JP2004328887A - ステッピングモータ - Google Patents
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Abstract
【課題】ステータの各極歯のトルクを均一にしてモータのトルク特性の向上を図り、しかも低廉で製造できる薄型化を達成したステツピングモータを提供することである。
【解決手段】ロータの外周側にロータの軸に並行に配置された第１と第２のステータヨークの励磁用コイルを巻回してなるスペーサを、略長方体形状にしてボビンに挿通し、前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルが略四角形状にて前記ボビンに巻回されてなるようにした。
【選択図】 図１
【解決手段】ロータの外周側にロータの軸に並行に配置された第１と第２のステータヨークの励磁用コイルを巻回してなるスペーサを、略長方体形状にしてボビンに挿通し、前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルが略四角形状にて前記ボビンに巻回されてなるようにした。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はステッピングモータに関し、特に、回転軸方向に薄型化した扁平型ステッピングモータの構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、プリンタ、ファクシミリ、フロッピー（登録商標）ディスクドライブなどの各種機器にディジタル信号で簡単に位置（角度）を制御することができるステッピングモータが広く用いられている。
【０００３】
例えば、特許文献１の図１に記載されたステッピングモータはクローポール型ＰＭ（永久磁石）ステッピングモータ、あるいは単にＰＭ形ステッピングモータと呼ばれているステッピングモータであり、円周方向に着磁された永久磁石のロータと、板金加工による極歯が組み合わされたステータとからなる構造で、ステータは上下に２相構造となっている。
【０００４】
しかしながら、このような構造のステッピングモータは上下に２相構造となっているため、各種機器の薄型化という要求に対しては限界があり、薄型化への対応が難しいという問題がある。このような問題に対し、ステッピングモータの薄型化を図る目的で、例えば、ステータがロータアッセンブリの軸に対称的な半環状の両ステータアッセンブリからなり、これらの各ステータアッセンブリが、それぞれロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置したステッピングモータが提案されている（特許文献２、特許文献３参照）。
【０００５】
本願発明者もまた、薄型化を図ったステッピングモータを提案し、既に出願している（未だ公開されていないため従来技術ではないが、参考例として列挙すると、特願２００２−２８３５１１号、特願２００２−３０３９０４号、特願２００２−３４５３８０号参照）。
【０００６】
図４は、本願発明者が先に出願した特願２００２−２８３５１１号のステッピングモータの分解斜視図である。
【０００７】
図４に示すように、特願２００２−２８３５１１号のステッピングモータでは、第１のステータユニット３０Ａと第２のステータユニット３０Ｂとが平面的に一体に設けられたステータユニット３０と、ステータユニット３０に回転自在に取り付けられたロータ５０とで構成されている。
【０００８】
第１のステータユニット３０Ａは上下に互いに組み付けられた第１の上部ステータヨーク３１ａと第１の下部ステータヨーク３４ａと、磁性材からなる円筒状のスペーサと、励磁用の第１の円形状のコイル４０Ａとで構成され、第１の上部ステータヨーク３１ａと第１の下部ステータヨーク３４ａにはそれぞれ複数の極歯３２ａ１〜３２ａｎおよび３５ａ１〜３５ａｎが形成されている。
【０００９】
同様に、第２のステータユニット３０Ｂは上下に互いに組み付けられた第２の上部ステータヨーク３１ｂと第２の下部ステータヨーク３４ｂと、磁性材からなる円筒状のスペーサと、励磁用の第２のコイル部４０Ｂとで構成され、第２の上部ステータヨーク３１ｂと第２の下部ステータヨーク３４ｂにはそれぞれ複数の極歯３２ｂ１〜３２ｂｎおよび３５ｂ１〜３５ｂｎが形成されている。
【００１０】
また第１、第２のステータユニット３０Ａ、３０Ｂの上下の極歯は電気角で１８０度ずれて配列され、連結部を挟んで互いに隣接する極歯同士は電気角で９０度または２７０度ずれて配置されている。
【００１１】
第１の上部ステータヨーク３１ａと第２の上部ステータヨーク３１ｂおよび第１の下部ステータヨーク３４ａと第２の下部ステータヨーク３４ｂは連結部にて連結され、一枚の板状体からなっており、連結部にはそれぞれ切込部３７、３８が形成されている。
【００１２】
ロータ５０は回転軸５５が取り付けられたスリーブ５２の外周面に配設された円筒状の磁石５１からなり、円筒状の磁石５１の円周方向にはＮ、Ｓ極からなる多数の磁極が等ピッチで着磁されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開平８−１８２２９８号公報
【特許文献２】
特開平１０−９４２３７号公報
【特許文献３】
特表２００３−５００９９８号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献２に開示された従来の薄型化を図ったステッピングモータは、上下のステータヨークの連結部を切断して２つのコイル問の磁気干渉を防止した構造であるが、ロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置した構造であるため、コイルから各極歯までの距離のバラツキが大きく、この結果、コイルで発生した磁束がステータの極歯に必ずしも均等に伝わらず、極歯ごとの磁束密度が均等とならないため、極歯ごとのトルクにバラツキが生じるという問題がある。
【００１４】
特にコイルからの距離が最も遠くなる連結部近傍に位置する極歯での磁束密度が低くなり、コイル近傍に位置する極歯でのトルクに対して相対的に低くなってしまい、これがモータのトルク変動の原因となる。
【００１５】
また、特許文献３に開示された従来の薄型化を図ったステッピングモータは、上下にそれぞれ一体のステータヨークを配置し、上下でのステータの極歯数を変えた構造であるが、特許文献２のステッピングモータ同様に、ロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置した構造であるため、コイルから各極歯までの距離のバラツキが大きく、この結果、コイルで発生した磁力がステータの極歯に必ずしも均等に伝わらず、極歯ごとの磁束密度が均等にならないため、特許文献２のステッピングモータ同様に極歯ごとのトルクにバラツキが生じるという問題がある。
【００１６】
さらにステータヨークの連結部の断面積が大きいため、２つのコイルで発生した磁束がお互いに干渉し易く、特に連結部近傍に形成された極歯部分では十分なトルクが得られないという問題がある。
【００１７】
また、本願発明者が提案した上記参考例の薄型化を図ったステッピングモータも、特許文献２や特許文献３のステッピングモータと同様、ロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置した構造であるため、コイルから各極歯までの距離のバラツキが大きく、この結果、コイルで発生した磁力がステータの極歯に必ずしも均等に伝わらず、極歯ごとの磁束密度が均等にならず、その結果、極歯ごとのトルクにバラツキが生じてしまい、これがトルク変動の原因となる。
【００１８】
図５は、図４に示したステータアッセンブリの平面図であり、図６は、図５のステータアッセンブリにおいて、コイル４０Ａ、４０Ｂに電流を流して励磁させたときの各極歯の磁束密度の分布を示す図である。
【００１９】
図６に示すように、図４のステータアッセンブリでは、各極歯での磁束密度にバラツキがあり、コイル近傍となる０度、１８０度、３６０度に対応する箇所の極歯での磁束密度が大きく、コイルからの距離が離れるにしたがって磁束密度が低くなっており、第１のステータヨークと第２のステータヨークとの連結部近傍に形成された極歯での磁束密度が最も低い値となり、この磁束密度のバラツキがトルク変動の原因となる。
【００２０】
また、上述の従来のステッピングモータでは、いずれも上部と下部のステータヨークの磁気回路の一部を構成する磁性材からなるスペーサを円筒状にて構成しているが、このスペーサは通常、切削加工にて製作しているため、部品コストが安価にできず、ステッピングモータのコストダウンが図れないという問題がある。
【００２１】
また、本願発明者が提案した上記参考例の特願２００２−３０３９０４号に記載したステッピングモータは、スペーサを切削加工による製作ではなく、板状の上部と下部のステータヨークの一部を絞り加工にて突起部を形成し、この突起部をスペーサとして利用することにより部品点数を削減し、コストダウンを図った構造であるが、絞り加工で突起部を形成しているため、突起部の板厚がステータヨークの板厚よりも更に薄くなってしまうと共に絞り加工時の応力によってステータヨーク材の磁気特性が劣化してしまい、十分な磁力を発生できないという問題がある。
【００２２】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたもので、ステータの各極歯のトルクを均一にしてモータのトルク特性の向上を図り、しかも低廉で製造できる薄型化を達成したステツピングモータを提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記の目的を達成するために、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられた第１の上部と下部のステータヨークと、前記第１の上部と下部のステータヨークと対向し、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられ第２の上部と下部のステータヨークと、前記極歯の内側に回転自在に配置されるロータとを備え、前記ロータの外周側にロータの軸に並行に配置された前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルを巻回してなるスペーサと、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが互いに向き合って配設されてなるステッピングモータにおいて、前記スペーサは略長方体形状からなってボビンに挿通され、前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルが略四角形状にて前記ボビンに巻回されてなることを特徴とする。
【００２４】
また本発明は請求項１に記載の発明において、前記スペーサがプレス加工にて形成された板状体を積層してなることを特徴とする。
【００２５】
また本発明は請求項１または２に記載の発明において、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが前記スペーサの上下部に形成した突起部を介して結合されてなることを特徴とする。
【００２６】
また本発明は請求項１ないし３のうちのいずれか１項に記載の発明において、前記スペーサが前記ステータヨークと同一材にて形成されてなることを特徴とする。
【００２７】
また本発明は請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載の発明において、前記第１と第２の上部ステータヨークおよび前記第１と第２の下部ステータヨークはそれぞれ対向部にて連結して一体の板状体をなし、かつ前記連結した箇所に切込部が形成されてなることを特徴とする。
【００２８】
また本発明は請求項１ないし５のうちのいずれか１項に記載の発明において、前記第１と第２の前記上部のステータヨーク上に非磁性材からなるフロントプレートを配設し、該フロントプレートにステータユニットヘの固定用爪部と、他の部品への取付部を設けてなることを特徴とする。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００３０】
図１は、本発明によるステッピングモータの一実施の形態の構造を示す分解斜視図である。
【００３１】
図２は、図１に示したステッピングモータのステータユニットの平面図である。
【００３２】
本実施の形態のステッピングモータの構造は、図４に示した参考例のステツピングモータの構造と基本構造は同じであるため、異なっている点を中心に説明する。
【００３３】
本実施の形態のステッピングモータ１は、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂとが平面的に一体に設けられたステータユニット１０と、ステータユニット１０に回転自在に取り付けられたロータ２０とで構成されている。
【００３４】
第１のステータユニット１０Ａは上下に互いに組み付けられた第１の上部ステータヨーク１１ａと第１の下部ステータヨーク１２ａと、軟磁性材からなるプレートを積層して断面形状が矩形になるように形成したスペーサ２ａと、ボビン３ａのコイル巻回部５ａに巻回された励磁用の第１のコイル（図示せず）と、第１のカバーリング６ａで構成され、第１の上部ステータヨーク１１ａと第１の下部ステータヨーク１２ａにはそれぞれ複数の極歯１３ａ１〜１３ａｎおよび１４ａ１〜１４ａｎが形成されている。
【００３５】
励磁用の第１のコイルが巻回されたボビン３ａは第１のカバーリング６ａの空間部７ａに収納され、スペーサ２ａはボビン３ａに挿通し、スペーサ２ａの上下に形成した突起部４ａのうち、上部の突起部４ａを第１の上部ステータヨーク１１ａに形成した穴１５ａに、下部の突起部４ａを第１の下部ステータヨーク１２ａに形成した穴１６ａに、それぞれ挿入する。
【００３６】
同様に、第２のステータユニット１０Ｂは上下に互いに組み付けられた第２の上部ステータヨーク１１ｂと第２の下部ステータヨーク１２ｂと、軟磁性材からなるプレートを積層して断面形状が矩形になるように形成したスペーサ２ｂと、ボビン３ｂのコイル巻回部５ｂに巻回された励磁用の第２のコイル（図示せず）と、第２のカバーリング６ｂで構成され、第２の上部ステータヨーク１１ｂと第２の下部ステータヨーク１２ｂにはそれぞれ複数の極歯１３ｂ１〜１３ｂｎおよび１４ｂ１〜１４ｂｎが形成されている。
【００３７】
励磁用の第２のコイルが巻回されたボビン３ｂは第２のカバーリング６ｂの空間部７ｂに収納され、スペーサ２ｂはボビン３ｂに挿通し、スペーサ２ｂの上下に形成した突起部４ｂのうち、上部の突起部４ｂを第２の上部ステータヨーク１１ｂに形成した穴１５ｂに、下部の突起部４ｂを第２の下部ステータヨーク１２ｂに形成した穴１６ｂに、それぞれ挿入する。
【００３８】
第１の上部ステータヨーク１１ａと第２の上部ステータヨーク１１ｂはプレス加工にて一枚の板状体にて形成され、連結部には切込部８が形成されている。
【００３９】
同様に第１の下部ステータヨーク１２ａと第２の下部ステータヨーク１２ｂはプレス加工にて一枚の板状体にて形成され、連結部には切込部９が形成されている。
【００４０】
また、非磁性材料からなる第１のカバーリング６ａと第２のカバーリング６ｂは一体構造にて形成され、例えば、非磁性材料として、合成樹脂を使用することにより部品コストを安価にでき、好適である。
【００４１】
第１の上部ステータヨーク１１ａと第２の上部ステータヨーク１１ｂの上面には非磁性材のフロントプレート１７が配置されており、フロントプレート１７の外周縁にはプリント基板や他の部品などへねじで固定するための取付部１８と、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂを固定するための固定用爪２４が４箇所設けられており、取付部１８の中央部にはねじ挿通用の穴１９が設けられている。
【００４２】
ロータ２０は非磁性のステンレス鋼からなる回転軸２１が取り付けられた非磁性材、たとえばアルミ合金からなるスリーブ２２を挿入した円筒状の磁石２３からなり、円筒状の磁石２３の円周方向にはＮ、Ｓ極からなる多数の磁極が等ピッチで着磁されている。円筒状の磁石２３の材料としては、フェライト磁石、希土類磁石などが用いられる。
【００４３】
ロータ２０の回転軸２１は一対のメタル含油軸受２５にて支承され、軸受２５の一方はフロントプレート１７に取り付けられ、他方の軸受２５（図示せず）はステータの極歯問を強固にするために各極歯の間に合成樹脂を充填する際、同時に樹脂成形されたエンドプレート（図示せず）に取り付けられている。
【００４４】
本実施の形態では、上部および下部のステータヨークは軟磁性材である珪素鋼板を使用し、スペーサ２ａ、２ｂもステータヨークと同一材を用いており、いずれもプレス加工にて形成している。スペーサ２ａの上下の突起部４ａ、４ａを第１の上下部ステータヨーク１１ａ、１２ａに形成した穴１５ａ、１６ａに挿入し、スペーサ２ｂの上下の突起部４ｂ、４ｂを第２の上下部ステータヨーク１１ｂ、１２ｂに形成した穴１５ｂ、１６ｂに挿入して、それぞれ、カシメて、上下部のステータヨークを固定する。
【００４５】
なお、軟磁性材として、たとえば、ほかに亜鉛メッキ鋼板、電磁軟鉄材などを使用してもよい。
【００４６】
ボビン３ａ、３ｂにコイルを巻回したとき、コイル形状が四角形状になるように形成されており、ボビン３ａ、３ｂにはそれぞれ端子２６ａ、２６ｂが設けられている。
【００４７】
非磁性材からなるフロントプレート１７は、例えばアルミ合金をプレス加工で形成でき、固定用爪２４を上部ステータヨークに形成した４箇所の穴２７、カバーリングに形成した４箇所の穴２８、下部ステータヨークに形成した４箇所の穴２９にそれぞれ挿通させて固定する。
【００４８】
なお、本実施の形態ではアルミ合金で形成しているが、非磁性材であれば、これに限定されないことは勿論である。
【００４９】
図２に示すステータユニットの極歯は、ロータの磁極数が４８極の場合を示している。
【００５０】
第１のステータユニット１０Ａにおける極歯１３ａ１〜１３ａｎと１４ａ１〜１４ａｎは等ピッチで配置され、電気角で１８０度になるように上下の極歯が組み合わされている。
【００５１】
また、第２のステータユニット１０Ｂにおける極歯１３ｂ１〜１３ｂｎと１４ｂ１〜１４ｂｎは等ピッチで配置され、電気角で１８０度になるように上下の極歯が組み合わされているが、連結部に形成された切込部８、９を挟んで互いに隣接する策１のステータユニットと第２のステータユニットの極歯同士は電気角で９０度または２７０度ずれて配置されている。
【００５２】
第１のステータユニット１０Ａの上下の極歯は同数に形成され、第２のステータユニット１０Ｂの上下の極歯も同数に形成されており、切込部８、９近傍での極歯の形成を避けた構造としている。
【００５３】
図３は、図２のステータユニット１０において、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂの、ボビン３ａのコイル巻回部５ａに巻回された励磁用の第１のコイル（図示せず）およびボビン３ｂのコイル巻回部５ｂに巻回された励磁用の第２のコイル（図示せず）を励磁した時の各極歯の磁束密度を示す図である。
【００５４】
図３に示すように、本実施の形態によれば、各極歯における磁束密度はほぼ等しい値を示しており、各極歯における磁束密度のバラツキが改善され、コイルに最も近い位置での極歯と最も遠い位置である連結部近傍での極歯での磁束密度の差が小さくなっている。
【００５５】
このため、円形コイルを配設した従来のステッピングモータに比べて、コイル形状を四角形状に形成した本発明のステッピングモータではトルク変動が改善されている。
【００５６】
また、ステータヨークに形成した切込部８、９は深ければ深いほど、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂ間の磁気干渉を防止できるが、この切込部をあまり深くすると一枚構成からなるステータヨークの強度が不足して変形し易くなってしまう。本願発明者はこの切込部８、９の深さを検討した結果、連結部の幅の２／３以上の深さがあれば、この箇所での磁気抵抗が増大して磁気飽和することにより、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂ問の磁気干渉のトルク特性への影響が５％以下に抑制でき、トルク特性に大きな影響とならないことが確認できている。
【００５７】
第１のステータの上部ヨーク１１ａと第２のステータの上部ヨーク１１ｂは連結部で連結された一枚の板状体構造としており、一枚の板状体構造とすることにより、部品点数が削減できると共に第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂにおける両者間の位置合わせが容易にできるという効果が得られる。
【００５８】
なお、この連結部を切断すれば第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂ間の磁気干渉の影響を排除できることはいうまでもない。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ステータの各極歯のトルクを均一にしてモータのトルク特性の向上を図り、しかも低廉で製造できる薄型化を達成したステツピングモータを提供することができる。
【００６０】
すなわち、本発明のステッピングモータは、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられた第１の上部と下部のステータヨークと、前記第１の上部と下部のステータヨークと対向し、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられ第２の上部と下部のステータヨークと、前記極歯の内側に回転自在に配置されるロータとを備え、前記ロータの外周側にロータの軸に並行に配置された前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルを巻回してなるスペーサと、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが互いに向き合って配設されてなるステッピングモータにおいて、前記スペーサは略長方体形状からなってボビンに挿通され、前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルが略四角形状にて前記ボビンに巻回されてなるようにしたため、トルク変動が改善される。
【００６１】
また、前記スペーサがプレス加工にて形成された板状体を積層してなるようにしたため、加工が容易であるという効果がある。
【００６２】
また、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが前記スペーサの上下部に形成した突起部を介して結合されてなるようにしたため、上部と下部のステータヨークの固定、位置決めが容易であるという効果がある。
【００６３】
また、前記スペーサが前記ステータヨークと同一材にて形成されてなるようにしたため、部品調達の容易性、大量仕入れによるコストの低減を図ることができるという効果がある。
【００６４】
また、前記第１と第２の上部ステータヨークおよび前記第１と第２の下部ステータヨークはそれぞれ対向部にて連結して一体の板状体をなし、かつ前記連結した箇所に切込部が形成されてなるようにしたため、部品点数が削減できると共に第１のステータユニットと第２のステータユニットの両者間の位置合わせが容易にできるという効果が得られるし、切込部によってトルク特性を改善することができる。
【００６５】
また、前記第１と第２の前記上部のステータヨーク上に非磁性材からなるフロントプレートを配設し、該フロントプレートにステータユニットヘの固定用爪部と、他の部品への取付部を設けてなるようにしたため、ステッピングモータを他の部品に容易に取付けることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるステッピングモータの一実施の形態の構造を示す分解斜視図である。
【図２】図１に示したステッピングモータのステータユニットの平面図である。
【図３】図２のステータユニットを励磁したときの各極歯の磁束密度を示す図である。
【図４】本願発明者が先に出願した特願２００２−２８３５１１号のステッピングモータの分解斜視図である。
【図５】図４に示したステータアッセンブリの平面図である。
【図６】図５のステータアッセンブリにおいて、コイル４０Ａ、４０Ｂに電流を流して励磁させたときの各極歯の磁束密度の分布を示す図である。
【符号の説明】
１ ステッピングモータ
２ａ、２ｂ スペーサ
３ａ、３ｂ ボビン
４ａ、４ｂ 突起部
５ａ、５ｂ コイル巻回部
６ａ、６ｂ カバーリング
７ａ、７ｂ 空間部
８、９ 切込部
１０ ステータアッセンブリ
１０Ａ 第１のステータユニット
１０Ｂ 第２のステータユニット
１１ａ 第１の上部ステータヨーク
１１ｂ 第２の上部ステータヨーク
１２ａ 第１の下部ステータヨーク
１２ｂ 第２の下部ステータヨーク
１３ａ１〜１３ａｎ 極歯
１３ｂ１〜１３ｂｎ 極歯
１４ａ１〜１４ａｎ 極歯
１４ｂ１〜１４ｂｎ 極歯
１５ａ、ｂ 穴
１６ａ、ｂ 穴
１７ フロントプレート
１８ 取付部
１９ 穴
２０ ロータ
２１ 回転軸
２２ スリーブ
２３ 界磁用磁石
２４ 固定用爪
２５ メタル含油軸受
２６ａ、２６ｂ 端子
２７ 穴
２８ 穴
２９ 穴
【発明の属する技術分野】
本発明はステッピングモータに関し、特に、回転軸方向に薄型化した扁平型ステッピングモータの構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、プリンタ、ファクシミリ、フロッピー（登録商標）ディスクドライブなどの各種機器にディジタル信号で簡単に位置（角度）を制御することができるステッピングモータが広く用いられている。
【０００３】
例えば、特許文献１の図１に記載されたステッピングモータはクローポール型ＰＭ（永久磁石）ステッピングモータ、あるいは単にＰＭ形ステッピングモータと呼ばれているステッピングモータであり、円周方向に着磁された永久磁石のロータと、板金加工による極歯が組み合わされたステータとからなる構造で、ステータは上下に２相構造となっている。
【０００４】
しかしながら、このような構造のステッピングモータは上下に２相構造となっているため、各種機器の薄型化という要求に対しては限界があり、薄型化への対応が難しいという問題がある。このような問題に対し、ステッピングモータの薄型化を図る目的で、例えば、ステータがロータアッセンブリの軸に対称的な半環状の両ステータアッセンブリからなり、これらの各ステータアッセンブリが、それぞれロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置したステッピングモータが提案されている（特許文献２、特許文献３参照）。
【０００５】
本願発明者もまた、薄型化を図ったステッピングモータを提案し、既に出願している（未だ公開されていないため従来技術ではないが、参考例として列挙すると、特願２００２−２８３５１１号、特願２００２−３０３９０４号、特願２００２−３４５３８０号参照）。
【０００６】
図４は、本願発明者が先に出願した特願２００２−２８３５１１号のステッピングモータの分解斜視図である。
【０００７】
図４に示すように、特願２００２−２８３５１１号のステッピングモータでは、第１のステータユニット３０Ａと第２のステータユニット３０Ｂとが平面的に一体に設けられたステータユニット３０と、ステータユニット３０に回転自在に取り付けられたロータ５０とで構成されている。
【０００８】
第１のステータユニット３０Ａは上下に互いに組み付けられた第１の上部ステータヨーク３１ａと第１の下部ステータヨーク３４ａと、磁性材からなる円筒状のスペーサと、励磁用の第１の円形状のコイル４０Ａとで構成され、第１の上部ステータヨーク３１ａと第１の下部ステータヨーク３４ａにはそれぞれ複数の極歯３２ａ１〜３２ａｎおよび３５ａ１〜３５ａｎが形成されている。
【０００９】
同様に、第２のステータユニット３０Ｂは上下に互いに組み付けられた第２の上部ステータヨーク３１ｂと第２の下部ステータヨーク３４ｂと、磁性材からなる円筒状のスペーサと、励磁用の第２のコイル部４０Ｂとで構成され、第２の上部ステータヨーク３１ｂと第２の下部ステータヨーク３４ｂにはそれぞれ複数の極歯３２ｂ１〜３２ｂｎおよび３５ｂ１〜３５ｂｎが形成されている。
【００１０】
また第１、第２のステータユニット３０Ａ、３０Ｂの上下の極歯は電気角で１８０度ずれて配列され、連結部を挟んで互いに隣接する極歯同士は電気角で９０度または２７０度ずれて配置されている。
【００１１】
第１の上部ステータヨーク３１ａと第２の上部ステータヨーク３１ｂおよび第１の下部ステータヨーク３４ａと第２の下部ステータヨーク３４ｂは連結部にて連結され、一枚の板状体からなっており、連結部にはそれぞれ切込部３７、３８が形成されている。
【００１２】
ロータ５０は回転軸５５が取り付けられたスリーブ５２の外周面に配設された円筒状の磁石５１からなり、円筒状の磁石５１の円周方向にはＮ、Ｓ極からなる多数の磁極が等ピッチで着磁されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開平８−１８２２９８号公報
【特許文献２】
特開平１０−９４２３７号公報
【特許文献３】
特表２００３−５００９９８号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献２に開示された従来の薄型化を図ったステッピングモータは、上下のステータヨークの連結部を切断して２つのコイル問の磁気干渉を防止した構造であるが、ロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置した構造であるため、コイルから各極歯までの距離のバラツキが大きく、この結果、コイルで発生した磁束がステータの極歯に必ずしも均等に伝わらず、極歯ごとの磁束密度が均等とならないため、極歯ごとのトルクにバラツキが生じるという問題がある。
【００１４】
特にコイルからの距離が最も遠くなる連結部近傍に位置する極歯での磁束密度が低くなり、コイル近傍に位置する極歯でのトルクに対して相対的に低くなってしまい、これがモータのトルク変動の原因となる。
【００１５】
また、特許文献３に開示された従来の薄型化を図ったステッピングモータは、上下にそれぞれ一体のステータヨークを配置し、上下でのステータの極歯数を変えた構造であるが、特許文献２のステッピングモータ同様に、ロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置した構造であるため、コイルから各極歯までの距離のバラツキが大きく、この結果、コイルで発生した磁力がステータの極歯に必ずしも均等に伝わらず、極歯ごとの磁束密度が均等にならないため、特許文献２のステッピングモータ同様に極歯ごとのトルクにバラツキが生じるという問題がある。
【００１６】
さらにステータヨークの連結部の断面積が大きいため、２つのコイルで発生した磁束がお互いに干渉し易く、特に連結部近傍に形成された極歯部分では十分なトルクが得られないという問題がある。
【００１７】
また、本願発明者が提案した上記参考例の薄型化を図ったステッピングモータも、特許文献２や特許文献３のステッピングモータと同様、ロータアッセンブリの外周側に、ロータアッセンブリの軸に並行に円形状のコイルを配置した構造であるため、コイルから各極歯までの距離のバラツキが大きく、この結果、コイルで発生した磁力がステータの極歯に必ずしも均等に伝わらず、極歯ごとの磁束密度が均等にならず、その結果、極歯ごとのトルクにバラツキが生じてしまい、これがトルク変動の原因となる。
【００１８】
図５は、図４に示したステータアッセンブリの平面図であり、図６は、図５のステータアッセンブリにおいて、コイル４０Ａ、４０Ｂに電流を流して励磁させたときの各極歯の磁束密度の分布を示す図である。
【００１９】
図６に示すように、図４のステータアッセンブリでは、各極歯での磁束密度にバラツキがあり、コイル近傍となる０度、１８０度、３６０度に対応する箇所の極歯での磁束密度が大きく、コイルからの距離が離れるにしたがって磁束密度が低くなっており、第１のステータヨークと第２のステータヨークとの連結部近傍に形成された極歯での磁束密度が最も低い値となり、この磁束密度のバラツキがトルク変動の原因となる。
【００２０】
また、上述の従来のステッピングモータでは、いずれも上部と下部のステータヨークの磁気回路の一部を構成する磁性材からなるスペーサを円筒状にて構成しているが、このスペーサは通常、切削加工にて製作しているため、部品コストが安価にできず、ステッピングモータのコストダウンが図れないという問題がある。
【００２１】
また、本願発明者が提案した上記参考例の特願２００２−３０３９０４号に記載したステッピングモータは、スペーサを切削加工による製作ではなく、板状の上部と下部のステータヨークの一部を絞り加工にて突起部を形成し、この突起部をスペーサとして利用することにより部品点数を削減し、コストダウンを図った構造であるが、絞り加工で突起部を形成しているため、突起部の板厚がステータヨークの板厚よりも更に薄くなってしまうと共に絞り加工時の応力によってステータヨーク材の磁気特性が劣化してしまい、十分な磁力を発生できないという問題がある。
【００２２】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたもので、ステータの各極歯のトルクを均一にしてモータのトルク特性の向上を図り、しかも低廉で製造できる薄型化を達成したステツピングモータを提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記の目的を達成するために、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられた第１の上部と下部のステータヨークと、前記第１の上部と下部のステータヨークと対向し、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられ第２の上部と下部のステータヨークと、前記極歯の内側に回転自在に配置されるロータとを備え、前記ロータの外周側にロータの軸に並行に配置された前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルを巻回してなるスペーサと、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが互いに向き合って配設されてなるステッピングモータにおいて、前記スペーサは略長方体形状からなってボビンに挿通され、前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルが略四角形状にて前記ボビンに巻回されてなることを特徴とする。
【００２４】
また本発明は請求項１に記載の発明において、前記スペーサがプレス加工にて形成された板状体を積層してなることを特徴とする。
【００２５】
また本発明は請求項１または２に記載の発明において、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが前記スペーサの上下部に形成した突起部を介して結合されてなることを特徴とする。
【００２６】
また本発明は請求項１ないし３のうちのいずれか１項に記載の発明において、前記スペーサが前記ステータヨークと同一材にて形成されてなることを特徴とする。
【００２７】
また本発明は請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載の発明において、前記第１と第２の上部ステータヨークおよび前記第１と第２の下部ステータヨークはそれぞれ対向部にて連結して一体の板状体をなし、かつ前記連結した箇所に切込部が形成されてなることを特徴とする。
【００２８】
また本発明は請求項１ないし５のうちのいずれか１項に記載の発明において、前記第１と第２の前記上部のステータヨーク上に非磁性材からなるフロントプレートを配設し、該フロントプレートにステータユニットヘの固定用爪部と、他の部品への取付部を設けてなることを特徴とする。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００３０】
図１は、本発明によるステッピングモータの一実施の形態の構造を示す分解斜視図である。
【００３１】
図２は、図１に示したステッピングモータのステータユニットの平面図である。
【００３２】
本実施の形態のステッピングモータの構造は、図４に示した参考例のステツピングモータの構造と基本構造は同じであるため、異なっている点を中心に説明する。
【００３３】
本実施の形態のステッピングモータ１は、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂとが平面的に一体に設けられたステータユニット１０と、ステータユニット１０に回転自在に取り付けられたロータ２０とで構成されている。
【００３４】
第１のステータユニット１０Ａは上下に互いに組み付けられた第１の上部ステータヨーク１１ａと第１の下部ステータヨーク１２ａと、軟磁性材からなるプレートを積層して断面形状が矩形になるように形成したスペーサ２ａと、ボビン３ａのコイル巻回部５ａに巻回された励磁用の第１のコイル（図示せず）と、第１のカバーリング６ａで構成され、第１の上部ステータヨーク１１ａと第１の下部ステータヨーク１２ａにはそれぞれ複数の極歯１３ａ１〜１３ａｎおよび１４ａ１〜１４ａｎが形成されている。
【００３５】
励磁用の第１のコイルが巻回されたボビン３ａは第１のカバーリング６ａの空間部７ａに収納され、スペーサ２ａはボビン３ａに挿通し、スペーサ２ａの上下に形成した突起部４ａのうち、上部の突起部４ａを第１の上部ステータヨーク１１ａに形成した穴１５ａに、下部の突起部４ａを第１の下部ステータヨーク１２ａに形成した穴１６ａに、それぞれ挿入する。
【００３６】
同様に、第２のステータユニット１０Ｂは上下に互いに組み付けられた第２の上部ステータヨーク１１ｂと第２の下部ステータヨーク１２ｂと、軟磁性材からなるプレートを積層して断面形状が矩形になるように形成したスペーサ２ｂと、ボビン３ｂのコイル巻回部５ｂに巻回された励磁用の第２のコイル（図示せず）と、第２のカバーリング６ｂで構成され、第２の上部ステータヨーク１１ｂと第２の下部ステータヨーク１２ｂにはそれぞれ複数の極歯１３ｂ１〜１３ｂｎおよび１４ｂ１〜１４ｂｎが形成されている。
【００３７】
励磁用の第２のコイルが巻回されたボビン３ｂは第２のカバーリング６ｂの空間部７ｂに収納され、スペーサ２ｂはボビン３ｂに挿通し、スペーサ２ｂの上下に形成した突起部４ｂのうち、上部の突起部４ｂを第２の上部ステータヨーク１１ｂに形成した穴１５ｂに、下部の突起部４ｂを第２の下部ステータヨーク１２ｂに形成した穴１６ｂに、それぞれ挿入する。
【００３８】
第１の上部ステータヨーク１１ａと第２の上部ステータヨーク１１ｂはプレス加工にて一枚の板状体にて形成され、連結部には切込部８が形成されている。
【００３９】
同様に第１の下部ステータヨーク１２ａと第２の下部ステータヨーク１２ｂはプレス加工にて一枚の板状体にて形成され、連結部には切込部９が形成されている。
【００４０】
また、非磁性材料からなる第１のカバーリング６ａと第２のカバーリング６ｂは一体構造にて形成され、例えば、非磁性材料として、合成樹脂を使用することにより部品コストを安価にでき、好適である。
【００４１】
第１の上部ステータヨーク１１ａと第２の上部ステータヨーク１１ｂの上面には非磁性材のフロントプレート１７が配置されており、フロントプレート１７の外周縁にはプリント基板や他の部品などへねじで固定するための取付部１８と、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂを固定するための固定用爪２４が４箇所設けられており、取付部１８の中央部にはねじ挿通用の穴１９が設けられている。
【００４２】
ロータ２０は非磁性のステンレス鋼からなる回転軸２１が取り付けられた非磁性材、たとえばアルミ合金からなるスリーブ２２を挿入した円筒状の磁石２３からなり、円筒状の磁石２３の円周方向にはＮ、Ｓ極からなる多数の磁極が等ピッチで着磁されている。円筒状の磁石２３の材料としては、フェライト磁石、希土類磁石などが用いられる。
【００４３】
ロータ２０の回転軸２１は一対のメタル含油軸受２５にて支承され、軸受２５の一方はフロントプレート１７に取り付けられ、他方の軸受２５（図示せず）はステータの極歯問を強固にするために各極歯の間に合成樹脂を充填する際、同時に樹脂成形されたエンドプレート（図示せず）に取り付けられている。
【００４４】
本実施の形態では、上部および下部のステータヨークは軟磁性材である珪素鋼板を使用し、スペーサ２ａ、２ｂもステータヨークと同一材を用いており、いずれもプレス加工にて形成している。スペーサ２ａの上下の突起部４ａ、４ａを第１の上下部ステータヨーク１１ａ、１２ａに形成した穴１５ａ、１６ａに挿入し、スペーサ２ｂの上下の突起部４ｂ、４ｂを第２の上下部ステータヨーク１１ｂ、１２ｂに形成した穴１５ｂ、１６ｂに挿入して、それぞれ、カシメて、上下部のステータヨークを固定する。
【００４５】
なお、軟磁性材として、たとえば、ほかに亜鉛メッキ鋼板、電磁軟鉄材などを使用してもよい。
【００４６】
ボビン３ａ、３ｂにコイルを巻回したとき、コイル形状が四角形状になるように形成されており、ボビン３ａ、３ｂにはそれぞれ端子２６ａ、２６ｂが設けられている。
【００４７】
非磁性材からなるフロントプレート１７は、例えばアルミ合金をプレス加工で形成でき、固定用爪２４を上部ステータヨークに形成した４箇所の穴２７、カバーリングに形成した４箇所の穴２８、下部ステータヨークに形成した４箇所の穴２９にそれぞれ挿通させて固定する。
【００４８】
なお、本実施の形態ではアルミ合金で形成しているが、非磁性材であれば、これに限定されないことは勿論である。
【００４９】
図２に示すステータユニットの極歯は、ロータの磁極数が４８極の場合を示している。
【００５０】
第１のステータユニット１０Ａにおける極歯１３ａ１〜１３ａｎと１４ａ１〜１４ａｎは等ピッチで配置され、電気角で１８０度になるように上下の極歯が組み合わされている。
【００５１】
また、第２のステータユニット１０Ｂにおける極歯１３ｂ１〜１３ｂｎと１４ｂ１〜１４ｂｎは等ピッチで配置され、電気角で１８０度になるように上下の極歯が組み合わされているが、連結部に形成された切込部８、９を挟んで互いに隣接する策１のステータユニットと第２のステータユニットの極歯同士は電気角で９０度または２７０度ずれて配置されている。
【００５２】
第１のステータユニット１０Ａの上下の極歯は同数に形成され、第２のステータユニット１０Ｂの上下の極歯も同数に形成されており、切込部８、９近傍での極歯の形成を避けた構造としている。
【００５３】
図３は、図２のステータユニット１０において、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂの、ボビン３ａのコイル巻回部５ａに巻回された励磁用の第１のコイル（図示せず）およびボビン３ｂのコイル巻回部５ｂに巻回された励磁用の第２のコイル（図示せず）を励磁した時の各極歯の磁束密度を示す図である。
【００５４】
図３に示すように、本実施の形態によれば、各極歯における磁束密度はほぼ等しい値を示しており、各極歯における磁束密度のバラツキが改善され、コイルに最も近い位置での極歯と最も遠い位置である連結部近傍での極歯での磁束密度の差が小さくなっている。
【００５５】
このため、円形コイルを配設した従来のステッピングモータに比べて、コイル形状を四角形状に形成した本発明のステッピングモータではトルク変動が改善されている。
【００５６】
また、ステータヨークに形成した切込部８、９は深ければ深いほど、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂ間の磁気干渉を防止できるが、この切込部をあまり深くすると一枚構成からなるステータヨークの強度が不足して変形し易くなってしまう。本願発明者はこの切込部８、９の深さを検討した結果、連結部の幅の２／３以上の深さがあれば、この箇所での磁気抵抗が増大して磁気飽和することにより、第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂ問の磁気干渉のトルク特性への影響が５％以下に抑制でき、トルク特性に大きな影響とならないことが確認できている。
【００５７】
第１のステータの上部ヨーク１１ａと第２のステータの上部ヨーク１１ｂは連結部で連結された一枚の板状体構造としており、一枚の板状体構造とすることにより、部品点数が削減できると共に第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂにおける両者間の位置合わせが容易にできるという効果が得られる。
【００５８】
なお、この連結部を切断すれば第１のステータユニット１０Ａと第２のステータユニット１０Ｂ間の磁気干渉の影響を排除できることはいうまでもない。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ステータの各極歯のトルクを均一にしてモータのトルク特性の向上を図り、しかも低廉で製造できる薄型化を達成したステツピングモータを提供することができる。
【００６０】
すなわち、本発明のステッピングモータは、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられた第１の上部と下部のステータヨークと、前記第１の上部と下部のステータヨークと対向し、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられ第２の上部と下部のステータヨークと、前記極歯の内側に回転自在に配置されるロータとを備え、前記ロータの外周側にロータの軸に並行に配置された前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルを巻回してなるスペーサと、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが互いに向き合って配設されてなるステッピングモータにおいて、前記スペーサは略長方体形状からなってボビンに挿通され、前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルが略四角形状にて前記ボビンに巻回されてなるようにしたため、トルク変動が改善される。
【００６１】
また、前記スペーサがプレス加工にて形成された板状体を積層してなるようにしたため、加工が容易であるという効果がある。
【００６２】
また、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが前記スペーサの上下部に形成した突起部を介して結合されてなるようにしたため、上部と下部のステータヨークの固定、位置決めが容易であるという効果がある。
【００６３】
また、前記スペーサが前記ステータヨークと同一材にて形成されてなるようにしたため、部品調達の容易性、大量仕入れによるコストの低減を図ることができるという効果がある。
【００６４】
また、前記第１と第２の上部ステータヨークおよび前記第１と第２の下部ステータヨークはそれぞれ対向部にて連結して一体の板状体をなし、かつ前記連結した箇所に切込部が形成されてなるようにしたため、部品点数が削減できると共に第１のステータユニットと第２のステータユニットの両者間の位置合わせが容易にできるという効果が得られるし、切込部によってトルク特性を改善することができる。
【００６５】
また、前記第１と第２の前記上部のステータヨーク上に非磁性材からなるフロントプレートを配設し、該フロントプレートにステータユニットヘの固定用爪部と、他の部品への取付部を設けてなるようにしたため、ステッピングモータを他の部品に容易に取付けることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるステッピングモータの一実施の形態の構造を示す分解斜視図である。
【図２】図１に示したステッピングモータのステータユニットの平面図である。
【図３】図２のステータユニットを励磁したときの各極歯の磁束密度を示す図である。
【図４】本願発明者が先に出願した特願２００２−２８３５１１号のステッピングモータの分解斜視図である。
【図５】図４に示したステータアッセンブリの平面図である。
【図６】図５のステータアッセンブリにおいて、コイル４０Ａ、４０Ｂに電流を流して励磁させたときの各極歯の磁束密度の分布を示す図である。
【符号の説明】
１ ステッピングモータ
２ａ、２ｂ スペーサ
３ａ、３ｂ ボビン
４ａ、４ｂ 突起部
５ａ、５ｂ コイル巻回部
６ａ、６ｂ カバーリング
７ａ、７ｂ 空間部
８、９ 切込部
１０ ステータアッセンブリ
１０Ａ 第１のステータユニット
１０Ｂ 第２のステータユニット
１１ａ 第１の上部ステータヨーク
１１ｂ 第２の上部ステータヨーク
１２ａ 第１の下部ステータヨーク
１２ｂ 第２の下部ステータヨーク
１３ａ１〜１３ａｎ 極歯
１３ｂ１〜１３ｂｎ 極歯
１４ａ１〜１４ａｎ 極歯
１４ｂ１〜１４ｂｎ 極歯
１５ａ、ｂ 穴
１６ａ、ｂ 穴
１７ フロントプレート
１８ 取付部
１９ 穴
２０ ロータ
２１ 回転軸
２２ スリーブ
２３ 界磁用磁石
２４ 固定用爪
２５ メタル含油軸受
２６ａ、２６ｂ 端子
２７ 穴
２８ 穴
２９ 穴
Claims (6)
- 半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられた第１の上部と下部のステータヨークと、前記第１の上部と下部のステータヨークと対向し、半円状の周縁に沿ってそれぞれ複数の極歯が互いに向き合い形成され、励磁用のコイル部を挟み組み付けられ第２の上部と下部のステータヨークと、前記極歯の内側に回転自在に配置されるロータとを備え、前記ロータの外周側にロータの軸に並行に配置された前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルを巻回してなるスペーサと、前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが互いに向き合って配設されてなるステッピングモータにおいて、
前記スペーサは略長方体形状からなってボビンに挿通され、前記第１と第２のステータヨークの励磁用コイルが略四角形状にて前記ボビンに巻回されてなることを特徴とするステッピングモータ。 - 前記スペーサがプレス加工にて形成された板状体を積層してなることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ。
- 前記第１と第２の前記上部と下部のステータヨークが前記スペーサの上下部に形成した突起部を介して結合されてなることを特徴とする請求項１または２に記載のステッピングモータ。
- 前記スペーサが前記ステータヨークと同一材にて形成されてなることを特徴とする請求項１ないし３のうちのいずれか１項に記載のステッピングモータ。
- 前記第１と第２の上部ステータヨークおよび前記第１と第２の下部ステータヨークはそれぞれ対向部にて連結して一体の板状体をなし、かつ前記連結した箇所に切込部が形成されてなることを特徴とする請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載のステッピングモータ。
- 前記第１と第２の前記上部のステータヨーク上に非磁性材からなるフロントプレートを配設し、該フロントプレートにステータユニットヘの固定用爪部と、他の部品への取付部を設けてなることを特徴とする請求項１ないし５のうちのいずれか１項に記載のステッピングモータ。
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