JP2004322962A

JP2004322962A - 車両用走行制御装置

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Publication number: JP2004322962A
Application number: JP2003123644A
Authority: JP
Inventors: Kiichirou Sawamoto; 基一郎澤本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-04-28
Filing date: 2003-04-28
Publication date: 2004-11-18
Anticipated expiration: 2023-04-28
Also published as: JP4115877B2

Abstract

【課題】周囲の交通状況の変化に対して、無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の進行方向に存在する複数の前走車両の数が所定値以上である場合（Ｓ１のＹＥＳ）、道路交通予測部は、前走車両の走行速度に基づいて自車両の最適な走行速度を推定する（Ｓ２）。次に、道路交通予測部は、セット車速と最適な走行速度との差分が所定値以上である場合（Ｓ３のＹＥＳ）、あるいは自車両の加減速制御の繰り返し回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（Ｓ５のＹＥＳ）、あるいは自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（Ｓ６のＹＥＳ）、自車両のセット車速は不適切な値であると判定し、判定結果を画像表示または音や音声表示により運転者へ通知する（Ｓ７）。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行を行うための車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載したレーダ装置や画像センサ等の先行車両認識手段により、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、該先行車両との距離や相対速度を算出し、その検知情報に基づいて、先行車両との間でお互いの走行の妨害を行わないように、先行車両との車間距離制御を行う車両用走行制御装置がある。このような装置には、特に周囲の状況を検出する手段と自車両の走行状態を検出する手段を設け、上記２つの手段により検出した信号より運転者の運転方法を学習すると共に、学習した結果を記憶し、学習した結果に基づいて自車両を制御することにより、運転者毎に学習した運転操作手法に従って自動走行制御を実行し、各運転者の好みに応じた自動走行制御を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０７−１０８８４９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来の技術では、自車両の周囲の状況と自車両の走行状態から運転者の運転方法を学習すると共に、学習した結果に基づいて自車両を制御することにより、各運転者の好みに応じた自動走行制御を行うことができるものの、自車両の周囲の状況によっては、運転者の希望とは異なる無用な加速制御や減速制御が発生する可能性があるという問題があった。
【０００５】
すなわち、具体的に説明すると、図３（ａ）に示すように、例えば自車両５０（普通自動車）が走行する高速道路４０上で、自車両５０の進行方向や周囲を、他車両５１、５２、５３、５４が自車両５０と共に時速約７０［ｋｍ］で走行し、自車両５０に搭載された車両用走行制御装置は、自車両５０の進行方向の他車両５１を追従するべき先行車両として検知しているとする。また、自車両５０に搭載された車両用走行制御装置には、自車両５０の運転者が希望する追従走行制御のための走行速度として、セット車速が時速９０［ｋｍ］に設定されていたとする。
【０００６】
このような状態から、図３（ｂ）に示すように、他車両５１が車線変更を行うことにより自車両５０の前方から移動した場合、自車両５０に搭載された車両用走行制御装置では、他車両５１に対しての先行車両としての設定が解除され、これにより車両用走行制御装置は、自車両５０を現在の時速約７０［ｋｍ］からセット車速の時速９０［ｋｍ］まで加速する。その後、車両用走行制御装置が、自車両５０の進行方向で、更に前方を走行する他車両５２を追従するべき先行車両として検知すると、これにより自車両５０をセット車速の時速９０［ｋｍ］から他車両５２の走行速度である時速約７０［ｋｍ］まで減速する。このように、従来の車両用走行制御装置では、周囲の交通状況の変化に対して、運転者が希望しない無用な加速制御や減速制御が発生する可能性があるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、周囲の交通状況の変化に対して、無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用走行制御装置は、入力された車速を、自車両の走行目標車速として設定する目標車速設定手段（例えば実施の形態のセット車速入力スイッチ１４）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の前方に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１、レーダ検知出力部２）と、前記自車両が走行する自車走行軌跡を算出する自車走行軌跡算出手段（例えば実施の形態の自車軌跡推定部６）と、前記物体検知手段と前記自車走行軌跡算出手段が出力する信号に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する追従先行車判定手段（例えば実施の形態の先行車決定処理部７）と、前記自車両が前記先行車両に対して、前記走行目標車速以下で追従走行を行うように、前記自車両の速度制御を行う車両制御手段（例えば実施の形態の目標値決定部８、車両状態制御部９）とを備えた車両用追従走行制御装置において、前記物体検知手段により検知された、前記自車両の進行方向に存在する複数の他車両の走行速度に基づいて、前記自車両が走行するのに適した最適走行速度を推定する最適走行速度推定手段（例えば実施の形態のステップＳ１からステップＳ２）と、前記走行目標車速と前記最適走行速度との比較結果に基づいて、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段（例えば実施の形態のステップＳ３からステップＳ６の特にステップＳ３）と、前記走行目標車速の判定結果に基づく処理を行う判定結果反映手段（例えば実施の形態のステップＳ７）とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、最適走行速度推定手段が、物体検知手段により検知された、自車両の進行方向に存在する複数の他車両の走行速度に基づいて、自車両が走行するのに適した最適走行速度を推定すると共に、目標車速適否判定手段が、走行目標車速と最適走行速度との比較結果により、設定された走行目標車速の妥当性を判定することで、簡単な処理で、正確かつ容易に追従走行制御の適否と走行目標車速の妥当性とを判定し、例えば自車両の運転者に対して走行目標車速の適否を通知する等、走行目標車速の判定結果に基づく処理を判定結果反映手段に実行させることができる。
【００１０】
請求項２の発明に係る車両用走行制御装置は、入力された車速を、自車両の走行目標車速として設定する目標車速設定手段（例えば実施の形態のセット車速入力スイッチ１４）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の前方に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１、レーダ検知出力部２）と、前記自車両が走行する自車走行軌跡を算出する自車走行軌跡算出手段（例えば実施の形態の自車軌跡推定部６）と、前記物体検知手段と前記自車走行軌跡算出手段が出力する信号に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する追従先行車判定手段（例えば実施の形態の先行車決定処理部７）と、前記自車両が前記先行車両に対して、前記走行目標車速以下で追従走行を行うように、前記自車両の速度制御を行う車両制御手段（例えば実施の形態の目標値決定部８、車両状態制御部９）とを備えた車両用追従走行制御装置において、前記先行車両の検知及び解除に伴い所定時間または所定走行距離あたりに発生した、前記車両制御手段による前記自車両の加減速制御の繰り返し回数に基づいて、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段（例えば実施の形態のステップＳ３からステップＳ６の特にステップＳ５）と、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段と、前記走行目標車速の判定結果に基づく処理を行う判定結果反映手段（例えば実施の形態のステップＳ７）とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、目標車速適否判定手段が、車両制御手段による自車両の加減速制御の繰り返し回数に基づいて、設定された走行目標車速の妥当性を判定することで、自車両の挙動変化の回数から、より正確かつ適切に車両制御手段による追従走行制御の適否と走行目標車速の妥当性とを判定し、例えば自車両の運転者に対して走行目標車速の適否を通知する等、走行目標車速の判定結果に基づく処理を判定結果反映手段に実行させることができる。
【００１２】
請求項３の発明に係る車両用走行制御装置は、入力された車速を、自車両の走行目標車速として設定する目標車速設定手段（例えば実施の形態のセット車速入力スイッチ１４）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の前方に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１、レーダ検知出力部２）と、前記自車両が走行する自車走行軌跡を算出する自車走行軌跡算出手段（例えば実施の形態の自車軌跡推定部６）と、前記物体検知手段と前記自車走行軌跡算出手段が出力する信号に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する追従先行車判定手段（例えば実施の形態の先行車決定処理部７）と、前記自車両が前記先行車両に対して、前記走行目標車速以下で追従走行を行うように、前記自車両の速度制御を行う車両制御手段（例えば実施の形態の目標値決定部８、車両状態制御部９）とを備えた車両用追従走行制御装置において、前記先行車両の検知に伴い所定時間または所定走行距離あたりに発生した、前記車両制御手段による前記自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数に基づいて、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段（例えば実施の形態のステップＳ３からステップＳ６の特にステップＳ６）と、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段と、前記走行目標車速の判定結果に基づく処理を行う判定結果反映手段（例えば実施の形態のステップＳ７）とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、目標車速適否判定手段が、車両制御手段による自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数に基づいて、走行目標車速の妥当性を判定することで、自車両に発生した挙動変化の度合いと回数から、より正確かつ適切に車両制御手段による追従走行制御の適否と走行目標車速の妥当性とを判定し、例えば自車両の運転者に対して走行目標車速の適否を通知する等、走行目標車速の判定結果に基づく処理を判定結果反映手段に実行させることができる。
【００１４】
請求項４の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記目標車速適否判定手段による前記走行目標車速の判定結果に関する情報を、前記自車両の運転者に提示する提示手段（例えば実施の形態の車両情報指示部１１、音声出力部１２、画像表示部１３）を備え、前記目標車速適否判定手段により前記走行目標車速が不適切な値であると判定された場合、前記判定結果反映手段が、少なくとも、前記運転者に対する前記判定結果の表示、あるいは前記運転者に対する前記最適走行速度の表示、あるいは前記走行目標車速の前記最適走行速度への自動更新のいずれかの処理を行うことを特徴とする。
【００１５】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、判定結果反映手段が、少なくとも、運転者に対する走行目標車速の判定結果の表示、あるいは運転者に対する最適走行速度の表示、あるいは走行目標車速の最適走行速度への自動更新のいずれかの処理を行うことで、運転者による走行目標車速の最適走行速度への変更を促したり、自らが走行目標車速を最適走行速度へ自動更新することにより、車両制御手段による追従走行制御を、最適走行速度を目標に、より円滑かつ適切に実行させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両用走行制御装置において、車両用走行制御装置が搭載された自車両の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために自車両の前方に搭載されたレーダ装置であって、レーダ検知出力部２は、レーダ装置１に設けられると共に、レーダ装置１が受信した反射波を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
【００１７】
一方、本実施の形態の車両用走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）により実現される処理部として、自車軌跡推定部６、先行車決定処理部７、目標値決定部８、車両状態制御部９、道路交通予測部１０、車両情報指示部１１を備えている。
ここで、自車軌跡推定部６は、自車両の速度を算出する車速センサ３、自車両のヨーレートを算出するヨーレートセンサ４、自車両のステアリングの傾きから自車両の進行方向を算出する舵角センサ５を用いて、自車両の走行軌跡（自車軌跡）を算出する処理部である。
【００１８】
また、先行車決定処理部７は、自車軌跡推定部６において算出した自車軌跡と、レーダ検知出力部２が出力する自車両前方に存在する物体の情報とから、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する処理部である。
一方、目標値決定部８は、自車両の運転者（搭乗者）により設定された追従車間距離、あるいは自車両の運転者（搭乗者）により設定された、追従走行制御に対する希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、自車両が追従するべき先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定する処理部である。
【００１９】
そして、車両状態制御部９は、目標値決定部８において決定された先行車両との目標車間距離、目標車速、及び自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。
【００２０】
また、道路交通予測部１０は、レーダ検知出力部２により検知された、自車両の進行方向に存在する複数の他車両の走行速度に基づいて、自車両が走行している現在の道路を走行する上で最適な走行速度を推定する。また、道路交通予測部１０は、求められた最適な走行速度と目標値決定部８に設定されているセット車速とを比較し、自車両のセット車速の妥当性を判断すると共に、自車両が走行している道路を走行する上で最適な走行速度の情報や、自車両のセット車速の妥当性の判断結果を、後述する車両情報指示部１１を介して運転者へ通知する。
【００２１】
また、道路交通予測部１０は、求められた最適な走行速度を、目標値決定部８におけるセット車速として設定し、目標値決定部８及び車両状態制御部９に、道路交通予測部１０により求められた最適な走行速度に基づく、アクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行わせるようにしても良い。
【００２２】
一方、本実施の形態の車両用走行制御装置は、自車両の搭乗者への表示手段として、スピーカ等の音声表示装置を備えた音声出力部１２と、ＣＲＴ（ＣａｔｈｏｄｅＲａｙＴｕｂｅ）ディスプレイ装置や液晶表示装置等の画像表示装置を備えた画像表示部１３とを具備しており、車両情報指示部１１を介して、目標値決定部８において決定した先行車両に関する情報を先行車両検知情報として、あるいは道路交通予測部１０において求められた最適な走行速度の情報や、自車両のセット車速の妥当性の判断結果をセット車速判定情報として、音声出力部１２や画像表示部１３を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ通知（表示）する。
【００２３】
また、セット車速入力スイッチ１４は、自車両の運転者（搭乗者）が、追従走行制御に対する希望の走行速度であるセット車速を入力するためのスイッチであって、入力されたセット車速は、目標値決定部８及び道路交通予測部１０へ通知される。
【００２４】
以上の構成を備えた本実施の形態の車両用走行制御装置は、追従走行制御が動作している間は、レーダ装置１とレーダ検知出力部２により検知された物体の中から、先行車決定処理部７が、自車軌跡推定部６において算出した自車軌跡と、レーダ検知出力部２が出力する自車両前方に存在する物体の情報とから、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する。
【００２５】
また、目標値決定部８が、自車両の運転者により設定された追従車間距離やセット車速に基づいて、自車両が追従するべき先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定し、車両状態制御部９が、目標値決定部８において決定された先行車両との目標車間距離、目標車速、及び自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。なお、目標値決定部８において決定した先行車両に関する情報は、先行車両検知情報として車両情報指示部１１から音声出力部１２や画像表示部１３へ出力され、運転者へ通知される。
【００２６】
次に、レーダ検知出力部２により検知された、自車両の進行方向に存在する複数の他車両の走行速度に基づいて、自車両が走行する上で最適な走行速度を推定し、自車両のセット車速が妥当か否かを判断する道路交通予測部１０の動作について、更に図面を参照して詳細に説明する。
図２は、本実施の形態の車両用走行制御装置における道路交通予測部１０のセット車速判定動作を示すフローチャートである。
図２において、まず道路交通予測部１０は、レーダ検知出力部２により検知された自車両の進行方向に存在する複数の前走車両（前方を走行する他車両）の数が、所定値以上か否かを判断する（ステップＳ１）。
【００２７】
もし、ステップＳ１において、自車両の進行方向に存在する複数の前走車両の数が所定値以上である場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、道路交通予測部１０は、自車両の進行方向に存在する複数の前走車両の走行速度に基づいて、自車両が走行している現在の道路を走行する上で最適な走行速度を推定する（ステップＳ２）。
次に、道路交通予測部１０は、自車両の運転者（搭乗者）により設定された希望の走行速度であるセット車速と求められた最適な走行速度との差分値（＝セット車速−最適な走行速度）が、所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２８】
ステップＳ３において、セット車速と求められた最適な走行速度との差分が、所定値以上である場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、道路交通予測部１０は、自車両のセット車速は不適切な値であると判定する（ステップＳ４）。
一方、ステップＳ３において、セット車速と求められた最適な走行速度との差分が、所定値以上でない場合（ステップＳ３のＮＯ）、道路交通予測部１０は、先行車決定処理部７における先行車両の検知及び解除に伴い目標値決定部８及び車両状態制御部９が実行する、自車両の加減速制御の繰り返し回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上発生したか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２９】
ステップＳ５において、先行車両の検知及び解除に伴う自車両の加減速制御の繰り返し回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、道路交通予測部１０は、ステップＳ４へ進み、自車両のセット車速は不適切な値であると判定する（ステップＳ４）。
一方、ステップＳ５において、先行車両の検知及び解除に伴う自車両の加減速制御の繰り返し回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ５のＮＯ）、道路交通予測部１０は、先行車決定処理部７における先行車両の検知に伴い目標値決定部８及び車両状態制御部９が実行する、自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上発生したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００３０】
ステップＳ６において、先行車両の検知に伴う自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、道路交通予測部１０は、ステップＳ４へ進み、自車両のセット車速は不適切な値であると判定する（ステップＳ４）。
【００３１】
そして、道路交通予測部１０は、セット車速の判定結果を、車両情報指示部１１を介して、画像表示または音や音声による表示により運転者へ通知し（ステップＳ７）、セット車速判定動作を終了する。なお、この時、道路交通予測部１０は、セット車速の判定結果と共に、求められた最適な走行速度を、車両情報指示部１１を介して、画像表示または音や音声による表示により運転者へ通知するようにしても良い。また、この時、道路交通予測部１０は、求められた最適な走行速度を、目標値決定部８におけるセット車速として設定し、目標値決定部８及び車両状態制御部９に、道路交通予測部１０により求められた最適な走行速度に基づく、アクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行わせるようにしても良い。
【００３２】
また、ステップＳ１において、自車両の進行方向に存在する複数の前走車両の数が所定値以上でない場合（ステップＳ１のＮＯ）、あるいはステップＳ６において、先行車両の検知に伴う自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ６のＮＯ）、道路交通予測部１０は、何もせずセット車速判定動作を終了する。
【００３３】
なお、上述のフローチャートの説明では、ステップＳ３におけるセット車速と求められた最適な走行速度と比較による判定処理、ステップＳ５における先行車両の検知及び解除に伴う自車両の加減速制御の繰り返し回数による判定処理、ステップＳ６における先行車両の検知に伴う自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数による判定処理のいずれかにおいて、１つでも条件が満たされれば自車両のセット車速を不適切な値であると判定する手順について説明したが、自車両のセット車速の妥当性の判定は、上述のステップＳ３、ステップＳ５、ステップＳ６の判定処理のいずれか２つ、あるいは３つ全てにおいて条件を満たした場合を、セット車速を不適切な値であると判定する条件としても良い。
【００３４】
また、本実施の形態では、道路交通予測部１０が、最適走行速度推定手段と、目標車速適否判定手段と、判定結果反映手段とを含んでいる。より具体的には、図２のステップＳ１からステップＳ２が最適走行速度推定手段に相当し、図２のステップＳ３からステップＳ６が目標車速適否判定手段に相当する。また、図２のステップＳ７が判定結果反映手段に相当する。
【００３５】
以上説明したように、本実施の形態の車両用走行制御装置は、道路交通予測部１０に含まれる最適走行速度推定手段が、レーダ検知出力部２により検知された自車両の進行方向に存在する複数の他車両の走行速度に基づいて、自車両が走行するのに適した最適な走行速度を推定する。そして、自車両の運転者（搭乗者）がセット車速入力スイッチ１４を用いて設定したセット車速の妥当性を、道路交通予測部１０に含まれる目標車速適否判定手段が、求められた最適な走行速度に基づいて判定する。
【００３６】
そして、セット車速の判定結果に基づき、道路交通予測部１０に含まれる判定結果反映手段により、少なくとも、運転者に対するセット車速の判定結果の表示、あるいは運転者に対する最適な走行速度の表示、あるいはセット車速の最適な走行速度への自動更新のいずれかの処理を行うことで、運転者による走行目標車速の最適走行速度への変更を促したり、自らが走行目標車速を最適走行速度へ自動更新することにより、目標値決定部８及び車両状態制御部９による追従走行制御を、最適な走行速度を目標に、より円滑かつ適切に実行させることができる。
【００３７】
従って、周囲の交通状況の変化、特に追従走行制御において、追従するべき先行車両としての設定がなされた、自車両の進行方向に存在する他車両の挙動に対して、無用な加速制御や減速制御が発生することを防止することができるという効果が得られる。
【００３８】
すなわち、具体的に説明すると、図３（ａ）に示すように、例えば自車両５０（普通自動車）が走行する高速道路４０上で、自車両５０の進行方向や周囲を、他車両５１、５２、５３、５４が自車両５０と共に時速約７０［ｋｍ］で走行し、自車両５０に搭載された車両用走行制御装置が、自車両５０の進行方向の他車両５１を追従するべき先行車両として検知しているとする。また、自車両５０に搭載された車両用走行制御装置では、自車両５０の進行方向や周囲を走行する他車両５１、５２、５３、５４の走行速度から、自車両５０の最適な走行速度は時速７０［ｋｍ］であることが求められ、これにより自車両５０のセット車速は時速７０［ｋｍ］に設定されていたとする。
【００３９】
このような状態から、図３（ｂ）に示すように、他車両５１が車線変更を行うことにより自車両５０の前方から移動した場合、自車両５０に搭載された車両用走行制御装置では、他車両５１に対しての先行車両としての設定が解除されるが、セット車速が時速７０［ｋｍ］であるため、車両用走行制御装置では、特に大きな加減速制御は発生せず、自車両は円滑な追従走行制御を実行することができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の車両用走行制御装置によれば、目標車速適否判定手段が、走行目標車速と最適走行速度推定手段により推定された最適走行速度との比較結果か、あるいは車両制御手段による自車両の加減速制御の繰り返し回数か、あるいは車両制御手段による自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数の少なくともいずれか１つに基づいて、設定された走行目標車速の妥当性を判定することで、車両制御手段による追従走行制御の適否と走行目標車速の妥当性とを正確かつ適切に判定し、判定結果反映手段が、少なくとも、運転者に対する走行目標車速の判定結果の表示、あるいは運転者に対する最適走行速度の表示、あるいは走行目標車速の最適走行速度への自動更新のいずれかの処理を行い、運転者による走行目標車速の最適走行速度への変更を促したり、自らが走行目標車速を最適走行速度へ自動更新することにより、車両制御手段による追従走行制御を、最適走行速度を目標に、より円滑かつ適切に実行させることができる。
【００４１】
従って、周囲の交通状況の変化、特に追従走行制御において、追従するべき先行車両としての設定がなされた、自車両の進行方向に存在する他車両の挙動に対して、車両制御手段による無用な加速制御や減速制御が発生することを防止することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の車両用走行制御装置における道路交通予測部のセット車速判定動作を示すフローチャートである。
【図３】自車両が走行する道路の交通の流れを説明する模式図である。
【符号の説明】
１レーダ装置（物体検知手段）
２レーダ検知出力部（物体検知手段）
３車速センサ
４ヨーレートセンサ
５舵角センサ
６自車軌跡推定部（自車走行軌跡算出手段）
７先行車決定処理部（追従先行車判定手段）
８目標値決定部（車両制御手段）
９車両状態制御部（車両制御手段）
１０道路交通予測部
１１車両情報指示部（提示手段）
１２音声出力部（提示手段）
１３画像表示部（提示手段）
１４セット車速入力スイッチ（目標車速設定手段）
Ｓ１〜Ｓ２最適走行速度推定手段
Ｓ３〜Ｓ６目標車速適否判定手段
Ｓ７判定結果反映手段

Claims

入力された車速を、自車両の走行目標車速として設定する目標車速設定手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記自車両が走行する自車走行軌跡を算出する自車走行軌跡算出手段と、
前記物体検知手段と前記自車走行軌跡算出手段が出力する信号に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する追従先行車判定手段と、
前記自車両が前記先行車両に対して、前記走行目標車速以下で追従走行を行うように、前記自車両の速度制御を行う車両制御手段と
を備えた車両用追従走行制御装置において、
前記物体検知手段により検知された、前記自車両の進行方向に存在する複数の他車両の走行速度に基づいて、前記自車両が走行するのに適した最適走行速度を推定する最適走行速度推定手段と、
前記走行目標車速と前記最適走行速度との比較結果に基づいて、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段と、
前記走行目標車速の判定結果に基づく処理を行う判定結果反映手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
入力された車速を、自車両の走行目標車速として設定する目標車速設定手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記自車両が走行する自車走行軌跡を算出する自車走行軌跡算出手段と、
前記物体検知手段と前記自車走行軌跡算出手段が出力する信号に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する追従先行車判定手段と、
前記自車両が前記先行車両に対して、前記走行目標車速以下で追従走行を行うように、前記自車両の速度制御を行う車両制御手段と
を備えた車両用追従走行制御装置において、
前記先行車両の検知及び解除に伴い所定時間または所定走行距離あたりに発生した、前記車両制御手段による前記自車両の加減速制御の繰り返し回数に基づいて、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段と、
前記走行目標車速の判定結果に基づく処理を行う判定結果反映手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
入力された車速を、自車両の走行目標車速として設定する目標車速設定手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記自車両が走行する自車走行軌跡を算出する自車走行軌跡算出手段と、
前記物体検知手段と前記自車走行軌跡算出手段が出力する信号に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する追従先行車判定手段と、
前記自車両が前記先行車両に対して、前記走行目標車速以下で追従走行を行うように、前記自車両の速度制御を行う車両制御手段と
を備えた車両用追従走行制御装置において、
前記先行車両の検知に伴い所定時間または所定走行距離あたりに発生した、前記車両制御手段による前記自車両の所定値以上の減速度での減速制御回数に基づいて、前記走行目標車速が適切な値であるか否かを判定する目標車速適否判定手段と、
前記走行目標車速の判定結果に基づく処理を行う判定結果反映手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
前記目標車速適否判定手段による前記走行目標車速の判定結果に関する情報を、前記自車両の運転者に提示する提示手段を備え、
前記目標車速適否判定手段により前記走行目標車速が不適切な値であると判定された場合、
前記判定結果反映手段が、少なくとも、前記運転者に対する前記判定結果の表示、あるいは前記運転者に対する前記最適走行速度の表示、あるいは前記走行目標車速の前記最適走行速度への自動更新のいずれかの処理を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用走行制御装置。