JP2004274905A

JP2004274905A - 直流電動機の制御装置

Info

Publication number: JP2004274905A
Application number: JP2003063376A
Authority: JP
Inventors: Masaru Toyoda; 勝豊田
Original assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Current assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Priority date: 2003-03-10
Filing date: 2003-03-10
Publication date: 2004-09-30

Abstract

【課題】将来の機器更新等により交流電動機に対応できる可変電圧、可変周波数制御を用いた直流電動機の制御装置において、インバータの特定相に電流集中することなく各相間の責務を分担し、インバータ容量の低減を図る。
【解決手段】３相インバータ２６〜３１の３相出力端を短絡させた出力端と該インバータ２６〜３１の直流側入力端子の一方との間に直流電動機３５の電機子３５ａを接続し、インバータ２６〜３１の各相が同等の周期、一定の極性で順番に一定の時間ずつ出力して電機子３５ａへ電流を流すように各相をチョッパ制御する。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、直流電動機の制御装置に関し、特に将来の機器更新等により交流電動機の速度制御に対応できる直流電動機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
直流電動機の制御装置では、数年後に電動機を交流電動機に交換したときも用いることができるように可変電圧、可変周波数制御を用いたものがある。このような従来の直流電動機の制御装置は、インバータの２相間に直流電動機の電機子を接続するとともに、インバータの他の１相と負極側との間に上記直流電動機の界磁を接続し、インバータに接続される電動機の機種に応じた制御データを有する演算制御部の指令に基づいてインバータをチョッパ制御し、このチョッパ制御に基づいて直流電動機を駆動制御している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭６２−３１３９０号公報（第１−第３頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の直流電動機の制御装置は以上のように構成されているため、直流電動機を駆動する際に、３相インバータの１相に電機子電流が連続的に集中する。このため、信頼性が劣化すると共に、同容量の交流電動機を駆動する場合のインバータに比して、インバータ容量が３倍あるいはそれ以上に増大するものであった。
【０００５】
この発明は、上記のような問題点を解消するために成されたものであって、可変電圧、可変周波数制御を用いた直流電動機の制御装置におけるインバータの特定相に電流集中することなく各相間の責務を分担し、インバータ容量の低減を図ると共に信頼性の向上を図ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る直流電動機の制御装置は、直流電源からの直流電力をインバータにより３相の可変電圧、可変周波数の交流に変換して直流電動機に供給して該直流電動機を駆動制御する。そして、上記インバータの３相出力端を短絡させた出力端と該インバータの直流側入力端子の一方との間に上記直流電動機の電機子を接続し、上記インバータの各相が同等の周期、一定の極性で順番に一定の時間ずつ出力して上記電機子へ電流を流すように上記インバータの各相をチョッパ制御するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図に基づいで説明する。図１は、この発明の実施の形態１による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
図に示すように、３相交流電源２１からの３相交流を遮断機２２を介して接続されたＶＶＶＦ装置２３により可変電圧、可変周波数制御して直流電動機３５の電機子３５ａに供給する。ＶＶＶＦ装置２３は、コンバータとしてのダイオード整流器２４と平滑コンデンサ２５とダイオードが逆並列接続された複数の半導体スイッチング素子２６〜３１から成るインバータとで構成される。また、インバータ２６〜３１の３相交流出力端を短絡した出力端と直流側入力端子の一方との間に、電機子３５ａが接続される。
一方、直流電動機３５の界磁３５ｆには、コンバータとしてのダイオード整流器７２からの直流電力が供給され、ダイオード整流器７２は、３相交流電源２１からの３相交流を遮断機７０および降圧用の変圧器７１を介して入力して直流電力に変換する。
【０００８】
また、ＶＶＶＦ装置２３は該ＶＶＶＦ装置２３を駆動制御する制御装置５８と共に電動機の制御装置７３を構成しており、ＶＶＶＦ装置２３の制御装置５８は、直流電動機３５の速度検出器（ＰＬＧ）３６の検出信号の受信回路５２、受信回路５２からの信号により速度帰還値を演算する演算回路５３、速度帰還値と外部から与えられる速度指令値５０とを比較して電流指令値を出力する速度制御装置５４、インバータ２６〜３１の出力電流を検出し電流帰還値を出力する電流検出回路５７、該電流帰還値と上記電流指令値とを比較し電圧指令値を出力する電流制御器５５、および電圧指令値によりインバータ２６〜３１にゲート信号を出力するＰＷＭ制御回路５６で構成される。
なお、３２〜３４はインバータ２６〜３１の各相の出力電流を検出する電流検出器、５１は図示しない外部の運転指令によりＯＮする接点、６６は将来の交流電動機への更新に備えてＶＶＶＦ装置２３の制御装置５８内に設けられた交流電動機用の制御回路である。
【０００９】
次に動作について、この直流電動機の制御装置７３の出力電圧波形図の例を示す図２に基づいて以下に説明する。
ここでは、図１に示すように、インバータ２６〜３１の３相交流出力端を短絡した出力端を電機子３５ａの例えば正極側に接続し、直流電動機３５の電機子３５ａの負極側をインバータ２６〜３１の直流側入力端子の負極側に接続した場合について説明する。
この場合、インバータの半導体スイッチング素子２６〜３１は、各Ｕ、Ｖ、Ｗ相とも正極側の半導体スイッチング素子２６、２８、３０のみ０Ｎ／０ＦＦ動作し、負極側の半導体スイッチング素子２７、２９、３１は、０ＦＦ状態で短絡防止のためにゲートブロックされる。
【００１０】
ＶＶＶＦ装置２３の制御装置５８では、電流制御器５５の出力である電圧指令値がＰＷＭ制御回路５６に入力されると、ＰＷＭ制御回路５６は、例えば６０Ｈｚに周波数を固定した状態で動作し、電圧のみ指令値になるように制御された６０Ｈｚの矩形波による三相交流を発生する。正極側の各半導体スイッチング素子２６、２８、３０はＰＷＭ制御回路５６からのゲート信号で制御され、図２（ａ）に示すように、インバータの各相が同等の周期、一定の極性（正極性）で順番に一定の時間ずつ出力するようにチョッパ制御される。インバータ２６〜３１の３相交流出力端は短絡されているため、電機子３５ａに加わる電圧波形Ｖａは連続となり、電機子電流も連続する。即ち、インバータ２６〜３１の各相出力は、６０Ｈｚの矩形波による３相出力であるが、直流電動機３５に対しては連続した直流電圧波形での出力となる。
【００１１】
一方、直流電動機３５の界磁３５ｆには、ダイオード整流器７２から直流電力が供給され、図２（ｂ）に示すように界磁側電流は一定の直流電流となる。
【００１２】
この実施の形態では、３相インバータ２６〜３１の交流出力端を短絡させ、各相が同等の周期、一定の極性で順番に一定の時間ずつ出力するようにチョッパ制御して電機子３５ａに連続した電圧、電流を流すようにしたため、３相インバータのいずれかの相に電機子電流が連続的に集中することはなく、３相で均等に分担できるため、直流電動機３５を駆動するためのインバータ容量は従来のものよりも低減できる。
【００１３】
同一容量の交流電動機を駆動する場合の容量と比較すると、以下のようになる。
交流電動機電流Ｉｍ＝Ｐｍ／（√３＊Ｖｍ＊ηａ＊ｃｏｓφｍ）
直流電動機電流Ｉａ＝Ｐｍ／（Ｖａ＊ηｄ）
ここで、
Ｐｍ：電動機容量Ｖｍ：交流電動機電圧Ｖａ：直流電動機電圧
ηａ：交流電動機効率 ηｄ：交流電動機効率ｃｏｓφｍ：交流電動機力率
ｃｏｓφｍ≒ηｄ（％）、Ｖｍ＝Ｖａ（Ｖ）、ηａ≒０．９
このように、直流電動機の効率と交流電動機の力率とが同程度とすれば、
Ｉａ≒Ｉｍ＊１．４
となり、インバータ２６〜３１の容量は、同一容量の交流電動機を駆動する場合の１．４倍程度に抑えられる。
このように、３相インバータ２６〜３１の特定相に電流集中することなく各相間の責務を分担し、インバータ容量が低減できると共に、制御装置の信頼性が向上する。
【００１４】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２を図に基づいで説明する。図３は、この発明の実施の形態２による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
上記実施の形態１では、直流電動機３５の電機子３５ａの一方の端子を、インバータ２６〜３１の直流側入力端子の一方に固定接続したが、この実施の形態では、図に示すように、切替操作器７５と接触器７６、７７とから成る切替器を備えて、切替可能とする。
即ち、電機子３５ａの端子に接続されるインバータ２６〜３１の直流側入力端子は、正負両端子の間で切替可能となり、図示しない外部の運転指令により接点７４を介して切替制御される。このとき、図４に示すように、上記正負両端子間の切替に伴って、該切替のタイミングでＰＷＭ制御回路５６からのゲート信号の極性を反転させ、インバータ２６〜３１の各相の出力極性を切り替える。これにより、上記実施の形態１と同様にインバータ容量が低減できると共に、界磁用に直流電源を用いつつ直流電動機３５の正転、逆転の双方向の運転が可能になり、安価で高性能な制御装置が得られる。
【００１５】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３を図に基づいで説明する。図５は、この発明の実施の形態３による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
上記実施の形態１では、直流電動機３５の界磁３５ｆにはダイオード整流器７２から直流電力が供給されたものであったが、この実施の形態では、第２のインバータ４１〜４６を備えて、この第２のインバータ４１〜４６の出力端子間に界磁３５ｆを接続する。
図に示すように、３相交流電源２１からの３相交流を遮断機３７を介して接続された第２のＶＶＶＦ装置３８により可変電圧、可変周波数制御して直流電動機３５の界磁３５ｆに供給する。第２のＶＶＶＦ装置３８は、第２のコンバータとしてのダイオード整流器３９と平滑コンデンサ４０とダイオードが逆並列接続された複数の半導体スイッチング素子４１〜４６から成る第２のインバータとで構成される。また、第２のインバータ４１〜４６の３相出力端の内、２相の端子を短絡させた出力端と残りの１相の出力端との間に界磁３５ｆが接続される。
【００１６】
また、第２のＶＶＶＦ装置３８を駆動制御する第２の制御装置６４を備え、第２の制御装置６４は、界磁電流指令値を与える界磁電流設定器５９、第２のインバータ４１〜４６の出力電流を検出し電流帰還値を出力する電流検出回路６０、該電流帰還値と上記電流指令値とを比較し電圧指令値を出力する電流制御器６１、および電圧指令値により第２のインバータ４１〜４６にゲート信号を出力する第２のＰＷＭ制御回路６３で構成される。
なお、４７〜４９は第２のインバータ４１〜４６の各相の出力電流を検出する電流検出器、６２は図示しない外部の運転指令によりＯＮする接点である。
【００１７】
一方、電機子３５ａ側に電力供給するＶＶＶＦ装置２３および該ＶＶＶＦ装置２３を駆動制御する制御装置５８は上記実施の形態１のものと同様であり、これらＶＶＶＦ装置２３、ＶＶＶＦ装置２３の制御装置５８、第２のＶＶＶＦ装置３８、および第２のＶＶＶＦ装置３８の制御装置６４で電動機の制御装置６５を構成する。また、この場合、将来の交流電動機への更新に備えて設けられた交流電動機用の制御回路６６は、両制御装置５８、６４内のＰＷＭ制御回路５６、６３に制御信号が出力できるように配設される。
【００１８】
次に動作について、この直流電動機の制御装置６５の出力電圧波形図の例を示す図６に基づいて以下に説明する。
図６（ａ）は、直流電動機３５の電機子３５ａの電圧、電流を示すもので、上記実施の形態１と同様に、インバータ２６〜３１の各相が同等の周期、一定の極性（正極性）で順番に一定の時間ずつ出力するようにチョッパ制御され、インバータ２６〜３１の各相出力は、矩形波による三相出力であるが、直流電動機３５に対しては連続した直流電圧波形での出力となる。
図６（ｂ）は、直流電動機３５の界磁３５ｆの電圧、電流を示すもので、この場合Ｖ相とＷ相との出力端子が短絡されて、Ｕ相との２相間で界磁電流を流すように、第２のインバータ４１〜４６の各相はチョッパ制御される。このとき、接点６２を介した回転方向指令により電流方向を切替可能で、双方向の電流を切替制御でき、直流電動機３５の正転、逆転の双方向の運転が可能になる。
【００１９】
この実施の形態では、電機子側では、上記実施の形態１と同様に、３相インバータ２６〜３１のいずれかの相に電機子電流が連続的に集中することはなく、３相で均等に分担できるため、直流電動機３５を駆動するためのインバータ容量は従来のものよりも低減できる。また、界磁側の第２のインバータ４１〜４６は、電機子側のインバータ２６〜３１に比して数％の容量で十分であるため、全体としてもインバータ容量が低減できる。
【００２０】
なお、この実施の形態では、第２のインバータ４１〜４６の３相出力の内、２相を短絡させて用いたが、３相出力端子の内２相を選択的に用いて該２相出力端子間に界磁３５ｆを接続して界磁電流を流すようにしても良い。
【００２１】
なお、図７に示すように、出力周波数設定器６７を設け、任意にその周波数を変更設定できるようにすれば、低速使用時にＰＷＭのパルス数を増やすことができ、安定性の高い制御装置が得られる。
また、図８に示すように、インバータ２６〜３１の３相出力を短絡された出力端と電機子３５ａとの間に直流リアクトル８１を挿入することで、既設の直流電動機にも電動機のサージ耐量に拘わらず適用できるので、信頼性が向上する。
またこれらの出力周波数設定器６７、直流リアクトル８１は、上記実施の形態１、２にも同様に適用できる。
【００２２】
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４を図に基づいで説明する。図９は、この発明の実施の形態２による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
上記実施の形態３では、各インバータ２６〜３１、４１〜４６の直流入力側にそれぞれコンバータ２４、３９を備えたが、この実施の形態では、図９に示すように遮断器８２を介して交流電源２１に接続される共通コンバータ８３を備えて、該共通コンバータ８３から２台のインバータ２６〜３１、４１〜４６の双方に出力線８４を介して直流電力を給電する。このため、上記実施の形態３と同様にインバータ容量が低減できると共に、コンバータ容量が低減でき、またコンバータの台数が低減できるため装置構成も簡略化できる。なお、この場合、共通コンバータ８３を別構成としたＶＶＶＦ装置８５、第２のＶＶＶＦ装置８６と各ＶＶＶＦ装置８５、８６の制御装置５８、６４で電動機の制御装置８７が構成される。
【００２３】
なお、上記実施の形態４ではダイオードコンバータを共通コンバータ８３に用いたが、図１０に示すように遮断器８８を介して交流電源２１に接続される、サイリスタコンバータあるいはＰＷＭ制御のコンバータを共通コンバータ８９に用いても良く、電源回生運転が可能になり、制御性が向上する。なお、９０は直流リアクトル、９１は共通コンバータ８９からの出力線である。
【００２４】
実施の形態５．
次に、この発明の実施の形態５を図に基づいで説明する。図１１は、この発明の実施の形態５による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
上記実施の形態４では、共通コンバータ８３、８９を電機子用、界磁用に対して共通コンバータとしたが、図１１に示すように、サイリスタコンバータあるいはＰＷＭ制御のコンバータから成る共通コンバータ８９ａを電機子用の共通コンバータとし、界磁用には個別のダイオード整流器コンバータ３９ａを用いる。
この場合、電機子用インバータは複数台あるものとし、またダイオード整流器コンバータ３９ａは界磁電源９２に接続される。また、共通コンバータ８９ａを別構成としたＶＶＶＦ装置８５、およびダイオード整流器コンバータ３９ａを備えた第２のＶＶＶＦ装置３８と各ＶＶＶＦ装置８５、３８の制御装置５８、６４で電動機の制御装置９３が構成される。
これにより、上記実施の形態３と同様にインバータ容量が低減できると共に、既設の直流電動機において、電機子電圧と界磁電源電圧が異なる場合でも、界磁の電圧波高値制限に対しても適用できる。
【００２５】
実施の形態６．
次に、この発明の実施の形態６を図に基づいで説明する。図１２は、この発明の実施の形態６による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
図に示すように、３相交流電源２１からの３相交流を遮断機８８を介して接続されたサイリスタコンバータあるいはＰＷＭ制御のコンバータから成る共通コンバータ８９ａで直流に変換し、インバータ２６〜３１および平滑コンデンサ２５で構成されるＶＶＶＦ装置２３と、第２のインバータ４１〜４６および平滑コンデンサ４０で構成される第２のＶＶＶＦ装置９４との双方に給電する。また、各インバータ２６〜３１、４１〜４６の３相交流出力端を短絡した２つの出力端子間に直流電動機３５の電機子３５ａを接続される。
また、双方のＶＶＶＦ装置８５、９４は、ＰＷＭ制御回路９５を備えた制御装置９６により駆動制御され、ＶＶＶＦ装置８５、９４と制御装置９６とで電動機の制御装置９６を構成する。
一方、直流電動機３５の界磁３５ｆには、界磁電源９２からコンバータ９８を介して直流電力が供給される。
【００２６】
次に動作について、この直流電動機の制御装置９７の出力電圧波形図の例を示す図１３に基づいて以下に説明する。
図に示すように、各インバータ２６〜３１、４１〜４６の各相が同等の周期で順番に同じ極性で一定の時間ずつ出力するようにチョッパ制御し、上記直流電動機３５の電機子３５ａに電圧、電流を供給する。そして、各インバータ２６〜３１、４１〜４６の出力極性を反転させて、同様の制御を行い、上記直流電動機３５の電機子３５ａに逆極性の電圧、電流を供給する。インバータ２６〜３１の３相交流出力は短絡されているため、電機子３５ａに加わる電圧波形Ｖａは連続となり、電機子電流も連続する。各インバータ２６〜３１、４１〜４６の各相出力は、矩形波による三相出力であるが、直流電動機３５に対しては連続した直流電圧波形での出力となる。
【００２７】
この実施の形態では、直流電動機３５の正転、逆転の切替運転が、電機子３５ａの電流方向の切替で可能になり、界磁３５ｆに比して時定数の小さい電機子３５ａ側で切替するため、制御性が向上し、俊敏な正逆転を繰り返す負荷にも対応できる。また、ＶＶＶＦ装置８５、９４の制御装置９６の装置構成も簡略となる。
【００２８】
【発明の効果】
以上のように、この発明に係る直流電動機の制御装置は、直流電源からの直流電力をインバータにより３相の可変電圧、可変周波数の交流に変換して直流電動機に供給して該直流電動機を駆動制御する。そして、上記インバータの３相出力端を短絡させた出力端と該インバータの直流側入力端子の一方との間に上記直流電動機の電機子を接続し、上記インバータの各相が同等の周期、一定の極性で順番に一定の時間ずつ出力して上記電機子へ電流を流すように上記インバータの各相をチョッパ制御するため、３相インバータ２６〜３１の特定相に電流集中することなく各相間の責務を分担でき、インバータ容量が低減できると共に、制御装置の信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による直流電動機の制御装置の出力波形図である。
【図３】この発明の実施の形態２による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２による直流電動機の制御装置の出力波形図である。
【図５】この発明の実施の形態３による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態３による直流電動機の制御装置の出力波形図である。
【図７】この発明の実施の形態３の別例による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態３の別例による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態４による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態４の別例による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態５による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態６による直流電動機の制御装置の全体ブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態６による直流電動機の制御装置の出力波形図である。
【符号の説明】
２１交流電源、２４コンバータ、２５，４０平滑コンデンサ、
２６〜３１インバータ、３５直流電動機、３５ａ電機子、３５ｆ界磁、
３９第２のコンバータ、３９ａダイオード整流器コンバータ、
４１〜４６第２のインバータ、５６，７８，９５ＰＷＭ制御回路、
６３第２のＰＷＭ制御回路、６７出力周波数設定器、７２コンバータ、
７５切替操作器、７６，７７接触器、８１直流リアクトル、
８３，８９共通コンバータ、８９ａサイリスタコンバータ、
９２界磁電源、９８コンバータ。

Claims

直流電源からの直流電力をインバータにより３相の可変電圧、可変周波数の交流に変換して直流電動機に供給して該直流電動機を駆動制御する直流電動機の制御装置において、上記インバータの３相出力端を短絡させた出力端と該インバータの直流側入力端子の一方との間に上記直流電動機の電機子を接続し、上記インバータの各相が同等の周期、一定の極性で順番に一定の時間ずつ出力して上記電機子へ電流を流すように上記インバータの各相をチョッパ制御することを特徴とする直流電動機の制御装置。
上記インバータに駆動信号を供給するＰＷＭ制御回路を備え、該ＰＷＭ制御回路の出力周波数を可変としたことを特徴とする請求項１記載の電動機の制御回路。
直流電源からの直流電力を交流電力に変換する第２のインバータを備え、該第２のインバータの２相間に上記直流電動機の界磁を接続し、双方向の電流を切り替えて上記直流電動機の界磁電流を流すように上記第２のインバータの上記２相をチョッパ制御することを特徴とする請求項１または２に記載の電動機の制御装置。
直流電源からの直流電力を交流電力に変換する第２のインバータを備え、該第２のインバータの３相の内２相の出力端を短絡させた出力端と残りの１相の出力端との間に上記直流電動機の界磁を接続し、双方向の電流を切り替えて上記直流電動機の界磁電流を流すように上記第２のインバータの各相をチョッパ制御することを特徴とする請求項１または２に記載の電動機の制御装置。
交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータを備え、該コンバータにより上記インバータおよび第２のインバータの双方に上記直流電力を供給することを特徴とする請求項３または４記載の電動機の制御装置。
交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換する第１、第２のコンバータを備え、上記第１のコンバータをサイリスタコンバータあるいはＰＷＭ制御のコンバータで構成して上記インバータに上記直流電力を供給し、上記第２のコンバータをダイオード整流器コンバータで構成して上記第２のインバータに上記直流電力を供給することを特徴とする請求項３または４記載の電動機の制御装置。
上記直流電動機の界磁に接続する直流電源を備え、該直流電源から該界磁に直流電力を供給することを特徴とする請求項１または２に記載の電動機の制御装置。
上記直流電動機の電機子が接続される上記インバータの直流側入力端子の一方は、切替器を備えて該直流側入力両端子の間で切り替え可能とし、該切り替えに伴って上記インバータの各相からの出力極性を反転させることを特徴とする請求項７記載の電動機の制御装置。
上記インバータの３相出力を短絡させた出力端と上記直流電動機の電機子との間に直流リアクトルを挿入することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の直流電動機の制御装置。
交流電源から供給される交流電力をコンバータにより直流電力に変換し、この直流電力をインバータにより３相の可変電圧、可変周波数の交流に変換して直流電動機に供給して該直流電動機を駆動制御する直流電動機の制御装置において、上記インバータを２台備えて該各インバータの３相出力端を短絡させた２つの出力端間に上記直流電動機の電機子を接続して、上記各インバータにおいて、各相が同等の周期で順番に一定の時間ずつ出力するようにチョッパ制御し、上記直流電動機の電機子に双方向の電流供給を可能としたことを特徴とする直流電動機の制御装置。
上記直流電動機の界磁に接続する直流電源を備え、該直流電源から該界磁に直流電力を供給することを特徴とする請求項１０に記載の電動機の制御装置。