載カメラによれば、２つのプリズムは、撮像レンズの視野角の一部領域内に配置され、撮像素子には、相対する２つの側方視野からの光がプリズム及び撮像レンズを介して結像されると共に前方視野からの光がプリズムを介さずに撮像レンズを介して結像される為、相対する２つの側方視野及び前方視野の３つの視野を同時に撮像できる。

請求項６に記載の車載カメラによれば、車載カメラは、車両の前端部に設置され、２つのプリズムにより車両周辺の相対する２つの側方視野を撮像する為、交差点進入時に、進入した道路方向の相対する２つの側方視野を適切に撮像できる。

この実施の形態の車載カメラ１は、図１及び図３の様に、例えば車両３の前面のエンブレム下部等の前端部に設置され、例えば車両周辺の相対する２つの側方視野（ここでは左右視野）及び前方視野（ここでは前方斜め下視野）の３つの視野を同時に撮像するものである。車載カメラ１は、図１及び図２の様に、遮光性のケース５内に、単一の撮像素子７と、撮像素子７の前側に配置された撮像レンズ９と、撮像レンズ９の前側に配置されたワイドレンズ１１と、撮像レンズ９の前側に配置された１つ以上（ここでは２つ）の三角柱状のプリズム１３，１４とを収容配設して構成される。

ケース５は、図１及び図２の様に、遮光性部材により形成された箱状のケース本体５ａを有し、該ケース本体５ａの左右側面（即ち車両３の左右視野側の側面）及び下面に透明性部材により形成された透明窓５Ｌ，５Ｒ，５Ｆが設けられて構成される。ここでは、ケース本体５ａの左右側面の前半部分及び下面の前半部分は、ケース５の前端側に向かってケース５の内側に傾斜されており、該傾斜された左右側面の前半部分及び下面の前半部分に透明窓５Ｌ，５Ｒ，５Ｆが設けられている。

撮像素子７は、図２の様に、その撮像面７ａが例えば鉛直に保たれると共に、その撮像面７ａが撮像レンズ９より相対的に上方にずれる様に配置される。これにより、後述の様に前方斜め下視野からの光ＣＦが撮像面７ａに適切に結像される。

撮像レンズ９は、図１及び図２の様に、例えば複合レンズとして構成されており、ホルダ９ａ内に内包されて１つのレンズに組み立てられている。撮像レンズ９は、その光軸Ｐ１が撮像素子７の撮像面７ａの直交中心軸Ｐ２に平行になる様に配置される。

ワイドレンズ１１は、負メニスカスレンズ等の凹レンズ（広角レンズ）の略上半部分を切除して略下半部分を残した略半月状の形に形成される。ワイドレンズ１１は、図２の様に、その切除部分１１ａ側を撮像レンズ９の光軸Ｐ１側に向け、例えば撮像レンズ９の垂直視野角Ｖの略下半領域Ｖｄ内に制限される様に配置される。このワイドレンズ１１により、車載カメラ１の前方斜め下視野角ＳＦが車載カメラ１の前方直近まで広げられる。

各プリズム１３，１４は各々、図１及び図２の様に、その柱軸Ｐ３が鉛直に保たれた状態で、（１）そのプリズム後面１３Ｂ，１４Ｂが撮像レンズ９に向けられると共にその片方のプリズム側面１３Ｌ，１４Ｒが各々ケース５の異なる透明窓５Ｌ，５Ｒを介して異なる側方視野に向けられる様にして、互いに撮像レンズ９の光軸Ｐ１を含む第１の仮想鉛直平面Ｓ１に対して面対称に配置されると共に、（２）撮像レンズ９の垂直視野角Ｖの略上半領域Ｖｕ内に制限されて（即ち各プリズム１３，１４の下部に於ける撮像レンズ９の垂直視野角Ｖの略下半領域Ｖｄ内にはみ出した部分が切除されて）配置される。

尚、各プリズム１３，１４の反視野側のプリズム側面１３Ｒ，１４Ｌ上にはアルミ等の金属膜（図示省略）が形成され、これにより各プリズム１３，１４の反視野側のプリズム側面１３Ｒ，１４Ｌの内面は鏡面状に仕立てられている。

この構成により、この車載カメラ１では、車両周辺の左（右）視野から車載カメラ１の左（右）視野角（即ち左（右）視野側のプリズム１３（１４）の左（右）視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）の視野角）ＳＬ（ＳＲ）内に入射する光ＣＬ（ＣＲ）は、図１及び図２の様に、ケース５の透明窓５Ｌ（５Ｒ）を透過して左（右）視野側のプリズム１３（１４）の左（右）視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）に入射し、そのプリズム１３（１４）内で、その視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）とその反視野側のプリズム側面１３Ｒ（１４Ｌ）との間で２回内面反射してそのプリズム後面１３Ｂ（１４Ｂ）から射出され、撮像レンズ９を介して撮像素子７の撮像面７ａの下半領域７ｄの右（左）半領域７Ｒ（７Ｌ）に結像される。

これと併行して、車両周辺の前方斜め下視野から車載カメラ１の前方斜め下視野角（即ちワイドレンズ１１の視野角）ＳＦ内に入射する光ＣＦは、図２の様に、ケース５の透明窓５Ｆを透過してプリズム１３，１４を介さずにワイドレンズ１１に入射し、ワイドレンズ１１により屈折され、撮像レンズ９を介して撮像素子７の撮像面７ａの上半領域７ｕに結像される。

この様にして単一の撮像素子７により車両周辺の左右視野及び前方斜め下視野の３つの視野が同時に撮像される。この撮像素子７の撮像画像Ｇ１は、図５の様に、その上半領域Ｇｕの左（右）半領域ＧＬ（ＧＲ）に車両周辺の左（右）視野（即ち車載カメラ１の左（右）視野角ＳＬ（ＳＲ）内の景色）が正立正像として映り込み、その下半領域Ｇｄに車両周辺の前方斜め下視野（即ち車載カメラ１の前方斜め下視野の視野角ＳＦ内の景色）が正立正像として映り込む画像となる。この撮像素子７の撮像画像Ｇ１は、図５の様に所定の車載モニタに表示されるか、又は、所定の画像認識処理が施され、その処理結果が運転者の運転を支援する装置に用いられる。

この車載カメラ１では、より詳細には、各プリズム１３（１４）は各々、図４を参照して、その視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）とそのプリズム後面１３Ｂ（１４Ｂ）との挟角β、その反視野側のプリズム側面１３Ｒ（１４Ｌ）とそのプリズム後面１３Ｂ（１４Ｂ）との挟角γ、その反視野側のプリズム側面１３Ｒ（１４Ｌ）と撮像レンズ９の光軸Ｐ１を含む第１の仮想鉛直平面Ｓ１に直交する第２の仮想鉛直平面Ｓ２との所定の挟角δ、その視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）の水平視野角ＳＬＨ（ＳＲＨ）の後端限界線ＳＬＢ（ＳＲＢ）と第１の仮想鉛直平面Ｓ１に直交する第３の仮想鉛直平面Ｓ３との狭角ω₀（但し、ω₀の角の向きは第３の仮想鉛直平面Ｓ３の前側（後側）に向かって回る向きを正（負）とする）、そのプリズム１３（１４）の硝材の屈折率ｎ、及び撮像レンズ９の半水平視野角Ｈ₀の間に下記の式１〜式３の関係が成立する様に形成され配置される。尚、ここでは角度の単位は「度」が用いられる。

ここで、式２は、左（右）視野側のプリズム１３（１４）の左（右）視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）の水平視野角ＳＬＨ（ＳＲＨ）の後端限界線ＳＬＢ（ＳＲＢ）が第３の仮想鉛直平面Ｓ３（即ち真左（右）方向）より後側に向く為の条件である。この条件により、左（右）視野側のプリズム１３（１４）の左（右）視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）の水平視野角ＳＬＨ（ＳＲＨ）内に車載カメラ１の真左（右）方向から後側へ角度ω₀の視野角が含まれ、これにより撮像画像Ｇ１（図５）上の左（右）視野の映込領域Ｇｌ（Ｇｒ）上に車載カメラ１の真左（右）方向から後側へ角度ω₀分の視野範囲Ｇω₀が映り込む様になる。

又、式３は、左右視野からの光ＣＬ（ＣＲ）のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）の点Ｖでの内面反射が全反射する為の条件である。この条件により左（右）視野からの光ＣＬ（ＣＲ）がプリズム１３（１４）内で全反射されて左（右）視野が明瞭に撮像される様になる。

尚、式１は、以下の様に導出される。即ち、例えば右視野側のプリズム１４の右視野側のプリズム側面１４Ｒの水平視野角ＳＲＨの後端限界線ＳＲＢ方向からの光ＣＲは、図４の様に、右視野側のプリズム１４内で、その反視野側のプリズム側面１４Ｌとその視野側のプリズム側面１４Ｒとの間で２回内面反射してそのプリズム後面１４Ｂから射出して撮像レンズ９の右半水平視野角Ｈ₀の右端限界線ＨＲ方向から撮像レンズ９に入射する。

尚、図４中、符号ｆ及びｅは、光ＣＲのプリズム側面１４Ｒ上の点Ｗでの入射角及び屈折角である。符号ｄは、光ＣＲのプリズム側面１４Ｌの内面上の点Ｏでの反射角である。符号ｃは、光ＣＲのプリズム側面１４Ｒの内面上の点Ｖでの反射角である。符号ｂ及びａは、光ＣＲのプリズム後面１４Ｂの内面上の点Ｘでの入射角及び射出角である。符号Ｐ（Ｕ）は、プリズム側面１４Ｒ（１４Ｌ）に対する頂角である。符号Ｒ（Ｑ）は、プリズム側面１４Ｌの延長面と第２の仮想鉛直平面Ｓ２（Ｓ４）との交線である。符号Ｔは、プリズム側面１４Ｒの延長面と第２の仮想鉛直平面Ｓ２との交線である。符号ｈは、プリズム側面１４Ｒと第３の仮想鉛直平面Ｓ３又はＳ４との挟角である。

このとき、ω₀はｆ，ｈを用いて式４の様に表される。

又、四角形ＰＲＳＸの内角の和より式５を得る。

又、プリズム後面１４Ｂ上の点Ｘでの屈折の法則より式６を得る。

又、三角形ＵＶＸの内角の和より式７を得る。

又、四角形ＯＰＸＶの内角の和より式８を得る。

又、三角形ＯＶＷの内角の和より式９を得る。

又、プリズム側面１４Ｒ上の点Ｗでの屈折の法則より式１０を得る。

又、三角形ＰＱＵの内角の和より式１１を得る。

又、第２の仮想鉛直平面Ｓ４上の点Ｕの周りに着目して式１２を得る。

そして、式４〜式１２よりａ〜ｈを消去して式１を得る。

尚、式３は、式９，式１０及びプリズム側面１４Ｒの内面上の点Ｖでの全反射の場合の屈折の法則により得られる式１３よりａ〜ｃを消去して得られる。

この様に式１〜式３の関係を満足することにより、図３及び図５の様に、車載カメラ１の撮像画像Ｇ１上の左（右）視野の映込領域Ｇｌ（Ｇｒ）上に車載カメラ１の真左（右）方向から後側へ角度ω₀分の視野範囲Ｇω₀が映り込むと共に、左（右）視野からの光ＣＬ（ＣＲ）がプリズム１３（１４）内で全反射して車載カメラ１の撮像画像Ｇ１上の左（右）視野の映込領域Ｇｌ（Ｇｒ）上に車載カメラ１の左（右）視野が明瞭に映り込む。

尚、例えばω₀＝−６．６に設定する場合は、式１〜式３を満足する値として例えばα＝２８°，β＝５５°，γ＝９７°，δ＝７６°，Ｈ₀＝４０°，ｎ＝１．５１７と設定すればよい。

このとき、δが極小に設定された場合は、図６の様に、車載カメラ１の撮像画像Ｇ２上の左（右）視野の映込領域Ｇｌ（Ｇｒ）の右端Ｒ（左端Ｌ）が該撮像画像Ｇ２の中央から左（右）側にずれて、該左（右）視野の映込領域Ｇｌ（Ｇｒ）が狭められる（即ち撮像画像Ｇ２上での左（右）視野の視野範囲が狭められる）。従って、δは、できる限り大きく設定されることが望ましい。

しかし、δが式３の全反射の条件を超えて大きく設定された場合は、プリズム１３，１４内で全反射しない否全反射光が生じ、図７の様に、車載カメラ１の撮像画像Ｇ３上の左（右）視野の映込領域Ｇｌ（Ｇｒ）上の左（右）端部分に否全反射光の像（不明瞭画像）１９が映り込み、撮像画像Ｇ３上での左（右）視野の視野範囲が実質的に狭められる。従って、δは、式３の全反射の条件が満たされる範囲内でできる限り大きく設定されることが望ましい。

以上のことを考慮して、ここでは、δは、７０°以上の範囲内の角度（望ましくは７５°以上の範囲内の角度）に設定されている。

以上のように構成された車載カメラ１によれば、各プリズム１３（１４）は各々、その視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）とそのプリズム後面１３Ｂ（１４Ｂ）との挟角β、その反視野側のプリズム側面１３Ｒ（１４Ｌ）とそのプリズム後面１３Ｂ（１４Ｂ）との挟角γ、その視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）と撮像レンズ９の光軸Ｐ１を含む第１の仮想鉛直平面Ｓ１に直交する第２の仮想鉛直平面Ｓ２との所定の挟角δ、その視野側のプリズム側面１３Ｌ（１４Ｒ）の水平視野角ＳＬＨ（ＳＲＨ）の後端限界線ＳＬＢ（ＳＲＢ）と第３の仮想鉛直平面Ｓ３との狭角ω₀、そのプリズム１３（１４）の屈折率ｎ、及び撮像レンズ９の半水平視野角Ｈ₀の間に式１〜式３の関係が成立する様に形成され配置される為、特に式１及び式２により、真側方方向から後側への範囲が或る程度（視野角ω₀分）映り込む様に側方視野を撮像できると共に、特に式３により、側方視野からの光ＣＬ（ＣＲ）をプリズム１３（１４）内で全反射させて側方視野を明瞭に撮像できる。

又、２つのプリズム１３，１４は、撮像レンズ９の光軸Ｐ１を含む第１の仮想鉛直平面Ｓ１に対して面対称に配置され、撮像素子７には、相対する２つの側方視野からの光ＣＬ，ＣＲがプリズム１３、１４及び撮像レンズ９を介して結像される為、相対する２つの側方視野を同時に撮像できる。

更に、２つのプリズム１３，１４は、撮像レンズ９の視野角の一部領域Ｖｕ内に配置され、撮像素子７には、相対する２つの側方視野からの光ＣＬ，ＣＲがプリズム１３，１４及び撮像レンズ９を介して結像されると共に前方視野からの光ＣＦがプリズム１３，１４を介さずに撮像レンズ９を介して結像される為、相対する２つの側方視野及び前方視野の３つの視野を同時に撮像できる。

又、車載カメラ１は、車両３の前端部に設置され、２つのプリズム１３，１４により車両周辺の相対する２つの側方視野を撮像する為、交差点進入時に、進入した道路方向の相対する２つの側方視野を適切に撮像できる。

本発明の実施の形態の車載カメラの平面視構成概略図である。 図１のII−II断面図である。 図１の車載カメラの車両への設置の一例図である。 図１のプリズムの各プリズム面間の挟角α，β，γ、プリズムの各プリズム面の設置角δ、及び図１の車載カメラの側方視野の水平視野角の後端限界線ＳＲＢの関係を説明する図である。 図１の車載カメラの望ましい撮像画像の一例図である。 図１の車載カメラの望ましくない撮像画像の一例図である。 図１の車載カメラの望ましくない撮像画像の他の一例図である。

符号の説明

１ 車載カメラ
３ 車両
７ 撮像素子
９ 撮像レンズ
１３，１４ プリズム
１３Ｌ，１４Ｒ 視野側のプリズム側面
１３Ｒ，１４Ｌ 反視野側のプリズム側面
１３Ｂ，１４Ｂ プリズム後面
ＣＬ，ＣＲ 光
ＳＬ，撮像カメラの左視野の視野角
ＳＲ 撮像カメラの右視野の視野角
ＳＬＢ，ＳＲＢ 後端限界線
Ｓ１ 第１の仮想鉛直平面
Ｓ２ 第２の仮想鉛直平面
Ｓ３ 第３の仮想鉛直平面

Claims (6)

1. 車両に設置されて前記車両周辺を撮像する車載カメラであって、
   単一の撮像素子と、前記撮像素子の前側に配置された撮像レンズと、前記撮像レンズの前側に配置され、各々、そのプリズム後面が前記撮像レンズに向けられると共にその片方のプリズム側面が各々前記車両周辺の異なる側方視野に向けられ、その視野側のプリズム側面の視野角内に入射する光を、その反視野側のプリズム側面とその視野側のプリズム側面との間で２回内面反射させてそのプリズム後面から射出して前記撮像レンズを介して前記撮像素子に結像させる１つ以上の三角柱状のプリズムとを備え、
   前記各プリズムは各々、その視野側のプリズム側面とそのプリズム後面との挟角β、その反視野側のプリズム側面とそのプリズム後面との挟角γ、その視野側のプリズム側面と前記撮像レンズの光軸を含む第１の仮想鉛直平面に直交する第２の仮想鉛直平面との所定の挟角δ、その視野側のプリズム側面の水平視野角の後端限界線と前記第１の仮想鉛直平面に直交する第３の仮想鉛直平面との狭角ω₀（但し、ω₀の角の向きは前記第３の仮想鉛直平面の前側（後側）に向かって回る向きを正（負）とする）、そのプリズムの屈折率ｎ、及び前記撮像レンズの半水平視野角Ｈ₀の間に、
   

   

   

   

   前記式１〜式３の関係が成立する様に形成され配置されることを特徴とする車載カメラ。
2. 前記δは、７０°以上の範囲内の角度に設定されることを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ。
   。
3. 前記δは、７５°以上の範囲内の角度に設定されることを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ。
4. 前記プリズムを２つ備える場合であって、該２つのプリズムは、前記撮像レンズの光軸を含む仮想鉛直平面に対して面対称に配置され、
   前記撮像素子には、相対する２つの側方視野からの光が前記プリズム及び前記撮像レンズを介して結像されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかにに記載の車載カメラ。
5. 前記２つのプリズムは、前記撮像レンズの視野角の一部領域内に配置され、
   前記撮像素子には、相対する２つの側方視野からの光が前記プリズム及び前記撮像レンズを介して結像されると共に前方視野からの光が前記プリズムを介さずに前記撮像レンズを介して結像されることを特徴とする請求項４に記載の車載カメラ。
6. 前記プリズムを２つ備える場合であって、前記車載カメラは、前記車両の前端部に設置され、前記２つのプリズムにより前記車両周辺の相対する２つの側方視野を撮像することを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の車載カメラ。
   

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