JP2004280605A - 制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】双方向通信に対応していない他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で他社製の装置の状態を把握する。
【解決手段】システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置１と接続され、さらにリモートケーブル３により他社製手術台１２０と接続されている。集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に伝達され制御される。他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から入力された情報は、通信転送装置１に伝達され、必ず一旦ＵＳＢケーブル２を通してシステムコントローラ１００に伝達される。
【選択図】 図３
【解決手段】システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置１と接続され、さらにリモートケーブル３により他社製手術台１２０と接続されている。集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に伝達され制御される。他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から入力された情報は、通信転送装置１に伝達され、必ず一旦ＵＳＢケーブル２を通してシステムコントローラ１００に伝達される。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の被制御機器を制御する制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な内視鏡手術システムでは、観察を行うための内視鏡、内規鏡に接続されるカメラヘッド、カメラヘッドで撮影した画像信号を処理する内視鏡カメラ装置、被写体へ照明光を供給する光源装置、被写体画像を表示するモニタ、腹腔内を膨張させるために用いる気腹装置、手技を行うための処理装置であり生体組織を切除あるいは凝固する高周波焼灼装置（以下、電気メス）などを備えており、被検部位へ内視鏡を挿入し、光源装置からの照明光を被写体へ照射して内視鏡で被写体の光学像を得て、カメラヘッドで撮影した被写体像の画像信号を内視鏡カメラ装置で信号処理してモニタに映し出した被処置部位を観察しながら各種処置が行われるようになっている。
【０００３】
通常、これらの各装置は特開平７一３０３６５４号公報において開示されるようなシステム制御装置により集中制御され、操作性の向上が図られた内視鏡システムとして使用されている。
【０００４】
最近では、システム制御装置が他社製の装置を制御可能な通信システムが提案されている。そのような場合、通常、制御するための通信プロトコルや入出力インターフェース（以下、Ｉ／Ｆ）がメーカ毎に異なるため、通信プロトコルや入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置を介してシステム制御装置と接続することで他社製装置の制御を可能にしている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７一３０３６５４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のこのような通信システムでは他社製の装置が双方向通信に対応していない場合、システム制御装置から他社製の装置の状態を把握することができなかった。
【０００７】
また、他社製装置が双方向通信に対応している場合でも、通信転送装置には制御情報を変換するだけの機能しか持ち合わせていなかったため、システム制御装置と他社製装置との間で通信が正常にできない場合、その原因が通信転送装置にあるのか、他社製装置にあるのか判別できなかった。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、双方向通信に対応していない他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で他社製の装置の状態を把握することのできる制御システムを提供することを目的としている。
【０００９】
また、双方向通信に対応している他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で異常の原因を容易に特定することが可能な制御システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の制御システムは、制御するための制御情報を第１の通信プロトコルで送受信可能な第１の通信手段を有する制御装置と、前記第１の通信プロトコルと異なる第２の通信プロトコルで前記制御情報を受信可能な第２の通信手段を有する被制御装置と、前記第１の通信プロトコルおよび第２の通信プロトコルと異なる第３の通信プロトコルで前記制御情報を送信可能な第３の通信手段を有する遠隔操作装置と、前記第３の通信手段で送信された前記制御情報を前記第１の通信プロトコルに変換して前記第１の通信手段に転送可能な第１の転送手段と、前記第１の通信手段で送信された前記制御情報を前記第２の通信プロトコルに変換して前記第２の通信手段に転送可能な第２の転送手段とを有する通信転送装置と、前記制御装置に設けられ前記第１の通信手段で受信された前記第１の転送手段からの情報に基づいて前記第１の通信手段の送信動作を制御する通信制御手段とを具備して構成される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１２】
図１ないし図１３は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は医療用内視鏡システムの構成を示す構成図、図２は図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第１の図、図３は図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第２の図、図４は図３の接続形態を示すブロック図、図５は図４の通信転送装置の構成を示すブロック図、図６は図４の手術台の構成を示すブロック図、図７は図４のシステムコントローラの構成を示すブロック図、図８は図４の手術台操作リモコンの構成を示すブロック図、図９は図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート、図１０は図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート、図１１は図９の手術台操作リモコンによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図１２は図９の通信転送装置によるシステムコントローラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図１３は図９のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、医療用内視鏡システムを構成する内視鏡用カメラ装置１１０ａ、光源装置１１１ａ、高周波電源焼灼装置（以下、電気メス）１１２、気腹装置１１３、ＶＴＲ１１４は、システム全体の制御を行う集中制御手段であるシステムコントローラ１００に接続され、内視鏡用カメラ装置１１０ｂ、光源装置１１１ｂ、超音波観測装置１１５、画像処理装置１１６、写真撮影装置１１７は中継ユニット１０１に接続される。
【００１４】
各装置は通信手段を兼ねるシステムコントローラ１００によって集中制御されるようになっている。
【００１５】
中継ユニット１０１は、中継ユニット１０１に接続された内視鏡用カメラ装置１１０ｂ、光源装置１１ １ ｂ、超音波観測装置１１５、画像処理装置１１６、写真撮影装置１１７とシステムコントローラ１００の通信を、中継ケーブル１０２を介して仲介する。
【００１６】
システムコントローラ１００に接続された各被制御装置は、通信線を介しデータをシステムコントローラ１００に送信する。
【００１７】
また、非滅菌域の看護師などが操作する集中操作パネル１０３及び滅菌域の執刀医が操作するリモートコントローラ１０４とからシステムコントローラ１００を操作し、モニタ横の集中表示パネル１０５には術中のあらゆるデータを選択／表示できるようになっている。
【００１８】
集中操作パネル１０３は、液晶ディスプレイ等の表示部と、この表示部の上に一体的に設けたタッチセンサとにより構成され、各装置の状態表示や操作スイッチなどを設定画面として表示する表示機能と共に、タッチセンサの所定領域を触れることで操作スイッチによる操作を行う操作機能を有している。システムコントローラ１００に接続された各装置の状態表示や操作スイッチのうち、目的のものが集中操作パネル１０３の画面上に表示されるようになっている。
【００１９】
システムコントローラ１００に接続された各被制御装置は、通信線を介しデータをシステムコントローラ１００に送信する。システムコントローラ１００では、各装置との通信が成立している場合、各装置に関する表示を集中操作パネル１０３に表示すると共に、集中操作パネル１０３での操作入力を可能とする。
【００２０】
内視鏡用カメラ装置１１０ａ、１１０ｂをはしめとする各種の映像は画像処理装置１１５を通して観察用モニタ１１８に映し出される。
【００２１】
図２はシステム制御装置であるシステムコントローラ１００と双方向通信に対応していない他社製装置との従来の接続形態と制御信号の流れを示した図である。図２中の矢印は制御信号の流れを表している。
【００２２】
図２において、システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置１と接続され、さらにリモートケーブル３により他社製手術台１２０と接続されている。
【００２３】
集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に伝達され制御される。
【００２４】
しかし、他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から入力された情報は、通信転送装置１と他社製手術台１２０の間が双方向通信に対応していないためシステムコントローラ１００には伝達されない。
【００２５】
従って、他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から操作された場合、システムコントローラ１００において他社製手術台１２０の状態を把握することができない。
【００２６】
図３は本実施の形態における他社製装置との接続形態と制御信号の流れを図示した図である。図３中の矢印は制御信号の流れを表している。
【００２７】
図３において、システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置１と接続され、さらにリモートケーブル３により他社製手術台１２０と接続されている。
【００２８】
集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に伝達され制御される。
【００２９】
他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から入力された情報は、通信転送装置１に伝達され、必ず一旦ＵＳＢケーブル２を通してシステムコントローラ１００に伝達される。システムコントローラ１００は受信した情報を再び通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に送信する。
【００３０】
従って、手術台の初期状態を一度キャリブレーションして把握しておけぱ手術台操作リモコン１２１以外に操作手段を持たない他社製手術台１２０の状態はシステムコントローラ１００において把握することが可能となる。
【００３１】
図４は図３の構成をブロック図で示したものであり、図５は図４の通信転送装置の構成を示すブロック図、図６は図４の手術台の構成を示すブロック図、図７は図４のシステムコントローラの構成を示すブロック図、図８は図４の手術台操作リモコンの構成を示すブロック図である。
【００３２】
図５に示すように、通信転送装置１には、演算処理を行うためのＣＰＵ １０と、通信プロトコル変換を行うための制御ソフト１１をいれた記憶媒体（以下、ＲＯＭ）１２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ１３と、システムコントローラ１００と通信可能なＵＳＢ信号入出力回路１４と、手術台操作リモコン１２１と制御信号を送受信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５と、手術台１２０に設けられているリモート信号入力回路４６（図６参照）に制御信号を送信するためのリモート信号出力回路１６が設けられており、各回路およびメモリ１３、ＲＯＭ１２はＣＰＵ １０と接続され処理制御されるようになっている。
【００３３】
ここでいうリモート信号とは複数の制御線に電圧５ＶのＨｉｇｈ／Ｌｏｗ信号を組台せて同時に送信するパラレル制御信号のことである。
【００３４】
図７に示すように、システムコントローラ１００には、演算処理を行うためのＣＰＵ３０と、通信制御を行うための通信制御ソフト３１をいれたＲＯＭ３２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ３３と、通信転送装置１と通信を行うためのＵＳＢ信号入出力回路３４と、集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に画像信号を出力するためのＶＧＡ信号出力回路３８と、集中操作パネル１０３およびリモートコントローラ１０４からの制御信号を送受信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路３５が設けられており、各回路およびメモリ３３、ＲＯＭ３２はＣＰＵ３０と接続され処理制御されるようになっている。
【００３５】
図８に示すように、手術台操作リモコン１２１には、演算処理を行うためのＣＰＵ２０と、通信制御を行うための通信制御ソフト２１をいれたＲＯＭ２２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ２３と、通信転送装置１と通信を行うためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５と、操作入力を行うための入力ボタン２８と、各種情報を表示するための表示パネル２９が設けられており、各回路およびメモリ２３、ＲＯＭ２２、入力ボタン２８、表示パネル２９はＣＰＵ２０と接続され処理制御されるようになっている。
【００３６】
また、リモートコントローラ１０４および手術台操作リモコン１２１にはＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路３５およびＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５を通して５Ｖの電源が供給されるようになっている。
【００３７】
図９〜図１３は図４〜図８に示した構成における制御の流れをより具体的に示した図である。
【００３８】
図９に示すように、ステップＳ１で手術台操作リモコン１２１の入力ボタン２８から操作入力があると、まずステップＳ２で手術台操作リモコン１２１は、後述する通信転送装置通信可能状態確認処理（図１１）により、通信転送装置１が通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、通信転送装置１が通信不可状態であればその旨のメッセージを手術台操作リモコン１２１の表示パネル２９に表示する。
【００３９】
そして、通信転送装置１が通信可能伏態であれば、ステップＳ３でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５から制御信号を送信する。ステップＳ４で通信転送装置１のＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５は制御信号を受信すると、通信転送装置１は、ステップＳ５で後述するシステムコントローラ通信可能状態確認処理（図１２）により、システムコントローラ１００が通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、システムコントローラ１００が通信不可状態であればその旨を手術台操作リモコン１２１に送信し、手術台操作リモコン１２１はその旨のメッセージを表示パネル２９に表示する。
【００４０】
そして、システムコントローラ１００が通信可能状態であれば、ステップＳ６でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５で受信した制御信号を通信ソフト１１に従ってＵＳＢ信号に変換し、ステップＳ７でＵＳＢ信号入出力回路１４から送信する。
【００４１】
システムコントローラ１００は、ステップＳ８においてＵＳＢ信号入出力回路３４で制御信号を受信する、あるいは、ステップＳ９またはＳ１０において集中操作パネル１０３、リモコン１０４から操作入力があると、ステップＳ１１で後述する通信転送装置通信可能状態確認処理（図１３）により、通信転送装置１が通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、通信転送装置１が通信不可状態であればその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００４２】
そして、図１０の処理に移行し、通信転送装置１が通信可能状態であれば、ステップＳ１２でＵＳＢ入出力回路３４から制御信号を送信する。
【００４３】
通信転送装置１はステップＳ１３でＵＳＢ信号入出力回路１４で制御信号を受信すると、ステップＳ１４で受信した制御信号を通信ソフト１１に従ってリモート信号に変換し、ステップＳ１５でリモート信号出力回路１６から送信する。
【００４４】
手術台１２０はステップＳ１６でリモート信号入力回路４６で制御信号を受信すると、ステップＳ１７で受信した制御信号に従い姿勢制御を行う。
【００４５】
次に、手術台操作リモコン１２１による前記通信転送装置通信可能状態確認処理（図９のステップＳ２）について説明する。
【００４６】
図１１に示すように、手術台操作リモコン１２１は、ステップＳ２１で通信転送装置１にＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ２２及びＳ２３で通信プロトコルが規定する時間内に通信転送装置１から応答あるか待ち、通信転送装置１から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ２４で通信転送装置１との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００４７】
通信転送装置１から規定時間内に応答がないと、ステップＳ２５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ２６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ２２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ２７で通信転送装置１との通信が不可と認識し、ステップＳ２８でその旨のメッセージを手術台操作リモコン１２１の表示パネル２９に表示し、処理を終了する。
【００４８】
次に、通信転送装置１による前記システムコントローラ通信可能状態確認処理（図９のステップＳ５）について説明する。
【００４９】
図１２に示すように、通信転送装置１は、ステップＳ３１でシステムコントローラ１００にＵＳＢ信号入出力回路１４より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ３２及びＳ３３で通信プロトコルが規定する時間内にシステムコントローラ１００から応答あるか待ち、システムコントローラ１００から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ３４でシステムコントローラ１００との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００５０】
システムコントローラ１００から規定時間内に応答がないと、ステップＳ３５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ３６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ３２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ３７でシステムコントローラ１００との通信が不可と認識し、ステップＳ３８で手術台操作リモコン１２１にＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５よりシステムコントローラ通信エラーを送信する。
【００５１】
手術台操作リモコン１２１は、ステップＳ３９でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５を介してシステムコントローラ通信エラーを受信すると、ステップＳ４０でシステムコントローラ１００との通信が不可と認識し、ステップＳ４１でその旨のメッセージを手術台操作リモコン１２１の表示パネル２９に表示し、処理を終了する。
【００５２】
次に、システムコントローラ１００による前記通信転送装置通信可能状態確認処理（図９のステップＳ１１）について説明する。
【００５３】
図１３に示すように、システムコントローラ１００は、ステップＳ５１で通信転送装置１にＵＳＢ信号入出力回路３４より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ５２及びＳ５３で通信プロトコルが規定する時間内に通信転送装置１から応答あるか待ち、通信転送装置１から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ５４で通信転送装置１との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００５４】
通信転送装置１から規定時間内に応答がないと、ステップＳ５５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ５６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ５２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ５７で通信転送装置１との通信が不可と認識し、ステップＳ５８でその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示し、処理を終了する。
【００５５】
このように本実施の形態では、双方向通信に対応していない他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で他社製の装置の状態を把握することができる。
【００５６】
なお、本実施の形態では、双方向通信に対応していない装置を他社製手術台１２０としたが、無影灯や手術に使用される各種の他社製装置であってもよい。また、他社製装置の操作手段は他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１としたがフットスイッチやタッチパネルなどの操作手段でも良く、これらの操作手段が複数存在しても良い。
【００５７】
図１４ないし図２８は本発明の第２の実施の形態に係わり、図１４は医療用内視鏡システムの接続形態を説明する図、図１５は図１４の接続形態を示すブロック図、図１６は図１５の第１の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１７は図１５の手術台の構成を示すブロック図、図１８は図１５の第２の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１９は図１５の手術室撮影用カメラの構成を示すブロック図、図２０は図１５のシステムコントローラの構成を示すブロック図、図２１は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート、図２２は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート、図２３は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第３のフローチャート、図２４は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第４のフローチャート、図２５は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第５のフローチャート、図２６は図２１のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図２７は図２２の通信転送装置による手術台通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図２８は図２４の通信転送装置による手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャートである。
【００５８】
第２の実施の形態は、第１の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００５９】
図１４は本実施例における他社製装置との接続形態と制御信号の流れを示した図である。図１４中の矢印は制御信号の流れを表している。
【００６０】
図１４に示すように、システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための第１の通信転送装置１ａおよび第２の通信転送装置１ｂと接続され、さらにＲＳ−２３２Ｃケーブル３により他社製手術台１２０と、ＲＳ−４８５ケーブル４により手術室撮影用カメラ１３０とそれぞれ接続されている。
【００６１】
集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１ａおよび通信転送装置１ｂを介して他社製手術台１２０または手術室撮影用カメラ１３０に伝達され制御される。
【００６２】
図１５は図１４の構成をブロック図で示した図であって、図１６は図１５の第１の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１７は図１５の手術台の構成を示すブロック図、図１８は図１５の第２の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１９は図１５の手術室撮影用カメラの構成を示すブロック図、図２０は図１５のシステムコントローラの構成を示すブロック図である。
【００６３】
図１６に示すように、通信転送装置１ａには演算処理を行うためのＣＰＵ １０と、通信プロトコル変換を行うための制御ソフト１１ａをいれたＲＯＭ１２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ１３と、システムコントローラ１００および通信転送装置１ｂと通信可能なＵＳＢ信号入出力回路１４ａと、手術台１２０に設けられているＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路４７（図１７参照）に制御信号を送信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１７が設けられており、各回路およびメモリ１３、ＲＯＭ１２はＣＰＵ１０と接続され処理制御されるようになっている。
【００６４】
また、図１８に示すように、通信転送装置１ｂには、演算処理を行うためのＣＰＵ１０と、通信プロトコル変換を行うための制御ソフト１１ｂをいれたＲＯＭ１２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ１３と、通信転送装置１ａと通信可能なＵＳＢ信号入出力回路１４ｂと、手術室撮影用カメラ１３０に設けられているＲＳ−４８５信号入出力回路５８（図１９参照）に制御信号を送信するためのＲＳ−４８５信号入出力回路１８が設けられており、各回路およびメモリ１３、ＲＯＭ１２はＣＰＵ１０と接続され処理制御されるようになっている。
【００６５】
図２０に示すように、システムコントローラ１００には、演算処理を行うためのＣＰＵ３０と、通信制御を行うための通信制御ソフト３１をいれたＲＯＭ３２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ３３と、通信転送装置１ａと通信を行うためのＵＳＢ信号入出力回路３４と、集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に画像信号を出力するためのＶＧＡ信号出力回路３８と、集中操作パネル１０３およびリモートコントローラ１０４からの制御信号を送受信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路３５が設けられており、各回路およびメモリ３３、ＲＯＭ３２はＣＰＵ３０と接続され処理制御されるようになっている。
【００６６】
図２１〜図２８は図１５〜図２０に示した構成における制御の流れをより具体的に示した図である。
【００６７】
図２１に示すように、システムコントローラ１００は、ステップＳ１０１あるいはステップＳ１０２で集中操作パネル１０３、リモコン１０４から操作入力があると、ステップＳ１０３で後述する通信転送装置通信可能状態確認処理（図２６）により、通信転送装置１ａおよび通信転送装置１ｂが通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、通信転送装置１ａおよび１ｂが通信不可状態であればその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００６８】
通信転送装置１ａおよび１ｂが通信可能状態であれば、ステップＳ１０４でＵＳＢ入出力回路３４から制御信号を送信し、通信転送装置１ａはステップＳ１０５で制御信号が手術台１２０用のものか手術室撮影用カメラ１３０用のものか判断する。
【００６９】
制御信号が手術台１２０用のものである場合、図２２のステップＳ１０６に移行し、ステップＳ１０６で通信転送装置１ａのＵＳＢ入出力回路１４ａにて制御信号を受信し、通信転送装置１ａはステップＳ１０７で後述する手術台通信可能状態確認処理（図２７）により、手術台１２０が通信可能状態にあるかどうか確認する。
【００７０】
なお、手術台１２０が通信不可状態であれば、通信転送装置１ａはＵＳＢ入出力回路１４ａより手術台の通信エラー情報をシステムコントローラ１００に送信する。通信エラー情報を受信したシステムコントローラ１００はその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００７１】
手術台１２０が通信可能状態であれば、ステップＳ１０８で受信した制御信号を通信ソフト１１ａに従ってＲＳ−２３２Ｃ信号に変換し、ステップＳ１０９でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１７から送信する。
【００７２】
手術台１２０は、ステップＳ１１０で通信転送装置１ａからの制御信号をＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路４７で受信すると、ステップＳ１１１で受信した制御信号に従い姿勢制御を行い、図２３のステップＳ１１２に移行する。
【００７３】
ステップＳ１１２では、手術台１２０は勢制御が正しく行われたかどうかを判断し、姿勢制御が正しく行われた場合はステップＳ１１３〜Ｓ１１７の処理に従い、その旨を通信転送装置１ａを介してＲＳ−２３２Ｃ信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信することで、ステップＳ１１８でシステムコントローラ１００は制御内容が正常に処理され完了したことを認識する。
【００７４】
また何かしらの異常があり正しく制御できなかった場合はステップＳ１１９〜Ｓ１２３の処理に従い、そのエラー情報を通信転送装置１ａを介してＲＳ−２３２Ｃ信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１２４でシステムコントローラ１００はエラーを認識し、ステップＳ１２５でシステムコントローラ１００は、エラー情報を受信した場合その旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００７５】
図２１にステップＳ１０５において、制御信号が手術室撮影用カメラ１３０用のものであると判断すると、図２４のステップＳ１２６に移行し、ステップＳ１２６で通信転送装置１ａでは制御信号を受信せず、通信転送装置１ａのＵＳＢ信号入出力回路１４ａを経由して通信転送装置１ｂのＵＳＢ入出力回路１４ｂが受信する。そして、通信転送装置１ｂはステップＳ１２７で後述する手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理（図２８）により、手術室撮影用カメラ１３０が通信可能状態にあるかどうか確認する。
【００７６】
なお、手術室撮影用カメラ１３０が通信不可伏態であれば、通信転送装置１ｂはＵＳＢ入出力回路１４ｂより手術室撮影用カメラ１３０の通信エラー情報をシステムコントローラ１００に送信する。通信エラー情報を受信したシステムコントローラ１００はその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００７７】
手術室撮影用カメラ１３０が通信可能状態であれば、ステップＳ１２８で受信した制御信号を通信ソフト１１ｂに従ってＲＳ−４８５信号に変換し、ステップＳ１２９でＲＳ−４８５信号入出力回路１８から送信する。
【００７８】
ステップＳ１３０で手術室撮影用カメラ１３０は制御信号をＲＳ−４８５信号入出力回路５８で受信すると、ステップＳ１３１で受信した制御信号に従い姿勢制御を行い、図２５のステップＳ１３２に移行する。
【００７９】
図２５に示すように、ステップＳ１３２では、手術室撮影用カメラ１２０は勢制御が正しく行われたかどうかを判断し、姿勢制御が正しく行われた場合はステップＳ１３３〜Ｓ１３７の処理に従い、その旨を通信転送装置１ｂを介してＲＳ−４８５信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信することで、ステップＳ１３８でシステムコントローラ１００は制御内容が正常に処理され完了したことを認識する。
【００８０】
また何かしらの異常があり正しく制御できなかった場合はステップＳ１３９〜Ｓ１４３の処理に従い、そのエラー情報を通信転送装置１ｂを介してＲＳ−４８５信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１４４でシステムコントローラ１００はエラーを認識し、ステップＳ１４５でシステムコントローラ１００は、エラー情報を受信した場合その旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００８１】
次に、システムコントローラ１００による前記通信転送装置通信可能状態確認処理（図２１のステップＳ１０３）について説明する。
【００８２】
図２６に示すように、システムコントローラ１００は、ステップＳ１５１で通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）にＵＳＢ信号入出力回路３４より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ１５２及びＳ１５３で通信プロトコルが規定する時間内に通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）から応答あるか待ち、通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ１５４で通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００８３】
通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）から規定時間内に応答がないと、ステップＳ１５５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ１５６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ１５２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ１５７で通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）との通信が不可と認識し、処理を終了する。
【００８４】
次に、通信転送装置１ａによる前記手術台通信可能状態確認処理（図２２のステップＳ１０７）について説明する。
【００８５】
図２７に示すように、通信転送装置１ａは、ステップＳ１６１で手術台１２０にＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１７より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ１６２及びＳ１６３で通信プロトコルが規定する時間内に手術台１２０から応答あるか待ち、手術台１２０から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ１６４で手術台１２０との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００８６】
手術台１２０から規定時間内に応答がないと、ステップＳ１６５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ１６６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ１６２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ１６７で手術台１２０との通信が不可と認識し、ステップＳ１６８でシステムコントローラ１００にＵＳＢ信号入出力回路１４ａより手術台通信エラーを送信する。
【００８７】
システムコントローラ１００は、ステップＳ１６９でＵＳＢ信号入出力回路３４を介して手術台通信エラーを受信すると、ステップＳ１７０で手術台１２０との通信が不可と認識し、処理を終了する。
【００８８】
次に、通信転送装置１ｂによる前記手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理（図２４のステップＳ１２７）について説明する。
【００８９】
図２８に示すように、通信転送装置１ｂは、ステップＳ１８１で手術室撮影用カメラ１３０にＲＳ−４８５信号入出力回路１８より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ１８２及びＳ１８３で通信プロトコルが規定する時間内に手術室撮影用カメラ１３０から応答あるか待ち、手術室撮影用カメラ１３０から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ１８４で手術室撮影用カメラ１３０との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００９０】
手術室撮影用カメラ１３０から規定時間内に応答がないと、ステップＳ１８５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ１８６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ１８２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ１８７で手術室撮影用カメラ１３０との通信が不可と認識し、ステップＳ１８８でシステムコントローラ１００にＵＳＢ信号入出力回路１４ａより手術室撮影用カメラ通信エラーを送信する。
【００９１】
システムコントローラ１００は、ステップＳ１８９でＵＳＢ信号入出力回路３４を介して手術室撮影用カメラ通信エラーを受信すると、ステップＳ１９０で手術室撮影用カメラ１３０との通信が不可と認識し、処理を終了する。
【００９２】
このように本実施の形態では、第１の実施の形態の効果に加え、双方向通信に対応している他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で異常の原因を容易に特定することが可能となる。
【００９３】
なお、本実施の形態では通信状態の確認は入力があったときのみ行うようにしたが、ある一定間隔でポーリングを行い常に通信状態を確認できるようにしても良い。また通信転送装置１ａおよび通信転送装置１ｂは外付けのものとしたがシステムコントローラ１００に内蔵可能なものであっても良い。その際は着脱式で装着することにより自動的に識別可能なものであればなお良い。さらに通信転送装置は１台で２つ以上のＩ／Ｆや通信プロトコルに対応できるものであっても良い。
【００９４】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【００９５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、双方向通信に対応していない他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で他社製の装置の状態を把握することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る医療用内視鏡システムの構成を示す構成図
【図２】図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第１の図
【図３】図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第２の図
【図４】図３の接続形態を示すブロック図
【図５】図４の通信転送装置の構成を示すブロック図
【図６】図４の手術台の構成を示すブロック図
【図７】図４のシステムコントローラの構成を示すブロック図
【図８】図４の手術台操作リモコンの構成を示すブロック図
【図９】図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート
【図１０】図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート
【図１１】図９の手術台操作リモコンによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図１２】図９の通信転送装置によるシステムコントローラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図１３】図９のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係る医療用内視鏡システムの接続形態を説明する図
【図１５】図１４の接続形態を示すブロック図
【図１６】図１５の第１の通信転送装置の構成を示すブロック図
【図１７】図１５の手術台の構成を示すブロック図
【図１８】図１５の第２の通信転送装置の構成を示すブロック図
【図１９】図１５の手術室撮影用カメラの構成を示すブロック図
【図２０】図１５のシステムコントローラの構成を示すブロック図
【図２１】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート
【図２２】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート
【図２３】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第３のフローチャート
【図２４】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第４のフローチャート
【図２５】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第５のフローチャート
【図２６】図２１のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図２７】図２２の通信転送装置による手術台通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図２８】図２４の通信転送装置による手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【符号の説明】
１…通信転送装置
２…ＵＳＢケーブル
３…リモートケーブル
１００…システムコントローラ
１０３…集中操作パネル
１０４…リモートコントローラ１
１０５…集中表示パネル
１２０…手術台
１２１…リモートコントローラ
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の被制御機器を制御する制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な内視鏡手術システムでは、観察を行うための内視鏡、内規鏡に接続されるカメラヘッド、カメラヘッドで撮影した画像信号を処理する内視鏡カメラ装置、被写体へ照明光を供給する光源装置、被写体画像を表示するモニタ、腹腔内を膨張させるために用いる気腹装置、手技を行うための処理装置であり生体組織を切除あるいは凝固する高周波焼灼装置（以下、電気メス）などを備えており、被検部位へ内視鏡を挿入し、光源装置からの照明光を被写体へ照射して内視鏡で被写体の光学像を得て、カメラヘッドで撮影した被写体像の画像信号を内視鏡カメラ装置で信号処理してモニタに映し出した被処置部位を観察しながら各種処置が行われるようになっている。
【０００３】
通常、これらの各装置は特開平７一３０３６５４号公報において開示されるようなシステム制御装置により集中制御され、操作性の向上が図られた内視鏡システムとして使用されている。
【０００４】
最近では、システム制御装置が他社製の装置を制御可能な通信システムが提案されている。そのような場合、通常、制御するための通信プロトコルや入出力インターフェース（以下、Ｉ／Ｆ）がメーカ毎に異なるため、通信プロトコルや入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置を介してシステム制御装置と接続することで他社製装置の制御を可能にしている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７一３０３６５４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のこのような通信システムでは他社製の装置が双方向通信に対応していない場合、システム制御装置から他社製の装置の状態を把握することができなかった。
【０００７】
また、他社製装置が双方向通信に対応している場合でも、通信転送装置には制御情報を変換するだけの機能しか持ち合わせていなかったため、システム制御装置と他社製装置との間で通信が正常にできない場合、その原因が通信転送装置にあるのか、他社製装置にあるのか判別できなかった。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、双方向通信に対応していない他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で他社製の装置の状態を把握することのできる制御システムを提供することを目的としている。
【０００９】
また、双方向通信に対応している他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で異常の原因を容易に特定することが可能な制御システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の制御システムは、制御するための制御情報を第１の通信プロトコルで送受信可能な第１の通信手段を有する制御装置と、前記第１の通信プロトコルと異なる第２の通信プロトコルで前記制御情報を受信可能な第２の通信手段を有する被制御装置と、前記第１の通信プロトコルおよび第２の通信プロトコルと異なる第３の通信プロトコルで前記制御情報を送信可能な第３の通信手段を有する遠隔操作装置と、前記第３の通信手段で送信された前記制御情報を前記第１の通信プロトコルに変換して前記第１の通信手段に転送可能な第１の転送手段と、前記第１の通信手段で送信された前記制御情報を前記第２の通信プロトコルに変換して前記第２の通信手段に転送可能な第２の転送手段とを有する通信転送装置と、前記制御装置に設けられ前記第１の通信手段で受信された前記第１の転送手段からの情報に基づいて前記第１の通信手段の送信動作を制御する通信制御手段とを具備して構成される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１２】
図１ないし図１３は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は医療用内視鏡システムの構成を示す構成図、図２は図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第１の図、図３は図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第２の図、図４は図３の接続形態を示すブロック図、図５は図４の通信転送装置の構成を示すブロック図、図６は図４の手術台の構成を示すブロック図、図７は図４のシステムコントローラの構成を示すブロック図、図８は図４の手術台操作リモコンの構成を示すブロック図、図９は図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート、図１０は図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート、図１１は図９の手術台操作リモコンによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図１２は図９の通信転送装置によるシステムコントローラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図１３は図９のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、医療用内視鏡システムを構成する内視鏡用カメラ装置１１０ａ、光源装置１１１ａ、高周波電源焼灼装置（以下、電気メス）１１２、気腹装置１１３、ＶＴＲ１１４は、システム全体の制御を行う集中制御手段であるシステムコントローラ１００に接続され、内視鏡用カメラ装置１１０ｂ、光源装置１１１ｂ、超音波観測装置１１５、画像処理装置１１６、写真撮影装置１１７は中継ユニット１０１に接続される。
【００１４】
各装置は通信手段を兼ねるシステムコントローラ１００によって集中制御されるようになっている。
【００１５】
中継ユニット１０１は、中継ユニット１０１に接続された内視鏡用カメラ装置１１０ｂ、光源装置１１ １ ｂ、超音波観測装置１１５、画像処理装置１１６、写真撮影装置１１７とシステムコントローラ１００の通信を、中継ケーブル１０２を介して仲介する。
【００１６】
システムコントローラ１００に接続された各被制御装置は、通信線を介しデータをシステムコントローラ１００に送信する。
【００１７】
また、非滅菌域の看護師などが操作する集中操作パネル１０３及び滅菌域の執刀医が操作するリモートコントローラ１０４とからシステムコントローラ１００を操作し、モニタ横の集中表示パネル１０５には術中のあらゆるデータを選択／表示できるようになっている。
【００１８】
集中操作パネル１０３は、液晶ディスプレイ等の表示部と、この表示部の上に一体的に設けたタッチセンサとにより構成され、各装置の状態表示や操作スイッチなどを設定画面として表示する表示機能と共に、タッチセンサの所定領域を触れることで操作スイッチによる操作を行う操作機能を有している。システムコントローラ１００に接続された各装置の状態表示や操作スイッチのうち、目的のものが集中操作パネル１０３の画面上に表示されるようになっている。
【００１９】
システムコントローラ１００に接続された各被制御装置は、通信線を介しデータをシステムコントローラ１００に送信する。システムコントローラ１００では、各装置との通信が成立している場合、各装置に関する表示を集中操作パネル１０３に表示すると共に、集中操作パネル１０３での操作入力を可能とする。
【００２０】
内視鏡用カメラ装置１１０ａ、１１０ｂをはしめとする各種の映像は画像処理装置１１５を通して観察用モニタ１１８に映し出される。
【００２１】
図２はシステム制御装置であるシステムコントローラ１００と双方向通信に対応していない他社製装置との従来の接続形態と制御信号の流れを示した図である。図２中の矢印は制御信号の流れを表している。
【００２２】
図２において、システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置１と接続され、さらにリモートケーブル３により他社製手術台１２０と接続されている。
【００２３】
集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に伝達され制御される。
【００２４】
しかし、他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から入力された情報は、通信転送装置１と他社製手術台１２０の間が双方向通信に対応していないためシステムコントローラ１００には伝達されない。
【００２５】
従って、他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から操作された場合、システムコントローラ１００において他社製手術台１２０の状態を把握することができない。
【００２６】
図３は本実施の形態における他社製装置との接続形態と制御信号の流れを図示した図である。図３中の矢印は制御信号の流れを表している。
【００２７】
図３において、システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための通信転送装置１と接続され、さらにリモートケーブル３により他社製手術台１２０と接続されている。
【００２８】
集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に伝達され制御される。
【００２９】
他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１から入力された情報は、通信転送装置１に伝達され、必ず一旦ＵＳＢケーブル２を通してシステムコントローラ１００に伝達される。システムコントローラ１００は受信した情報を再び通信転送装置１を介して他社製手術台１２０に送信する。
【００３０】
従って、手術台の初期状態を一度キャリブレーションして把握しておけぱ手術台操作リモコン１２１以外に操作手段を持たない他社製手術台１２０の状態はシステムコントローラ１００において把握することが可能となる。
【００３１】
図４は図３の構成をブロック図で示したものであり、図５は図４の通信転送装置の構成を示すブロック図、図６は図４の手術台の構成を示すブロック図、図７は図４のシステムコントローラの構成を示すブロック図、図８は図４の手術台操作リモコンの構成を示すブロック図である。
【００３２】
図５に示すように、通信転送装置１には、演算処理を行うためのＣＰＵ １０と、通信プロトコル変換を行うための制御ソフト１１をいれた記憶媒体（以下、ＲＯＭ）１２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ１３と、システムコントローラ１００と通信可能なＵＳＢ信号入出力回路１４と、手術台操作リモコン１２１と制御信号を送受信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５と、手術台１２０に設けられているリモート信号入力回路４６（図６参照）に制御信号を送信するためのリモート信号出力回路１６が設けられており、各回路およびメモリ１３、ＲＯＭ１２はＣＰＵ １０と接続され処理制御されるようになっている。
【００３３】
ここでいうリモート信号とは複数の制御線に電圧５ＶのＨｉｇｈ／Ｌｏｗ信号を組台せて同時に送信するパラレル制御信号のことである。
【００３４】
図７に示すように、システムコントローラ１００には、演算処理を行うためのＣＰＵ３０と、通信制御を行うための通信制御ソフト３１をいれたＲＯＭ３２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ３３と、通信転送装置１と通信を行うためのＵＳＢ信号入出力回路３４と、集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に画像信号を出力するためのＶＧＡ信号出力回路３８と、集中操作パネル１０３およびリモートコントローラ１０４からの制御信号を送受信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路３５が設けられており、各回路およびメモリ３３、ＲＯＭ３２はＣＰＵ３０と接続され処理制御されるようになっている。
【００３５】
図８に示すように、手術台操作リモコン１２１には、演算処理を行うためのＣＰＵ２０と、通信制御を行うための通信制御ソフト２１をいれたＲＯＭ２２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ２３と、通信転送装置１と通信を行うためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５と、操作入力を行うための入力ボタン２８と、各種情報を表示するための表示パネル２９が設けられており、各回路およびメモリ２３、ＲＯＭ２２、入力ボタン２８、表示パネル２９はＣＰＵ２０と接続され処理制御されるようになっている。
【００３６】
また、リモートコントローラ１０４および手術台操作リモコン１２１にはＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路３５およびＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５を通して５Ｖの電源が供給されるようになっている。
【００３７】
図９〜図１３は図４〜図８に示した構成における制御の流れをより具体的に示した図である。
【００３８】
図９に示すように、ステップＳ１で手術台操作リモコン１２１の入力ボタン２８から操作入力があると、まずステップＳ２で手術台操作リモコン１２１は、後述する通信転送装置通信可能状態確認処理（図１１）により、通信転送装置１が通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、通信転送装置１が通信不可状態であればその旨のメッセージを手術台操作リモコン１２１の表示パネル２９に表示する。
【００３９】
そして、通信転送装置１が通信可能伏態であれば、ステップＳ３でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５から制御信号を送信する。ステップＳ４で通信転送装置１のＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５は制御信号を受信すると、通信転送装置１は、ステップＳ５で後述するシステムコントローラ通信可能状態確認処理（図１２）により、システムコントローラ１００が通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、システムコントローラ１００が通信不可状態であればその旨を手術台操作リモコン１２１に送信し、手術台操作リモコン１２１はその旨のメッセージを表示パネル２９に表示する。
【００４０】
そして、システムコントローラ１００が通信可能状態であれば、ステップＳ６でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５で受信した制御信号を通信ソフト１１に従ってＵＳＢ信号に変換し、ステップＳ７でＵＳＢ信号入出力回路１４から送信する。
【００４１】
システムコントローラ１００は、ステップＳ８においてＵＳＢ信号入出力回路３４で制御信号を受信する、あるいは、ステップＳ９またはＳ１０において集中操作パネル１０３、リモコン１０４から操作入力があると、ステップＳ１１で後述する通信転送装置通信可能状態確認処理（図１３）により、通信転送装置１が通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、通信転送装置１が通信不可状態であればその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００４２】
そして、図１０の処理に移行し、通信転送装置１が通信可能状態であれば、ステップＳ１２でＵＳＢ入出力回路３４から制御信号を送信する。
【００４３】
通信転送装置１はステップＳ１３でＵＳＢ信号入出力回路１４で制御信号を受信すると、ステップＳ１４で受信した制御信号を通信ソフト１１に従ってリモート信号に変換し、ステップＳ１５でリモート信号出力回路１６から送信する。
【００４４】
手術台１２０はステップＳ１６でリモート信号入力回路４６で制御信号を受信すると、ステップＳ１７で受信した制御信号に従い姿勢制御を行う。
【００４５】
次に、手術台操作リモコン１２１による前記通信転送装置通信可能状態確認処理（図９のステップＳ２）について説明する。
【００４６】
図１１に示すように、手術台操作リモコン１２１は、ステップＳ２１で通信転送装置１にＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ２２及びＳ２３で通信プロトコルが規定する時間内に通信転送装置１から応答あるか待ち、通信転送装置１から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ２４で通信転送装置１との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００４７】
通信転送装置１から規定時間内に応答がないと、ステップＳ２５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ２６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ２２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ２７で通信転送装置１との通信が不可と認識し、ステップＳ２８でその旨のメッセージを手術台操作リモコン１２１の表示パネル２９に表示し、処理を終了する。
【００４８】
次に、通信転送装置１による前記システムコントローラ通信可能状態確認処理（図９のステップＳ５）について説明する。
【００４９】
図１２に示すように、通信転送装置１は、ステップＳ３１でシステムコントローラ１００にＵＳＢ信号入出力回路１４より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ３２及びＳ３３で通信プロトコルが規定する時間内にシステムコントローラ１００から応答あるか待ち、システムコントローラ１００から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ３４でシステムコントローラ１００との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００５０】
システムコントローラ１００から規定時間内に応答がないと、ステップＳ３５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ３６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ３２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ３７でシステムコントローラ１００との通信が不可と認識し、ステップＳ３８で手術台操作リモコン１２１にＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１５よりシステムコントローラ通信エラーを送信する。
【００５１】
手術台操作リモコン１２１は、ステップＳ３９でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路２５を介してシステムコントローラ通信エラーを受信すると、ステップＳ４０でシステムコントローラ１００との通信が不可と認識し、ステップＳ４１でその旨のメッセージを手術台操作リモコン１２１の表示パネル２９に表示し、処理を終了する。
【００５２】
次に、システムコントローラ１００による前記通信転送装置通信可能状態確認処理（図９のステップＳ１１）について説明する。
【００５３】
図１３に示すように、システムコントローラ１００は、ステップＳ５１で通信転送装置１にＵＳＢ信号入出力回路３４より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ５２及びＳ５３で通信プロトコルが規定する時間内に通信転送装置１から応答あるか待ち、通信転送装置１から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ５４で通信転送装置１との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００５４】
通信転送装置１から規定時間内に応答がないと、ステップＳ５５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ５６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ５２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ５７で通信転送装置１との通信が不可と認識し、ステップＳ５８でその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示し、処理を終了する。
【００５５】
このように本実施の形態では、双方向通信に対応していない他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で他社製の装置の状態を把握することができる。
【００５６】
なお、本実施の形態では、双方向通信に対応していない装置を他社製手術台１２０としたが、無影灯や手術に使用される各種の他社製装置であってもよい。また、他社製装置の操作手段は他社製手術台専用の操作リモートコントローラ１２１としたがフットスイッチやタッチパネルなどの操作手段でも良く、これらの操作手段が複数存在しても良い。
【００５７】
図１４ないし図２８は本発明の第２の実施の形態に係わり、図１４は医療用内視鏡システムの接続形態を説明する図、図１５は図１４の接続形態を示すブロック図、図１６は図１５の第１の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１７は図１５の手術台の構成を示すブロック図、図１８は図１５の第２の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１９は図１５の手術室撮影用カメラの構成を示すブロック図、図２０は図１５のシステムコントローラの構成を示すブロック図、図２１は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート、図２２は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート、図２３は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第３のフローチャート、図２４は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第４のフローチャート、図２５は図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第５のフローチャート、図２６は図２１のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図２７は図２２の通信転送装置による手術台通信可能状態確認処理を説明するフローチャート、図２８は図２４の通信転送装置による手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャートである。
【００５８】
第２の実施の形態は、第１の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００５９】
図１４は本実施例における他社製装置との接続形態と制御信号の流れを示した図である。図１４中の矢印は制御信号の流れを表している。
【００６０】
図１４に示すように、システムコントローラ１００は、ＵＳＢケーブル２により通信プロトコルおよび入出力Ｉ／Ｆを変換するための第１の通信転送装置１ａおよび第２の通信転送装置１ｂと接続され、さらにＲＳ−２３２Ｃケーブル３により他社製手術台１２０と、ＲＳ−４８５ケーブル４により手術室撮影用カメラ１３０とそれぞれ接続されている。
【００６１】
集中操作パネル１０３またはリモートコントローラ１０４により入力された制御情報はシステムコントローラ１００から通信転送装置１ａおよび通信転送装置１ｂを介して他社製手術台１２０または手術室撮影用カメラ１３０に伝達され制御される。
【００６２】
図１５は図１４の構成をブロック図で示した図であって、図１６は図１５の第１の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１７は図１５の手術台の構成を示すブロック図、図１８は図１５の第２の通信転送装置の構成を示すブロック図、図１９は図１５の手術室撮影用カメラの構成を示すブロック図、図２０は図１５のシステムコントローラの構成を示すブロック図である。
【００６３】
図１６に示すように、通信転送装置１ａには演算処理を行うためのＣＰＵ １０と、通信プロトコル変換を行うための制御ソフト１１ａをいれたＲＯＭ１２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ１３と、システムコントローラ１００および通信転送装置１ｂと通信可能なＵＳＢ信号入出力回路１４ａと、手術台１２０に設けられているＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路４７（図１７参照）に制御信号を送信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１７が設けられており、各回路およびメモリ１３、ＲＯＭ１２はＣＰＵ１０と接続され処理制御されるようになっている。
【００６４】
また、図１８に示すように、通信転送装置１ｂには、演算処理を行うためのＣＰＵ１０と、通信プロトコル変換を行うための制御ソフト１１ｂをいれたＲＯＭ１２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ１３と、通信転送装置１ａと通信可能なＵＳＢ信号入出力回路１４ｂと、手術室撮影用カメラ１３０に設けられているＲＳ−４８５信号入出力回路５８（図１９参照）に制御信号を送信するためのＲＳ−４８５信号入出力回路１８が設けられており、各回路およびメモリ１３、ＲＯＭ１２はＣＰＵ１０と接続され処理制御されるようになっている。
【００６５】
図２０に示すように、システムコントローラ１００には、演算処理を行うためのＣＰＵ３０と、通信制御を行うための通信制御ソフト３１をいれたＲＯＭ３２と、処理内容を電気的に一時記憶することが可能なメモリ３３と、通信転送装置１ａと通信を行うためのＵＳＢ信号入出力回路３４と、集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に画像信号を出力するためのＶＧＡ信号出力回路３８と、集中操作パネル１０３およびリモートコントローラ１０４からの制御信号を送受信するためのＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路３５が設けられており、各回路およびメモリ３３、ＲＯＭ３２はＣＰＵ３０と接続され処理制御されるようになっている。
【００６６】
図２１〜図２８は図１５〜図２０に示した構成における制御の流れをより具体的に示した図である。
【００６７】
図２１に示すように、システムコントローラ１００は、ステップＳ１０１あるいはステップＳ１０２で集中操作パネル１０３、リモコン１０４から操作入力があると、ステップＳ１０３で後述する通信転送装置通信可能状態確認処理（図２６）により、通信転送装置１ａおよび通信転送装置１ｂが通信可能状態にあるかどうか確認する。このとき、もし、通信転送装置１ａおよび１ｂが通信不可状態であればその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００６８】
通信転送装置１ａおよび１ｂが通信可能状態であれば、ステップＳ１０４でＵＳＢ入出力回路３４から制御信号を送信し、通信転送装置１ａはステップＳ１０５で制御信号が手術台１２０用のものか手術室撮影用カメラ１３０用のものか判断する。
【００６９】
制御信号が手術台１２０用のものである場合、図２２のステップＳ１０６に移行し、ステップＳ１０６で通信転送装置１ａのＵＳＢ入出力回路１４ａにて制御信号を受信し、通信転送装置１ａはステップＳ１０７で後述する手術台通信可能状態確認処理（図２７）により、手術台１２０が通信可能状態にあるかどうか確認する。
【００７０】
なお、手術台１２０が通信不可状態であれば、通信転送装置１ａはＵＳＢ入出力回路１４ａより手術台の通信エラー情報をシステムコントローラ１００に送信する。通信エラー情報を受信したシステムコントローラ１００はその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００７１】
手術台１２０が通信可能状態であれば、ステップＳ１０８で受信した制御信号を通信ソフト１１ａに従ってＲＳ−２３２Ｃ信号に変換し、ステップＳ１０９でＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１７から送信する。
【００７２】
手術台１２０は、ステップＳ１１０で通信転送装置１ａからの制御信号をＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路４７で受信すると、ステップＳ１１１で受信した制御信号に従い姿勢制御を行い、図２３のステップＳ１１２に移行する。
【００７３】
ステップＳ１１２では、手術台１２０は勢制御が正しく行われたかどうかを判断し、姿勢制御が正しく行われた場合はステップＳ１１３〜Ｓ１１７の処理に従い、その旨を通信転送装置１ａを介してＲＳ−２３２Ｃ信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信することで、ステップＳ１１８でシステムコントローラ１００は制御内容が正常に処理され完了したことを認識する。
【００７４】
また何かしらの異常があり正しく制御できなかった場合はステップＳ１１９〜Ｓ１２３の処理に従い、そのエラー情報を通信転送装置１ａを介してＲＳ−２３２Ｃ信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１２４でシステムコントローラ１００はエラーを認識し、ステップＳ１２５でシステムコントローラ１００は、エラー情報を受信した場合その旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００７５】
図２１にステップＳ１０５において、制御信号が手術室撮影用カメラ１３０用のものであると判断すると、図２４のステップＳ１２６に移行し、ステップＳ１２６で通信転送装置１ａでは制御信号を受信せず、通信転送装置１ａのＵＳＢ信号入出力回路１４ａを経由して通信転送装置１ｂのＵＳＢ入出力回路１４ｂが受信する。そして、通信転送装置１ｂはステップＳ１２７で後述する手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理（図２８）により、手術室撮影用カメラ１３０が通信可能状態にあるかどうか確認する。
【００７６】
なお、手術室撮影用カメラ１３０が通信不可伏態であれば、通信転送装置１ｂはＵＳＢ入出力回路１４ｂより手術室撮影用カメラ１３０の通信エラー情報をシステムコントローラ１００に送信する。通信エラー情報を受信したシステムコントローラ１００はその旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００７７】
手術室撮影用カメラ１３０が通信可能状態であれば、ステップＳ１２８で受信した制御信号を通信ソフト１１ｂに従ってＲＳ−４８５信号に変換し、ステップＳ１２９でＲＳ−４８５信号入出力回路１８から送信する。
【００７８】
ステップＳ１３０で手術室撮影用カメラ１３０は制御信号をＲＳ−４８５信号入出力回路５８で受信すると、ステップＳ１３１で受信した制御信号に従い姿勢制御を行い、図２５のステップＳ１３２に移行する。
【００７９】
図２５に示すように、ステップＳ１３２では、手術室撮影用カメラ１２０は勢制御が正しく行われたかどうかを判断し、姿勢制御が正しく行われた場合はステップＳ１３３〜Ｓ１３７の処理に従い、その旨を通信転送装置１ｂを介してＲＳ−４８５信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信することで、ステップＳ１３８でシステムコントローラ１００は制御内容が正常に処理され完了したことを認識する。
【００８０】
また何かしらの異常があり正しく制御できなかった場合はステップＳ１３９〜Ｓ１４３の処理に従い、そのエラー情報を通信転送装置１ｂを介してＲＳ−４８５信号およびＵＳＢ信号にてシステムコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１４４でシステムコントローラ１００はエラーを認識し、ステップＳ１４５でシステムコントローラ１００は、エラー情報を受信した場合その旨のメッセージを集中操作パネル１０３および集中表示パネル１０５に表示する。
【００８１】
次に、システムコントローラ１００による前記通信転送装置通信可能状態確認処理（図２１のステップＳ１０３）について説明する。
【００８２】
図２６に示すように、システムコントローラ１００は、ステップＳ１５１で通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）にＵＳＢ信号入出力回路３４より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ１５２及びＳ１５３で通信プロトコルが規定する時間内に通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）から応答あるか待ち、通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ１５４で通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００８３】
通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）から規定時間内に応答がないと、ステップＳ１５５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ１５６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ１５２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ１５７で通信転送装置１ａ（あるいは通信転送装置１ｂ）との通信が不可と認識し、処理を終了する。
【００８４】
次に、通信転送装置１ａによる前記手術台通信可能状態確認処理（図２２のステップＳ１０７）について説明する。
【００８５】
図２７に示すように、通信転送装置１ａは、ステップＳ１６１で手術台１２０にＲＳ−２３２Ｃ信号入出力回路１７より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ１６２及びＳ１６３で通信プロトコルが規定する時間内に手術台１２０から応答あるか待ち、手術台１２０から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ１６４で手術台１２０との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００８６】
手術台１２０から規定時間内に応答がないと、ステップＳ１６５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ１６６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ１６２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ１６７で手術台１２０との通信が不可と認識し、ステップＳ１６８でシステムコントローラ１００にＵＳＢ信号入出力回路１４ａより手術台通信エラーを送信する。
【００８７】
システムコントローラ１００は、ステップＳ１６９でＵＳＢ信号入出力回路３４を介して手術台通信エラーを受信すると、ステップＳ１７０で手術台１２０との通信が不可と認識し、処理を終了する。
【００８８】
次に、通信転送装置１ｂによる前記手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理（図２４のステップＳ１２７）について説明する。
【００８９】
図２８に示すように、通信転送装置１ｂは、ステップＳ１８１で手術室撮影用カメラ１３０にＲＳ−４８５信号入出力回路１８より通信接続のためのコマンドを送信し、ステップＳ１８２及びＳ１８３で通信プロトコルが規定する時間内に手術室撮影用カメラ１３０から応答あるか待ち、手術室撮影用カメラ１３０から規定時間内に応答を受信すると、ステップＳ１８４で手術室撮影用カメラ１３０との通信が可能と認識し処理を終了する。
【００９０】
手術室撮影用カメラ１３０から規定時間内に応答がないと、ステップＳ１８５で通信接続のためのコマンドを再送し、ステップＳ１８６で再送回数が３回を超えたかどうか判断し、再送回数が３回以下の場合にはステップＳ１８２に戻り処理を繰り返し、再送回数が３回を超えた場合にはステップＳ１８７で手術室撮影用カメラ１３０との通信が不可と認識し、ステップＳ１８８でシステムコントローラ１００にＵＳＢ信号入出力回路１４ａより手術室撮影用カメラ通信エラーを送信する。
【００９１】
システムコントローラ１００は、ステップＳ１８９でＵＳＢ信号入出力回路３４を介して手術室撮影用カメラ通信エラーを受信すると、ステップＳ１９０で手術室撮影用カメラ１３０との通信が不可と認識し、処理を終了する。
【００９２】
このように本実施の形態では、第１の実施の形態の効果に加え、双方向通信に対応している他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で異常の原因を容易に特定することが可能となる。
【００９３】
なお、本実施の形態では通信状態の確認は入力があったときのみ行うようにしたが、ある一定間隔でポーリングを行い常に通信状態を確認できるようにしても良い。また通信転送装置１ａおよび通信転送装置１ｂは外付けのものとしたがシステムコントローラ１００に内蔵可能なものであっても良い。その際は着脱式で装着することにより自動的に識別可能なものであればなお良い。さらに通信転送装置は１台で２つ以上のＩ／Ｆや通信プロトコルに対応できるものであっても良い。
【００９４】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【００９５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、双方向通信に対応していない他社製装置を制御する制御システムにおいて、システム制御装置で他社製の装置の状態を把握することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る医療用内視鏡システムの構成を示す構成図
【図２】図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第１の図
【図３】図１の医療用内視鏡システムの接続形態を説明する第２の図
【図４】図３の接続形態を示すブロック図
【図５】図４の通信転送装置の構成を示すブロック図
【図６】図４の手術台の構成を示すブロック図
【図７】図４のシステムコントローラの構成を示すブロック図
【図８】図４の手術台操作リモコンの構成を示すブロック図
【図９】図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート
【図１０】図４の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート
【図１１】図９の手術台操作リモコンによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図１２】図９の通信転送装置によるシステムコントローラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図１３】図９のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係る医療用内視鏡システムの接続形態を説明する図
【図１５】図１４の接続形態を示すブロック図
【図１６】図１５の第１の通信転送装置の構成を示すブロック図
【図１７】図１５の手術台の構成を示すブロック図
【図１８】図１５の第２の通信転送装置の構成を示すブロック図
【図１９】図１５の手術室撮影用カメラの構成を示すブロック図
【図２０】図１５のシステムコントローラの構成を示すブロック図
【図２１】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第１のフローチャート
【図２２】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第２のフローチャート
【図２３】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第３のフローチャート
【図２４】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第４のフローチャート
【図２５】図１５の接続形態における医療用内視鏡システムの作用を説明する第５のフローチャート
【図２６】図２１のシステムコントローラによる通信転送装置通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図２７】図２２の通信転送装置による手術台通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【図２８】図２４の通信転送装置による手術室撮影用カメラ通信可能状態確認処理を説明するフローチャート
【符号の説明】
１…通信転送装置
２…ＵＳＢケーブル
３…リモートケーブル
１００…システムコントローラ
１０３…集中操作パネル
１０４…リモートコントローラ１
１０５…集中表示パネル
１２０…手術台
１２１…リモートコントローラ
Claims (3)
- 制御するための制御情報を第１の通信プロトコルで送受信可能な第１の通信手段を有する制御装置と、
前記第１の通信プロトコルと異なる第２の通信プロトコルで前記制御情報を受信可能な第２の通信手段を有する被制御装置と、
前記第１の通信プロトコルおよび第２の通信プロトコルと異なる第３の通信プロトコルで前記制御情報を送信可能な第３の通信手段を有する遠隔操作装置と、
前記第３の通信手段で送信された前記制御情報を前記第１の通信プロトコルに変換して前記第１の通信手段に転送可能な第１の転送手段と、
前記第１の通信手段で送信された前記制御情報を前記第２の通信プロトコルに変換して、前記第２の通信手段に転送可能な第２の転送手段とを有する通信転送装置と、
前記制御装置に設けられ、前記第１の通信手段で受信された前記第１の転送手段からの情報に基づいて前記第１の通信手段の送信動作を制御する通信制御手段と
を具備したことを特徴とする制御システム。 - 前記通信制御手段の動作状態に基づいて前記被制御装置の動作状態を判別する動作状態判別手段を前記制御装置に設けた
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。 - 前記第２の転送手段と前記第２の通信手段との送信状態を監視する監視手段を前記通信転送装置に更に設け、該監視手段の監視結果を前記制御装置に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
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