JP2004323141A - 自動倉庫の搬送制御システム及び搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物品が効率よく、かつ的確に搬送される自動倉庫の搬送制御システム及び搬送制御方法を提供する。
【解決手段】複数の棚１０と複数の入出庫口１１と、これらの間で物品を搬送する２つのクレーン２１、２２が同一レール上を走行する自動倉庫１において、自動倉庫１内の物品の情報を管理し物品の搬送要求を出す倉庫管理手段１０１と、倉庫管理手段１０１から出された搬送要求からクレーン２１、２２の搬送命令を決定する搬送計画手段１０３と、搬送計画手段１０３により決定された搬送命令を、クレーン２１、２２に伝える搬送制御手段１０２を備える。搬送計画手段１０３は、クレーンの位置、物品の優先度、搬送要求が出されてからの経過時間等をもとに搬送要求の優先順位を決定し、優先順位の高い搬送要求を処理するクレーンから順にクレーン同士が干渉しない搬送命令を決定する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、同一レール上に複数台のクレーンが走行する自動倉庫に関し、特に、クレーンの使用効率の向上を図る自動倉庫の搬送制御システム及び搬送制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、同一レール上にある複数台のクレーンを走行させる場合、クレーン同士の衝突防止のために、自クレーンの搬送要求に対して、他クレーンの現在動作との干渉チェックを行っている。しかし、この場合、他クレーンの搬送動作中に発生する待機時間や回避動作に掛かる時間そのものを短くすることはできず、クレーン全体の搬送効率を向上させることには限界があった。
【０００３】
上記の問題点を解決するために、各クレーンに対する搬送要求の全てについて、他クレーンと干渉を起こさないように待機もしくは回避動作を考慮したスケジューリングを行い、搬送命令を作成する各クレーンの制御方法が公開されている。この提案において、搬送命令の作成は、搬送要求の順序とクレーンの動作順序によって存在する全ての場合について実施する。そして作成された搬送命令の中から、クレーンの待機時間がもっとも短くなる搬送命令を選択して、各クレーンの非干渉性を考慮した効率的な運用を行うものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、同一のレール上を２台のクレーンが走行する自動倉庫において、通常時には各クレーンの走行範囲を完全に分離しているが、もし一方のクレーンが故障した場合には故障したクレーンを走行レールの端部まで退避させ、残りのクレーンが全範囲の搬送を実施する方法も公開されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−２８２９６８号公報（第２−３頁、第１図、第８図、第９図）
【特許文献２】
特開２００１−１３０７０８号公報（第３頁、第３図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１のクレーンの制御方法では、クレーンの待機時間がもっとも短くなる搬送命令を選択して効率化を図るのみで、搬送する物品の優先度が考慮されていない。また、特許文献２においても同様に物品の搬送の効率化は図られているが、搬送する物品の優先度は考慮されていない。
【０００７】
従って、緊急の物品であっても搬送が後回しにされることや、いつまで経っても搬送されない物品が発生するといった問題があった。
【０００８】
そこで本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、同一レール上に複数台のクレーンが走行する自動倉庫において、クレーン同士の干渉を避けながら搬送する物品の優先度を考慮して物品が効率よく、かつ的確に搬送される自動倉庫の搬送制御システム及び搬送制御方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の自動倉庫の搬送制御システムは、複数の棚と複数の入出庫口と、これらの間で物品を搬送する複数のクレーンが同一レール上を走行する自動倉庫の搬送制御システムにおいて、自動倉庫内の物品の情報を管理し、物品の搬送要求を出す倉庫管理手段と、搬送要求から各クレーンに対する搬送命令を決定する搬送計画手段と、搬送命令を各クレーンに伝える搬送制御手段を備えることを特徴とすることにより、搬送要求の優先順位を考慮しつつ、各クレーンの干渉を防止して、自動倉庫を効率的に運用することができる。
【００１０】
すなわち、倉庫管理手段は、自動倉庫内の物品の情報及び入出庫口の状況を管理し、搬送要求を発行する。また、搬送制御手段は、複数のクレーンの稼動状況及び現在位置を管理し、搬送計画手段で決定した搬送命令に従って搬送すべき物品の現在位置と搬送完了位置を各クレーンに命令する。
【００１１】
搬送命令は、個々の搬送要求に対して物品を搬送するクレーン、その搬送開始時刻、搬送開始位置及び搬送完了位置からなる。個々の搬送要求の決定は、物品の情報、入出庫口の状況、各クレーンの稼動状況及び現在位置に基づいて行われる。ここで、物品の情報及び入出庫口の状況からは納期、先入れ先出し等の情報を取り入れることによって搬送する物品の優先度を考慮することができる。また、複数のクレーンの稼動状況及び現在位置を取り入れることによってクレーン同士の干渉を避けて搬送する物品の優先度を考慮することができる。
【００１２】
従って、本発明の自動倉庫の搬送制御システムによれば、搬送計画手段は、各クレーンの位置及び物品の搬送要求の優先度を考慮して各クレーンに対する搬送命令を決定して、効率的に優先度が高い物品から搬送を行うことができる。
【００１３】
また、この搬送計画手段は、優先度が高い物品の搬送要求から順番に搬送命令を決定することができる。
【００１４】
また、この搬送計画手段は、搬送要求が出されてからの経過時間が長い搬送要求から順番に各クレーンに対する搬送命令を決定することができる。
【００１５】
また、この搬送計画手段は、クレーンの動作ダイヤグラムを作成することにより、効率的に搬送要求を実行し、クレーン同士が干渉しないクレーンに対する搬送命令を決定することができる。
【００１６】
本発明においては、複数の棚と複数の入出庫口と、これらの間で物品を搬送する複数のクレーンが同一レール上を走行する自動倉庫の搬送制御システムの制御方法も本発明の技術的思想の範疇である。この制御方法においては、自動倉庫内の物品の情報を管理し、物品の搬送要求を出す倉庫管理ステップと、搬送要求から各クレーンの搬送命令を決定する搬送計画ステップと、搬送命令を各クレーンに伝える搬送制御ステップとを備えることを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係る自動倉庫の搬送制御システムの概略構成を示している。
【００１９】
この自動倉庫の搬送制御システムは自動倉庫１と制御管理部２を備えている。自動倉庫１は、複数の棚１０と複数の入出庫口１１、これらの間で物品を搬送する２つのクレーン２１、２２を備えている。図１では、棚１０と入出庫口１１の位置をＸ１からＸ１０で表している。また、クレーン２１、２２の位置もＸ１からＸ１０で表すこととする。
【００２０】
クレーン２１、２２は同一のレール上に存在し、クレーン２１の搬送可能範囲２１ａはＸ１からＸ６であり、クレーン２２の搬送可能範囲２２ａはＸ５からＸ１０である。クレーン２１の搬送可能範囲２１ａとクレーン２２の搬送可能範囲２２ａが重複する重複エリア（Ｘ５、Ｘ６）に、片方のクレーンがいる場合、もう一方のクレーンが重複エリアへの移動はできないものとする。重複エリア（Ｘ５、Ｘ６）は、主にクレーン２１と２２の間で物品をやり取りする時に使用する。また、重複エリアの範囲は、自動倉庫１内での搬送回数によって適宜、決定する。
【００２１】
なお、図面中の重複エリアは、その記号を四角で囲んでいる。
【００２２】
また、制御管理部２は倉庫管理手段１０１と、搬送制御手段１０２と、搬送計画手段１０３と、搬送要求リスト１０４と、搬送命令リスト１０５とからなる。倉庫管理手段１０１は、自動倉庫１内の物品の情報や入出庫口１１の状況を管理し、搬送要求を発行する。
【００２３】
また、搬送制御手段１０２は、クレーン２１、２２の稼動状況や現在位置を管理し、搬送すべき物品の現在位置と搬送完了位置をクレーン２１、２２に命令する。
【００２４】
また、搬送計画手段１０３は、倉庫管理手段１０１の発行した搬送要求に対して搬送制御手段１０２が管理しているクレーン２１、２２の現在の情報をもとに、クレーン２１、２２で搬送する搬送要求を決定する。
【００２５】
搬送要求リスト１０４は、未処理の搬送要求群であり、図２に示すデータ構造をしている。各々の搬送要求は、それぞれ搬送開始位置、搬送完了位置、搬送に使用するクレーン番号（使用クレーン）及び優先順位を持ち、個別の搬送要求に対して番号が割当てられている。使用クレーン番号は、搬送開始位置と搬送完了位置により決定される。
【００２６】
例えば、搬送要求３０１は搬送開始位置がＸ６、搬送完了位置がＸ２である。この２ヶ所は搬送可能範囲２１ａに含まれているため、クレーン２１を使用することになる。同様に、搬送要求３０２は搬送開始位置がＸ５、搬送完了位置がＸ９である。この２ヶ所は搬送可能範囲２２ａに含まれているため、クレーン２２を使用することになる。
【００２７】
優先順位は未処理の搬送要求群の中で、優先度の高い搬送要求から順位付けしたものである。優先度は、納期の近いもの、先入れ先出し、物品の搬送要求が出されてからの経過時間が長いものなど任意の条件によって決定すればよい。ここでは、搬送要求３０２の優先度が最も高く、以下、順に搬送要求３０１、搬送要求３０３、搬送要求３０４となるものとする。
【００２８】
また、搬送命令リスト１０５は、搬送計画手段１０３で決定したクレーンごとの搬送命令、又は回避命令であり、図３に示すデータ構造をしている。搬送命令は、各クレーンが搬送する搬送要求、搬送開始時刻、搬送開始位置及び搬送完了位置からなる。回避命令の場合は、移動開始時刻、移動完了位置のみとなる。
【００２９】
そして、搬送計画手段１０３は、搬送計画を立案するためにクレーン別搬送要求リスト２０１と動作ダイヤグラム２０２を作成する。
【００３０】
クレーン別搬送要求リスト２０１は、図４に示すデータ構造をしている。クレーンごとに計画順位Ｍ、各クレーンが処理すべき搬送要求とそれに対する要求順位Ｎ、搬送要求の個数である搬送要求数からなる。計画順位Ｍは搬送計画を立てる順番であり、各クレーンが処理すべき搬送要求の優先順位が高いものから順位付けしたものである。また、各クレーンが処理すべき搬送要求を優先順位が高いものから順位付けしたものが要求順位Ｎである。
【００３１】
図５は、クレーン別搬送要求リスト２０１による各クレーンの動作ダイヤグラム２０２を示している。この動作ダイヤグラム２０２では、横軸に現在時刻Ｔ０からの時間をとり、縦軸にクレーン２１、２２の位置を表している。実線はクレーンが搬送要求を処理しているときを表しており、破線はクレーンが搬送開始位置への移動や、回避移動を表している。例えばクレーン２１では、時刻Ｔ０における位置がＸ４であり、搬送要求３０３の搬送開始位置もＸ４のため、時刻Ｔ０から物品をクレーン２１へ移載するための時間ｔ０だけ待機してから、搬送完了位置Ｘ１へ移動を開始する。Ｘ１へ到着すると、物品を移載する時間ｔ１だけ待機した時刻Ｔ１で搬送要求を完了する。続いて、搬送要求３０１を処理することになるが、クレーン２２が重複エリア（Ｘ５、Ｘ６）内にいるため、クレーン２２が重複エリアを出た時刻Ｔ１１から搬送開始位置Ｘ６への移動を開始することになる。
【００３２】
次に、上記構成の自動倉庫の搬送制御システムにおける搬送要求から搬送する物品を決定する処理動作について、図６に示す搬送計画作成のフローチャートを参照して説明する。その前提として、搬送計画を作成して物品の搬送命令を決定する搬送計画手段１０３の起動は、物品からの搬送要求が発生した場合、又はクレーン２１、２２の動作が完了した場合に行われる。ここでは、クレーン２１、２２は待機中であり、図２に示す搬送要求が時刻Ｔ０において発生した場合について説明する。
【００３３】
まず、ステップＳ１では搬送要求リスト１０４に登録された搬送要求に対して、使用するクレーン番号を搬送開始位置と搬送完了位置から決定し、搬送要求リスト１０４に書き込む。次に、搬送要求の優先順位を決定し、搬送要求リスト１０４に書き込む。この優先順位は、搬送する物品の重要度や搬送要求が出されてからの経過時間から導かれる優先度が高いものから順位付けしたものである。
【００３４】
この優先順位と使用クレーンに基づいてクレーン別搬送要求リスト２０１を作成する。このとき、計画順位Ｍは全クレーンに対して割り付けられ、各クレーンの要求順位Ｎが１番目の搬送要求の優先順位が高いものからの通し番号とする。図２に示す搬送要求の場合、クレーン別搬送要求リスト２０１は図４に示すようになる。
【００３５】
例えば、クレーン２１を使用する搬送要求は搬送要求３０１と３０３の２つであるため、搬送要求数は２となる。また、搬送要求３０１の優先順位が搬送要求３０３よりも高いため、搬送要求３０１の要求順位が１番になり、搬送要求３０３の要求順位が２番となる。
【００３６】
また、クレーン２１の要求順位Ｎが１番の搬送要求３０１の優先順位は図２から２番であり、クレーン２２の要求順位Ｎが１番の搬送要求３０２の優先順位は図２から１番であるため、計画順位Ｍはクレーン２２が１番となり、クレーン２１が２番となる。
【００３７】
ステップＳ２では全クレーンの稼動状況や現在位置を搬送制御手段１０３から収集する。もし動作中のクレーンがある場合、その現在位置と移動完了位置、移動完了時刻からクレーンの動作ダイヤグラム２０２を作成する。
【００３８】
ステップＳ３では計画順位Ｍを初期化する（Ｍ＝１）。
【００３９】
続いて、ステップＳ４では、計画順位Ｍのクレーンが使用可能であるかを確認する。使用可能であればステップＳ５へ進む。もし、クレーンが移動中などで、直ちに搬送を開始できない状態の場合はステップＳ１３へ進み、計画順位Ｍに１を加算して、計画順位Ｍがクレーンの総数を超えていないことを確認した後ステップＳ４へ戻る。
【００４０】
ステップＳ５では計画順位Ｍのクレーンに対する搬送要求が存在するかを確認する。搬送要求が存在する場合はステップＳ６へ進む。一方、搬送要求が存在しない場合はステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、計画順位Ｍのクレーンに対する搬送要求は存在しないが、現在のクレーン位置が他クレーンの動作と干渉しないかを確認する必要がある。干渉する場合には、回避命令を搬送命令リスト１０５に登録する。また、クレーンの移動開始時刻、現在位置及び移動完了位置についてのクレーンの動作を動作ダイヤグラム２０２に追加する。
【００４１】
ステップＳ６では要求順位Ｎを初期化する（Ｎ＝１）。
【００４２】
続いて、ステップＳ７では要求順位Ｎが計画順位Ｍのクレーンに割当てられた搬送要求数を超えていないかを確認する。超えていない場合はステップＳ８へ進む。一方、搬送要求数を越えている場合はステップＳ１１へ進む。
【００４３】
ステップＳ１１では計画順位Ｍのクレーンに対する全ての搬送要求が他クレーンと干渉している状態である。そこで、要求順位Ｎが１の搬送要求を搬送命令リスト１０５に登録する。ただし、搬送開始時刻は他クレーンと干渉しない時刻を動作ダイヤグラム２０２から求める。また、搬送開始時刻と搬送開始位置と搬送完了位置から動作ダイヤグラム２０２にクレーンの動作を追加する。
【００４４】
ステップＳ８では要求順位Ｎの搬送要求が他クレーンの動作と干渉しないかを動作ダイヤグラム２０２を用いて確認する。干渉しない場合はステップＳ９へ進む。一方、干渉する場合はステップＳ１０へ進む。
【００４５】
ステップＳ９では計画順位Ｍのクレーンの搬送命令リスト１０５に要求順位Ｎの搬送要求を登録する。また、搬送開始位置と搬送完了位置から動作ダイヤグラム２０２にクレーンの動作を追加する。この時、搬送開始時刻は現在時刻とする。一方、ステップＳ１０では、要求順位Ｎに１を加算して、再度ステップＳ７へ戻る。
【００４６】
ステップＳ１３では計画順位Ｍに１を加算する。
【００４７】
続いて、ステップＳ１４で計画順位Ｍがクレーンの総数を超えるかどうかを確認する。超えない場合はステップＳ４へ戻る。一方、超える場合は搬送計画作成の処理を完了する。
【００４８】
以上のフローにより、図２に示す搬送要求から計画された搬送命令リスト１０５は図３に示すようになる。そして、前述の図５に示す動作ダイヤグラムに従って搬送制御手段１０２からの命令により、クレーン２１は搬送要求３０３を処理し、クレーン２２は搬送要求３０２を処理する。この後、新たな搬送要求が発生しなければ、搬送要求３０３の処理が完了した時刻Ｔ１において、クレーン２１に搬送要求３０１を処理する搬送命令が出される。続いて、搬送要求３０２の処理が完了した時刻Ｔ２において、クレーン２２に搬送要求３０４を処理する搬送命令が出される。
【００４９】
ここで、図７の動作ダイヤグラムは、図２に示す搬送要求を優先順位のみでクレーン２１、２２を運行した場合の動作ダイヤグラム２０２を示している。この場合、クレーン２１は、クレーン２２が重複エリア（Ｘ５、Ｘ６）から出るまで待機状態となり、仮に時刻Ｔ０で搬送要求３０１を処理する搬送命令が出されたとしても実際の処理開始は時刻Ｔ０１となるため、全ての搬送要求の処理完了までに時間が掛かっている。しかし、優先順位が１番の搬送要求３０２の処理（クレーン２２）が完了する時刻は、図５に示す場合と同じ時刻Ｔ２となり、また、優先順位が２番の搬送要求３０１の処理（クレーン２１）が図５に示す場合より早く完了している。従って、この方法も緊急性を要する物品をより早く処理するには有効な手段である。
【００５０】
ここで理解を助けるために、図２に示す搬送要求を物品の搬送の優先順位を考慮せずにクレーン２１、２２の位置を基にして運行を計画した場合の動作ダイヤグラム２０２を図８に示す。この場合、クレーン２１、２２は、待機時間が短く効率的に利用されている。しかし、優先順位が１番の搬送要求３０２の搬送完了が３つの動作ダイヤグラム（図５、図７及び図８）の中で最も遅くなっている。このため、緊急性を要する物品の到着が遅れることになり、製造工程全体の能力低下につながる事態も想定される。
【００５１】
以上のように、本形態の自動倉庫の搬送制御方法によれば、クレーン２１、２２は、待機時間も短く効率よく利用され、優先順位に従って速やかに搬送要求を処理することができる。
【００５２】
次に、自動倉庫１にクレーンが３台ある場合に関して、本発明の自動倉庫の搬送制御システムについて、図９〜図１４を参照して説明する。
【００５３】
図９は、クレーンが３台ある場合の自動倉庫１の概略構成を示している。自動倉庫１は、複数の棚１０と複数の入出庫口１１と、これらの間で物品を搬送する３台のクレーン２３、２４、２５とを備えている。棚１０及び入出庫口１１の位置をＸ１からＸ１４で表している。また、クレーン２３、２４、２５は同一のレール上に存在し、クレーン２３の搬送可能範囲２３ａはＸ１からＸ６であり、クレーン２４の搬送可能範囲２４ａはＸ５からＸ１０であり、クレーン２５の搬送可能範囲２５ａはＸ９からＸ１４である。
【００５４】
そして、図１０に示す搬送要求リスト１０４を図６に示すフローチャートに従って処理すると、図１１に示すクレーン別搬送要求リスト２０１が作成され、続いて図１２に示す搬送命令リスト１０５が作成される。
【００５５】
次に搬送制御手段１０２からの命令により、各クレーンの優先順位に従いクレーン２３は搬送要求３１３を処理し、クレーン２４は搬送要求３１２を処理し、クレーン２５は搬送要求３１５の処理を行う。
【００５６】
この後、新たな搬送要求が発生しなければ、搬送要求３１３の処理が完了した時刻Ｔ１１において、クレーン２３に搬送要求３１１を処理する搬送命令が出される。しかし、クレーン２４が重複エリアになり、クレーン２４がここを出るまでクレーン２３は待機して、時刻Ｔ１１１で移動を開始する。続いて、搬送要求３１５の処理が完了した時刻Ｔ１２では、クレーン２５に対する新たな搬送要求がないため、クレーン２５は待機状態となる。
【００５７】
次に搬送要求３１２の処理が完了した時刻Ｔ１３において、クレーン２４に搬送要求３１４を処理する搬送命令が出される。これにより、クレーン２３、２４、２５の動作は、図１３に示している動作ダイヤグラム２０２のようになる。
【００５８】
ここで、図１４の動作ダイヤグラムは、図１０に示す搬送要求を優先順位のみで各クレーン２３、２４、２５を運行した場合の動作ダイヤグラム２０２を示している。この場合、クレーン２３は時刻Ｔ０で搬送命令が出されているが、クレーン２４が重複エリア（Ｘ５、Ｘ６）から出るまで待機状態となり、時刻Ｔ４１で移動開始となるため全ての搬送要求の処理完了までに時間が掛かっている。しかし、優先順位が１番の搬送要求３１２の処理（クレーン２４）及び優先順位が２番の搬送要求３１１の処理（クレーン２３）については、図１３に示す場合より早く完了している。従って、この方法も緊急性を要する物品をより早く処理するには有効な手段である。
【００５９】
なお、クレーンが４台以上であっても本発明の搬送制御方法によって同様の処理が可能である。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、同一レール上に複数台のクレーンが走行する自動倉庫において、クレーン同士の干渉を避けながら搬送する物品の優先度を考慮して物品が効率よく、かつ的確に搬送される自動倉庫の搬送制御システム及び搬送制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動倉庫の搬送制御システムであって、クレーンが２台ある自動倉庫の構成図である。
【図２】クレーンが２台ある場合の搬送要求リストのデータ構造を示す図である。
【図３】クレーンが２台ある場合の搬送命令リストのデータ構造を示す図である。
【図４】クレーンが２台ある場合のクレーン別搬送要求リストのデータ構造を示す図である。
【図５】図４に示すクレーン別搬送要求リストによるクレーンの動作ダイヤグラムである。
【図６】本発明における搬送計画作成のフローチャート図である。
【図７】図２に示す搬送要求リストにおいて、優先順位の高い順番に物品を搬送する場合のクレーンの動作ダイヤグラムである。
【図８】優先順位を考慮しないで物品を搬送する場合のクレーンの動作ダイヤグラムである。
【図９】本発明の実施の形態に係る自動倉庫の搬送制御システムであって、クレーンが３台ある自動倉庫の構成図である。
【図１０】クレーンが３台ある場合のクレーンが３台ある場合の搬送要求リストのデータ構造を示す図である。
【図１１】クレーンが３台ある場合の搬送命令リストのデータ構造を示す図である。
【図１２】クレーンが３台ある場合のクレーン別搬送要求リストのデータ構造を示す図である。
【図１３】図１２に示すクレーン別搬送要求リストによるクレーンの動作ダイヤグラムである。
【図１４】図１０に示す搬送要求リストにおいて、優先順位の高い順番に部品を搬送した場合のクレーンの動作ダイヤグラムである。
【符号の説明】
１ 自動倉庫
２ 制御管理部
１０ 棚
１１ 入出庫口
２１〜２５ クレーン
１０１ 倉庫管理手段
１０２ 搬送制御手段
１０３ 搬送計画手段
１０４ 搬送要求リスト
１０５ 搬送命令リスト
２０１ クレーン別搬送要求リスト
２０２ 動作ダイヤグラム

Claims (6)

1. 複数の棚及び複数の入出庫口の相互間で、物品を搬送する複数のクレーンが同一レール上を走行する自動倉庫の搬送制御システムであって、
   前記自動倉庫内の物品の情報を管理し、物品の搬送要求を出す倉庫管理手段と、
   前記搬送要求から各クレーンに対して搬送命令を決定する搬送計画手段と、
   前記搬送命令を各クレーンに対して伝える搬送制御手段とを備えることを特徴とする自動倉庫の搬送制御システム。
2. 前記搬送計画手段は、前記各クレーンの位置及び物品の搬送要求の優先度を考慮して、前記各クレーンに対して搬送命令を決定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の搬送制御システム。
3. 前記搬送計画手段は、優先度が高い物品の搬送要求から順番に前記各クレーンに対して搬送命令を決定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の搬送制御システム。
4. 前記搬送計画手段は、物品の搬送要求が出されてからの経過時間が長い物品の搬送要求から順番に前記各クレーンに対して搬送命令を決定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の搬送制御システム。
5. 前記搬送計画手段は、クレーンの動作ダイヤグラムを作成してクレーン同士が干渉しないクレーンに対して搬送命令を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動倉庫の搬送制御システム。
6. 複数の棚及び複数の入出庫口の相互間で、物品を搬送する複数のクレーンが同一レール上を走行する自動倉庫の搬送制御方法であって、
   前記自動倉庫内の物品の情報を管理し、物品の搬送要求を出す倉庫管理ステップと、
   前記搬送要求から各クレーンの搬送命令を決定する搬送計画ステップと、
   前記搬送命令を各クレーンに伝える搬送制御ステップとを備えることを特徴とする自動倉庫の搬送制御方法。

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