JP2004302951A

JP2004302951A - 移動体運行管理システム

Info

Publication number: JP2004302951A
Application number: JP2003095908A
Authority: JP
Inventors: Akio Mukai; 明男向井
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2003-03-31
Filing date: 2003-03-31
Publication date: 2004-10-28

Abstract

【課題】運用コストを増大することなく、十分な精度の詳細な移動体運行履歴をセンターで管理可能とする。
【解決手段】移動体位置情報処理装置は、ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置であって；前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔で前記位置情報を抽出する抽出手段と；抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる制御手段とを備える。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は業務用車両などの移動体の運行状況をセンターで管理可能にする移動体運行管理システムに関し、特に全地球測位システム（ＧＰＳ：ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）などを利用して得られる移動体の位置情報をセンターに一括送信して管理可能にする移動体運行管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
トラック及びタクシーを含む業務用車両などの移動体の運行状況（車両位置及び／または作業進捗状況などを含む）をセンターで管理可能にする車両運行管理システムがこれまでに種々提案されている。
【０００３】
これらの車両運行管理システムにおいては、複数のＧＰＳ用の衛星を利用することにより得られる車両の位置情報を通信キャリア（通信事業者）運営の無線回線及び無線基地局を含む移動体通信網を介して車両からセンターに定期的に（所定時間間隔または所定距離間隔）または随時に送信している。
【０００４】
これにより、センターでの車両運行管理、特に車両位置管理を実施することが可能になるので、車両に位置などの運行履歴を保存し、事務所などのセンターへの到着後にこの履歴を出力して、運行管理表などを作成する手間を必要としない。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−８６９１８号公報
【特許文献２】
特開平９−６８４３６号公報
【特許文献３】
特開平８−３７６８２号公報
【特許文献４】
特開平１１−２５０３８１号公報
【特許文献５】
特開２００２−１７３２２７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
通常、通信キャリアの提供する通信回線などの設備の利用料金（運用料金）は、１パケットいくらの契約形態で徴収される。したがって、車両などの移動体からセンターへの情報送信は、送信総パケット長が同一であるときは、少ない回数で実施するほど、運用コストは少ない。このため、可能な限り送信時間間隔を長くすることがコスト削減の観点から優位となるが、反面この間隔が長すぎると、車両の運行履歴が荒くなる（不正確になる）。
【０００７】
また、産業廃棄物の管理では、法律（マニフェスト制度）で規制されるように、決まった処理場にきちんと処理した証拠としての車両運行履歴が重要となる。しかし、産業廃棄物の処理場が存在する場所では、通常、無線基地局の設置条件が悪く、通信キャリアのサービスエリア外（通信圏外）の場合が多々ある。このような場合の車両位置管理手法として、衛星通信回線利用による位置情報の送信方法が考えられるが、運用コストだけでなく初期コストも高額となる問題がある。
【０００８】
上記の従来の車両運行管理システムでは、これらの問題が未解決である。
【０００９】
本発明の課題は、運用コストを増大することなく、十分な精度の詳細な移動体運行履歴をセンターで管理可能とする手法を提供することにある。
【００１０】
本発明の他の課題は、移動体と無線基地局との間の無線回線の不通区間（無線回線不通区間）及び通信可能区間（無線回線正常区間）に拘わりなく、上記課題解消を可能にする手法を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の第１の移動体位置情報処理装置は、ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔で前記位置情報を抽出する抽出手段と；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる制御手段とを備える。
【００１２】
本発明の第２の移動体位置情報処理装置は、ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定距離間隔より短い距離間隔で前記位置情報を抽出する抽出手段と；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる制御手段とを備える。
【００１３】
本発明の第３の移動体位置情報処理装置は、抽出された前記複数個の位置情報を一時的に蓄積する記憶手段を更に備え；
前記制御手段は、前記記憶手段に予め定めた蓄積回数分の前記複数個の位置情報が蓄積されたときに前記所定時間間隔または前記所定距離間隔において、一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる。
【００１４】
本発明の第４の移動体位置情報処理装置は、前記制御手段が、前記無線基地局との無線通信が不可能な区間では、抽出された前記複数個の位置情報を内部蓄積させ、前記無線基地局との無線通信が可能な区間に移行したときに、蓄積させた前記複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる。
【００１５】
第４の移動体位置情報処理装置は、抽出された前記複数個の位置情報を一時的に蓄積する記憶手段と；
前記記憶手段に蓄積された前記複数個の位置情報を前記無線回線に送信するための複写用の記憶手段とを更に備える。
【００１６】
第４の移動体位置情報処理装置において、前記制御手段は、前記記憶手段に蓄積された前記複数個の位置情報の蓄積回数が、前記複写用の記憶手段に蓄積可能な予め定めた蓄積回数分を超えるとき、超過回数分の残りの位置情報を分割して複写することが可能である。
【００１７】
本発明の各移動体位置情報処理装置において、前記位置情報は、絶対位置座標または相対位置座標対応の緯度及び経度と、この位置座標対応の時刻特定情報とを含むことが可能である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１９】
〔移動体運行管理システム〕
本発明の一実施の形態におけるシステムの構成を示す図１を参照すると、移動体運行管理システム１は、移動体（ここでは、トラックなどの業務用車両）２の運行状況、特に位置情報を収集・管理する位置管理センター３を備えている。位置管理センター３は電話回線などの有線回線４を通して通信キャリア（通信事業者）運営の移動体通信網５に収容されている。
【００２０】
移動体通信網５は、この通信網５内のサービスエリア毎またはゾーン毎に論理的に配置された複数の無線基地局６と、公衆交換網（図示省略）などから構成される。各無線基地局６は走行中の移動体２と無線回線７を通して通信する。
【００２１】
移動体２は図２を参照して後に詳述する移動体位置情報処理装置２０を搭載している。移動体２は、移動体位置情報処理装置２０の機能により、複数（少なくとも３個）のＧＰＳ（全地球測位システム）用の人工衛星（ＧＰＳ衛星）８からの電波（ＧＰＳ信号）などに基づいて生成（算出）した移動体の位置情報を無線回線７及び無線基地局６を通して位置管理センター３に対して一括送信する。なお、この発明の基本的特徴である移動体位置情報の「一括送信」については、後に詳述する説明で明らかにする。
【００２２】
位置管理センター３は、移動体２の移動体位置情報処理装置２０から一括送信された位置情報を受信する通信装置３１と、通信装置３１により受信された位置情報を処理クライアントとしてのパーソナルコンピータなどのコンピュータ端末３２の処理に基づいて図示省略のデータベースに格納し管理する位置管理サーバ３３とを有する。
【００２３】
〔移動体位置情報処理装置〕
図１に示す移動体運行管理システム１において、移動体２に搭載されている移動体位置情報処理装置２０は、図２に示すように、位置検出部２１と、主処理部２２と、記憶部２３と、無線通信機能部２４とを備えている。
【００２４】
位置検出部２１は、複数のＧＰＳ衛星８から送信されたＧＰＳ信号をアンテナ（ＧＰＳアンテナ）２１１を介して受信するＧＰＳ受信器２１２を備えている。このＧＰＳ受信器２１２は、ＧＰＳ信号に基づいて、移動体２の第１位置情報としての、絶対位置座標を示す緯度及び経度と時刻情報とを検出する。また、ＧＰＳ受信器２１２は、移動体２の走行（移動）に伴う緯度及び経度の変化と時刻の変化との関係により、移動体２の速度情報を検出することも可能である。ここでは、ＧＰＳ受信器２１２は、検出した絶対位置座標及び時刻情報を主処理部２２に出力する。
【００２５】
この位置検出部２１は、光ファイバジャイロまたは振動ジャイロなどから構成される角速度センサ２１３と、センサ処理部２１４とを備えている。角速度センサ２１３は、例えば振動ジャイロを用いることにより、方位の計算のために必要な回転角速度を検出し、検出した回転角速度に比例した電圧を角速度情報としてセンサ処理部２１４に出力する。
【００２６】
センサ処理部２１４は、角速度センサ２１３からの角速度情報に基づいて演算を行い方位情報を生成する。この方位情報のベクトル先端は相対位置座標対応の緯度及び経度を示す。また、センサ処理部２１４は、移動体２の車輪の回転に応じて生成される車速パルスを入力され、単位時間当たりのパルス数やパルス周期を検出することによって移動体２の走行速度を検出すると共に、車速パルスのパルス数を計数することによって移動体２の走行距離を検出する。
【００２７】
このセンサ処理部２１４は、生成した方位情報と、検出した移動体２の走行速度（速度情報）及び走行距離（距離情報）とを第２位置情報として主処理部２２に出力する。この第２位置情報は、ＧＰＳ信号を正常に受信できないとき、主処理部２２において、相対位置座標及びこの位置座標対応の時刻情報を算出するために利用される。ここで、ＧＰＳ受信器２１２がＧＰＳ信号を正常に受信できないときとは、移動体２がトンネル内を走行しているとき、また移動体２が高い建物の谷間または高架道路の下を走行しているときなど、複数のＧＰＳ衛星８を直視して測位できないときである。
【００２８】
主処理部２２は、詳細構成の図示を省略しているが、ＣＰＵと、解析・処理プログラムを格納したＲＯＭと、情報（データ）を一時記憶するためのＲＡＭなどとから構成される。
【００２９】
この主処理部２２は、位置検出部２１のＧＰＳ受信器２１２から入力される第１位置情報（絶対位置座標を示す緯度及び経度と時刻情報）に基づいて、または位置検出部２１のセンサ処理部２１４から入力される第２位置情報（方位情報、速度情報、及び距離情報）に基づいて、位置管理センター３に一括送信するためのセンター送信情報を生成し、このセンター送信情報を記憶部２３に蓄積した後、パケット化機能を有する無線通信機能部２４を介して無線基地局６と通信するための送受信アンテナ（図示省略）から送信させる。
【００３０】
一層詳述すると、主処理部２２は、移動体２から複数のＧＰＳ衛星８が直視可能な通常走行時は、ＧＰＳ受信器２１２からの切替要求信号２１５が入力されないので、ＧＰＳ受信器２１２から入力される絶対位置座標を示す緯度及び経度と時刻情報とに基づき、移動体２の操作者により予め設定された動作モード対応の設定信号、つまり第１動作モード設定信号２２１または第２動作モード設定信号２２２に応じて一括送信するためのセンター送信情報を生成する。
【００３１】
また、主処理部２２は、移動体２から複数のＧＰＳ衛星８が直視不可能な状態時は、ＧＰＳ受信器２１２からの切替要求信号２１５が入力されるので、センサ処理部２１４から入力される方位情報、速度情報、及び距離情報に基づき、厳密には直前の絶対位置座標または相対位置座標の緯度及び経度とこの位置座標対応の時刻情報を更に参照して（つまり、自立航法により）、移動体２の操作者により予め設定された動作モード対応の設定信号、つまり第１動作モード設定信号２２１または第２動作モード設定信号２２２に応じて一括送信するためのセンター送信情報を生成する。
【００３２】
ここで、第１動作モードは、センター送信情報を記憶部２３に所定時間間隔より短い時間間隔で蓄積した後に、一つのパケット形態で一括送信する処理である。また、第２動作モードは、センター送信情報を記憶部２３に所定距離間隔より短い距離間隔で蓄積した後に、一つのパケット形態で一括送信する処理である。主処理部２２が第１動作モードまたは第２動作モードだけでセンター送信情報の生成処理を実施しているときは、つまり後述する第３動作モードと協働していないときは、センター送信情報の位置管理センター３への送信間隔は所定時間間隔または所定距離間隔となる。
【００３３】
上述した第１動作モードまたは第２動作モードの処理により移動体位置情報を運行履歴として位置管理センター３に送信しながら走行する移動体２は、付近に無線基地局６が存在しない区間（つまり、サービスエリア外またはゾーン外）、または移動体２が長いトンネル内を走行しかつ無線回線７を通して無線基地局６と通信できない区間に対応する無線回線不通区間を走行することがある。
【００３４】
この無線回線不通区間においては、無線通信機能部２４は、無線基地局６との送受信アンテナを通して受信する電波の電界強度が所定のレベルに達しないことを自動検出して主処理部２２に無線回線状況信号２２３を通知する。
【００３５】
主処理部２２は、この無線回線状況信号２２３により無線回線７の通信可／不可状況を監視し、無線回線７が不通となった時点で、位置情報（絶対位置座標または相対位置座標）を記憶部２３の内部に蓄積し、無線回線７が通信可能となった時点で、蓄積している位置情報を一括送信するように制御する（第３動作モード）。
【００３６】
記憶部２３は、後に詳述するように、位置情報蓄積メモリ２３１とセンター送信メモリ２３２とから構成することもできる。
【００３７】
上述した構成を採る移動体位置情報処理装置２０は、次の機能（１）〜（３）を有する。
【００３８】
（１）移動体２における位置情報（絶対位置座標または相対位置座標）のサンプリング周期ｔと、位置管理センター３への位置情報の送信間隔（所定時間間隔）との関係をＴ＝ｎ＊ｔとし、所定時間間隔Ｔ毎にｎ回分（予め定めた蓄積回数分）の位置情報を１つのパケットにパッキングして位置管理センター３に無線回線７を通して一括送信する（第１動作モード）。
【００３９】
（２）移動体２における位置情報（絶対位置座標または相対位置座標）のサンプリングを距離ｘ毎に行ってｎ回分（予め定めた蓄積回数分）を蓄積し、所定距離間隔Ｘ＝ｎ＊ｘとなったときに、１つのパケットにパッキングして位置管理センター３に無線回線７を通して一括送信する（第２動作モード）。
【００４０】
（３）第１動作モードまたは第２動作モードの処理により位置情報を運行履歴として位置管理センター３に無線回線７を通して送信しながら走行する移動体２は、無線基地局６との間の無線回線７の通信可／不可状況を監視し、無線回線７が不通となったとき、位置情報（絶対位置座標または相対位置座標）を記憶部２３に蓄積し、無線回線７が通信可能となった時点で、蓄積している位置情報を予め定めた蓄積回数分毎に一括送信する（第３動作モード）。
【００４１】
〔具体的動作例〕
次に、本発明の一実施の形態の移動体運行管理システム１における移動体位置情報処理装置２０の動作例を図１、図２及び関連図を併せ参照して、上述した機能毎に説明する。
【００４２】
〈第１の動作例〉
第１動作モードにおいては、移動体２の移動体位置情報処理装置２０は、移動体運行履歴としての位置情報を位置管理センター３に定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔でサンプリング（抽出）して複数回分を蓄積した後に、無線基地局６との無線回線７を通して、生成したセンター送信情報を一括送信する。
【００４３】
つまり、移動体２における位置情報（第１位置情報または第２位置情報）のサンプリング周期ｔと、位置管理センター３への位置情報の送信間隔（所定時間間隔）との関係をＴ＝ｎ＊ｔとし、所定時間間隔Ｔ毎に予め定めたｎ回分の位置情報を１つのパケットにパッキングして位置管理センター３に無線基地局６との無線回線７を通して一括送信する。
【００４４】
主処理部２２は、移動体２から複数のＧＰＳ衛星８が直視可能な通常走行時は、ＧＰＳ受信器２１２からの切替要求信号２１５が入力されないので、ＧＰＳ受信器２１２からサンプリング周期ｔ毎に入力される絶対位置座標を示す緯度Ｘ及び経度Ｙと、同様に入力される時刻情報とに基づき、移動体２の操作者により予め設定された動作モード対応の設定信号、つまり第１動作モード設定信号２２１に応じて一括送信するためのセンター送信情報を生成する。ここで、サンプリング周期ｔはＧＰＳ受信器２１２において予め設定しておく。
【００４５】
主処理部２２によって生成されるセンター送信情報は、図３に示すように、開始時刻、サンプリング周期（ｔ）、蓄積回数（ｎ）、及び位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）〜位置座標Ｇｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）の各情報から成る。ここで、ｎ個の位置座標は各々の時刻に求めた絶対位置座標（緯度及び経度）である。このセンター送信情報は、図３に示す構成で記憶部２３に蓄積（記憶）され、無線通信機能部２４においてヘッダを有する１つのパケットにパッキングされ、パケット形態で位置管理センター３に送信される。
【００４６】
主処理部２２は、このセンター送信情報の生成過程において、次の処理を実施する。この処理のフローチャートを図４に示す。
【００４７】
詳述すると、主処理部２２は、ＧＰＳ受信器２１２から入力される絶対位置座標と時刻特定情報としての時刻情報及びサンプリング周期情報とに基づいて、記憶部２３の位置情報蓄積メモリ２３１の先頭記憶領域に処理開始時刻を設定し、次の記憶領域にサンプリング周期ｔを設定する（Ｓ４１）。この開始時刻は、ＧＰＳ受信器２１２で第１番目の位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）を抽出した時刻に対応する。
【００４８】
次に、主処理部２２は、ＧＰＳ受信器２１２から入力された絶対位置座標の第１番目の位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）を位置情報蓄積メモリ２３１に蓄積する（Ｓ４２）。
【００４９】
この蓄積後に、主処理部２２は、位置情報蓄積メモリ２３１の蓄積回数の記憶領域を更新（＋１）し（Ｓ４３）、サンプリング周期ｔに対応する時間ｔの待ち合わせ後に（Ｓ４４）、この蓄積回数の記憶領域の内容を参照して所定回数（ここでは、ｎ回）の処理を終了したか否かを判断する（Ｓ４５）。
【００５０】
所定回数（予め定めた蓄積回数分）の処理を終了していない場合、主処理部２２は手順Ｓ４２〜Ｓ４５の処理を繰り返す。所定回数の処理を終了した場合、位置情報蓄積メモリ２３１には、図３に示すように、第１番目の位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）〜第ｎ番目の位置座標Ｇｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と、各位置座標の時刻特定情報とを含む形態のセンター送信情報が蓄積される。
【００５１】
主処理部２２は、このセンター送信情報を位置情報蓄積メモリ２３１から読み出し、無線通信機能部２４から無線回線７を通して位置管理センター３に送信させる（Ｓ４６）。これらの一連の処理は所定時間間隔Ｔ毎に繰り返される。
【００５２】
主処理部２２は、移動体２の走行中に移動体２から複数のＧＰＳ衛星８が直視不可能な状態発生時は、ＧＰＳ受信器２１２からの切替要求信号２１５が入力されるので、センサ処理部２１４から入力される第２位置情報（つまり、方位情報、速度情報、及び距離情報）に基づき、厳密には直前の絶対位置座標または相対位置座標の緯度及び経度とこの位置座標対応の時刻情報を更に参照して、移動体２の操作者により予め設定された動作モード対応の設定信号、つまり第１動作モード設定信号２２１に応じて一括送信するためのセンター送信情報を生成する。
【００５３】
この場合、主処理部２２は、センサ処理部２１４から入力される第２位置情報としての方位情報のベクトル先端位置の緯度及び経度を求めるために、少なくとも直前の絶対位置座標または相対位置情報の緯度及び経度を更に参照する。また、主処理部２２は、サンプリング周期ｔに対応する位置情報蓄積メモリ２３１への蓄積時間間隔（ｔ）をセンサ処理部２１４から入力される第２位置情報としての速度情報及び距離情報から求める。
【００５４】
〈第２の動作例〉
第２動作モードにおいては、移動体２の移動体位置情報処理装置２０は、移動体運行履歴としての位置情報を位置管理センター３に定期的に送信する所定距離間隔より短い特定距離でサンプリング（抽出）して複数回分を蓄積した後に、無線基地局６との無線回線７を通して、生成したセンター送信情報を一括送信する。
【００５５】
つまり、移動体２における位置情報（第１位置情報または第２位置情報）のサンプリングを短い特定距離ｘ毎に行ってｎ回分（予め定めた蓄積回数分）を蓄積し、位置管理センター３への位置情報の送信間隔（所定距離間隔）ＸがＸ＝ｎ＊ｘとなったときに、１つのパケットにパッキングして位置管理センター３に無線基地局６との無線回線７を通して一括送信する。
【００５６】
主処理部２２は、移動体２から複数のＧＰＳ衛星８が直視可能な通常走行時は、ＧＰＳ受信器２１２からの切替要求信号２１５が入力されないので、ＧＰＳ受信器２１２から特定距離ｘ毎に入力される絶対位置座標を示す緯度Ｘ及び経度Ｙと、同様に入力される時刻情報とに基づき、移動体２の操作者により予め設定された動作モード対応の設定信号、つまり第２動作モード設定信号２２２に応じて一括送信するためのセンター送信情報を生成する。ここで、特定距離ｘはＧＰＳ受信器２１２において予め設定しておく。
【００５７】
主処理部２２によって生成されるセンター送信情報は、図５に示すように、蓄積回数（ｎ）、及び第１番目の位置座標〜第ｎ番目の位置座標の各情報から成る。ここで、ｎ個の位置座標は時刻情報Ｔ１〜Ｔｎ及び位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）〜Ｇｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）をそれぞれ含む。これらのｎ個の位置座標は各々の時刻に求めた絶対位置座標（緯度及び経度）である。このセンター送信情報は、図５に示す構成で記憶部２３に蓄積（記憶）され、無線通信機能部２４においてヘッダを有する１つのパケットにパッキングされ、パケット形態で位置管理センター３に送信される。
【００５８】
主処理部２２は、このセンター送信情報の生成過程において、次の処理を実施する。この処理のフローチャートを図６に示す。
【００５９】
詳述すると、主処理部２２は、ＧＰＳ受信器２１２から入力される第１位置座標及び時刻情報に基づいて、基準（初期）位置座標Ｇ０（Ｘ０，Ｙ０）を獲得し（Ｓ６１）、記憶部２３の位置情報蓄積メモリ２３１の先頭記憶領域に蓄積回数の初期値「１」を設定する（書込む）（Ｓ６２）。
【００６０】
主処理部２２は、位置情報蓄積メモリ２３１の次の記憶領域に第１番目の位置座標対応の時刻Ｔ１及び位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）を書込む（Ｓ６３，Ｓ６４）。この時刻は、ＧＰＳ受信器２１２で第１番目の位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）を抽出した時刻に対応する。
【００６１】
次に、主処理部２２は、ＧＰＳ受信器２１２から入力された第ｉ（ｉ≧０）番目の基準位置座標Ｇｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と、第ｒ（ｒ≧１）番目の位置座標Ｇｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）とに基づいて、これら位置座標間の距離、つまり移動体２の移動（走行）距離ｒを計算する（Ｓ６５，Ｓ６６，Ｓ６７）。この計算式は式（１）に示すとおりである。
ｒ＝√（Ｘｒ−Ｘｉ）^２＋（Ｙｒ−Ｙｉ）^２（１）
第１回目の処理手順Ｓ６５〜Ｓ６７においては、基準位置座標Ｇ０（Ｘ０，Ｙ０）と第１番目の位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）間の距離が、移動体２の移動距離ｒとして計算される。
【００６２】
次に、主処理部２２は、求めた移動体２の移動距離ｒが予め定めた固定距離Ｒを超えているか否かを判断する（Ｓ６８）。例えば、この固定距離Ｒは１００ｍに設定することが可能であり、上記特定距離ｘに対応している。移動体２の移動距離ｒが固定距離Ｒを超えるまで、上記処理手順Ｓ６６〜Ｓ６８が繰り返される。
【００６３】
主処理部２２は、移動体２の移動距離ｒが固定距離Ｒを超えた場合、位置情報蓄積メモリ２３１の蓄積回数の記憶領域を更新（＋１）し（Ｓ６９）、第ｒ（ここでは、ｒ≧２）番目の位置座標Ｇｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）及び対応の時刻情報を位置情報蓄積メモリ２３１に書込む（Ｓ６９，Ｓ７０，Ｓ７１）。
【００６４】
主処理部２２は、蓄積回数の記憶領域の内容を参照して予め定めた回数（ここでは、ｎ回）の処理を終了したか否かを判断する（Ｓ７２）。この所定回数の処理を終了していない場合、主処理部２２は手順Ｓ６５〜Ｓ７１の処理を繰り返す。
【００６５】
所定回数の処理を終了した場合、位置情報蓄積メモリ２３１には、図５に示すように、第１番目の位置座標Ｇ１（Ｘ１，Ｙ１）〜第ｎ番目の位置座標Ｇｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と、各位置座標の時刻情報とを含む形態のセンター送信情報が蓄積される。
【００６６】
主処理部２２は、このセンター送信情報を位置情報蓄積メモリ２３１から読み出し、無線通信機能部２４から無線回線７を通して位置管理センター３に送信させる（Ｓ７３）。これらの一連の処理は所定距離間隔Ｘ毎に繰り返される。
【００６７】
主処理部２２は、移動体２の走行中に移動体２から複数のＧＰＳ衛星８が直視不可能な状態発生時は、ＧＰＳ受信器２１２からの切替要求信号２１５が入力されるので、センサ処理部２１４から入力される第２位置情報（つまり、方位情報、速度情報、及び距離情報）に基づき、厳密には直前の絶対位置座標または相対位置座標の緯度及び経度と、この位置座標対応の時刻情報とを更に参照して、移動体２の操作者により予め設定された動作モード対応の設定信号、つまり第２動作モード設定信号２２２に応じて一括送信するためのセンター送信情報を生成する。
【００６８】
この場合、主処理部２２は、センサ処理部２１４から入力される第２位置情報としての方位情報のベクトル先端位置の緯度及び経度を求めるために、少なくとも直前の絶対位置座標または相対位置座標の緯度及び経度を更に参照する。また、主処理部２２は、このとき位置情報蓄積メモリ２３１に書き込むための時刻情報をセンサ処理部２１４から入力される第２位置情報としての速度情報及び距離情報から求める。
【００６９】
〈第３の動作例〉
第３動作モードにおいては、第１動作モードまたは第２動作モードの処理により位置情報を運行履歴として位置管理センター３に無線回線７を通して送信しながら走行する移動体２は、無線基地局６との間の無線回線７の通信可／不可状況を監視し、無線回線７が不通となったとき、位置情報（絶対位置座標または相対位置座標）を記憶部２３に複数回分蓄積し、無線回線７が通信可能となった時点で、蓄積している位置情報を予め定めた蓄積回数分毎に一括送信する。
【００７０】
この第３動作モードでは、上述した第１動作モードまたは第２動作モードで無線回線正常区間を走行中の移動体２が、付近に無線基地局６が存在しない区間（つまり、サービスエリア外またはゾーン外）、または長いトンネル内を走行しかつ無線回線７を通して無線基地局６と通信できない区間である無線回線不通区間に到来した場合の位置情報蓄積メモリ２３１への位置情報の蓄積処理と、この無線回線不通区間から無線回線正常区間に復帰した場合のセンター送信メモリ２３２からの位置情報の送信処理について述べる（図７参照）。
【００７１】
第１動作モードまたは第２動作モードで無線回線正常区間を走行中の移動体２が、無線回線７を通して無線基地局６と通信できない無線回線不通区間に到来した場合、移動体位置情報処理装置２０の無線通信機能部２４は、無線基地局６からの受信電波の電界強度が所定レベルに達しないことを検出し、主処理部２２に無線回線７の不通状態を通知するための無線回線状況信号２２３を送出する。
【００７２】
この無線回線状況信号２２３を入力された主処理部２２は、それまでの第１動作モードまたは第２動作モードから第３動作モードに位置情報の蓄積処理及び送信処理を切り替える。
【００７３】
第３動作モードの位置情報の蓄積処理においては、主処理部２２は、図８に示すように、ＧＰＳ受信器２１２からの第１位置情報またはセンサ処理部２１４からの第２位置情報に基づいて、位置座標（Ｘ，Ｙ）を獲得する（Ｓ８１）。
【００７４】
次に、主処理部２２は、位置情報蓄積メモリ２３１から蓄積回数情報を獲得した後（読み出した後）、この蓄積回数を更新（＋１）する（Ｓ８２）。手順Ｓ８２の処理で得られた蓄積回数情報が、例えば「１」であるときは、位置情報蓄積メモリ２３１には、無線回線正常区間において既に第１番目の位置座標が蓄積されていることになる。
【００７５】
したがって、主処理部２２は、位置情報蓄積メモリ２３１の第２番目の位置座標の記憶領域に（対象蓄積回数の記憶領域に）、無線回線不通区間の最初の位置座標を書き込む（Ｓ８３）。
【００７６】
主処理部２２は、移動体２が無線回線正常区間に復帰するまで、第１動作モードまたは第２動作モードと第３動作モードとの協働において、無線回線不通区間の位置座標を順次獲得して位置情報蓄積メモリ２３１に蓄積させる。
【００７７】
なお、ここに例示する位置情報蓄積メモリ２３１においては、各位置座標と共に各時刻情報を蓄積させている（第２動作モード対応）。勿論、位置情報蓄積メモリ２３１には、位置座標の他に第１動作モード対応の情報（開始時刻、サンプリング周期など）を蓄積させてもよい。
【００７８】
走行中の移動体２が無線回線不通区間から無線回線正常区間に復帰した場合、無線通信機能部２４は無線基地局６からの受信電波の電界強度が所定レベルに達したことを検出し、主処理部２２に送出している無線回線７の不通状態を通知するための無線回線状況信号２２３を停止する。
【００７９】
この無線回線状況信号２２３の入力を停止された主処理部２２は、それまでに位置情報蓄積メモリ２３１に蓄積した位置情報をセンター送信メモリ２３２を介して位置管理センター３に送信するための送信処理に移行する。
【００８０】
第３動作モードの位置情報の送信処理においては、主処理部２２は、図９に示すように、位置情報蓄積メモリ２３１の蓄積回数の記憶領域から蓄積回数（Ｎ）を獲得する（Ｓ９１）。
【００８１】
主処理部２２は、予め定めた蓄積回数以内分（最大ｎ回分）の時刻情報及び位置座標を位置情報蓄積メモリ２３１から読み出して、センター送信メモリ２３２にコピーする（Ｓ９２）。後述するように、予め定めた蓄積回数以内分（最大ｎ回分）を超えている蓄積回数（Ｎ−ｎ）分の情報は、最大パケット長を制限するために、２回目以降に分割送信処理される。
【００８２】
続いて、主処理部２２は、センター送信メモリ２３２内の蓄積回数（ｎ）回分の時刻情報及び位置座標を読み出して、無線通信機能部２４に入力する。無線通信機能部２４は、上述した第１動作モードまたは第２動作モードと同様に、蓄積回数分のこれらの情報をセンター送信情報として１つのパケットにパッキングし、無線基地局６及び無線回線７を通して位置管理センター３に送信する（Ｓ９３）。
【００８３】
主処理部２２は、無線通信機能部２４が受信する位置管理センター３からの応答信号の有無に応じて、センター送信情報の送信成功状況を判断する（Ｓ９４）。送信失敗の場合は、上記手順Ｓ９１〜Ｓ９３が繰り返される。
【００８４】
送信成功の場合、主処理部２２は、位置情報蓄積メモリ２３１の蓄積回数情報を更新すると共に、送信済の位置情報を位置情報蓄積メモリ２３１から消去した後、位置情報蓄積メモリ２３１から蓄積回数（Ｎ）を再度読み出す（Ｓ９５）。
【００８５】
主処理部２２は、再度読み出した蓄積回数（Ｎ）と、センター送信メモリ２３２にコピーした蓄積回数（ｎ）とを減算し、Ｎ−ｎ＝０ならば手順Ｓ９１に戻り、Ｎ−ｎ＝０でないならば次の手順Ｓ９７の処理を実行する（Ｓ９６）。
【００８６】
主処理部２２は、手順Ｓ９６における蓄積回数の減算の結果、Ｎ−ｎ＝０でない場合は、残りの蓄積回数Ｎ＝Ｎ−ｎを位置情報蓄積メモリ２３１の蓄積回数の記憶領域に書き込む（Ｓ９７）。
【００８７】
また、主処理部２２は、位置情報蓄積メモリ２３１の第ｎ＋１番目以降から第Ｎ番目までの位置情報（時刻情報及び位置座標）を位置情報蓄積メモリ２３１の第１番目以降の位置情報の記憶領域にそれぞれ書き込んだ後、手順Ｓ９１に戻る（Ｓ９８）。
【００８８】
ここでは、主処理部２２は、位置情報蓄積メモリ２３１に蓄積した全ての位置情報をセンター送信メモリ２３２を介して位置管理センター３に送信するための送信処理を完了した後に、第３動作モードから第１動作モードまたは第２動作モード単独による位置情報の蓄積処理及び送信処理に切り替える。しかし、記憶部２３に複数の位置情報蓄積メモリ２３１を設け、第３動作モードにおけるセンター送信メモリ２３２からの位置情報の送信処理と並行して、第１動作モードまたは第２動作モードにおける位置情報の位置情報蓄積メモリ２３１への蓄積処理を行うマルチタスク処理を主処理部２２が実施してもよい。
【００８９】
〔変形例〕
上述した一実施の形態における処理はコンピュータで実行可能なプログラムとして提供され、ＣＤ−ＲＯＭやフレキシブルディスクなどの記録媒体、さらには通信回線を経て提供可能である。
【００９０】
また、上述した一実施の形態における各処理はその任意の複数または全てを選択し組合せて実施することもできる。
【００９１】
さらに、主処理部２２は絶対位置座標または相対位置座標と地図情報とを照合処理するマップマッチング手法を採用して位置情報を求めてよい。
【００９２】
〔その他〕
（付記１）ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔で前記位置情報を抽出する抽出手段と；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる制御手段と；
を備える移動体位置情報処理装置（１）。
【００９３】
（付記２）ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定距離間隔より短い距離間隔で前記位置情報を抽出する抽出手段と；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる制御手段と；
を備える移動体位置情報処理装置（２）。
【００９４】
（付記３）抽出された前記複数個の位置情報を一時的に蓄積する記憶手段を更に備え；
前記制御手段は、前記記憶手段に予め定めた蓄積回数分の前記複数個の位置情報が蓄積されたときに前記所定時間間隔または前記所定距離間隔において、一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる
付記１または２記載の移動体位置情報処理装置（３）。
【００９５】
（付記４）前記制御手段は、前記無線基地局との無線通信が不可能な区間では、抽出された前記複数個の位置情報を内部蓄積させ、前記無線基地局との無線通信が可能な区間に移行したときに、蓄積させた前記複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる
付記１または２記載の移動体位置情報処理装置（４）。
【００９６】
（付記５）抽出された前記複数個の位置情報を一時的に蓄積する記憶手段と；
前記記憶手段に蓄積された前記複数個の位置情報を前記無線回線に送信するための複写用の記憶手段と；
を更に備える付記４記載の移動体位置情報処理装置（５）。
【００９７】
（付記６）前記制御手段は、前記記憶手段に蓄積された前記複数個の位置情報の蓄積回数が、前記複写用の記憶手段に蓄積可能な予め定めた蓄積回数分を超えるとき、超過回数分の残りの位置情報を分割して複写する
付記５記載の移動体位置情報処理装置。
【００９８】
（付記７）前記位置情報は、絶対位置座標または相対位置座標対応の緯度及び経度と、この位置座標対応の時刻特定情報とを含む
付記１または２記載の移動体位置情報処理装置。
【００９９】
（付記８）ＧＰＳ受信器を有する走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理方法であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔で前記位置情報を抽出するステップと；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップと；
を備える移動体位置情報処理方法。
【０１００】
（付記９）ＧＰＳ受信器を有する走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理方法であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定距離間隔より短い距離間隔で前記位置情報を抽出するステップと；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップと；
を備える移動体位置情報処理方法。
【０１０１】
（付記１０）抽出された前記複数個の位置情報を記憶手段に一時的に蓄積するステップと；
前記記憶手段に予め定めた蓄積回数分の前記複数個の位置情報が蓄積されたときに前記所定時間間隔または前記所定距離間隔において、一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップと；
を更に備える付記８または９記載の移動体位置情報処理方法。
【０１０２】
（付記１１）前記無線基地局との無線通信が不可能な区間では、抽出された前記複数個の位置情報を内部蓄積させ、前記無線基地局との無線通信が可能な区間に移行したときに、蓄積させた前記複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップ
を更に備える付記８または９記載の移動体位置情報処理方法。
【０１０３】
（付記１２）抽出された前記複数個の位置情報を記憶手段に一時的に蓄積するステップと；
前記記憶手段に蓄積された前記複数個の位置情報を前記無線回線に送信するための複写用の記憶手段に蓄積するステップと；
を更に備える付記１１記載の移動体位置情報処理方法。
【０１０４】
（付記１３）前記記憶手段に蓄積された前記複数個の位置情報の蓄積回数が、前記複写用の記憶手段に蓄積可能な予め定めた蓄積回数分を超えるとき、超過回数分の残りの位置情報を分割して複写するステップ
を更に備える付記１２記載の移動体位置情報処理方法。
【０１０５】
（付記１４）前記位置情報は、絶対位置座標または相対位置座標対応の緯度及び経度と、この位置座標対応の時刻特定情報とを含む
付記８または９記載の移動体位置情報処理方法。
【０１０６】
（付記１５）ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置に；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔で前記位置情報を抽出するステップと；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップと；
を実行させるプログラム。
【０１０７】
（付記１６）ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置に；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定距離間隔より短い距離間隔で前記位置情報を抽出するステップと；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップと；
を実行させるプログラム。
【０１０８】
（付記１７）ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置に；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔で前記位置情報を抽出するステップと；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップと；
を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【０１０９】
（付記１８）ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置に；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定距離間隔より短い距離間隔で前記位置情報を抽出するステップと；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させるステップと；
を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【０１１０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、運用コストを増大することなく、十分な精度の詳細な移動体運行履歴をセンターで管理可能とすることができる。
【０１１１】
また、本発明によれば、移動体と無線基地局との間の無線回線の不通区間（無線回線不通区間）及び通信可能区間（無線回線正常区間）に拘わりなく、運用コストを増大することなく、十分な精度の詳細な移動体運行履歴をセンターで管理可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の移動体運行管理システムの構成を示すブロック図。
【図２】図１における移動体位置情報処理装置の詳細構成を示すブロック図。
【図３】第１動作モードにおけるセンター送信情報を示す。
【図４】第１動作モードにおける主処理部の処理手順を示すフローチャート。
【図５】第２動作モードにおけるセンター送信情報を示す。
【図６】第２動作モードにおける主処理部の処理手順を示すフローチャート。
【図７】第３動作モードの動作概要を説明するための図。
【図８】第３動作モードにおける主処理部の位置情報の蓄積処理を説明するための図。
【図９】第３動作モードにおける主処理部の位置情報の送信処理を説明するための図。
【符号の説明】
１移動体運行管理システム
２移動体
３位置管理センター
４有線回線
５移動体通信網
６無線基地局
７無線回線
８ＧＰＳ衛星
２０移動体位置情報処理装置
２１位置検出部
２２主処理部
２３記憶部
２４無線通信機能部
２１１ＧＰＳアンテナ
２１２ＧＰＳ受信器
２１３角速度センサ
２１４センサ処理部

Claims

ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定時間間隔より短い時間間隔で前記位置情報を抽出する抽出手段と；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる制御手段と；
を備える移動体位置情報処理装置。
ＧＰＳ受信器を有する移動体に設けられ、走行中の移動体の位置情報を運行履歴として位置管理センターに無線基地局との間の無線回線を通して送信する移動体位置情報処理装置であって；
前記位置情報を前記位置管理センターに定期的に送信する所定距離間隔より短い距離間隔で前記位置情報を抽出する抽出手段と；
抽出された複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる制御手段と；
を備える移動体位置情報処理装置。
抽出された前記複数個の位置情報を一時的に蓄積する記憶手段を更に備え；
前記制御手段は、前記記憶手段に予め定めた蓄積回数分の前記複数個の位置情報が蓄積されたときに前記所定時間間隔または前記所定距離間隔において、一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる
請求項１または２記載の移動体位置情報処理装置。
前記制御手段は、前記無線基地局との無線通信が不可能な区間では、抽出された前記複数個の位置情報を内部蓄積させ、前記無線基地局との無線通信が可能な区間に移行したときに、蓄積させた前記複数個の位置情報を一つのパケット形態で前記無線回線に一括送信させる
請求項１または２記載の移動体位置情報処理装置。
抽出された前記複数個の位置情報を一時的に蓄積する記憶手段と；
前記記憶手段に蓄積された前記複数個の位置情報を前記無線回線に送信するための複写用の記憶手段と；
を更に備える請求項４記載の移動体位置情報処理装置。