JP2004302328A - ロボット制御装置および方法、記録媒体、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】広告に対するユーザの好感度を向上し、広告の効果を向上することができる。
【解決手段】広告情報管理部１０５は、広告情報提供サーバ３の広告情報の中から、個人情報に対応する広告情報を選択し、通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、選択した広告情報を取得させる。行動決定機構部１０３は、広告情報に基づいて、音声認識部１０１Ａから供給された音声結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したか否かを判断する。行動決定機構部１０３は、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したと判断した場合、広告情報に基づいて、姿勢遷移機構部１０７を制御し、映画の広告動作させ、音声合成部１０８を制御し、広告発話させる。本発明は、ロボットに適用できる。
【選択図】 図７
【解決手段】広告情報管理部１０５は、広告情報提供サーバ３の広告情報の中から、個人情報に対応する広告情報を選択し、通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、選択した広告情報を取得させる。行動決定機構部１０３は、広告情報に基づいて、音声認識部１０１Ａから供給された音声結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したか否かを判断する。行動決定機構部１０３は、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したと判断した場合、広告情報に基づいて、姿勢遷移機構部１０７を制御し、映画の広告動作させ、音声合成部１０８を制御し、広告発話させる。本発明は、ロボットに適用できる。
【選択図】 図７
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット制御装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関し、特に、広告に対するユーザの好感度を向上し、広告の効果を向上することができるようにしたロボット制御装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自律的に動作するようにした自律移動ロボットが一般的なものになりつつある。このような自律移動ロボットにおいて、商品の広告内容を自由に変更する機能を付加することにより、広告の効果を向上させることが特許文献１に提案されている。
【０００３】
この自律移動ロボットは、例えば、テレビジョン受像機のように、モニタに広告を表示させる機能を有し、ネットワークを介して取得した広告を表示させながら、自律的に人が集まる場所へ移動することができる。したがって、さまざまな広告をより多くの人に対して見せることができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００３−５０５５９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に記載の自律移動ロボットは、街頭で多くの人を対象として広告する場合には効果があるが、この広告機能を、ユーザの個人の自律移動ロボットに適用した場合、ユーザにとって、興味のないものまで広告されてしまうといった課題があった。
【０００６】
また、ユーザの気分に関係なく、広告を行ってしまうため、例えば、ユーザの機嫌が悪い場合において、自律移動ロボットが広告を行ってしまったとき、ユーザの不快感は、さらに増幅してしまう。これにより、広告の効果が減少してしまう課題があった。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、広告に対するユーザの好感度を向上し、広告の効果を向上することができるようにするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のロボット制御装置は、ユーザ情報を記憶するユーザ情報記憶手段と、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択手段と、選択手段により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得手段と、連続する入力音声を認識する音声認識手段と、音声認識手段により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断手段と、入力判断手段により入力音声が認識されたと判断された場合、取得手段により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
現在時刻が設定時刻になったか否かを判断する時刻判断手段をさらに備え、時刻判断手段により現在時刻が設定時刻になったと判断された場合、広告動作手段は、ロボットが広告動作を実行するように制御するようにすることができる。
【００１０】
ロボットが広告動作として運動するように、ロボットを駆動する駆動手段と、ロボットが広告動作として広告発話するように、音声を合成し、出力する音声出力手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１１】
ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作の対象が購入可能であるか否かを判断する購入動作判断手段と、購入動作判断手段により広告動作の対象が購入可能であると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の購入に関する動作をするように制御する購入制御手段と、購入制御手段により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の購入を要求する要求手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１２】
ロボットが広告動作を実行した場合、情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があるか否かを判断する詳細情報判断手段と、詳細情報判断手段により情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の詳細情報に関する動作をするように制御する詳細情報動作制御手段と、詳細情報動作制御手段により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の詳細情報を要求する要求手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１３】
ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作に対するユーザの音声入力を情報提供装置に送信するか否かを判断する送信判断手段と、送信判断手段によりユーザの音声入力を送信すると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが送信に関する動作をするように制御する送信動作制御手段と、送信動作制御手段により制御されたロボットの送信動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、ユーザの音声入力を送信する送信手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１４】
ロボットが広告動作を実行した場合、ロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたか否かを判断する回数判断手段と、回数判断手段によりロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたと判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが回数に関する動作をするように制御する回数動作制御手段と、回数動作制御手段により制御されたロボットの回数動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報を更新する更新手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１５】
本発明のロボット制御方法は、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００１６】
本発明のプログラムの記録媒体は、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００１７】
本発明のプログラムは、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００１８】
本発明においては、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報が選択され、選択された動作情報が、ネットワークを介して情報提供装置から取得される。そして、連続する入力音声が認識されたか否かが判断され、入力音声が認識されたと判断された場合、取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、請求項に記載の構成要件と、発明の実施の形態における具体例との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、請求項に記載されている発明をサポートする具体例が、発明の実施の形態に記載されていることを確認するためのものである。従って、発明の実施の形態中には記載されているが、構成要件に対応するものとして、ここには記載されていない具体例があったとしても、そのことは、その具体例が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、具体例が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その具体例が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。
【００２０】
さらに、この記載は、発明の実施の形態に記載されている具体例に対応する発明が、請求項に全て記載されていることを意味するものではない。換言すれば、この記載は、発明の実施の形態に記載されている具体例に対応する発明であって、この出願の請求項には記載されていない発明の存在、すなわち、将来、分割出願されたり、補正により追加される発明の存在を否定するものではない。
【００２１】
請求項１に記載のロボット制御装置は、ユーザ情報（例えば、図８の個人情報）を記憶するユーザ情報記憶手段（例えば、図７の広告ユーザ情報記憶部１０６）と、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報（例えば、図１３の広告情報データベース２３２）の中から、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択手段（例えば、図１４のステップＳ３の処理を実行する図７の広告情報管理部１０５）と、選択手段により選択された動作情報（例えば、図８の広告情報１２１）を、ネットワーク（例えば、図１のネットワーク２）を介して情報提供装置（例えば、図１の広告情報提供サーバ３）から取得する取得手段（例えば、図１４のステップＳ４の処理を実行する図７の広告情報管理部１０５）と、連続する入力音声を認識する音声認識手段（例えば、図７の音声認識部１０１Ａ）と、音声認識手段により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断手段（例えば、図１５のステップＳ２３の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、入力判断手段により入力音声が認識されたと判断された場合、取得手段により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御手段（例えば、図１５のステップＳ２４の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）とを備えることを特徴とする。
【００２２】
請求項２に記載のロボット制御装置は、現在時刻が設定時刻になったか否かを判断する時刻判断手段（例えば、図２１のステップＳ１８１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）をさらに備え、時刻判断手段により現在時刻が設定時刻になったと判断された場合、広告動作手段は、ロボットが広告動作を実行するように制御することを特徴とする。
【００２３】
請求項３に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作として運動するように、ロボットを駆動する駆動手段（例えば、図７の姿勢遷移機構部１０７）と、ロボットが広告動作として広告発話するように、音声を合成し、出力する音声出力手段（例えば、図７の音声合成部１０８）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２４】
請求項４に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作の対象が購入可能であるか否かを判断する購入判断手段（例えば、図１６のステップＳ４１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、購入判断手段により広告動作の対象が購入可能であると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の購入に関する動作をするように制御する購入動作制御手段（例えば、図１７のステップＳ１０１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、購入動作制御手段により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の購入を要求する要求手段（例えば、図１７のステップＳ１０５の処理を実行する図７の通信部７６）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２５】
請求項５に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があるか否かを判断する詳細情報判断手段（例えば、図１６のステップＳ４３の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、詳細情報判断手段により情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の詳細情報に関する動作をするように制御する詳細情報動作制御手段と、詳細情報動作制御手段（例えば、図１８のステップＳ１２１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の詳細情報を要求する要求手段（例えば、図１８のステップＳ１２５の処理を実行する図７の通信部７６）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２６】
請求項６に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作に対するユーザの音声入力を情報提供装置に送信するか否かを判断する送信判断手段（例えば、図１６のステップＳ４５の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、送信判断手段によりユーザの音声入力を送信すると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが送信に関する動作をするように制御する送信動作制御手段（例えば、図１９のステップＳ１４１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、送信動作制御手段により制御されたロボットの送信動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、ユーザの音声入力を送信する送信手段（例えば、図１９のステップＳ１４５の処理を実行する図７の通信部７６）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２７】
請求項７に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、ロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたか否かを判断する回数判断手段（例えば、図１６のステップＳ４７の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、回数判断手段によりロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたと判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが回数に関する動作をするように制御する回数動作制御手段（例えば、図２０のステップＳ１６１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、回数動作制御手段により制御されたロボットの回数動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報を更新する更新手段（例えば、図２０のステップＳ１６５の処理を実行する図７の広告情報管理部１０５）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２８】
本発明のロボット制御方法、記録媒体およびプログラムは、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップ（例えば、図１４のステップＳ３）と、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップ（例えば、図１４のステップＳ４）と、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップ（例えば、図１５のステップＳ２２）と、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップ（例えば、図２２のステップＳ２４）とを含むことを特徴とする。
【００２９】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００３０】
図１は、本発明を適用した情報提供システムの構成例を表している。インターネットに代表されるネットワーク２には、ロボット１−１，１−２（以下、これらのロボットを個々に区別する必要がない場合、単にロボット１と称する）、および、複数のロボット１に対して、広告情報を提供する広告情報提供サーバ３が接続されている。この例においては、ロボットが２台、広告情報提供サーバ３が１台のみ示されているが、ネットワーク２には、任意の台数のロボットおよび広告情報提供サーバ３が接続される。
【００３１】
広告情報提供サーバ３は、さまざまな種類の広告情報および広告の対象の詳細情報などを記憶し、定期的に、広告情報および広告の対象の詳細情報を更新している。広告情報は、ロボット１に広告動作および広告発話を行わせるための情報、並びに、ロボット１に広告の対象の購入、広告の対象の詳細情報の取得またはフィードバック情報取得などの広告補助動作を実行させるための情報などにより構成される。広告の対象は、食品、飲み物、本、映画、またはイベントなどにより構成される。
【００３２】
広告情報提供サーバ３は、ロボット１より広告情報の要求を受けると、ネットワーク２を介してロボット１に広告情報を提供する。また、広告情報提供サーバ３は、予めユーザＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）で、広告の対象の購入することができるユーザを管理している。ロボット１は、広告情報に基づいて、広告補助動作を実行し、広告情報提供サーバ３にアクセスしてくる。例えば、ロボット１より広告の対象の購入の要求を受けると、広告情報提供サーバ３は、ユーザＩＤに基づいて、指示された広告の対象の購入の処理を実行する。また、ロボット１より広告の対象の詳細情報の要求を受けると、広告情報提供サーバ３は、指示された広告の対象の詳細情報を、ネットワーク２を介して、ユーザのメールアドレス宛に送信する。広告情報提供サーバ３は、ロボット１より広告情報の広告動作に対するユーザの意見を、フィードバック情報として受けると、受信したフィードバック情報を、図示せぬ広告提供者、または、広告の対象のメーカに提供する。これにより、広告提供者、または、広告の対象のメーカにおいては、ユーザの意見を、その広告、または、広告の対象そのものに反映させることができる。
【００３３】
ロボット１は、自律的に制御ができる２足歩行型のロボットである。ロボット１は、実際には、ネットワーク２に接続された、図示せぬ基地局を介して、無線通信を行って、広告情報提供サーバ３と接続される。ロボット１は、ユーザの嗜好、広告の対象を広告情報提供サーバ３から購入するためのユーザＩＤ、およびメールアドレスなどにより構成される個人情報を有している。ロボット１は、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３にアクセスし、広告情報提供サーバ３に記憶される広告情報の中から、ユーザの嗜好に対応する広告情報を取得する。広告情報は、ロボット１が広告動作および広告発話を行うための情報により構成されている。ロボット１は、広告情報提供サーバ３から取得した広告情報に基づいて、広告動作および広告発話を行う。
【００３４】
また、広告情報には、ロボット１が、次のような広告の補助動作を行うための情報も含まれている。ロボット１は、広告動作および広告発話を実行した後、広告情報に基づいて、広告の対象の購入や広告の対象の詳細情報の取得をユーザに促す動作や発話を実行し、実行した動作や発話に対する、ユーザからの音声入力に応じて、個人情報のユーザＩＤまたはメールアドレスを送信するとともに、広告の対象の購入や広告の対象の詳細情報の取得を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に要求する。さらに、ロボット１は、広告情報に基づいて、広告動作または広告の対象に対するユーザの意見を取得する動作や発話を実行し、実行した動作や発話に対する、ユーザからの音声入力を、フィードバック情報として、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信する。
【００３５】
以上のように、この広告情報提供システムにおいては、ロボット１には、広告情報提供サーバ３から、ユーザの個人情報に対応する広告情報が提供される。また、ロボット１からのフィードバック情報が情報提供サーバ３を介して、広告提供者、または、広告の対象のメーカに提供される。
【００３６】
図２は、図１のロボット１の正面方向の斜視図であり、図３は、ロボット１の背面方向からの斜視図である。また、図４は、ロボット１の軸構成について説明するための図である。
【００３７】
ロボット１は、胴体部ユニット１１の上部に頭部ユニット１２が配設されるとともに、胴体部ユニット１１の上部左右に、同様の構成を有する腕部ユニット１３Ａ、および、腕部ユニット１３Ｂが所定位置にそれぞれ取り付けられ、かつ、胴体部ユニット１１の下部左右に、同様の構成を有する脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂが所定位置にそれぞれ取り付けられることにより構成されている。頭部ユニット１２には、タッチセンサ５１が設けられている。
【００３８】
胴体部ユニット１１においては、体幹上部を形成するフレーム２１および体幹下部を形成する腰ベース２２が、腰関節機構２３を介して連結することにより構成されており、体幹下部の腰ベース２２に固定された腰関節機構２３のアクチュエータＡ１、および、アクチュエータＡ２をそれぞれ駆動することによって、体幹上部を、図４に示す直交するロール軸２４およびピッチ軸２５の回りに、それぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００３９】
また頭部ユニット１２は、フレーム２１の上端に固定された肩ベース２６の上面中央部に首関節機構２７を介して取り付けられており、首関節機構２７のアクチュエータＡ３、および、アクチュエータＡ４をそれぞれ駆動することによって、図４に示す直交するピッチ軸２８およびヨー軸２９の回りに、それぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００４０】
更に、腕部ユニット１３Ａ、および、腕部ユニット１３Ｂは、肩関節機構３０を介して肩ベース２６の左右にそれぞれ取り付けられており、対応する肩関節機構３０のアクチュエータＡ５、および、アクチュエータＡ６をそれぞれ駆動することによって、図４に示す、直交するピッチ軸３１およびロール軸３２の回りに、それぞれを独立に回転させることができるようになされている。
【００４１】
この場合、腕部ユニット１３Ａ、および、腕部ユニット１３Ｂにおいては、上腕部を形成するアクチュエータＡ７の出力軸に、肘関節機構４４を介して、前腕部を形成するアクチュエータＡ８が連結され、前腕部の先端に手部３４が取り付けられることにより構成されている。
【００４２】
そして腕部ユニット１３Ａ、および腕部ユニット１３Ｂでは、アクチュエータＡ７を駆動することによって、前腕部を、図４に示すヨー軸３５に対して回転させることができ、アクチュエータＡ８を駆動することによって、前腕部を図３に示すピッチ軸３６対して回転させることができるようになされている。
【００４３】
脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂは、股関節機構３７を介して、体幹下部の腰ベース２２にそれぞれ取り付けられており、対応する股関節機構３７のアクチュエータＡ９乃至Ａ１１をそれぞれ駆動することによって、図４に示す、互いに直交するヨー軸３８、ロール軸３９、およびピッチ軸４０に対して、それぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００４４】
脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂは、大腿部を形成するフレーム４１の下端が、膝関節機構４２を介して、下腿部を形成するフレーム４３に連結されるとともに、フレーム４３の下端が、足首関節機構４４を介して、足部４５に連結されることにより構成されている。
【００４５】
これにより脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂにおいては、膝関節機構４２を形成するアクチュエータＡ１２を駆動することによって、図３に示すピッチ軸４６に対して、下腿部を回転させることができ、また足首関節機構４４のアクチュエータＡ１３、および、アクチュエータＡ１４をそれぞれ駆動することによって、図４に示す直交するピッチ軸４７およびロール軸４８に対して、足部４５をそれぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００４６】
また、胴体部ユニット１１の体幹下部を形成する腰ベース２２の背面側には、後述するメイン制御部６１や周辺回路６２（いずれも図５）などを内蔵したボックスである、制御ユニット５２が配設されている。
【００４７】
図５は、ロボット１のアクチュエータとその制御系等について説明する図である。
【００４８】
制御ユニット５２には、ロボット１全体の動作制御をつかさどるメイン制御部６１、電源回路および通信回路などの周辺回路６２、および、バッテリ７４（図６）などが収納されている
【００４９】
そしてこの制御ユニット５２は、各構成ユニット（胴体部ユニット１１、頭部ユニット１２、腕部ユニット１３Ａおよび腕部ユニット１３Ｂ、並びに、脚部ユニット１４Ａおよび脚部ユニット１４Ｂ）内にそれぞれ配設されたサブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄと接続されており、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄに対して必要な電源電圧を供給したり、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄと通信を行う。
【００５０】
また、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄは、対応する構成ユニット内のアクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４と、それぞれ接続されており、メイン制御部６１から供給された各種制御コマンドに基づいて、構成ユニット内のアクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４を、指定された状態に駆動させるように制御する。
【００５１】
図６は、ロボット１の内部構成を示すブロック図である。
【００５２】
頭部ユニット１２には、このロボット１の「目」として機能するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ ）カメラ８１、「耳」として機能するマイクロホン８２、タッチセンサ５１などからなる外部センサ部７１、および、「口」として機能するスピーカ７２となどがそれぞれ所定位置に配設され、制御ユニット５２内には、バッテリセンサ９１および加速度センサ９２などからなる内部センサ部７３が配設されている。
【００５３】
そして、外部センサ部７１のＣＣＤカメラ８１は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａを、メイン制御部６１に送出する。マイクロホン８２は、ユーザから音声入力として与えられる「歩け」、「とまれ」または「右手を挙げろ」等の各種命令音声を集音し、得られた音声信号Ｓ１Ｂを、メイン制御部６１に送出する。
【００５４】
また、タッチセンサ５１は、例えば、図２および図３に示されるように頭部ユニット１２の上部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を、圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてメイン制御部６１に送出する。
【００５５】
内部センサ部７３のバッテリセンサ９１は、バッテリ７４のエネルギ残量を所定の周期で検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとして、メイン制御部６１に送出する。加速度センサ９２は、ロボット１の移動について、３軸方向（ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸）の加速度を、所定の周期で検出し、検出結果を、加速度検出信号Ｓ２Ｂとして、メイン制御部６１に送出する。
【００５６】
メイン制御部６１は、外部センサ部７１のＣＣＤカメラ８１、マイクロホン８２およびタッチセンサ５１からそれぞれ供給される、画像信号Ｓ１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂおよび圧力検出信号Ｓ１Ｃ（以下、これらをまとめて外部センサ信号Ｓ１と称する）と、内部センサ部７３のバッテリセンサ９１および加速度センサ等からそれぞれ供給される、バッテリ残量検出信号Ｓ２Ａおよび加速度検出信号Ｓ２Ｂ（以下、これらをまとめて内部センサ信号Ｓ２と称する）に基づいて、ロボット１の周囲および内部の状況や、ユーザからの指令、または、ユーザからの働きかけの有無などを判断する。
【００５７】
また、メイン制御部６１は、通信部７６を制御し、ネットワーク２に接続される広告情報提供サーバ３とのデータ転送を実行させる。通信部７６は、メイン制御部６１の制御のもと、広告情報提供サーバ３よりネットワーク２を介して広告情報を受信し、メイン制御部６１に供給する。また、通信部７６は、メイン制御部６１からの制御のもと、広告の対象の購入や詳細情報を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に要求したり、広告に対するフィードバック情報を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信する。
【００５８】
メイン制御部６１は、ロボット１の周囲および内部の状況や、ユーザからの指令、または、ユーザからの働きかけの有無の判断結果と、内部メモリ６１Ａに予め格納されている制御プログラム、そのとき装填されている外部メモリ７５に格納されている各種制御パラメータ、あるいは、広告情報提供サーバ３から取得された広告情報などに基づいて、ロボット１の行動を決定し、決定結果に基づく制御コマンドを生成して、対応するサブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄに送出する。サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄは、供給された制御コマンドに基づいて、アクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４のうち、対応するものの駆動を制御するので、ロボット１は、例えば、頭部ユニット１２を上下左右に揺動させたり、腕部ユニット１３Ａ、あるいは、腕部ユニット１３Ｂを上に挙げたり、脚部ユニット１４Ａおよび脚部ユニット１４Ｂを交互に駆動させて、歩行するなどの行動を行うことが可能となる。
【００５９】
また、メイン制御部６１は、必要に応じて、所定の音声信号Ｓ３をスピーカ７２に与えることにより、音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させる。更に、メイン制御部６１は、外見上の「目」として機能する、頭部ユニット１２の所定位置に設けられた、図示しないＬＥＤに対して駆動信号を出力することにより、ＬＥＤを点滅させる。
【００６０】
このようにして、ロボット１においては、周囲および内部の状況や、ユーザからの指令および働きかけの有無などに基づいて、自律的に行動することができ、さらに、広告情報提供サーバ３から取得された広告情報に基づいて、自律的に広告動作することができるようになされている。
【００６１】
次に、図７は、図６のメイン制御部６１の機能的構成例を示している。なお、図７に示す機能的構成は、メイン制御部６１が、メモリ６１Ａに記憶された制御プログラムを実行することで実現されるようになっている。
【００６２】
メイン制御部６１は、特定の外部状態を認識するセンサ入力処理部１０１、センサ入力処理部１０１の認識結果を累積して、ロボット１の感情、本能、あるいは、成長の状態などのモデルを記憶するモデル記憶部１０２、音声認識結果と行動内容のテーブルを記憶するテーブル記憶部１０４、広告情報を取得したり、広告情報記憶部１０６に記憶される情報を管理する広告情報管理部１０５、広告情報、ユーザの個人情報、および広告動作に関する対話情報などを記憶する広告情報記憶部１０６、センサ入力処理部１０１の認識結果や、テーブル記憶部１０４に記憶されているテーブル、または広告情報記憶部１０６に記憶されている情報等に基づいて、ロボット１の行動を決定する行動決定機構部１０３、行動決定機構部１０３の決定結果に基づいて、実際にロボット１に行動を起こさせる姿勢遷移機構部１０７、並びに合成音を生成する音声合成部１０８から構成されている。
【００６３】
センサ入力処理部１０１は、マイクロホン８２や、ＣＣＤカメラ８１、タッチセンサ５１等から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号等に基づいて、特定の外部状態や、ユーザからの特定の働きかけ、ユーザからの指示等を認識し、その認識結果を表す状態認識情報を、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６４】
すなわち、センサ入力処理部１０１は、音声認識部１０１Ａを有しており、音声認識部１０１Ａは、マイクロホン８２から与えられる音声信号について音声認識を行う。そして、音声認識部１０１Ａは、例えば、「歩け」、「止まれ」、「右手を挙げろ」等の指令、ロボット１からの発話に対する返答、およびその他の音声認識結果を、状態認識情報として、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６５】
また、センサ入力処理部１０１は、画像認識部１０１Ｂを有しており、画像認識部１０１Ｂは、ＣＣＤカメラ８１から与えられる画像信号を用いて、画像認識処理を行う。そして、画像認識部１０１Ｂは、その処理の結果、例えば、「赤い丸いもの」や、「地面に対して垂直なかつ所定高さ以上の平面」等を検出したときには、「ボールがある」や、「壁がある」等の画像認識結果を、状態認識情報として、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６６】
さらに、センサ入力処理部１０１は、圧力処理部１０１Ｃを有しており、圧力処理部１０１Ｃは、タッチセンサ５１から与えられる圧力検出信号を処理する。そして、圧力処理部１０１Ｃは、その処理の結果、所定の閾値以上で、かつ短時間の圧力を検出したときには、「叩かれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ長時間の圧力を検出したときには、「撫でられた（ほめられた）」と認識して、その認識結果を、状態認識情報として、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６７】
モデル記憶部１０２は、ロボット１の感情、本能、成長の状態を表現する感情モデル、本能モデル、成長モデルをそれぞれ記憶、管理している。
【００６８】
ここで、感情モデルは、ＷＯ００／４３１６公報に、その詳細が記載されているが、例えば、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」、「楽しさ」等の感情の状態（度合い）を、所定の範囲（例えば、−１．０乃至１．０等）の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。本能モデルは、例えば、「食欲」、「睡眠欲」、「運動欲」等の本能による欲求の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青年期」、「熟年期」、「老年期」等の成長の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。
【００６９】
モデル記憶部１０２は、上述のようにして感情モデル、本能モデル、成長モデルの値で表される感情、本能、成長の状態を、状態情報として、行動決定機構部１０３に送出する。
【００７０】
なお、モデル記憶部１０２には、センサ入力処理部１０１から状態認識情報が供給される他、行動決定機構部１０３から、ロボット１の現在または過去の行動、具体的には、例えば、「長時間歩いた」などの行動の内容を示す行動情報が供給されるようになっており、モデル記憶部１０２は、同一の状態認識情報が与えられても、行動情報が示すロボット１の行動に応じて、異なる状態情報を生成するようになっている。
【００７１】
即ち、例えば、ロボット１が、ユーザに挨拶をし、ユーザに頭を撫でられた場合には、ユーザに挨拶をしたという行動情報と、頭を撫でられたという状態認識情報とが、モデル記憶部１０２に与えられ、この場合、モデル記憶部１０２では、「うれしさ」を表す感情モデルの値が増加される。
【００７２】
一方、ロボット１が、何らかの仕事を実行中に頭を撫でられた場合には、仕事を実行中であるという行動情報と、頭を撫でられたという状態認識情報とが、モデル記憶部１０２に与えられ、この場合、モデル記憶部１０２では、「うれしさ」を表す感情モデルの値は変化されない。
【００７３】
このように、モデル記憶部１０２は、状態認識情報だけでなく、現在または過去のロボット１の行動を示す行動情報も参照しながら、感情モデルの値を設定する。これにより、例えば、何らかのタスクを実行中に、ユーザが、いたずらするつもりで頭を撫でたときに、「うれしさ」を表す感情モデルの値を増加させるような、不自然な感情の変化が生じることを回避することができる。
【００７４】
なお、モデル記憶部１０２は、本能モデルおよび成長モデルについても、感情モデルにおける場合と同様に、状態認識情報および行動情報の両方に基づいて、その値を増減させるようになっている。また、モデル記憶部１０２は、感情モデル、本能モデル、成長モデルそれぞれの値を、他のモデルの値にも基づいて増減させるようになっている。
【００７５】
広告情報管理部１０５は、所定の間隔で通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３にアクセスさせ、広告情報提供サーバ３に記憶されている広告情報を取得させる。このとき、広告情報管理部１０５は、図８を参照して後述するユーザの個人情報に基づいて、広告情報提供サーバ３の広告情報の中から、ユーザの嗜好に対応する広告情報を選択して、広告情報提供サーバ３から取得し、広告情報記憶部１０６に記憶する。また、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの指示に基づいて、広告情報提供サーバ３に情報を送信したり、広告ユーザ情報記憶部１０６の情報の更新を実行する。
【００７６】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの指示に基づいて、広告情報提供サーバ３に広告の対象の購入の要求を行ったり、広告の対象の詳細情報取得の要求を行う。また、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から、ユーザの意見を、フィードバック情報として入力されると、通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に、そのフィードバック情報を送信させる。さらに、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から、ユーザの個人情報が入力されると、広告ユーザ情報記憶部１０６の個人情報の更新を実行する。
【００７７】
図８は、図７の広告ユーザ情報記憶部１０６の構成例を示している。図８の例の場合、広告ユーザ情報記憶部１０６は、広告情報１２１、個人情報１２２、および広告動作に関する対話情報１２３により構成される。以下、図９乃至図１１を参照して、広告情報１２１、ユーザの個人情報１２２、および広告動作に関する対話情報１２３を順に説明していく。
【００７８】
図９は、広告情報１２１の詳細な構成例を示す。広告情報１２１は、広告情報提供サーバ３により広告の対象に応じて設定され、広告情報管理部１０５により個人情報１２２に基づいて、広告情報提供サーバ３から定期的に取得される情報である。図９の例において、広告情報１２１は、広告の種類、優先度、広告動作、広告順番、動作最適時間帯、反応キーワード、購入情報、詳細情報、フィードバック取得情報、および広告期間などの情報により構成される。
【００７９】
広告の種類には、例えば、イベント、商品、飲み物、映画、本などの、広告情報１２１の広告の対象の種類が示される。優先度には、広告情報１２１の高、中または低である優先度が示される。例えば、広告情報提供サーバ３は、広告のキャンペーンに高い費用がかかっている広告情報の優先度、および、世界的なサッカーイベントなどに関する広告情報の優先度などを他の広告情報より高く設定する。ロボット１においては、広告ユーザ情報記憶部１０６に広告情報が複数ある場合には、この優先度が高い広告情報が、優先度の低い広告情報より優先的に実行される。
【００８０】
広告動作は、広告の内容に応じて、ロボット１の動作を制御するための広告動作情報、およびロボット１の発話を制御するための広告発話情報などを示す。例えば、アクション映画などの広告動作は、キックやパンチをさせるようにするなど、広告の内容に応じた広告動作にすることができる。また、広告動作は、複数のパターンの広告動作情報および広告発話情報を持つようにしてもよい。広告順番は、広告動作の中に、複数種類のパターン（例えば、ＡパターンおよびＢパターン）があった場合、１回目の広告では、Ａパターンの広告動作を実行し、２回目の広告では、Ｂパターンの広告動作を実行させるという広告動作の順番が示される。
【００８１】
動作最適時間帯は、昼食時、２０時乃至２１時、または、「ユーザがうれしいとき」など、ロボット１に広告動作を行わせる最適時間帯を示す。例えば、広告情報１２１の対象が食品の場合には、ユーザの空腹の時間帯である昼食時にロボット１に広告動作を実行させたり、広告情報１２１の対象が映画や本の場合、ユーザがくつろいでいる２０時乃至２１時の時間帯に広告動作を実行させるようにすることができる。また、ＷＯ００／４３１６公報に記載されている感情モデルを用いて、ロボット１がうれしいとき、またはユーザがうれしいときを認識させて、ロボット１にイベントなどの広告動作を実行させるようにするようにしてもよい。
【００８２】
反応キーワードは、広告動作を実行させるためのキーワードを示す。音声認識部１０１Ａが、例えば、「おなかがすいた」、「夕食」、「たいくつだ」、または「疲れたな」などユーザが発するキーワードを認識した場合に、広告動作を実行させることができる。なお、ロボット１において、動作最適時間帯と反応キーワードをどちらかを優先させるようにしてもよいし、動作最適時間帯と反応キーワードのどちらを優先するかという情報を、優先広告情報提供サーバ３により広告情報１２１に設定させるようにしてもよい。
【００８３】
購入情報は、広告情報１２１の広告の対象をネットワーク２を介して購入することができる場合に、商品を購入することができる店の住所、購入先のＵＲＬ（Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｌｏｃａｔｏｒ）（例えば、広告情報提供サーバ３のＵＲＬなど）、商品の価格、および商品のシリアル番号などを示す。また、購入情報には、ユーザに購入を促すためにロボット１に発話させる発話情報も含まれる。
【００８４】
詳細情報は、広告情報１２１の広告の対象の詳細情報が広告情報提供サーバ３にあるか否かの情報を示している。なお、他のサーバにある場合は、他のサーバのＵＲＬなどの情報を示すようにしてもよい。また、詳細情報には、ユーザに広告の対象の詳細情報の取得を促すためにロボット１に発話させる発話情報も含まれる。
【００８５】
フィードバック取得情報は、「このＣＭは好きか？」および「この製品はよく使うか？」などの広告情報１２１に対するユーザの意見を、フィードバック情報として取得するための発話情報を示している。ロボット１に「このＣＭは好きか？」または「この製品はよく使うか？」などを発話させ、その発話に対応したユーザの入力音声や反応を読み取り、読み取った情報は、広告情報提供サーバ３に送信される。これにより、広告情報提供サーバ３を介して、メーカなどに商品や広告に対するユーザのフィードバック情報を提供することができる。
【００８６】
広告期間は、「１週間」または「２００３年５月３１日まで」など広告動作を実行する期間を示す。広告情報管理部１０５は、内蔵するクロックで計時動作を行っており、この広告期間が過ぎた広告情報１２１を広告ユーザ情報記憶部１０６から消去する。
【００８７】
広告情報提供サーバ３は、以上のようなロボット１の広告動作および広告発話を制御する広告情報１２１の各情報を、広告の内容に応じて設定し、ロボット１に提供する。そして、広告の内容に応じて設定された広告情報１２１に基づいて、行動決定機構部１０３は、ロボット１の広告動作、広告発話および広告補助動作を制御する。
【００８８】
図１０は、ユーザの個人情報１２２の詳細な構成例を示す。図１０の例の場合、個人情報１２２は、ユーザの嗜好、ユーザ購入ＩＤ、メールアドレス、広告に対する許容性およびユーザの反応などの情報により構成される。
【００８９】
ユーザの嗜好は、「映画が嫌い」または「外食が好き」などユーザの嗜好に関する情報を示す。広告情報管理部１０５は、ユーザの嗜好に対応する広告情報１２１を広告情報提供サーバ３から取得する。ユーザ購入ＩＤは、広告情報提供サーバ３から広告の対象を購入する場合に使用される、例えば、広告情報提供サーバ３において予め登録されているユーザ購入ＩＤ「「Ｎｏ．○○○△」を示す。メールアドレスは、広告情報提供サーバ３から、広告の対象の詳細情報を取得する場合に、その詳細情報を、ユーザがＰＣ（パーソナルコンピュータ）や携帯電話機などで受信するためのメールアドレス「○○○○＠△△．ｎｅ．ｊｐ」を示す。
【００９０】
広告に対する許容性は、ユーザに広告動作を実行するのに適する回数（例えば、１０回／１日、１回／１時間）を示している。なお、広告に対する許容性は、ユーザが「止めて」というまでに、ロボット１が広告動作を実行した回数（ユーザの反応として記録される）などが反映され、広告情報管理部１０５により更新される。ユーザの反応は、広告情報１２１に基づいて広告動作を実行した回数（すなわち、ユーザに広告動作を見せた回数）、広告動作に関する対話情報１２３の発話をするまでの広告動作実行回数（すなわち、広告動作を何回（例えば、５回）実行した後に、広告動作に関する対話情報１２３の発話するかという情報）、または、広告動作を実行時のユーザの表情や反応を示している。
【００９１】
広告情報管理部１０５は、以上のような個人情報１２２のユーザの嗜好に対応する広告情報１２１を、広告情報提供サーバ３からネットワーク２を介して取得する。行動決定機構部１０３は、個人情報１２２の広告に対する許容性に基づいて、広告動作の回数を制御し、個人情報１２２のユーザの反応に基づいて、図１１を参照して後述する広告動作に関する対話情報１２３の発話動作を実行する。そして、広告動作に関する対話情報１２３の発話動作に対応して取得されたユーザの行動決定機構部１０３は、入力音声を認識し、認識した情報に基づいて、広告情報管理部１０５を制御し、個人情報１２２の情報を更新させる。
【００９２】
図１１は、広告動作に関する対話情報１２３の詳細な構成例を示す。この広告動作に関する対話情報１２３は、外部メモリ７５やネットワーク２を介して配信され、予め記憶されている。広告動作に関する対話情報１２３は、ユーザの個人情報１２２を更新するためにロボット１に発話させる対話情報（発話情報）により構成される。
【００９３】
図１１の例の場合、広告動作に関する対話情報１２３は、ロボット１が個人情報１２２の「ユーザの嗜好」を取得する場合の対話情報である「この広告は好きですか？」または「この種類の広告は今後も欲しいであるか？」を示す情報、ロボット１が個人情報１２２の「ＩＤやメールアドレス」を取得する場合の対話情報である「メールアドレスを教えてください」または「ユーザＩＤとパスワードを教えてください」を示す情報、並びに、ロボット１が個人情報１２２の「広告に対する許容性」を取得する場合の対話情報である「もっと広告が見たいですか？」または、ロボット１が「広告に対する許容性」を取得する場合に監視するユーザのキーワード（例えば、広告は見たくない）を示す情報などにより構成される。
【００９４】
したがって、行動決定機構部１０３は、広告動作に関する対話情報１２３に基づいて発話を実行し、この発話に対応するユーザの入力音声を、ユーザの個人情報１２２として、広告情報管理部１０５を制御し、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶（更新）させる。
【００９５】
図７に戻って、行動決定機構部１０３は、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２からの状態情報、時間経過等に基づいて、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶された各種情報を参照して、広告情報管理部１０５を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３とのデータ転送させたり、または、広告ユーザ情報記憶部１０６の情報を更新させる。
【００９６】
また、行動決定機構部１０３は、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２からの状態情報、時間経過等に基づいて、必要に応じて、テーブル記憶部１０４に記憶されたテーブル、または、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶された各種情報を参照して、次のロボット１の行動を決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部１０７に送出する。
【００９７】
すなわち、行動決定機構部１０３は、ロボット１がとり得る行動をステート（状態：ｓｔａｔｅ）に対応させた有限オートマトンを、ロボット１の行動を規定する行動モデルとして管理しており、この行動モデルとしての有限オートマトンにおけるステートを、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２における感情モデル、本能モデル、または成長モデルの値、時間経過等に基づいて遷移させ、遷移後のステートに対応する行動を、次にとるべき行動として決定する。
【００９８】
ここで、行動決定機構部１０３は、所定のトリガ（ｔｒｉｇｇｅｒ）があったことを検出すると、ステートを遷移させる。即ち、行動決定機構部１０３は、例えば、現在のステートに対応する行動を実行している時間が所定時間に達したときや、特定の状態認識情報を受信したとき、モデル記憶部１０２から供給される状態情報が示す感情や、本能、成長の状態の値が所定の閾値以下または以上になったとき等に、ステートを遷移させる。
【００９９】
なお、行動決定機構部１０３は、上述したように、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報だけでなく、モデル記憶部１０２における感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値等にも基づいて、行動モデルにおけるステートを遷移させることから、同一の状態認識情報が入力されても、感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値（状態情報）によっては、ステートの遷移先は異なるものとなる。
【０１００】
また、行動決定機構部１０３は、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２からの状態情報、時間経過等に基づいて、必要に応じて、テーブル記憶部１０４に記憶されたテーブル、または、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶された各種情報（広告情報１２１、個人情報１２２、および広告動作に関する対話情報１２３）を参照して、次のロボット１の発話を決定し、決定された発話の内容も、行動指令情報として、音声合成部１０８に供給する。音声合成部１０８に供給される行動指令情報には、音声合成部１０８に生成させる合成音に対応するテキスト等が含まれる。
【０１０１】
そして、音声合成部１０８は、行動決定機構部１０３から行動指令情報を受信すると、その行動指令情報に含まれるテキストに基づき、合成音を生成し、スピーカ１８に供給して出力させる。これにより、スピーカ１８からは、例えば、「こんにちは」などのユーザへの挨拶、「質問していいですか？」などのユーザへの各種の要求、あるいは、「何ですか？」等のユーザの呼びかけに対する応答その他の音声出力が行われる。
【０１０２】
姿勢遷移機構部１０７は、行動決定機構部１０３から供給される行動指令情報に基づいて、ロボット１の姿勢を、現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これをサブ制御部６３Ａ乃至６３Ｄに送出する。
【０１０３】
図１２は、広告情報提供サーバ３の構成を表している。図１２において、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１２に記憶されているプログラム、または記憶部２１８からＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ２１３にはまた、ＣＰＵ２１１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０１０４】
ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２およびＲＡＭ２１３は、バス２１４を介して相互に接続されている。このバス２１４にはまた、入出力インタフェース２１５も接続されている。
【０１０５】
入出力インタフェース２１５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部２６、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などよりなるディスプレイ、並びにスピーカなどよりなる出力部２１７、ハードディスクなどより構成される記憶部２１８、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部２１９が接続されている。通信部２１９は、ネットワーク２を介しての通信処理を行う。
【０１０６】
入出力インタフェース２１５にはまた、必要に応じてドライブ２２０が接続され、磁気ディスク２２１、光ディスク２２２、光磁気ディスク２２３、或いは半導体メモリ２２４などが適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部２１８にインストールされる。
【０１０７】
図１３は、記憶部２１８の構成例を示す。図１３の例の場合、広告情報提供サーバ３の記憶部２１８は、ユーザの管理情報データベース（ＤＢ）２３１および広告情報データベース（ＤＢ）２３２により構成される。
【０１０８】
ユーザの管理情報データベース２３１は、ロボット１のユーザを管理するためのユーザＩＤとパスワードにより構成される。ユーザＩＤとパスワードは、例えば、広告情報１２１の広告の対象の購入の場合に、ロボット１から要求とともに送信されてくる。なお、このユーザＩＤおよびパスワードは、ロボット１が広告情報２３２を取得する際にも使用されるものとしてもよい。
【０１０９】
広告情報データベース２３２は、さまざまな種類の複数の広告情報により構成される。なお、広告情報は、図９を参照して上述した広告情報１２１と同様であるので、繰り返しになるためその説明を省略するが、広告情報データベース２３２の広告情報も、広告の種類、優先度、広告動作、広告順番、動作最適時間帯、反応キーワード、購入情報、詳細情報、フィードバック取得情報、および広告期間などにより構成される。そして、この広告情報データベース２３２は、広告情報提供サーバ３により随時更新される。
【０１１０】
次に、図１４のフローチャートを参照して、ロボット１の広告情報取得処理について説明する。
【０１１１】
広告情報提供サーバ３は、常に広告情報データベース２３２の広告情報を更新して管理している。そこで、ロボット１の広告情報管理部１０５は、新しい広告情報を得るために、所定の時間間隔（例えば、１日おき）で、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３より広告情報１２１を取得している。
【０１１２】
広告情報管理部１０５は、ステップＳ１において、内蔵するクロックで計時動作を行って、予め設定されている所定の時間が経過するまで待機しており、所定の時間が経過したと判断した場合、ステップＳ２に進み、通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３にアクセスさせ、ステップＳ３に進む。広告情報管理部１０５は、ステップＳ３において、広告情報提供サーバ３の広告情報データベース２３２の中の広告情報（広告の種類）と、個人情報１２２（ユーザの嗜好）とを比較し、個人情報１２２のユーザの嗜好に対応する広告情報を選択し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４において、広告情報管理部１０５は、通信部７６を制御し、ユーザの嗜好に対応する広告情報を、ネットワーク２を介して、取得させ、広告情報１２１として広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶させ、ステップＳ５に進む。
【０１１３】
ステップＳ５において、行動決定機構部１０３は、広告ユーザ情報記憶部１０６の広告情報１２１に基づいて、広告動作処理を実行し、ステップＳ６に進む。この広告動作処理については、図１５のフローチャートを参照して後述する。
【０１１４】
ステップＳ６において、広告情報管理部１０５は、内蔵するクロックで計時動作を行って、広告情報１２１の広告期間が経過したか否かを判断し、広告情報１２１の広告期間が経過していないと判断した場合、ステップＳ５に戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップＳ６において、広告情報管理部１０５は、内蔵するクロックで計時動作を行って、広告情報１２１の広告期間が経過したと判断した場合、ステップＳ７に進み、広告期間が経過した広告情報１２１を、広告ユーザ情報記憶部１０６から消去する。
【０１１５】
以上のようにして、広告情報提供サーバ３から広告情報１２１が取得され、広告情報管理部１０５により管理される。なお、図１４の例においては、ロボット１の広告情報管理部１０５が広告情報提供サーバ３に所定の間隔でアクセスし、広告情報１２１を取得するようにしたが、広告情報提供サーバ３が広告情報データベース２３２の広告情報を更新するたびに、ロボット１に送信するようにしてもよい。なお、その場合、広告情報管理部１０５は、個人情報２１２に対応する広告情報のみを選択して、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶する。
【０１１６】
次に、図１５のフローチャートを参照して、図１４のステップＳ５の広告動作処理を説明する。いまの場合、広告ユーザ情報記憶部１０６には、広告の種類が「映画」である広告情報１２１が記憶されているとする。
【０１１７】
ステップＳ２１において、音声認識部１０１Ａは、マイクロホン８２から、音声の入力を受けるまで待機しており、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２２に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２３に進む。
【０１１８】
行動決定機構部１０３は、広告情報１２１の反応キーワード（いまの場合、反応キーワードが「退屈だな」である）を参照している。行動決定機構部１０３は、ステップＳ２３において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識していないと判断した場合、ステップＳ２４およびＳ２５の処理をスキップし、図１４のステップＳ６に戻る。すなわち、行動決定機構部１０３は、「退屈だな」という音声以外の別の音声認識結果が入力された場合、広告動作処理をせずに、認識された音声認識結果に対応した行動を行動指令情報として、姿勢遷移機構部１０５および音声合成部１０８に送出する。
【０１１９】
ステップＳ２３において、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したと判断された場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ２４に進み、広告情報１２１の広告動作情報に基づいて、映画の広告動作処理を実行し、ステップＳ２５に進む。
【０１２０】
具体的には、行動決定機構部１０３は、ロボット１の行動を規定する広告動作情報に合致した、ロボット１の行動を決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部１０７に送出する。姿勢遷移機構部１０７は、アクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４のうち、必要なものの制御情報を生成し、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄに供給して、アクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４のうち対応するものを駆動させ、ロボット１に「映画」の広告をするための行動（例えば、ユーザの興味を引くような楽しい行動）を実行させる。
【０１２１】
また、同時に、行動決定機構部１０３は、ロボット１の発話を規定する広告発話情報に合致した、ロボット１の発話を決定し、ロボット１に、「映画」の広告に関する発話させるための行動指令情報を生成し、決定された発話の内容を、発話指令情報として、音声合成部１０８に送出する。音声合成部１０８は、姿勢遷移機構部１０５から発話指令情報を受信すると、その発話指令情報に含まれるテキストに基づき、合成音を生成し、スピーカ１８に供給して出力させる。これにより、スピーカ７２から、例えば、映画を広告するための「現在、シアターで○○映画を上映しています。○○映画は楽しいですよ」という音声が出力される。なお、このとき、スピーカ１８より、歌や音楽などを出力させるようにしてもよい。
【０１２２】
ステップＳ２５において、行動決定機構部１０３は、広告情報１２１を参照して、図１６のフローチャートを参照して後述する広告補助動作処理を実行し、広告動作処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。
【０１２３】
以上のように、ユーザの「退屈だな」という入力音声に対応して、広告動作を実行するようにしたので、ユーザの退屈による不快感を広告により抑制することができ、広告の効果を向上できる。なお、図１５のステップＳ２２において、認識された音声の認識結果を、モデル記憶部１０２に出力し、感情モデルを用いて、ステップＳ２３において、ユーザまたはロボット１がうれしいときを認識、判断して、広告動作を実行するようにしてもよい。
【０１２４】
次に、図１６のフローチャートを参照して、図１５のステップＳ２５の広告補助動作処理について説明する。
【０１２５】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ４１において、広告情報１２１に購入情報があるか否かを判断し、広告情報１２１に購入情報があると判断した場合、広告の対象の購入が可能であると判断し、ステップＳ４２に進み、図１７のフローチャートを参照して後述する広告の対象の購入処理を実行し、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４１において、広告情報１２１に購入情報がないと判断された場合、行動決定機構部１０３は、広告の対象の購入が可能ではないとし、ステップＳ４２の処理をスキップし、ステップＳ４３に進む。
【０１２６】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ４３において、広告情報１２１に詳細情報があるか否かを判断し、広告情報１２１に詳細情報があると判断した場合、広告情報提供サーバ３に広告の対象の詳細情報があると判断し、ステップＳ４４に進み、図１８のフローチャートを参照して後述する詳細情報取得処理を実行し、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４３において、広告情報１２１に詳細情報がないと判断された場合、行動決定機構部１０３は、広告情報提供サーバ３に広告の対象の詳細情報がないと判断し、ステップＳ４４の処理をスキップし、ステップＳ４５に進む。
【０１２７】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ４５において、広告情報１２１にフィードバック取得情報があるか否かを判断し、広告情報１２１にフィードバック取得情報があると判断した場合、ステップＳ４６に進み、図１９のフローチャートを参照して後述するフィードバック処理を実行し、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４５において、広告情報１２１にフィードバック取得情報がないと判断された場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ４６の処理をスキップし、ステップＳ４７に進む。
【０１２８】
行動決定機構部１０３は、個人情報１２２のユーザの反応に基づいて、ステップＳ４７の判断を実行する。いまの場合、個人情報１２２のユーザの反応に、広告動作を５回実行したときに、広告動作に関する対話情報１２３を参照して、ユーザの反応を確認することが示されている。そこで、行動決定機構部１０３は、ステップＳ４７において、広告情報１２１に基づいて、映画の広告動作を５回実行したか否かを判断する。映画の広告動作を５回実行したと判断した場合、ステップＳ４８に進み、図２０のフローチャートを参照して後述するユーザの反応確認処理を実行し、広告補助動作を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。ステップＳ４８において、映画の広告動作を５回実行していないと判断された場合、または、映画の広告動作を６回以上実行したと判断された場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ４８の処理をスキップし、広告補助動作を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。なお、ステップＳ４７のユーザの反応確認処理を行う判断における広告動作の回数は、特に限定されないし、何度行うようにしてもよい。
【０１２９】
以上のようにして、広告動作を実行するだけでなく、広告補助動作として、広告の対象購入処理、広告の対象の詳細情報取得処理、およびフィードバック処理を実行することより、販売促進、広告品質の向上を図ることができる。さらに、ユーザの反応確認処理を実行することより、ロボット１のユーザに対応した広告動作能力（例えば、ユーザがどんなときに広告するとよいかを見極める能力）も向上する。
【０１３０】
なお、図１６の例においては、広告の対象購入処理、広告の対象の詳細情報取得処理、フィードバック処理、およびユーザの反応確認処理を連続して実行するようにしたが、順番や処理数は、これに限定されない。
【０１３１】
次に、図１７のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４２の広告の対象の購入処理を説明する。いまの場合、広告情報１２１の購入情報には、映画のチケットの価格と購入を促すための発話情報が記憶されている。
【０１３２】
行動決定機構部１０３は、広告情報１２１の購入情報を参照して、映画のチケットの価格とともに、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この映画のチケットを買いますか」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１０２に進む。ユーザは、「この映画のチケットを買いますか」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１３３】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１０３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１０４に進む。
【０１３４】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１０４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１０５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、広告情報１２１に対応する映画のチケットの購入処理を実行させる。
【０１３５】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの広告情報１２１の映画のチケットの購入処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、広告情報１２１の購入情報に記載されている映画のシリアル番号および個人情報１２２のユーザ購入ＩＤなどを、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。これに対応して、広告情報提供サーバ３は、ユーザ管理データベース２３１を参照し、チケット購入に関する課金処理などのチケット購入処理を実行し、チケット購入完了などの通知を、ネットワーク２を介して、ロボット１に送信してくる。
【０１３６】
広告情報管理部１０５は、チケット購入完了などの通知を、ネットワーク２および通信部７６を介して受信すると、行動決定機構部１０３に通知する。広告情報管理部１０５からのチケット購入完了の通知を受けると、行動決定機構部１０３は、ステップＳ１０６において、音声合成部１０８を制御して、例えば、「チケットが購入されました。○○へ取りに行ってください。」というチケット購入完了を知らせる音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、広告の対象購入処理を終了し、図１６のステップＳ４３に戻る。
【０１３７】
一方、ステップＳ１０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１０３乃至Ｓ１０５の処理をスキップし、広告の対象の購入処理を終了し、図１６のステップＳ４３に戻る。また、ステップＳ１０４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１０５およびＳ１０６の処理をスキップし、広告の対象の購入処理を終了し、図１６のステップＳ４３に戻る。
【０１３８】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、その広告の対象の購入を促すことができるので、ユーザの購買意欲を促進させることができる。
【０１３９】
次に、図１８のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４４の詳細情報取得処理を説明する。いまの場合、広告情報１２１の詳細情報には、広告情報提供サーバ３に映画の詳細情報があるという情報と、映画の詳細情報取得を促すための発話情報が記憶されている。
【０１４０】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１２１において、広告情報１２１の詳細情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この映画についての詳しい情報が欲しいですか」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１２２に進む。ユーザは、「この映画についての詳しい情報が欲しいですか」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１４１】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１２３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１２４に進む。
【０１４２】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１２４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１２５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、広告情報１２１に対応する映画の詳細情報を要求させ、詳細情報取得処理を終了し、図１６のステップＳ４５に戻る。
【０１４３】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの広告情報１２１の映画の詳細情報の要求処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、広告情報１２１の購入情報に記載されている映画のシリアル番号および個人情報１２２のメールアドレスなどを、およびネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。これに対応して、広告情報提供サーバ３は、要求された映画の詳細情報を、ロボット１のユーザのメールアドレス宛に送信する。これにより、ユーザは、自分宛のメールを確認することにより、すぐに映画の詳細情報を取得することができる。なお、いまの場合、メールに詳細情報を送信するようにしたが、広告情報提供サーバ３から直接ロボット１に詳細情報を送信し、送信された詳細情報をロボット１に発話させるようにしてもよい。
【０１４４】
一方、ステップＳ１２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１２３乃至Ｓ１２５の処理をスキップし、詳細情報取得処理を終了し、図１６のステップＳ４５に戻る。また、ステップＳ１２４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１２５の処理をスキップし、詳細情報取得処理処理を終了し、図１６のステップＳ４５に戻る。
【０１４５】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、その広告の対象の詳細情報を取得することができるので、広告の対象に対するユーザの興味を促進させることができる。
【０１４６】
次に、図１９のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４６のフィードバック処理を説明する。いまの場合、広告情報１２１のフィードバック取得情報には、ユーザから映画のフィードバック情報を取得するための発話情報が記憶されている。
【０１４７】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１４１において、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この広告は好きですか？」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１４２に進む。ユーザは、「この広告は好きですか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１４８】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１４２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１４３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１４４に進む。
【０１４９】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１４４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１４５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、音声認識結果に基づいた、広告情報１２１の広告動作に対するフィードバック情報（ロボット１のユーザが広告情報１２１の広告動作が好きである、または嫌いであるという情報）を、広告情報提供サーバ３に送信させ、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１５０】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からのフィードバック情報の送信処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、音声認識結果に基づいたフィードバック情報（ロボット１のユーザが広告情報１２１の広告動作が好きである、または嫌いであるという情報）を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。広告情報提供サーバ３は、ロボット１からフィードバック情報を受信し、受信したフィードバック情報を、広告情報１２１の広告を登録した広告依頼者に対して提供する。これにより、広告依頼者は、その広告に対してのユーザの反応を取得することができ、ユーザの反応のよい広告を作成することができる。なお、いまの場合、広告そのものに対するユーザの反応をフィードバック情報としたが、広告の対象（例えば、映画や飲み物）などについてのユーザの反応をフィードバック情報として取得するようにしてもよい。
【０１５１】
一方、ステップＳ１４２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１４３乃至Ｓ１４５の処理をスキップし、詳細情報取得処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。また、ステップＳ１２４において、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１４５の処理をスキップし、詳細情報取得処理処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１５２】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、その広告、または、広告の対象に対するユーザの反応をフィードバック情報として取得し、広告に対するユーザの反応を反映することができるので、広告の品質の向上、または、広告の対象自体の品質の向上、販売促進を図ることができる。
【０１５３】
次に、図２０のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４８のユーザの反応確認処理を説明する。いまの場合、広告動作に関する対話情報１２３には、ユーザの嗜好を取得するための発話情報が記憶されている。
【０１５４】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１６１において、広告動作に関する対話情報１２３を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「今後も映画に対応する広告情報が欲しいですか？」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１６２に進む。ユーザは、「今後も映画に対応する広告情報が欲しいですか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１５５】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１６２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１６３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１６４に進む。
【０１５６】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１６４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１６５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、その音声認識の結果を、ユーザ情報１２１のユーザの嗜好に記憶させ、反応確認処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。
【０１５７】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から受け取った音声認識の結果が「はい」だった場合、ユーザ情報１２１のユーザの嗜好に、映画が好きであることを記憶する。一方、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から受け取った音声認識の結果が「いいえ」だった場合、ユーザ情報１２１のユーザの嗜好に、映画が好きではない（嫌い）であることを記憶する。このようにして、ユーザ情報が更新されるので、常にユーザの興味関心に応じた広告情報を広告情報取得サーバ３から取得できる。
【０１５８】
一方、ステップＳ１６２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１６３乃至Ｓ１６５の処理をスキップし、詳細情報取得処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。また、ステップＳ１６４において、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１６５の処理をスキップし、詳細情報取得処理処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。
【０１５９】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、広告に対するユーザの反応をユーザ情報に反映することができるので、広告に対するユーザの反応を考慮した広告を取得することができる。なお、図２０の例においては、ユーザの嗜好に対してのユーザの反応を確認するようにしたが、例えば、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後に、広告動作に関する対話情報１２３の広告に対する許容性を参照して、ユーザの「広告は見たくない」などの入力音声を監視するようにして、ユーザの広告に対する許容性（１日に何度広告を見せてもよいかなど）を確認し、個人情報１２２を更新するようにしてもよい。これにより、ロボット１は、広告に対してユーザが不快を感じないように、広告動作を行うことができるので、広告に対するユーザの好感度が増し、広告の効果が向上する。
【０１６０】
次に、図２１のフローチャートを参照して、図１４のステップＳ５の広告動作処理の他の例を説明する。いまの場合、行動決定機構部１０３は、広告情報１２１の動作最適時間帯（いまの場合、２０時乃至２１時）を参照している。
【０１６１】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１８１において、内蔵するクロックに基づいて、予め設定されている所定の時間帯であると判断するまで待機しており、予め設定されている所定の時間帯（いまの場合、２０時乃至２１時）でないと判断した場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ１８２に進み、広告情報１２１の広告動作情報に基づいて、映画の広告動作処理を実行し、ステップＳ１８３に進み、ステップＳ１８３において、広告補助動作処理を実行する。なお、ステップＳ１８２およびＳ１８３の処理は、図１５のステップＳ２４およびＳ２５の処理と同様の処理を行うため、その説明は繰り返しになるので省略する。
【０１６２】
以上のように、広告情報１２１の動作最適時間帯に基づいて、ロボット１の広告動作を実行させることもできる。なお、上記説明において、内蔵するクロックに基づいて、所定の時間帯を判断するようにしたが、所定の時刻を判断するようにしてもよい。
【０１６３】
次に、図２２を参照して、図１６のステップＳ４６のフィードバック処理の他の例を説明する。いまの場合、広告情報１２１の広告の対象は、清涼飲料水であり、フィードバック取得情報には、清涼飲料水のフィードバック情報を取得するための発話情報が記憶されている。
【０１６４】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２０１において、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この広告についての質問に答えてもらえますか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２０２に進む。ユーザは、「この広告についての質問に答えてもらえますか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１６５】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ２０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２０３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２０４に進む。
【０１６６】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２０４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ２０５に進み、さらに、広告情報１２１のフィードバック取得情報に基づいて、図２３を参照して後述する質問対話処理を実行し、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１６７】
一方、ステップＳ２０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ２０３乃至Ｓ２０５の処理をスキップし、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。また、ステップＳ２０４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ２０５の処理をスキップし、フードバック処理処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１６８】
次に、図２３のフローチャートを参照して、図２２のステップＳ２０５の質問対話処理を説明する。
【０１６９】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２２１において、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２２２に進む。ユーザは、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１７０】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ２２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２２３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２２４に進む。
【０１７１】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２２４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ２２５に進み、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２２７に進む。ユーザは、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１７２】
一方、ステップＳ２２４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断した場合、ステップＳ２２５に進み、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「このような種類の飲み物は好きですか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２２７に進む。ユーザは、「このような種類の飲み物は好きですか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１７３】
音声認識部１０１Ａは、ステップＳ２２７において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２２８に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２２９に進む。ステップＳ２２７において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断した場合、ステップＳ２２８の処理はスキップされ、処理は、ステップＳ２２９に進む。
【０１７４】
ステップＳ２２９において、行動決定機構部１０３は、広告情報管理部１０５を制御し、ステップＳ２２３およびＳ２２８における音声認識処理の結果をすべて、広告情報１２１のフィードバック情報として、広告情報提供サーバ３に送信させ、フィードバック処理を終了させ、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１７５】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からのフィードバック情報の送信処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、フィードバック情報を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。広告情報提供サーバ３は、ロボット１からフィードバック情報を受信し、受信したフィードバック情報を、広告情報１２１の広告を登録した広告依頼者に対して提供する。これにより、広告依頼者は、その広告に対してのユーザの反応を取得することができ、ユーザの反応のよい広告を作成することができる。
【０１７６】
一方、ステップＳ２２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ２２３乃至Ｓ２２９の処理をスキップし、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１７７】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、広告そのもの、または、広告の対象に対する複数の質問（発話）を行い、それに対するユーザの反応をフィードバック情報として取得することができるので、広告そのもの、または、広告の対象に対するユーザの反応を、広告そのもの、または、広告の対象に反映させることができる。
【０１７８】
以上のように、ユーザの嗜好に応じた広告情報だけを取得し、ユーザの状態を考慮して、広告動作をするようにしたので、広告の効果を向上させ、広告によってユーザが不快感を与えられることを抑制することができる。
【０１７９】
また、ロボット１に広告動作および広告発話だけでなく、広告補助動作として、広告の対象の購入処理、詳細情報取得処理、または、フィードバック情報取得処理を実行させるようにしたので、広告の対象の販促を促進させ、広告そのもの、または、広告の対象の品質向上を図ることができる。
【０１８０】
さらに、広告に対するユーザの意見を取得し、ロボット１の個人情報を更新するようにしたので、ロボット１の広告動作を、さらに、ユーザに対応させたものにすることができる。
【０１８１】
また、上述した一連の処理は、ソフトウェアにより実行することもできる。そのソフトウェアは、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
【０１８２】
この記録媒体は、図２４に示すように、コンピュータとは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク３３１（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク３３２（ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）を含む）、光磁気ディスク３３３（ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）（商標）を含む）、もしくは半導体メモリ３３４などよりなるパッケージメディアなどにより構成される。
【０１８３】
例えば、パーソナルコンピュータ３０１に、本発明を適用したロボット１制御装置としての動作を実行させるロボット１制御処理プログラムは、磁気ディスク３３１（フロッピディスクを含む）、光ディスク３３２（ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）を含む）、光磁気ディスク３３３（ＭＤ（Ｍｉｎｉ Ｄｉｓｃ）を含む）、もしくは半導体メモリ３３４に格納された状態でパーソナルコンピュータ３０１に供給され、ドライブ３２０によって読み出されて、記憶部３１８に内蔵されるハードディスクドライブにインストールされる。記憶部３１８にインストールされた音声処理プログラムは、入力部３１７に入力されるユーザからのコマンドに対応するＣＰＵ３１１の指令によって、記憶部３１８からＲＡＭ３１３にロードされて実行される。
【０１８４】
また、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１８５】
なお、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１８６】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、広告に対するユーザの好感度を向上し、広告の効果を向上することができる。また、本発明によれば、広告の対象の販売促進を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した情報提供システムの構成例を示す図である。
【図２】図１のロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図３】図１のロボットの外観構成を示す、背後側の斜視図である。
【図４】図１のロボットについて説明するための略線図である。
【図５】図１のロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図６】図１のロボットの制御に関する部分を主に説明するためのブロック図である。
【図７】図６のメイン制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】図７の広告ユーザ情報記憶部の構成を示すブロック図である。
【図９】図８の広告情報を説明する図である。
【図１０】図８の個人情報を説明する図である。
【図１１】図８の広告動作に関する対話情報を説明する図である。
【図１２】図１の広告情報提供サーバの構成例を示すブロック図である。
【図１３】図１２の記憶部の構成例を示すブロック図である。
【図１４】図１のロボットの広告情報取得処理を説明するフローチャートである。
【図１５】図１４のステップＳ５の広告動作処理を説明するフローチャートである。
【図１６】図１５のステップＳ２５の広告補助動作処理を説明するフローチャートである。
【図１７】図１６のステップＳ４２の広告の対象の購入処理を説明するフローチャートである。
【図１８】図１６のステップＳ４４の詳細情報取得処理を説明するフローチャートである。
【図１９】図１６のステップＳ４６のフィードバック処理を説明するフローチャートである。
【図２０】図１６のステップＳ４８の反応確認処理を説明するフローチャートである。
【図２１】図１４のステップＳ５の広告動作処理の他の例を説明するフローチャートである。
【図２２】図１６のステップＳ４６のフィードバック処理の他の例を説明するフローチャートである。
【図２３】図２２のステップＳ２０５の質問対話処理を説明するフローチャートである。
【図２４】本発明を適用したコンピュータの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１−１，１−２ ロボット，２ ネットワーク，３ 広告情報提供サーバ，６１ メイン制御部，６３ サブ制御部，７２ スピーカ，７６ 通信部，８２ マイクロホン，１０１ センサ入力処理部，１０１Ａ 音声認識部，１０３ 行動決定機構部，１０４ テーブル記憶部，１０５ 広告情報管理部，１０６ 広告ユーザ情報記憶部，１０７ 姿勢遷移機構部，１０８ 音声合成部，１２１ 広告情報，１２２ 個人情報，１２３ 広告動作に関する対話情報，２１８ 記憶部，２３２ 広告情報ＤＢ
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット制御装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関し、特に、広告に対するユーザの好感度を向上し、広告の効果を向上することができるようにしたロボット制御装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自律的に動作するようにした自律移動ロボットが一般的なものになりつつある。このような自律移動ロボットにおいて、商品の広告内容を自由に変更する機能を付加することにより、広告の効果を向上させることが特許文献１に提案されている。
【０００３】
この自律移動ロボットは、例えば、テレビジョン受像機のように、モニタに広告を表示させる機能を有し、ネットワークを介して取得した広告を表示させながら、自律的に人が集まる場所へ移動することができる。したがって、さまざまな広告をより多くの人に対して見せることができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００３−５０５５９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に記載の自律移動ロボットは、街頭で多くの人を対象として広告する場合には効果があるが、この広告機能を、ユーザの個人の自律移動ロボットに適用した場合、ユーザにとって、興味のないものまで広告されてしまうといった課題があった。
【０００６】
また、ユーザの気分に関係なく、広告を行ってしまうため、例えば、ユーザの機嫌が悪い場合において、自律移動ロボットが広告を行ってしまったとき、ユーザの不快感は、さらに増幅してしまう。これにより、広告の効果が減少してしまう課題があった。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、広告に対するユーザの好感度を向上し、広告の効果を向上することができるようにするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のロボット制御装置は、ユーザ情報を記憶するユーザ情報記憶手段と、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択手段と、選択手段により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得手段と、連続する入力音声を認識する音声認識手段と、音声認識手段により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断手段と、入力判断手段により入力音声が認識されたと判断された場合、取得手段により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
現在時刻が設定時刻になったか否かを判断する時刻判断手段をさらに備え、時刻判断手段により現在時刻が設定時刻になったと判断された場合、広告動作手段は、ロボットが広告動作を実行するように制御するようにすることができる。
【００１０】
ロボットが広告動作として運動するように、ロボットを駆動する駆動手段と、ロボットが広告動作として広告発話するように、音声を合成し、出力する音声出力手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１１】
ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作の対象が購入可能であるか否かを判断する購入動作判断手段と、購入動作判断手段により広告動作の対象が購入可能であると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の購入に関する動作をするように制御する購入制御手段と、購入制御手段により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の購入を要求する要求手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１２】
ロボットが広告動作を実行した場合、情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があるか否かを判断する詳細情報判断手段と、詳細情報判断手段により情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の詳細情報に関する動作をするように制御する詳細情報動作制御手段と、詳細情報動作制御手段により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の詳細情報を要求する要求手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１３】
ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作に対するユーザの音声入力を情報提供装置に送信するか否かを判断する送信判断手段と、送信判断手段によりユーザの音声入力を送信すると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが送信に関する動作をするように制御する送信動作制御手段と、送信動作制御手段により制御されたロボットの送信動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、ユーザの音声入力を送信する送信手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１４】
ロボットが広告動作を実行した場合、ロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたか否かを判断する回数判断手段と、回数判断手段によりロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたと判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが回数に関する動作をするように制御する回数動作制御手段と、回数動作制御手段により制御されたロボットの回数動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報を更新する更新手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１５】
本発明のロボット制御方法は、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００１６】
本発明のプログラムの記録媒体は、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００１７】
本発明のプログラムは、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００１８】
本発明においては、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報が選択され、選択された動作情報が、ネットワークを介して情報提供装置から取得される。そして、連続する入力音声が認識されたか否かが判断され、入力音声が認識されたと判断された場合、取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、請求項に記載の構成要件と、発明の実施の形態における具体例との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、請求項に記載されている発明をサポートする具体例が、発明の実施の形態に記載されていることを確認するためのものである。従って、発明の実施の形態中には記載されているが、構成要件に対応するものとして、ここには記載されていない具体例があったとしても、そのことは、その具体例が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、具体例が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その具体例が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。
【００２０】
さらに、この記載は、発明の実施の形態に記載されている具体例に対応する発明が、請求項に全て記載されていることを意味するものではない。換言すれば、この記載は、発明の実施の形態に記載されている具体例に対応する発明であって、この出願の請求項には記載されていない発明の存在、すなわち、将来、分割出願されたり、補正により追加される発明の存在を否定するものではない。
【００２１】
請求項１に記載のロボット制御装置は、ユーザ情報（例えば、図８の個人情報）を記憶するユーザ情報記憶手段（例えば、図７の広告ユーザ情報記憶部１０６）と、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報（例えば、図１３の広告情報データベース２３２）の中から、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択手段（例えば、図１４のステップＳ３の処理を実行する図７の広告情報管理部１０５）と、選択手段により選択された動作情報（例えば、図８の広告情報１２１）を、ネットワーク（例えば、図１のネットワーク２）を介して情報提供装置（例えば、図１の広告情報提供サーバ３）から取得する取得手段（例えば、図１４のステップＳ４の処理を実行する図７の広告情報管理部１０５）と、連続する入力音声を認識する音声認識手段（例えば、図７の音声認識部１０１Ａ）と、音声認識手段により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断手段（例えば、図１５のステップＳ２３の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、入力判断手段により入力音声が認識されたと判断された場合、取得手段により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御手段（例えば、図１５のステップＳ２４の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）とを備えることを特徴とする。
【００２２】
請求項２に記載のロボット制御装置は、現在時刻が設定時刻になったか否かを判断する時刻判断手段（例えば、図２１のステップＳ１８１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）をさらに備え、時刻判断手段により現在時刻が設定時刻になったと判断された場合、広告動作手段は、ロボットが広告動作を実行するように制御することを特徴とする。
【００２３】
請求項３に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作として運動するように、ロボットを駆動する駆動手段（例えば、図７の姿勢遷移機構部１０７）と、ロボットが広告動作として広告発話するように、音声を合成し、出力する音声出力手段（例えば、図７の音声合成部１０８）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２４】
請求項４に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作の対象が購入可能であるか否かを判断する購入判断手段（例えば、図１６のステップＳ４１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、購入判断手段により広告動作の対象が購入可能であると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の購入に関する動作をするように制御する購入動作制御手段（例えば、図１７のステップＳ１０１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、購入動作制御手段により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の購入を要求する要求手段（例えば、図１７のステップＳ１０５の処理を実行する図７の通信部７６）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２５】
請求項５に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があるか否かを判断する詳細情報判断手段（例えば、図１６のステップＳ４３の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、詳細情報判断手段により情報提供装置に広告動作の対象の詳細情報があると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが対象の詳細情報に関する動作をするように制御する詳細情報動作制御手段と、詳細情報動作制御手段（例えば、図１８のステップＳ１２１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）により制御されたロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、対象の詳細情報を要求する要求手段（例えば、図１８のステップＳ１２５の処理を実行する図７の通信部７６）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２６】
請求項６に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、広告動作に対するユーザの音声入力を情報提供装置に送信するか否かを判断する送信判断手段（例えば、図１６のステップＳ４５の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、送信判断手段によりユーザの音声入力を送信すると判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが送信に関する動作をするように制御する送信動作制御手段（例えば、図１９のステップＳ１４１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、送信動作制御手段により制御されたロボットの送信動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ネットワークを介して情報提供装置に、ユーザの音声入力を送信する送信手段（例えば、図１９のステップＳ１４５の処理を実行する図７の通信部７６）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２７】
請求項７に記載のロボット制御装置は、ロボットが広告動作を実行した場合、ロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたか否かを判断する回数判断手段（例えば、図１６のステップＳ４７の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、回数判断手段によりロボットの広告動作が、予め設定された回数実行されたと判断された場合、動作情報に基づいて、ロボットが回数に関する動作をするように制御する回数動作制御手段（例えば、図２０のステップＳ１６１の処理を実行する図７の行動決定機構部１０３）と、回数動作制御手段により制御されたロボットの回数動作に基づいて入力される入力音声に応じて、ユーザ情報記憶手段に記憶されているユーザ情報を更新する更新手段（例えば、図２０のステップＳ１６５の処理を実行する図７の広告情報管理部１０５）とをさらに備えることを特徴とする。
【００２８】
本発明のロボット制御方法、記録媒体およびプログラムは、ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する動作情報を選択する選択ステップ（例えば、図１４のステップＳ３）と、選択ステップの処理により選択された動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップ（例えば、図１４のステップＳ４）と、連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップ（例えば、図１５のステップＳ２２）と、入力判断ステップの処理により入力音声が認識されたと判断された場合、取得ステップの処理により取得された動作情報に基づいて、ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップ（例えば、図２２のステップＳ２４）とを含むことを特徴とする。
【００２９】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００３０】
図１は、本発明を適用した情報提供システムの構成例を表している。インターネットに代表されるネットワーク２には、ロボット１−１，１−２（以下、これらのロボットを個々に区別する必要がない場合、単にロボット１と称する）、および、複数のロボット１に対して、広告情報を提供する広告情報提供サーバ３が接続されている。この例においては、ロボットが２台、広告情報提供サーバ３が１台のみ示されているが、ネットワーク２には、任意の台数のロボットおよび広告情報提供サーバ３が接続される。
【００３１】
広告情報提供サーバ３は、さまざまな種類の広告情報および広告の対象の詳細情報などを記憶し、定期的に、広告情報および広告の対象の詳細情報を更新している。広告情報は、ロボット１に広告動作および広告発話を行わせるための情報、並びに、ロボット１に広告の対象の購入、広告の対象の詳細情報の取得またはフィードバック情報取得などの広告補助動作を実行させるための情報などにより構成される。広告の対象は、食品、飲み物、本、映画、またはイベントなどにより構成される。
【００３２】
広告情報提供サーバ３は、ロボット１より広告情報の要求を受けると、ネットワーク２を介してロボット１に広告情報を提供する。また、広告情報提供サーバ３は、予めユーザＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）で、広告の対象の購入することができるユーザを管理している。ロボット１は、広告情報に基づいて、広告補助動作を実行し、広告情報提供サーバ３にアクセスしてくる。例えば、ロボット１より広告の対象の購入の要求を受けると、広告情報提供サーバ３は、ユーザＩＤに基づいて、指示された広告の対象の購入の処理を実行する。また、ロボット１より広告の対象の詳細情報の要求を受けると、広告情報提供サーバ３は、指示された広告の対象の詳細情報を、ネットワーク２を介して、ユーザのメールアドレス宛に送信する。広告情報提供サーバ３は、ロボット１より広告情報の広告動作に対するユーザの意見を、フィードバック情報として受けると、受信したフィードバック情報を、図示せぬ広告提供者、または、広告の対象のメーカに提供する。これにより、広告提供者、または、広告の対象のメーカにおいては、ユーザの意見を、その広告、または、広告の対象そのものに反映させることができる。
【００３３】
ロボット１は、自律的に制御ができる２足歩行型のロボットである。ロボット１は、実際には、ネットワーク２に接続された、図示せぬ基地局を介して、無線通信を行って、広告情報提供サーバ３と接続される。ロボット１は、ユーザの嗜好、広告の対象を広告情報提供サーバ３から購入するためのユーザＩＤ、およびメールアドレスなどにより構成される個人情報を有している。ロボット１は、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３にアクセスし、広告情報提供サーバ３に記憶される広告情報の中から、ユーザの嗜好に対応する広告情報を取得する。広告情報は、ロボット１が広告動作および広告発話を行うための情報により構成されている。ロボット１は、広告情報提供サーバ３から取得した広告情報に基づいて、広告動作および広告発話を行う。
【００３４】
また、広告情報には、ロボット１が、次のような広告の補助動作を行うための情報も含まれている。ロボット１は、広告動作および広告発話を実行した後、広告情報に基づいて、広告の対象の購入や広告の対象の詳細情報の取得をユーザに促す動作や発話を実行し、実行した動作や発話に対する、ユーザからの音声入力に応じて、個人情報のユーザＩＤまたはメールアドレスを送信するとともに、広告の対象の購入や広告の対象の詳細情報の取得を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に要求する。さらに、ロボット１は、広告情報に基づいて、広告動作または広告の対象に対するユーザの意見を取得する動作や発話を実行し、実行した動作や発話に対する、ユーザからの音声入力を、フィードバック情報として、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信する。
【００３５】
以上のように、この広告情報提供システムにおいては、ロボット１には、広告情報提供サーバ３から、ユーザの個人情報に対応する広告情報が提供される。また、ロボット１からのフィードバック情報が情報提供サーバ３を介して、広告提供者、または、広告の対象のメーカに提供される。
【００３６】
図２は、図１のロボット１の正面方向の斜視図であり、図３は、ロボット１の背面方向からの斜視図である。また、図４は、ロボット１の軸構成について説明するための図である。
【００３７】
ロボット１は、胴体部ユニット１１の上部に頭部ユニット１２が配設されるとともに、胴体部ユニット１１の上部左右に、同様の構成を有する腕部ユニット１３Ａ、および、腕部ユニット１３Ｂが所定位置にそれぞれ取り付けられ、かつ、胴体部ユニット１１の下部左右に、同様の構成を有する脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂが所定位置にそれぞれ取り付けられることにより構成されている。頭部ユニット１２には、タッチセンサ５１が設けられている。
【００３８】
胴体部ユニット１１においては、体幹上部を形成するフレーム２１および体幹下部を形成する腰ベース２２が、腰関節機構２３を介して連結することにより構成されており、体幹下部の腰ベース２２に固定された腰関節機構２３のアクチュエータＡ１、および、アクチュエータＡ２をそれぞれ駆動することによって、体幹上部を、図４に示す直交するロール軸２４およびピッチ軸２５の回りに、それぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００３９】
また頭部ユニット１２は、フレーム２１の上端に固定された肩ベース２６の上面中央部に首関節機構２７を介して取り付けられており、首関節機構２７のアクチュエータＡ３、および、アクチュエータＡ４をそれぞれ駆動することによって、図４に示す直交するピッチ軸２８およびヨー軸２９の回りに、それぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００４０】
更に、腕部ユニット１３Ａ、および、腕部ユニット１３Ｂは、肩関節機構３０を介して肩ベース２６の左右にそれぞれ取り付けられており、対応する肩関節機構３０のアクチュエータＡ５、および、アクチュエータＡ６をそれぞれ駆動することによって、図４に示す、直交するピッチ軸３１およびロール軸３２の回りに、それぞれを独立に回転させることができるようになされている。
【００４１】
この場合、腕部ユニット１３Ａ、および、腕部ユニット１３Ｂにおいては、上腕部を形成するアクチュエータＡ７の出力軸に、肘関節機構４４を介して、前腕部を形成するアクチュエータＡ８が連結され、前腕部の先端に手部３４が取り付けられることにより構成されている。
【００４２】
そして腕部ユニット１３Ａ、および腕部ユニット１３Ｂでは、アクチュエータＡ７を駆動することによって、前腕部を、図４に示すヨー軸３５に対して回転させることができ、アクチュエータＡ８を駆動することによって、前腕部を図３に示すピッチ軸３６対して回転させることができるようになされている。
【００４３】
脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂは、股関節機構３７を介して、体幹下部の腰ベース２２にそれぞれ取り付けられており、対応する股関節機構３７のアクチュエータＡ９乃至Ａ１１をそれぞれ駆動することによって、図４に示す、互いに直交するヨー軸３８、ロール軸３９、およびピッチ軸４０に対して、それぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００４４】
脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂは、大腿部を形成するフレーム４１の下端が、膝関節機構４２を介して、下腿部を形成するフレーム４３に連結されるとともに、フレーム４３の下端が、足首関節機構４４を介して、足部４５に連結されることにより構成されている。
【００４５】
これにより脚部ユニット１４Ａ、および、脚部ユニット１４Ｂにおいては、膝関節機構４２を形成するアクチュエータＡ１２を駆動することによって、図３に示すピッチ軸４６に対して、下腿部を回転させることができ、また足首関節機構４４のアクチュエータＡ１３、および、アクチュエータＡ１４をそれぞれ駆動することによって、図４に示す直交するピッチ軸４７およびロール軸４８に対して、足部４５をそれぞれ独立に回転させることができるようになされている。
【００４６】
また、胴体部ユニット１１の体幹下部を形成する腰ベース２２の背面側には、後述するメイン制御部６１や周辺回路６２（いずれも図５）などを内蔵したボックスである、制御ユニット５２が配設されている。
【００４７】
図５は、ロボット１のアクチュエータとその制御系等について説明する図である。
【００４８】
制御ユニット５２には、ロボット１全体の動作制御をつかさどるメイン制御部６１、電源回路および通信回路などの周辺回路６２、および、バッテリ７４（図６）などが収納されている
【００４９】
そしてこの制御ユニット５２は、各構成ユニット（胴体部ユニット１１、頭部ユニット１２、腕部ユニット１３Ａおよび腕部ユニット１３Ｂ、並びに、脚部ユニット１４Ａおよび脚部ユニット１４Ｂ）内にそれぞれ配設されたサブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄと接続されており、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄに対して必要な電源電圧を供給したり、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄと通信を行う。
【００５０】
また、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄは、対応する構成ユニット内のアクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４と、それぞれ接続されており、メイン制御部６１から供給された各種制御コマンドに基づいて、構成ユニット内のアクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４を、指定された状態に駆動させるように制御する。
【００５１】
図６は、ロボット１の内部構成を示すブロック図である。
【００５２】
頭部ユニット１２には、このロボット１の「目」として機能するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ ）カメラ８１、「耳」として機能するマイクロホン８２、タッチセンサ５１などからなる外部センサ部７１、および、「口」として機能するスピーカ７２となどがそれぞれ所定位置に配設され、制御ユニット５２内には、バッテリセンサ９１および加速度センサ９２などからなる内部センサ部７３が配設されている。
【００５３】
そして、外部センサ部７１のＣＣＤカメラ８１は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａを、メイン制御部６１に送出する。マイクロホン８２は、ユーザから音声入力として与えられる「歩け」、「とまれ」または「右手を挙げろ」等の各種命令音声を集音し、得られた音声信号Ｓ１Ｂを、メイン制御部６１に送出する。
【００５４】
また、タッチセンサ５１は、例えば、図２および図３に示されるように頭部ユニット１２の上部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を、圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてメイン制御部６１に送出する。
【００５５】
内部センサ部７３のバッテリセンサ９１は、バッテリ７４のエネルギ残量を所定の周期で検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとして、メイン制御部６１に送出する。加速度センサ９２は、ロボット１の移動について、３軸方向（ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸）の加速度を、所定の周期で検出し、検出結果を、加速度検出信号Ｓ２Ｂとして、メイン制御部６１に送出する。
【００５６】
メイン制御部６１は、外部センサ部７１のＣＣＤカメラ８１、マイクロホン８２およびタッチセンサ５１からそれぞれ供給される、画像信号Ｓ１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂおよび圧力検出信号Ｓ１Ｃ（以下、これらをまとめて外部センサ信号Ｓ１と称する）と、内部センサ部７３のバッテリセンサ９１および加速度センサ等からそれぞれ供給される、バッテリ残量検出信号Ｓ２Ａおよび加速度検出信号Ｓ２Ｂ（以下、これらをまとめて内部センサ信号Ｓ２と称する）に基づいて、ロボット１の周囲および内部の状況や、ユーザからの指令、または、ユーザからの働きかけの有無などを判断する。
【００５７】
また、メイン制御部６１は、通信部７６を制御し、ネットワーク２に接続される広告情報提供サーバ３とのデータ転送を実行させる。通信部７６は、メイン制御部６１の制御のもと、広告情報提供サーバ３よりネットワーク２を介して広告情報を受信し、メイン制御部６１に供給する。また、通信部７６は、メイン制御部６１からの制御のもと、広告の対象の購入や詳細情報を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に要求したり、広告に対するフィードバック情報を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信する。
【００５８】
メイン制御部６１は、ロボット１の周囲および内部の状況や、ユーザからの指令、または、ユーザからの働きかけの有無の判断結果と、内部メモリ６１Ａに予め格納されている制御プログラム、そのとき装填されている外部メモリ７５に格納されている各種制御パラメータ、あるいは、広告情報提供サーバ３から取得された広告情報などに基づいて、ロボット１の行動を決定し、決定結果に基づく制御コマンドを生成して、対応するサブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄに送出する。サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄは、供給された制御コマンドに基づいて、アクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４のうち、対応するものの駆動を制御するので、ロボット１は、例えば、頭部ユニット１２を上下左右に揺動させたり、腕部ユニット１３Ａ、あるいは、腕部ユニット１３Ｂを上に挙げたり、脚部ユニット１４Ａおよび脚部ユニット１４Ｂを交互に駆動させて、歩行するなどの行動を行うことが可能となる。
【００５９】
また、メイン制御部６１は、必要に応じて、所定の音声信号Ｓ３をスピーカ７２に与えることにより、音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させる。更に、メイン制御部６１は、外見上の「目」として機能する、頭部ユニット１２の所定位置に設けられた、図示しないＬＥＤに対して駆動信号を出力することにより、ＬＥＤを点滅させる。
【００６０】
このようにして、ロボット１においては、周囲および内部の状況や、ユーザからの指令および働きかけの有無などに基づいて、自律的に行動することができ、さらに、広告情報提供サーバ３から取得された広告情報に基づいて、自律的に広告動作することができるようになされている。
【００６１】
次に、図７は、図６のメイン制御部６１の機能的構成例を示している。なお、図７に示す機能的構成は、メイン制御部６１が、メモリ６１Ａに記憶された制御プログラムを実行することで実現されるようになっている。
【００６２】
メイン制御部６１は、特定の外部状態を認識するセンサ入力処理部１０１、センサ入力処理部１０１の認識結果を累積して、ロボット１の感情、本能、あるいは、成長の状態などのモデルを記憶するモデル記憶部１０２、音声認識結果と行動内容のテーブルを記憶するテーブル記憶部１０４、広告情報を取得したり、広告情報記憶部１０６に記憶される情報を管理する広告情報管理部１０５、広告情報、ユーザの個人情報、および広告動作に関する対話情報などを記憶する広告情報記憶部１０６、センサ入力処理部１０１の認識結果や、テーブル記憶部１０４に記憶されているテーブル、または広告情報記憶部１０６に記憶されている情報等に基づいて、ロボット１の行動を決定する行動決定機構部１０３、行動決定機構部１０３の決定結果に基づいて、実際にロボット１に行動を起こさせる姿勢遷移機構部１０７、並びに合成音を生成する音声合成部１０８から構成されている。
【００６３】
センサ入力処理部１０１は、マイクロホン８２や、ＣＣＤカメラ８１、タッチセンサ５１等から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号等に基づいて、特定の外部状態や、ユーザからの特定の働きかけ、ユーザからの指示等を認識し、その認識結果を表す状態認識情報を、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６４】
すなわち、センサ入力処理部１０１は、音声認識部１０１Ａを有しており、音声認識部１０１Ａは、マイクロホン８２から与えられる音声信号について音声認識を行う。そして、音声認識部１０１Ａは、例えば、「歩け」、「止まれ」、「右手を挙げろ」等の指令、ロボット１からの発話に対する返答、およびその他の音声認識結果を、状態認識情報として、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６５】
また、センサ入力処理部１０１は、画像認識部１０１Ｂを有しており、画像認識部１０１Ｂは、ＣＣＤカメラ８１から与えられる画像信号を用いて、画像認識処理を行う。そして、画像認識部１０１Ｂは、その処理の結果、例えば、「赤い丸いもの」や、「地面に対して垂直なかつ所定高さ以上の平面」等を検出したときには、「ボールがある」や、「壁がある」等の画像認識結果を、状態認識情報として、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６６】
さらに、センサ入力処理部１０１は、圧力処理部１０１Ｃを有しており、圧力処理部１０１Ｃは、タッチセンサ５１から与えられる圧力検出信号を処理する。そして、圧力処理部１０１Ｃは、その処理の結果、所定の閾値以上で、かつ短時間の圧力を検出したときには、「叩かれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ長時間の圧力を検出したときには、「撫でられた（ほめられた）」と認識して、その認識結果を、状態認識情報として、モデル記憶部１０２および行動決定機構部１０３に通知する。
【００６７】
モデル記憶部１０２は、ロボット１の感情、本能、成長の状態を表現する感情モデル、本能モデル、成長モデルをそれぞれ記憶、管理している。
【００６８】
ここで、感情モデルは、ＷＯ００／４３１６公報に、その詳細が記載されているが、例えば、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」、「楽しさ」等の感情の状態（度合い）を、所定の範囲（例えば、−１．０乃至１．０等）の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。本能モデルは、例えば、「食欲」、「睡眠欲」、「運動欲」等の本能による欲求の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青年期」、「熟年期」、「老年期」等の成長の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。
【００６９】
モデル記憶部１０２は、上述のようにして感情モデル、本能モデル、成長モデルの値で表される感情、本能、成長の状態を、状態情報として、行動決定機構部１０３に送出する。
【００７０】
なお、モデル記憶部１０２には、センサ入力処理部１０１から状態認識情報が供給される他、行動決定機構部１０３から、ロボット１の現在または過去の行動、具体的には、例えば、「長時間歩いた」などの行動の内容を示す行動情報が供給されるようになっており、モデル記憶部１０２は、同一の状態認識情報が与えられても、行動情報が示すロボット１の行動に応じて、異なる状態情報を生成するようになっている。
【００７１】
即ち、例えば、ロボット１が、ユーザに挨拶をし、ユーザに頭を撫でられた場合には、ユーザに挨拶をしたという行動情報と、頭を撫でられたという状態認識情報とが、モデル記憶部１０２に与えられ、この場合、モデル記憶部１０２では、「うれしさ」を表す感情モデルの値が増加される。
【００７２】
一方、ロボット１が、何らかの仕事を実行中に頭を撫でられた場合には、仕事を実行中であるという行動情報と、頭を撫でられたという状態認識情報とが、モデル記憶部１０２に与えられ、この場合、モデル記憶部１０２では、「うれしさ」を表す感情モデルの値は変化されない。
【００７３】
このように、モデル記憶部１０２は、状態認識情報だけでなく、現在または過去のロボット１の行動を示す行動情報も参照しながら、感情モデルの値を設定する。これにより、例えば、何らかのタスクを実行中に、ユーザが、いたずらするつもりで頭を撫でたときに、「うれしさ」を表す感情モデルの値を増加させるような、不自然な感情の変化が生じることを回避することができる。
【００７４】
なお、モデル記憶部１０２は、本能モデルおよび成長モデルについても、感情モデルにおける場合と同様に、状態認識情報および行動情報の両方に基づいて、その値を増減させるようになっている。また、モデル記憶部１０２は、感情モデル、本能モデル、成長モデルそれぞれの値を、他のモデルの値にも基づいて増減させるようになっている。
【００７５】
広告情報管理部１０５は、所定の間隔で通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３にアクセスさせ、広告情報提供サーバ３に記憶されている広告情報を取得させる。このとき、広告情報管理部１０５は、図８を参照して後述するユーザの個人情報に基づいて、広告情報提供サーバ３の広告情報の中から、ユーザの嗜好に対応する広告情報を選択して、広告情報提供サーバ３から取得し、広告情報記憶部１０６に記憶する。また、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの指示に基づいて、広告情報提供サーバ３に情報を送信したり、広告ユーザ情報記憶部１０６の情報の更新を実行する。
【００７６】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの指示に基づいて、広告情報提供サーバ３に広告の対象の購入の要求を行ったり、広告の対象の詳細情報取得の要求を行う。また、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から、ユーザの意見を、フィードバック情報として入力されると、通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に、そのフィードバック情報を送信させる。さらに、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から、ユーザの個人情報が入力されると、広告ユーザ情報記憶部１０６の個人情報の更新を実行する。
【００７７】
図８は、図７の広告ユーザ情報記憶部１０６の構成例を示している。図８の例の場合、広告ユーザ情報記憶部１０６は、広告情報１２１、個人情報１２２、および広告動作に関する対話情報１２３により構成される。以下、図９乃至図１１を参照して、広告情報１２１、ユーザの個人情報１２２、および広告動作に関する対話情報１２３を順に説明していく。
【００７８】
図９は、広告情報１２１の詳細な構成例を示す。広告情報１２１は、広告情報提供サーバ３により広告の対象に応じて設定され、広告情報管理部１０５により個人情報１２２に基づいて、広告情報提供サーバ３から定期的に取得される情報である。図９の例において、広告情報１２１は、広告の種類、優先度、広告動作、広告順番、動作最適時間帯、反応キーワード、購入情報、詳細情報、フィードバック取得情報、および広告期間などの情報により構成される。
【００７９】
広告の種類には、例えば、イベント、商品、飲み物、映画、本などの、広告情報１２１の広告の対象の種類が示される。優先度には、広告情報１２１の高、中または低である優先度が示される。例えば、広告情報提供サーバ３は、広告のキャンペーンに高い費用がかかっている広告情報の優先度、および、世界的なサッカーイベントなどに関する広告情報の優先度などを他の広告情報より高く設定する。ロボット１においては、広告ユーザ情報記憶部１０６に広告情報が複数ある場合には、この優先度が高い広告情報が、優先度の低い広告情報より優先的に実行される。
【００８０】
広告動作は、広告の内容に応じて、ロボット１の動作を制御するための広告動作情報、およびロボット１の発話を制御するための広告発話情報などを示す。例えば、アクション映画などの広告動作は、キックやパンチをさせるようにするなど、広告の内容に応じた広告動作にすることができる。また、広告動作は、複数のパターンの広告動作情報および広告発話情報を持つようにしてもよい。広告順番は、広告動作の中に、複数種類のパターン（例えば、ＡパターンおよびＢパターン）があった場合、１回目の広告では、Ａパターンの広告動作を実行し、２回目の広告では、Ｂパターンの広告動作を実行させるという広告動作の順番が示される。
【００８１】
動作最適時間帯は、昼食時、２０時乃至２１時、または、「ユーザがうれしいとき」など、ロボット１に広告動作を行わせる最適時間帯を示す。例えば、広告情報１２１の対象が食品の場合には、ユーザの空腹の時間帯である昼食時にロボット１に広告動作を実行させたり、広告情報１２１の対象が映画や本の場合、ユーザがくつろいでいる２０時乃至２１時の時間帯に広告動作を実行させるようにすることができる。また、ＷＯ００／４３１６公報に記載されている感情モデルを用いて、ロボット１がうれしいとき、またはユーザがうれしいときを認識させて、ロボット１にイベントなどの広告動作を実行させるようにするようにしてもよい。
【００８２】
反応キーワードは、広告動作を実行させるためのキーワードを示す。音声認識部１０１Ａが、例えば、「おなかがすいた」、「夕食」、「たいくつだ」、または「疲れたな」などユーザが発するキーワードを認識した場合に、広告動作を実行させることができる。なお、ロボット１において、動作最適時間帯と反応キーワードをどちらかを優先させるようにしてもよいし、動作最適時間帯と反応キーワードのどちらを優先するかという情報を、優先広告情報提供サーバ３により広告情報１２１に設定させるようにしてもよい。
【００８３】
購入情報は、広告情報１２１の広告の対象をネットワーク２を介して購入することができる場合に、商品を購入することができる店の住所、購入先のＵＲＬ（Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｌｏｃａｔｏｒ）（例えば、広告情報提供サーバ３のＵＲＬなど）、商品の価格、および商品のシリアル番号などを示す。また、購入情報には、ユーザに購入を促すためにロボット１に発話させる発話情報も含まれる。
【００８４】
詳細情報は、広告情報１２１の広告の対象の詳細情報が広告情報提供サーバ３にあるか否かの情報を示している。なお、他のサーバにある場合は、他のサーバのＵＲＬなどの情報を示すようにしてもよい。また、詳細情報には、ユーザに広告の対象の詳細情報の取得を促すためにロボット１に発話させる発話情報も含まれる。
【００８５】
フィードバック取得情報は、「このＣＭは好きか？」および「この製品はよく使うか？」などの広告情報１２１に対するユーザの意見を、フィードバック情報として取得するための発話情報を示している。ロボット１に「このＣＭは好きか？」または「この製品はよく使うか？」などを発話させ、その発話に対応したユーザの入力音声や反応を読み取り、読み取った情報は、広告情報提供サーバ３に送信される。これにより、広告情報提供サーバ３を介して、メーカなどに商品や広告に対するユーザのフィードバック情報を提供することができる。
【００８６】
広告期間は、「１週間」または「２００３年５月３１日まで」など広告動作を実行する期間を示す。広告情報管理部１０５は、内蔵するクロックで計時動作を行っており、この広告期間が過ぎた広告情報１２１を広告ユーザ情報記憶部１０６から消去する。
【００８７】
広告情報提供サーバ３は、以上のようなロボット１の広告動作および広告発話を制御する広告情報１２１の各情報を、広告の内容に応じて設定し、ロボット１に提供する。そして、広告の内容に応じて設定された広告情報１２１に基づいて、行動決定機構部１０３は、ロボット１の広告動作、広告発話および広告補助動作を制御する。
【００８８】
図１０は、ユーザの個人情報１２２の詳細な構成例を示す。図１０の例の場合、個人情報１２２は、ユーザの嗜好、ユーザ購入ＩＤ、メールアドレス、広告に対する許容性およびユーザの反応などの情報により構成される。
【００８９】
ユーザの嗜好は、「映画が嫌い」または「外食が好き」などユーザの嗜好に関する情報を示す。広告情報管理部１０５は、ユーザの嗜好に対応する広告情報１２１を広告情報提供サーバ３から取得する。ユーザ購入ＩＤは、広告情報提供サーバ３から広告の対象を購入する場合に使用される、例えば、広告情報提供サーバ３において予め登録されているユーザ購入ＩＤ「「Ｎｏ．○○○△」を示す。メールアドレスは、広告情報提供サーバ３から、広告の対象の詳細情報を取得する場合に、その詳細情報を、ユーザがＰＣ（パーソナルコンピュータ）や携帯電話機などで受信するためのメールアドレス「○○○○＠△△．ｎｅ．ｊｐ」を示す。
【００９０】
広告に対する許容性は、ユーザに広告動作を実行するのに適する回数（例えば、１０回／１日、１回／１時間）を示している。なお、広告に対する許容性は、ユーザが「止めて」というまでに、ロボット１が広告動作を実行した回数（ユーザの反応として記録される）などが反映され、広告情報管理部１０５により更新される。ユーザの反応は、広告情報１２１に基づいて広告動作を実行した回数（すなわち、ユーザに広告動作を見せた回数）、広告動作に関する対話情報１２３の発話をするまでの広告動作実行回数（すなわち、広告動作を何回（例えば、５回）実行した後に、広告動作に関する対話情報１２３の発話するかという情報）、または、広告動作を実行時のユーザの表情や反応を示している。
【００９１】
広告情報管理部１０５は、以上のような個人情報１２２のユーザの嗜好に対応する広告情報１２１を、広告情報提供サーバ３からネットワーク２を介して取得する。行動決定機構部１０３は、個人情報１２２の広告に対する許容性に基づいて、広告動作の回数を制御し、個人情報１２２のユーザの反応に基づいて、図１１を参照して後述する広告動作に関する対話情報１２３の発話動作を実行する。そして、広告動作に関する対話情報１２３の発話動作に対応して取得されたユーザの行動決定機構部１０３は、入力音声を認識し、認識した情報に基づいて、広告情報管理部１０５を制御し、個人情報１２２の情報を更新させる。
【００９２】
図１１は、広告動作に関する対話情報１２３の詳細な構成例を示す。この広告動作に関する対話情報１２３は、外部メモリ７５やネットワーク２を介して配信され、予め記憶されている。広告動作に関する対話情報１２３は、ユーザの個人情報１２２を更新するためにロボット１に発話させる対話情報（発話情報）により構成される。
【００９３】
図１１の例の場合、広告動作に関する対話情報１２３は、ロボット１が個人情報１２２の「ユーザの嗜好」を取得する場合の対話情報である「この広告は好きですか？」または「この種類の広告は今後も欲しいであるか？」を示す情報、ロボット１が個人情報１２２の「ＩＤやメールアドレス」を取得する場合の対話情報である「メールアドレスを教えてください」または「ユーザＩＤとパスワードを教えてください」を示す情報、並びに、ロボット１が個人情報１２２の「広告に対する許容性」を取得する場合の対話情報である「もっと広告が見たいですか？」または、ロボット１が「広告に対する許容性」を取得する場合に監視するユーザのキーワード（例えば、広告は見たくない）を示す情報などにより構成される。
【００９４】
したがって、行動決定機構部１０３は、広告動作に関する対話情報１２３に基づいて発話を実行し、この発話に対応するユーザの入力音声を、ユーザの個人情報１２２として、広告情報管理部１０５を制御し、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶（更新）させる。
【００９５】
図７に戻って、行動決定機構部１０３は、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２からの状態情報、時間経過等に基づいて、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶された各種情報を参照して、広告情報管理部１０５を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３とのデータ転送させたり、または、広告ユーザ情報記憶部１０６の情報を更新させる。
【００９６】
また、行動決定機構部１０３は、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２からの状態情報、時間経過等に基づいて、必要に応じて、テーブル記憶部１０４に記憶されたテーブル、または、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶された各種情報を参照して、次のロボット１の行動を決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部１０７に送出する。
【００９７】
すなわち、行動決定機構部１０３は、ロボット１がとり得る行動をステート（状態：ｓｔａｔｅ）に対応させた有限オートマトンを、ロボット１の行動を規定する行動モデルとして管理しており、この行動モデルとしての有限オートマトンにおけるステートを、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２における感情モデル、本能モデル、または成長モデルの値、時間経過等に基づいて遷移させ、遷移後のステートに対応する行動を、次にとるべき行動として決定する。
【００９８】
ここで、行動決定機構部１０３は、所定のトリガ（ｔｒｉｇｇｅｒ）があったことを検出すると、ステートを遷移させる。即ち、行動決定機構部１０３は、例えば、現在のステートに対応する行動を実行している時間が所定時間に達したときや、特定の状態認識情報を受信したとき、モデル記憶部１０２から供給される状態情報が示す感情や、本能、成長の状態の値が所定の閾値以下または以上になったとき等に、ステートを遷移させる。
【００９９】
なお、行動決定機構部１０３は、上述したように、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報だけでなく、モデル記憶部１０２における感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値等にも基づいて、行動モデルにおけるステートを遷移させることから、同一の状態認識情報が入力されても、感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値（状態情報）によっては、ステートの遷移先は異なるものとなる。
【０１００】
また、行動決定機構部１０３は、センサ入力処理部１０１からの状態認識情報や、モデル記憶部１０２からの状態情報、時間経過等に基づいて、必要に応じて、テーブル記憶部１０４に記憶されたテーブル、または、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶された各種情報（広告情報１２１、個人情報１２２、および広告動作に関する対話情報１２３）を参照して、次のロボット１の発話を決定し、決定された発話の内容も、行動指令情報として、音声合成部１０８に供給する。音声合成部１０８に供給される行動指令情報には、音声合成部１０８に生成させる合成音に対応するテキスト等が含まれる。
【０１０１】
そして、音声合成部１０８は、行動決定機構部１０３から行動指令情報を受信すると、その行動指令情報に含まれるテキストに基づき、合成音を生成し、スピーカ１８に供給して出力させる。これにより、スピーカ１８からは、例えば、「こんにちは」などのユーザへの挨拶、「質問していいですか？」などのユーザへの各種の要求、あるいは、「何ですか？」等のユーザの呼びかけに対する応答その他の音声出力が行われる。
【０１０２】
姿勢遷移機構部１０７は、行動決定機構部１０３から供給される行動指令情報に基づいて、ロボット１の姿勢を、現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これをサブ制御部６３Ａ乃至６３Ｄに送出する。
【０１０３】
図１２は、広告情報提供サーバ３の構成を表している。図１２において、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１２に記憶されているプログラム、または記憶部２１８からＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ２１３にはまた、ＣＰＵ２１１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０１０４】
ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２およびＲＡＭ２１３は、バス２１４を介して相互に接続されている。このバス２１４にはまた、入出力インタフェース２１５も接続されている。
【０１０５】
入出力インタフェース２１５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部２６、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などよりなるディスプレイ、並びにスピーカなどよりなる出力部２１７、ハードディスクなどより構成される記憶部２１８、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部２１９が接続されている。通信部２１９は、ネットワーク２を介しての通信処理を行う。
【０１０６】
入出力インタフェース２１５にはまた、必要に応じてドライブ２２０が接続され、磁気ディスク２２１、光ディスク２２２、光磁気ディスク２２３、或いは半導体メモリ２２４などが適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部２１８にインストールされる。
【０１０７】
図１３は、記憶部２１８の構成例を示す。図１３の例の場合、広告情報提供サーバ３の記憶部２１８は、ユーザの管理情報データベース（ＤＢ）２３１および広告情報データベース（ＤＢ）２３２により構成される。
【０１０８】
ユーザの管理情報データベース２３１は、ロボット１のユーザを管理するためのユーザＩＤとパスワードにより構成される。ユーザＩＤとパスワードは、例えば、広告情報１２１の広告の対象の購入の場合に、ロボット１から要求とともに送信されてくる。なお、このユーザＩＤおよびパスワードは、ロボット１が広告情報２３２を取得する際にも使用されるものとしてもよい。
【０１０９】
広告情報データベース２３２は、さまざまな種類の複数の広告情報により構成される。なお、広告情報は、図９を参照して上述した広告情報１２１と同様であるので、繰り返しになるためその説明を省略するが、広告情報データベース２３２の広告情報も、広告の種類、優先度、広告動作、広告順番、動作最適時間帯、反応キーワード、購入情報、詳細情報、フィードバック取得情報、および広告期間などにより構成される。そして、この広告情報データベース２３２は、広告情報提供サーバ３により随時更新される。
【０１１０】
次に、図１４のフローチャートを参照して、ロボット１の広告情報取得処理について説明する。
【０１１１】
広告情報提供サーバ３は、常に広告情報データベース２３２の広告情報を更新して管理している。そこで、ロボット１の広告情報管理部１０５は、新しい広告情報を得るために、所定の時間間隔（例えば、１日おき）で、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３より広告情報１２１を取得している。
【０１１２】
広告情報管理部１０５は、ステップＳ１において、内蔵するクロックで計時動作を行って、予め設定されている所定の時間が経過するまで待機しており、所定の時間が経過したと判断した場合、ステップＳ２に進み、通信部７６を制御し、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３にアクセスさせ、ステップＳ３に進む。広告情報管理部１０５は、ステップＳ３において、広告情報提供サーバ３の広告情報データベース２３２の中の広告情報（広告の種類）と、個人情報１２２（ユーザの嗜好）とを比較し、個人情報１２２のユーザの嗜好に対応する広告情報を選択し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４において、広告情報管理部１０５は、通信部７６を制御し、ユーザの嗜好に対応する広告情報を、ネットワーク２を介して、取得させ、広告情報１２１として広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶させ、ステップＳ５に進む。
【０１１３】
ステップＳ５において、行動決定機構部１０３は、広告ユーザ情報記憶部１０６の広告情報１２１に基づいて、広告動作処理を実行し、ステップＳ６に進む。この広告動作処理については、図１５のフローチャートを参照して後述する。
【０１１４】
ステップＳ６において、広告情報管理部１０５は、内蔵するクロックで計時動作を行って、広告情報１２１の広告期間が経過したか否かを判断し、広告情報１２１の広告期間が経過していないと判断した場合、ステップＳ５に戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップＳ６において、広告情報管理部１０５は、内蔵するクロックで計時動作を行って、広告情報１２１の広告期間が経過したと判断した場合、ステップＳ７に進み、広告期間が経過した広告情報１２１を、広告ユーザ情報記憶部１０６から消去する。
【０１１５】
以上のようにして、広告情報提供サーバ３から広告情報１２１が取得され、広告情報管理部１０５により管理される。なお、図１４の例においては、ロボット１の広告情報管理部１０５が広告情報提供サーバ３に所定の間隔でアクセスし、広告情報１２１を取得するようにしたが、広告情報提供サーバ３が広告情報データベース２３２の広告情報を更新するたびに、ロボット１に送信するようにしてもよい。なお、その場合、広告情報管理部１０５は、個人情報２１２に対応する広告情報のみを選択して、広告ユーザ情報記憶部１０６に記憶する。
【０１１６】
次に、図１５のフローチャートを参照して、図１４のステップＳ５の広告動作処理を説明する。いまの場合、広告ユーザ情報記憶部１０６には、広告の種類が「映画」である広告情報１２１が記憶されているとする。
【０１１７】
ステップＳ２１において、音声認識部１０１Ａは、マイクロホン８２から、音声の入力を受けるまで待機しており、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２２に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２３に進む。
【０１１８】
行動決定機構部１０３は、広告情報１２１の反応キーワード（いまの場合、反応キーワードが「退屈だな」である）を参照している。行動決定機構部１０３は、ステップＳ２３において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識していないと判断した場合、ステップＳ２４およびＳ２５の処理をスキップし、図１４のステップＳ６に戻る。すなわち、行動決定機構部１０３は、「退屈だな」という音声以外の別の音声認識結果が入力された場合、広告動作処理をせずに、認識された音声認識結果に対応した行動を行動指令情報として、姿勢遷移機構部１０５および音声合成部１０８に送出する。
【０１１９】
ステップＳ２３において、音声認識部１０１Ａが「退屈だな」という音声を認識したと判断された場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ２４に進み、広告情報１２１の広告動作情報に基づいて、映画の広告動作処理を実行し、ステップＳ２５に進む。
【０１２０】
具体的には、行動決定機構部１０３は、ロボット１の行動を規定する広告動作情報に合致した、ロボット１の行動を決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部１０７に送出する。姿勢遷移機構部１０７は、アクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４のうち、必要なものの制御情報を生成し、サブ制御部６３Ａ乃至サブ制御部６３Ｄに供給して、アクチュエータＡ１乃至アクチュエータＡ１４のうち対応するものを駆動させ、ロボット１に「映画」の広告をするための行動（例えば、ユーザの興味を引くような楽しい行動）を実行させる。
【０１２１】
また、同時に、行動決定機構部１０３は、ロボット１の発話を規定する広告発話情報に合致した、ロボット１の発話を決定し、ロボット１に、「映画」の広告に関する発話させるための行動指令情報を生成し、決定された発話の内容を、発話指令情報として、音声合成部１０８に送出する。音声合成部１０８は、姿勢遷移機構部１０５から発話指令情報を受信すると、その発話指令情報に含まれるテキストに基づき、合成音を生成し、スピーカ１８に供給して出力させる。これにより、スピーカ７２から、例えば、映画を広告するための「現在、シアターで○○映画を上映しています。○○映画は楽しいですよ」という音声が出力される。なお、このとき、スピーカ１８より、歌や音楽などを出力させるようにしてもよい。
【０１２２】
ステップＳ２５において、行動決定機構部１０３は、広告情報１２１を参照して、図１６のフローチャートを参照して後述する広告補助動作処理を実行し、広告動作処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。
【０１２３】
以上のように、ユーザの「退屈だな」という入力音声に対応して、広告動作を実行するようにしたので、ユーザの退屈による不快感を広告により抑制することができ、広告の効果を向上できる。なお、図１５のステップＳ２２において、認識された音声の認識結果を、モデル記憶部１０２に出力し、感情モデルを用いて、ステップＳ２３において、ユーザまたはロボット１がうれしいときを認識、判断して、広告動作を実行するようにしてもよい。
【０１２４】
次に、図１６のフローチャートを参照して、図１５のステップＳ２５の広告補助動作処理について説明する。
【０１２５】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ４１において、広告情報１２１に購入情報があるか否かを判断し、広告情報１２１に購入情報があると判断した場合、広告の対象の購入が可能であると判断し、ステップＳ４２に進み、図１７のフローチャートを参照して後述する広告の対象の購入処理を実行し、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４１において、広告情報１２１に購入情報がないと判断された場合、行動決定機構部１０３は、広告の対象の購入が可能ではないとし、ステップＳ４２の処理をスキップし、ステップＳ４３に進む。
【０１２６】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ４３において、広告情報１２１に詳細情報があるか否かを判断し、広告情報１２１に詳細情報があると判断した場合、広告情報提供サーバ３に広告の対象の詳細情報があると判断し、ステップＳ４４に進み、図１８のフローチャートを参照して後述する詳細情報取得処理を実行し、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４３において、広告情報１２１に詳細情報がないと判断された場合、行動決定機構部１０３は、広告情報提供サーバ３に広告の対象の詳細情報がないと判断し、ステップＳ４４の処理をスキップし、ステップＳ４５に進む。
【０１２７】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ４５において、広告情報１２１にフィードバック取得情報があるか否かを判断し、広告情報１２１にフィードバック取得情報があると判断した場合、ステップＳ４６に進み、図１９のフローチャートを参照して後述するフィードバック処理を実行し、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４５において、広告情報１２１にフィードバック取得情報がないと判断された場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ４６の処理をスキップし、ステップＳ４７に進む。
【０１２８】
行動決定機構部１０３は、個人情報１２２のユーザの反応に基づいて、ステップＳ４７の判断を実行する。いまの場合、個人情報１２２のユーザの反応に、広告動作を５回実行したときに、広告動作に関する対話情報１２３を参照して、ユーザの反応を確認することが示されている。そこで、行動決定機構部１０３は、ステップＳ４７において、広告情報１２１に基づいて、映画の広告動作を５回実行したか否かを判断する。映画の広告動作を５回実行したと判断した場合、ステップＳ４８に進み、図２０のフローチャートを参照して後述するユーザの反応確認処理を実行し、広告補助動作を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。ステップＳ４８において、映画の広告動作を５回実行していないと判断された場合、または、映画の広告動作を６回以上実行したと判断された場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ４８の処理をスキップし、広告補助動作を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。なお、ステップＳ４７のユーザの反応確認処理を行う判断における広告動作の回数は、特に限定されないし、何度行うようにしてもよい。
【０１２９】
以上のようにして、広告動作を実行するだけでなく、広告補助動作として、広告の対象購入処理、広告の対象の詳細情報取得処理、およびフィードバック処理を実行することより、販売促進、広告品質の向上を図ることができる。さらに、ユーザの反応確認処理を実行することより、ロボット１のユーザに対応した広告動作能力（例えば、ユーザがどんなときに広告するとよいかを見極める能力）も向上する。
【０１３０】
なお、図１６の例においては、広告の対象購入処理、広告の対象の詳細情報取得処理、フィードバック処理、およびユーザの反応確認処理を連続して実行するようにしたが、順番や処理数は、これに限定されない。
【０１３１】
次に、図１７のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４２の広告の対象の購入処理を説明する。いまの場合、広告情報１２１の購入情報には、映画のチケットの価格と購入を促すための発話情報が記憶されている。
【０１３２】
行動決定機構部１０３は、広告情報１２１の購入情報を参照して、映画のチケットの価格とともに、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この映画のチケットを買いますか」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１０２に進む。ユーザは、「この映画のチケットを買いますか」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１３３】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１０３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１０４に進む。
【０１３４】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１０４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１０５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、広告情報１２１に対応する映画のチケットの購入処理を実行させる。
【０１３５】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの広告情報１２１の映画のチケットの購入処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、広告情報１２１の購入情報に記載されている映画のシリアル番号および個人情報１２２のユーザ購入ＩＤなどを、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。これに対応して、広告情報提供サーバ３は、ユーザ管理データベース２３１を参照し、チケット購入に関する課金処理などのチケット購入処理を実行し、チケット購入完了などの通知を、ネットワーク２を介して、ロボット１に送信してくる。
【０１３６】
広告情報管理部１０５は、チケット購入完了などの通知を、ネットワーク２および通信部７６を介して受信すると、行動決定機構部１０３に通知する。広告情報管理部１０５からのチケット購入完了の通知を受けると、行動決定機構部１０３は、ステップＳ１０６において、音声合成部１０８を制御して、例えば、「チケットが購入されました。○○へ取りに行ってください。」というチケット購入完了を知らせる音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、広告の対象購入処理を終了し、図１６のステップＳ４３に戻る。
【０１３７】
一方、ステップＳ１０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１０３乃至Ｓ１０５の処理をスキップし、広告の対象の購入処理を終了し、図１６のステップＳ４３に戻る。また、ステップＳ１０４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１０５およびＳ１０６の処理をスキップし、広告の対象の購入処理を終了し、図１６のステップＳ４３に戻る。
【０１３８】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、その広告の対象の購入を促すことができるので、ユーザの購買意欲を促進させることができる。
【０１３９】
次に、図１８のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４４の詳細情報取得処理を説明する。いまの場合、広告情報１２１の詳細情報には、広告情報提供サーバ３に映画の詳細情報があるという情報と、映画の詳細情報取得を促すための発話情報が記憶されている。
【０１４０】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１２１において、広告情報１２１の詳細情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この映画についての詳しい情報が欲しいですか」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１２２に進む。ユーザは、「この映画についての詳しい情報が欲しいですか」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１４１】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１２３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１２４に進む。
【０１４２】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１２４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１２５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、広告情報１２１に対応する映画の詳細情報を要求させ、詳細情報取得処理を終了し、図１６のステップＳ４５に戻る。
【０１４３】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からの広告情報１２１の映画の詳細情報の要求処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、広告情報１２１の購入情報に記載されている映画のシリアル番号および個人情報１２２のメールアドレスなどを、およびネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。これに対応して、広告情報提供サーバ３は、要求された映画の詳細情報を、ロボット１のユーザのメールアドレス宛に送信する。これにより、ユーザは、自分宛のメールを確認することにより、すぐに映画の詳細情報を取得することができる。なお、いまの場合、メールに詳細情報を送信するようにしたが、広告情報提供サーバ３から直接ロボット１に詳細情報を送信し、送信された詳細情報をロボット１に発話させるようにしてもよい。
【０１４４】
一方、ステップＳ１２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１２３乃至Ｓ１２５の処理をスキップし、詳細情報取得処理を終了し、図１６のステップＳ４５に戻る。また、ステップＳ１２４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１２５の処理をスキップし、詳細情報取得処理処理を終了し、図１６のステップＳ４５に戻る。
【０１４５】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、その広告の対象の詳細情報を取得することができるので、広告の対象に対するユーザの興味を促進させることができる。
【０１４６】
次に、図１９のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４６のフィードバック処理を説明する。いまの場合、広告情報１２１のフィードバック取得情報には、ユーザから映画のフィードバック情報を取得するための発話情報が記憶されている。
【０１４７】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１４１において、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この広告は好きですか？」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１４２に進む。ユーザは、「この広告は好きですか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１４８】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１４２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１４３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１４４に進む。
【０１４９】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１４４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１４５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、音声認識結果に基づいた、広告情報１２１の広告動作に対するフィードバック情報（ロボット１のユーザが広告情報１２１の広告動作が好きである、または嫌いであるという情報）を、広告情報提供サーバ３に送信させ、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１５０】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からのフィードバック情報の送信処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、音声認識結果に基づいたフィードバック情報（ロボット１のユーザが広告情報１２１の広告動作が好きである、または嫌いであるという情報）を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。広告情報提供サーバ３は、ロボット１からフィードバック情報を受信し、受信したフィードバック情報を、広告情報１２１の広告を登録した広告依頼者に対して提供する。これにより、広告依頼者は、その広告に対してのユーザの反応を取得することができ、ユーザの反応のよい広告を作成することができる。なお、いまの場合、広告そのものに対するユーザの反応をフィードバック情報としたが、広告の対象（例えば、映画や飲み物）などについてのユーザの反応をフィードバック情報として取得するようにしてもよい。
【０１５１】
一方、ステップＳ１４２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１４３乃至Ｓ１４５の処理をスキップし、詳細情報取得処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。また、ステップＳ１２４において、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１４５の処理をスキップし、詳細情報取得処理処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１５２】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、その広告、または、広告の対象に対するユーザの反応をフィードバック情報として取得し、広告に対するユーザの反応を反映することができるので、広告の品質の向上、または、広告の対象自体の品質の向上、販売促進を図ることができる。
【０１５３】
次に、図２０のフローチャートを参照して、図１６のステップＳ４８のユーザの反応確認処理を説明する。いまの場合、広告動作に関する対話情報１２３には、ユーザの嗜好を取得するための発話情報が記憶されている。
【０１５４】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１６１において、広告動作に関する対話情報１２３を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「今後も映画に対応する広告情報が欲しいですか？」と言う音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ１６２に進む。ユーザは、「今後も映画に対応する広告情報が欲しいですか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１５５】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ１６２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ１６３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ１６４に進む。
【０１５６】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１６４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ１６５に進み、広告情報管理部１０５を制御し、その音声認識の結果を、ユーザ情報１２１のユーザの嗜好に記憶させ、反応確認処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。
【０１５７】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から受け取った音声認識の結果が「はい」だった場合、ユーザ情報１２１のユーザの嗜好に、映画が好きであることを記憶する。一方、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３から受け取った音声認識の結果が「いいえ」だった場合、ユーザ情報１２１のユーザの嗜好に、映画が好きではない（嫌い）であることを記憶する。このようにして、ユーザ情報が更新されるので、常にユーザの興味関心に応じた広告情報を広告情報取得サーバ３から取得できる。
【０１５８】
一方、ステップＳ１６２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１６３乃至Ｓ１６５の処理をスキップし、詳細情報取得処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。また、ステップＳ１６４において、音声認識部１０１Ａが「はい」または「いいえ」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ１６５の処理をスキップし、詳細情報取得処理処理を終了し、図１４のステップＳ６に戻る。
【０１５９】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、広告に対するユーザの反応をユーザ情報に反映することができるので、広告に対するユーザの反応を考慮した広告を取得することができる。なお、図２０の例においては、ユーザの嗜好に対してのユーザの反応を確認するようにしたが、例えば、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後に、広告動作に関する対話情報１２３の広告に対する許容性を参照して、ユーザの「広告は見たくない」などの入力音声を監視するようにして、ユーザの広告に対する許容性（１日に何度広告を見せてもよいかなど）を確認し、個人情報１２２を更新するようにしてもよい。これにより、ロボット１は、広告に対してユーザが不快を感じないように、広告動作を行うことができるので、広告に対するユーザの好感度が増し、広告の効果が向上する。
【０１６０】
次に、図２１のフローチャートを参照して、図１４のステップＳ５の広告動作処理の他の例を説明する。いまの場合、行動決定機構部１０３は、広告情報１２１の動作最適時間帯（いまの場合、２０時乃至２１時）を参照している。
【０１６１】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ１８１において、内蔵するクロックに基づいて、予め設定されている所定の時間帯であると判断するまで待機しており、予め設定されている所定の時間帯（いまの場合、２０時乃至２１時）でないと判断した場合、行動決定機構部１０３は、ステップＳ１８２に進み、広告情報１２１の広告動作情報に基づいて、映画の広告動作処理を実行し、ステップＳ１８３に進み、ステップＳ１８３において、広告補助動作処理を実行する。なお、ステップＳ１８２およびＳ１８３の処理は、図１５のステップＳ２４およびＳ２５の処理と同様の処理を行うため、その説明は繰り返しになるので省略する。
【０１６２】
以上のように、広告情報１２１の動作最適時間帯に基づいて、ロボット１の広告動作を実行させることもできる。なお、上記説明において、内蔵するクロックに基づいて、所定の時間帯を判断するようにしたが、所定の時刻を判断するようにしてもよい。
【０１６３】
次に、図２２を参照して、図１６のステップＳ４６のフィードバック処理の他の例を説明する。いまの場合、広告情報１２１の広告の対象は、清涼飲料水であり、フィードバック取得情報には、清涼飲料水のフィードバック情報を取得するための発話情報が記憶されている。
【０１６４】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２０１において、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この広告についての質問に答えてもらえますか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２０２に進む。ユーザは、「この広告についての質問に答えてもらえますか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１６５】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ２０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２０３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２０４に進む。
【０１６６】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２０４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ２０５に進み、さらに、広告情報１２１のフィードバック取得情報に基づいて、図２３を参照して後述する質問対話処理を実行し、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１６７】
一方、ステップＳ２０２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ２０３乃至Ｓ２０５の処理をスキップし、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。また、ステップＳ２０４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ２０５の処理をスキップし、フードバック処理処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１６８】
次に、図２３のフローチャートを参照して、図２２のステップＳ２０５の質問対話処理を説明する。
【０１６９】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２２１において、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２２２に進む。ユーザは、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１７０】
そこで、音声認識部１０１Ａは、ステップＳ２２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２２３に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２２４に進む。
【０１７１】
行動決定機構部１０３は、ステップＳ２２４において、音声認識部１０１Ａから供給された音声認識結果に基づいて、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したか否かを判断し、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識したと判断した場合、ステップＳ２２５に進み、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２２７に進む。ユーザは、「この清涼飲料水を飲んだことがありますか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１７２】
一方、ステップＳ２２４において、音声認識部１０１Ａが「はい」という音声を認識していないと判断した場合、ステップＳ２２５に進み、広告情報１２１のフィードバック取得情報を参照して、音声合成部１０８を制御して、例えば、「このような種類の飲み物は好きですか？」という音声を合成させ、スピーカ７２から出力、すなわち、発話させて、ステップＳ２２７に進む。ユーザは、「このような種類の飲み物は好きですか？」というロボット１の発話に対応して応答する。
【０１７３】
音声認識部１０１Ａは、ステップＳ２２７において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたか否かを判断し、マイクロホン８２から、音声の入力を受けたと判断した場合、ステップＳ２２８に進み、入力音声に対して、音声認識処理を実行し、認識された音声認識結果を、行動決定機構部１０３、および、必要に応じて、モデル記憶部１０２に出力し、ステップＳ２２９に進む。ステップＳ２２７において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断した場合、ステップＳ２２８の処理はスキップされ、処理は、ステップＳ２２９に進む。
【０１７４】
ステップＳ２２９において、行動決定機構部１０３は、広告情報管理部１０５を制御し、ステップＳ２２３およびＳ２２８における音声認識処理の結果をすべて、広告情報１２１のフィードバック情報として、広告情報提供サーバ３に送信させ、フィードバック処理を終了させ、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１７５】
具体的には、広告情報管理部１０５は、行動決定機構部１０３からのフィードバック情報の送信処理の指令を受けると、通信部７６を制御し、フィードバック情報を、ネットワーク２を介して、広告情報提供サーバ３に送信させる。広告情報提供サーバ３は、ロボット１からフィードバック情報を受信し、受信したフィードバック情報を、広告情報１２１の広告を登録した広告依頼者に対して提供する。これにより、広告依頼者は、その広告に対してのユーザの反応を取得することができ、ユーザの反応のよい広告を作成することができる。
【０１７６】
一方、ステップＳ２２２において、マイクロホン８２から、音声の入力を受けていないと判断された場合、広告情報管理部１０５は、ステップＳ２２３乃至Ｓ２２９の処理をスキップし、フィードバック処理を終了し、図１６のステップＳ４７に戻る。
【０１７７】
以上のようにして、ロボット１に広告動作および広告発話をさせた後、すぐに、広告そのもの、または、広告の対象に対する複数の質問（発話）を行い、それに対するユーザの反応をフィードバック情報として取得することができるので、広告そのもの、または、広告の対象に対するユーザの反応を、広告そのもの、または、広告の対象に反映させることができる。
【０１７８】
以上のように、ユーザの嗜好に応じた広告情報だけを取得し、ユーザの状態を考慮して、広告動作をするようにしたので、広告の効果を向上させ、広告によってユーザが不快感を与えられることを抑制することができる。
【０１７９】
また、ロボット１に広告動作および広告発話だけでなく、広告補助動作として、広告の対象の購入処理、詳細情報取得処理、または、フィードバック情報取得処理を実行させるようにしたので、広告の対象の販促を促進させ、広告そのもの、または、広告の対象の品質向上を図ることができる。
【０１８０】
さらに、広告に対するユーザの意見を取得し、ロボット１の個人情報を更新するようにしたので、ロボット１の広告動作を、さらに、ユーザに対応させたものにすることができる。
【０１８１】
また、上述した一連の処理は、ソフトウェアにより実行することもできる。そのソフトウェアは、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
【０１８２】
この記録媒体は、図２４に示すように、コンピュータとは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク３３１（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク３３２（ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）を含む）、光磁気ディスク３３３（ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）（商標）を含む）、もしくは半導体メモリ３３４などよりなるパッケージメディアなどにより構成される。
【０１８３】
例えば、パーソナルコンピュータ３０１に、本発明を適用したロボット１制御装置としての動作を実行させるロボット１制御処理プログラムは、磁気ディスク３３１（フロッピディスクを含む）、光ディスク３３２（ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）を含む）、光磁気ディスク３３３（ＭＤ（Ｍｉｎｉ Ｄｉｓｃ）を含む）、もしくは半導体メモリ３３４に格納された状態でパーソナルコンピュータ３０１に供給され、ドライブ３２０によって読み出されて、記憶部３１８に内蔵されるハードディスクドライブにインストールされる。記憶部３１８にインストールされた音声処理プログラムは、入力部３１７に入力されるユーザからのコマンドに対応するＣＰＵ３１１の指令によって、記憶部３１８からＲＡＭ３１３にロードされて実行される。
【０１８４】
また、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１８５】
なお、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１８６】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、広告に対するユーザの好感度を向上し、広告の効果を向上することができる。また、本発明によれば、広告の対象の販売促進を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した情報提供システムの構成例を示す図である。
【図２】図１のロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図３】図１のロボットの外観構成を示す、背後側の斜視図である。
【図４】図１のロボットについて説明するための略線図である。
【図５】図１のロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図６】図１のロボットの制御に関する部分を主に説明するためのブロック図である。
【図７】図６のメイン制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】図７の広告ユーザ情報記憶部の構成を示すブロック図である。
【図９】図８の広告情報を説明する図である。
【図１０】図８の個人情報を説明する図である。
【図１１】図８の広告動作に関する対話情報を説明する図である。
【図１２】図１の広告情報提供サーバの構成例を示すブロック図である。
【図１３】図１２の記憶部の構成例を示すブロック図である。
【図１４】図１のロボットの広告情報取得処理を説明するフローチャートである。
【図１５】図１４のステップＳ５の広告動作処理を説明するフローチャートである。
【図１６】図１５のステップＳ２５の広告補助動作処理を説明するフローチャートである。
【図１７】図１６のステップＳ４２の広告の対象の購入処理を説明するフローチャートである。
【図１８】図１６のステップＳ４４の詳細情報取得処理を説明するフローチャートである。
【図１９】図１６のステップＳ４６のフィードバック処理を説明するフローチャートである。
【図２０】図１６のステップＳ４８の反応確認処理を説明するフローチャートである。
【図２１】図１４のステップＳ５の広告動作処理の他の例を説明するフローチャートである。
【図２２】図１６のステップＳ４６のフィードバック処理の他の例を説明するフローチャートである。
【図２３】図２２のステップＳ２０５の質問対話処理を説明するフローチャートである。
【図２４】本発明を適用したコンピュータの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１−１，１−２ ロボット，２ ネットワーク，３ 広告情報提供サーバ，６１ メイン制御部，６３ サブ制御部，７２ スピーカ，７６ 通信部，８２ マイクロホン，１０１ センサ入力処理部，１０１Ａ 音声認識部，１０３ 行動決定機構部，１０４ テーブル記憶部，１０５ 広告情報管理部，１０６ 広告ユーザ情報記憶部，１０７ 姿勢遷移機構部，１０８ 音声合成部，１２１ 広告情報，１２２ 個人情報，１２３ 広告動作に関する対話情報，２１８ 記憶部，２３２ 広告情報ＤＢ
Claims (10)
- ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
ユーザ情報を記憶するユーザ情報記憶手段と、
前記ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、前記ユーザ情報記憶手段に記憶されている前記ユーザ情報に対応する前記動作情報を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された前記動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得手段と、
連続する入力音声を認識する音声認識手段と、
前記音声認識手段により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断手段と、
前記入力判断手段により前記入力音声が認識されたと判断された場合、前記取得手段により取得された前記動作情報に基づいて、前記ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御手段と
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 現在時刻が設定時刻になったか否かを判断する時刻判断手段をさらに備え、
前記時刻判断手段により前記現在時刻が前記設定時刻になったと判断された場合、前記広告動作手段は、前記ロボットが前記広告動作を実行するように制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットが広告動作として運動するように、前記ロボットを駆動する駆動手段と、
前記ロボットが前記広告動作として広告発話するように、音声を合成し、出力する音声出力手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットが前記広告動作を実行した場合、前記広告動作の対象が購入可能であるか否かを判断する購入判断手段と、
前記購入判断手段により前記広告動作の対象が購入可能であると判断された場合、前記動作情報に基づいて、前記ロボットが前記対象の購入に関する動作をするように制御する購入動作制御手段と、
前記購入動作制御手段により制御された前記ロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、前記ネットワークを介して前記情報提供装置に、前記対象の購入を要求する要求手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットが前記広告動作を実行した場合、前記情報提供装置に前記広告動作の対象の詳細情報があるか否かを判断する詳細情報判断手段と、
前記詳細情報判断手段により前記情報提供装置に前記広告動作の前記対象の詳細情報があると判断された場合、前記動作情報に基づいて、前記ロボットが前記対象の前記詳細情報に関する動作をするように制御する詳細情報動作制御手段と、
前記詳細情報動作制御手段により制御された前記ロボットの動作に基づいて入力される入力音声に応じて、前記ネットワークを介して前記情報提供装置に、前記対象の詳細情報を要求する要求手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットが前記広告動作を実行した場合、前記広告動作に対するユーザの音声入力を前記情報提供装置に送信するか否かを判断する送信判断手段と、
前記送信判断手段により前記ユーザの音声入力を送信すると判断された場合、前記動作情報に基づいて、前記ロボットが前記送信に関する動作をするように制御する送信動作制御手段と、
前記送信動作制御手段により制御された前記ロボットの送信動作に基づいて入力される入力音声に応じて、前記ネットワークを介して前記情報提供装置に、前記ユーザの音声入力を送信する送信手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットが前記広告動作を実行した場合、前記ロボットの前記広告動作が、予め設定された回数実行されたか否かを判断する回数判断手段と、
前記回数判断手段により前記ロボットの前記広告動作が、予め設定された回数実行されたと判断された場合、前記動作情報に基づいて、前記ロボットが前記回数に関する動作をするように制御する回数動作制御手段と、
前記回数動作制御手段により制御された前記ロボットの前記回数動作に基づいて入力される入力音声に応じて、前記ユーザ情報記憶手段に記憶されている前記ユーザ情報を更新する更新手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 - ロボットの動作を制御するロボット制御装置のロボット制御方法において、
前記ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する前記動作情報を選択する選択ステップと、
前記選択ステップの処理により選択された前記動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、
連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、
前記音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、
前記入力判断ステップの処理により前記入力音声が認識されたと判断された場合、前記取得ステップの処理により取得された前記動作情報に基づいて、前記ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップと
を含むことを特徴とするロボット制御方法。 - ロボットの動作を制御するロボット制御装置のプログラムであって、
前記ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する前記動作情報を選択する選択ステップと、
前記選択ステップの処理により選択された前記動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、
連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、
前記音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、
前記入力判断ステップの処理により前記入力音声が認識されたと判断された場合、前記取得ステップの処理により取得された前記動作情報に基づいて、前記ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップと
を含むことを特徴とするコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒体。 - ロボットの動作を制御する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記ロボットに広告動作を実行させるための動作情報の中から、メモリに記憶されているユーザ情報に対応する前記動作情報を選択する選択ステップと、
前記選択ステップの処理により選択された前記動作情報を、ネットワークを介して情報提供装置から取得する取得ステップと、
連続する入力音声を認識する音声認識ステップと、
前記音声認識ステップの処理により入力音声が認識されたか否かを判断する入力判断ステップと、
前記入力判断ステップの処理により前記入力音声が認識されたと判断された場合、前記取得ステップの処理により取得された前記動作情報に基づいて、前記ロボットが広告動作を実行するように制御する広告動作制御ステップと
を含むことを特徴とするプログラム。
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