JP2004269187A - エレベータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】巻上用電動機2に掛け渡されたメインロープ4に接続される乗りかご5内のかご室内の重量を検出するかご防振弾性体5cと直接的或いは間接的に設けたアナログ式かご室荷重検出手段8及びこの検出手段の荷重検出信号を用いて前記巻上用電動機に対してトルクによる荷重補償制御を実行する荷重補償制御部10を設けたエレベータ制御装置であって、この荷重補償制御部は、前記荷重検出信号を取り込んで一次微分演算を実行し、真値とすべき相当荷重信号を予測する荷重付加処理手段11と、この荷重付加処理手段から出力される相当荷重信号である荷重補償信号を前記かご室荷重検出手段で検出される荷重検出信号に付加し、真値となる荷重信号を取り出す出力手段16とを備えた構成である。
【選択図】 図2
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータのブレーキ開放時にかご内荷重を補償制御するエレベータ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、乗りかごを昇降する巻上機にはブレーキ装置が取付けられている。このブレーキ装置は、乗りかごの運転中に動力が断たれたとき、巻上機に制動力を与え、乗りかごを停止させる役割をもっている。従って、ブレーキ装置がブレーキ開放を行ったとき、つるべ式エレベータでは、乗りかご側重量とカウンターウエイト側重量とのバランスが取れていない場合、重量の重い方が下方に動いてしまう。
【0003】
そこで、エレベータ制御装置では、予めトルク補償(かご内荷重補償)制御手段を設け、乗りかごとカウンターウエイトとのバランスを取り、かご吊り落とし(スタートショック)が生じないような制御を行っている。
【0004】
ところで、このようなかご内荷重補償制御は、かご内の荷重を検出するために荷重検出器(リニアフォーマ)が用いられている。この荷重検出器の設置には幾つかの方法があるが、通常、かご室の下面縁部とかご枠との間に防振ゴムが介在され、さらにかご室の下面とかご枠との間で、かつ、防振ゴムよりも内側に荷重検出器が設置されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従って、以上のようにかご室の下面に荷重検出器を設置する場合、防振ゴムの影響を受け、かご内の入力荷重は一定の時定数をもって荷重検出器に伝達されることになる。従って、かご内の荷重が一定であるにも拘らず、荷重検出器で検出される荷重信号は時々刻々変化し、瞬時に真値の荷重を検出できないことから、かご内荷重補償制御が的確に働かず、かご吊り落としが生じてしまうことがある。
【0006】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、かご内荷重の伝達が遅い場合でも、かごの吊り落としが生じない安定した荷重補償制御を実現するエレベータ制御装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
(1) 上記課題を解決するために、本発明は、巻上用電動機に掛け渡されるメインロープに接続される乗りかご内のかご室内重量を検出するかご防振弾性体と直接的或いは間接的に設けたアナログ式かご室荷重検出手段とこの検出手段の荷重検出信号を用いて前記巻上用電動機に対してトルクによる荷重補償制御を実行する荷重補償制御部とを設けたエレベータ制御装置であって、
前記荷重補償制御部は、前記荷重検出信号を取り込んで一次微分演算を実行し、真値とすべき相当荷重信号を予測する荷重付加処理部と、前記かご室荷重検出手段で検出される荷重検出信号に対し、前記荷重付加処理部から出力される相当荷重信号である荷重補償信号を加え、真値となる荷重信号を取り出す加算要素とを設けたエレベータ制御装置である。
【0008】
本発明は以上のような構成とすることにより、かご室荷重検出手段で検出される荷重検出信号を一次微分演算し、真値とすべき相当荷重信号を予測し、かご室荷重検出手段で検出される荷重検出信号に加えるので、かご防振弾性体の影響を受けてかご内荷重の伝達が遅い場合でも、瞬時に真値に近い荷重信号を取り出すことができ、かご内荷重補償制御を適切に動作させることが可能である。
【0009】
(2) また、本発明に係るエレベータ制御装置は、前記(1)のような構成をもつ荷重補償制御部に新たに、乗りかごの運転開始に伴うブレーキ開放後、乗りかごの速度偏差の平均値を演算し出力する手段と、この手段から出力される平均値を一次微分演算し、運転開始時おける前記乗りかごの方向及び速度変化を考慮した吊り落とし量を取り出す手段と、前記荷重付加処理部の一次微分演算値に対して前記吊り落とし量に応じた補償信号を乗算する手段とを有する運転開始荷重補償部を設けることにより、運転開始時の乗りかごの方向及び速度状況に応じ、荷重補償値を自動的に可変しながら荷重補償制御を実現でき、かご吊り落としとなる状況を未然に回避可能である。
【0010】
(3) さらに、本発明に係るエレベータ制御装置は、前記(1)のような構成をもつ荷重補償制御部に新たに、荷重付加処理部の一次微分演算値を再度微分演算し二重微分値を得る手段と、この二重微分値が予め設定する変化率最大値を越えたとき、前記荷重付加処理部から出力される相当荷重信号である荷重補償信号を零とする手段とを有する荷重急変補償部を設けることにより、かご室内の荷重に対する検出特性に異常が発生し、急激な変化が継続したとき、荷重補償制御を停止させ、さらに状況が悪化することを防止することが可能となる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0012】
(第1の実施の形態)
図1及び図2は本発明に係るエレベータ制御装置の第1の実施の形態を示す構成図である。図1はエレベータシステムの全体構成を概略的に示す図、図2は荷重補償制御部の回路構成図である。
【0013】
このエレベータシステムは、例えば図1に示すようなつるべ式エレベータの場合、巻上機1を構成する電動機2の回転軸に連結されるトラクションシーブ3にメインロープ4が掛け渡され、そのロープ4の一端部側には乗りかご5が吊下げられ、またロープ3の他端部側にはカウンターウェイト6が吊下げられている。7は電動機2に制動力を与えるブレーキ装置である。
【0014】
この乗りかご5は、かご枠5aと、かご枠5aの内側に設けられたかご室5bと、このかご室5bの下面縁部とかご枠5aとの間に介在され、衝撃その他の要因による振動等を抑制する弾性部材としての防振ゴム5cとにより構成され、さらに、かご室5b下面の防振ゴム5cよりも内側面部とかご枠5aとの間にかご室の重量を検出する荷重検出器8を取付けられている。
【0015】
9は乗りかご5を運行制御する制御盤であって、この制御盤9内部には本発明の要部となる荷重補償制御部10(図2参照),20(図3参照),30(図4参照)が設けられている。なお、これら荷重補償制御部10,20,30は具体的には後記する。
【0016】
従って、このエレベータシステムは、乗りかご5とカウンターウェイト6とが重量的にバランスの状態になく、重い方が下がるように作用する為、乗りかご運転開始時などの際に重量バランスを取るように、荷重検出器7により検出される荷重検出信号に基づき、巻上機1を構成する電動機2のトルクを補償する荷重補償制御が採用されている。
【0017】
ところで、このかご内荷重補償制御技術は、前述するようにかご室5bとかご枠5aとの間に荷重検出器8を設け、この荷重検出器8で検出される荷重検出信号に基づいてトルク補償を行う場合でも、かご室5bとかご枠5aとの間に防振ゴム5cが設けられていることから、かご室5aの重量はある一定の時定数をもって荷重検出器8に伝達されるので、荷重補償制御は非常に難しい。
【0018】
そこで、この実施の形態は、図2に示すような荷重補償制御部10が設けられている。
【0019】
この荷重補償制御部10は、荷重検出器8からの荷重検出信号S1に対し、本来の真値とすべき相当荷重を付加する荷重付加処理部11が設けられている。この荷重付加処理部11は、所定の周期(例えば演算周期)に基づいて前回サンプリングの荷重検出信号を出力する一次遅れ系のサンプルディレイ回路12と、今回サンプリンの荷重検出信号からサンプルディレイ回路12の前回サンプリングの荷重検出信号を減算し、荷重信号の変化率信号を取り出す微分系回路13と、この微分系回路13から出力される変化率信号に所要とする比例ゲインKを乗算し真値とすべき相当荷重信号(荷重補償信号)S2を取り出す比例ゲイン乗算回路14と、この相当荷重信号S2である荷重補償信号の上下限値を設定するリミッタ回路15とが設けられている。
【0020】
さらに、荷重補償制御部10は、荷重検出器8からの荷重検出信号S1に荷重付加処理部11で取得された荷重補償信号を加算し、補償された真値となる荷重信号S3を取り出す加算要素16が設けられている。
【0021】
次に、以上のようなエレベータ制御装置の動作について説明する。
【0022】
例えば乗りかご5の運転開始時、ブレーキ装置7によるブレーキ開放を実施すると、荷重検出器8からS1に示す荷重検出信号が出力され、荷重補償制御部10に送出される。ここで、荷重補償制御部10の荷重付加処理部11は、サンプルディレイ回路12により一次遅れ系の荷重検出信号を取り出し、今回サンプリングの荷重検出信号から一次遅れ系の荷重検出信号を減算し、荷重検出信号S1の変化率信号を取り出し、比例ゲイン乗算回路14に導入する。この比例ゲイン乗算回路14は、微分系回路13から導入される荷重検出信号S1の変化率に所要の比例ゲインKを乗算し、S2に示す相当荷重信号を荷重補償信号として取り出し、加算要素16に供給する。この相当荷重信号S2は、荷重検出信号S1の立ち上がり時には変化が大きく、その後徐々に小さくなり、荷重検出信号S1が本来の真値の荷重信号になったときには零となる。
【0023】
その結果、荷重検出信号S1に真値とすべき相当荷重信号S2を加えることにより、防振ゴム5cの影響により一定の時定数をもって整定される荷重検出器8の荷重検出信号でも本来の真値に相当する荷重信号を確実に取得できる。
【0024】
従って、以上のような実施の形態によれば、整定が遅れる荷重検出信号に対し、真値とすべき相当荷重信号(補償荷重信号)を加算するので、瞬時に真値となる荷重信号を得ることができ、エレベータの起動タイミングに拘らず、安定した荷重補償制御を実行でき、吊り落としの発生を未然に回避できる。
【0025】
(第2の実施の形態)
図2は本発明に係るエレベータ制御装置の第2の実施の形態を示す構成図であり、さらに詳しくは荷重補償制御部20の具体的な構成図である。
【0026】
この荷重補償制御部20は、図2に示す比例ゲイン乗算回路14を除いた荷重付加処理部11´及び加算要素16の構成に新たに、かご運転開始時の荷重補償を行う運転開始荷重補償部21が設けられている。従って、図3示す荷重補償制御部10´は、常時荷重補償制御の機能をもっている。
【0027】
この運転開始荷重補償部21は、制御盤9から運転開始に伴うブレーキ開放後の速度指令S4、この速度指令S4に基づく速度フィードバック信号S5との速度偏差ΔV,つまり運転開始に伴うブレーキ開放後の速度偏差ΔVを演算する偏差演算要素22と、ブレーキ開放信号S6を受けた後、偏差演算要素21から出力される速度偏差ΔVを積分演算しつつ速度平均値ΔVavを出力する平均値演算要素23と、この平均値演算要素23から出力される平均値ΔVavに対し、サンプルディレイ回路24にて取り出した平均値演算要素23の出力である前回サンプリングの平均値ΔVavを加算し、さらに比例ゲインK1を乗算し、運転開始時の急激な荷重変化を検出する運転開始急変検出部25と、この運転開始急変検出部25の出力に予め応答速度、エレベータ設備等を考慮して設定される調整値である初期ゲインKを加算し運転開始時の補償信号を出力する加算演算要素26とによって構成されている。
【0028】
さらに、荷重補償制御部20には、荷重補償制御部10´の微分系回路13から出力される変化率と運転開始荷重補償部21により取得される運転開始時補償信号とを乗算し、運転開始時の荷重補償信号S2を出力する乗算演算要素27が設けられている。
【0029】
次に、以上のようなエレベータ制御装置の動作について説明する。
【0030】
通常,運転開始後所定時間の間、運転開始荷重補償部21は、乗りかごの方向(かご上下方向)及びどの程度の速度で動くかを監視し、かご運転開始時の荷重補償信号を取り出し、荷重補償制御部10´の微分系回路13から出力される変化率に乗算する処理を行う。つまり、図2に示す微分系回路13から出力される変化率に乗ずる比例ゲインに代えて、運転開始時の乗りかご方向及び速度状況に応じ、自動的に変化するかご運転開始時の荷重補償信号を用い、微分系回路13の出力である変化率に乗算する構成となっている。
【0031】
従って、以上のような実施の形態によれば、運転開始時の乗りかごの方向及び速度状況を考慮し、かご運転開始時の荷重補償信号を自動的に可変し荷重補償制御を実施するので、例えば防振ゴム5cの経年変化などの種々の要因に基づき、乗りかご運転開始時に吊り落としとなる状況が生じても、自動的に運転開始時の荷重補償信号が再補正しつつ荷重補償するので、かご吊り落としとなる状況を未然に回避することができる。
【0032】
(第3の実施の形態)
図4は本発明に係るエレベータ制御装置の第3の実施の形態を示す構成図である。
【0033】
この実施の形態は、荷重検出器8による荷重検出特性が異常となる変化が生じた時、その異常急変を無視しつつ安定運転を確保する荷重補償制御の例である。
【0034】
この荷重補償制御部30は、図2に示す荷重補償制御部10の構成に新たに、荷重急変補償部31が設けられている。
【0035】
この荷重急変補償部31は、荷重補償制御部10を構成する微分系回路13から出力される前回サンプリングの荷重信号S1の変化率を取り出すサンプルディレイ回路32と、今回サンプリングの荷重信号S1の変化率に対し、サンプルディレイ回路32から取り出した前回変化率を減算する二重微分値を演算する二重微分値演算回路33と、この二重微分値演算回路33で得られる二重微分値と変化率最大値設定部34に設定される変化率最大値とを比較し、二重微分値が変化率最大値よりも大きい場合に「0」を出力し、二重微分値が変化率最大値よりも小さい場合に「1」を出力する比較回路35と、この比較回路35の出力「0」が所定時間継続した場合に0端子選択信号を出力するオンディレイ回路36と、常時は1端子側を選択し、オンディレイ回路36側から0端子選択信号を受けたときに0端子側を選択し「0荷重補償信号」を出力することにより、荷重補償制御部10による荷重補償制御を停止させ、それ以外の場合には荷重補償制御部10による荷重補償制御を実行するスイッチ回路37とにより構成されている。従って、荷重急変補償部31の構成要素32〜37のうち、構成要素32〜36はフィルタの機能をもっている。
【0036】
次に、以上のようなエレベータ制御装置の動作について説明する。
【0037】
この荷重補償制御部30は、常時は図2に示す荷重補償制御部10により得られる荷重信号S3を出力する。
【0038】
しかし、微分系回路13から出力される変化率を取り出し、二重微分値演算回路33で二重微分値を求めた後、この二重微分値が予め設定される変化率最大値を越えた場合には「0信号」を出力し、急激な変化を無視するような動作を行う。
【0039】
従って、以上のような実施の形態では、荷重検出器8の周辺において何らかの異常が生じ、荷重信号の検出特性が急変した場合、荷重真値を推定することが不可となるので、図2に示す荷重補償制御部10から荷重信号S2とは異なる一定の荷重補償値を出力し続ける。このことは、荷重信号S3が時間とともに高くなっていく。
【0040】
そこで、この実施の形態では、微分系回路13から出力される変化率を取り出し、二重微分値演算回路33で二重微分値を求めた後、この二重微分値が予め設定される変化率最大値を越えたとき「0信号」を出力し、荷重補償制御部10からの補償値を切り離し、「0信号」を出力して急激な変化を無視するので、荷重信号に対する検出特性に異常が発生しても、図2に示す荷重補償制御部10から出力される常時荷重補償値を切り離すことにより、さらに状況が悪化することを未然に回避することが可能となる。
【0041】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
【0042】
また、各実施の形態は可能な限り組み合わせて実施することが可能であり、その場合には組み合わせによる効果が得られる。さらに、上記各実施の形態には種々の上位,下位段階の発明が含まれており、開示された複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得るものである。例えば問題点を解決するための手段に記載される全構成要件から幾つかの構成要件が省略されうることで発明が抽出された場合には、その抽出された発明を実施する場合には省略部分が周知慣用技術で適宜補われるものである。
【0043】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、かご内荷重の伝達が遅い場合でも、かごの吊り落としが生じない安定した荷重補償制御を実現できるエレベータ制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るエレベータシステムの概略的な全体構成図。
【図2】本発明に係るエレベータ制御装置の第1の実施の形態を示す構成図。
【図3】本発明に係るエレベータ制御装置の第2の実施の形態を示す構成図。
【図4】本発明に係るエレベータ制御装置の第3の実施の形態を示す構成図。
【符号の説明】
1…巻上機、2…電動機、3…トラクションシーブ、4…メインロープ、5…乗りかご(5a:かご枠、5b:かご室、5c:防振ゴム)、7…ブレーキ装置、8…荷重検出器、10,10´,20,30…荷重補償制御部、11…荷重付加処理部、13…微分系回路、14…比例ゲイン乗算回路、21…運転開始荷重補償部、22…偏差演算要素、23…平均値演算要素、25…運転開始急変検出部、26…加算演算要素、27…乗算演算要素、31…荷重急変補償部、32…サンプルディレイ回路、33…二重微分値演算回路、34…変化率最大値設定部、35…比較回路、36…オンディレイ回路、37…スイッチ回路(選択手段)。
Claims (3)
- 巻上用電動機に掛け渡されるメインロープに接続される乗りかご内のかご室内重量を検出するかご防振弾性体と直接的或いは間接的に設けたアナログ式かご室荷重検出手段とこの検出手段の荷重検出信号を用いて前記巻上用電動機に対してトルクによる荷重補償制御を実行する荷重補償制御部とを設けたエレベータ制御装置において、
前記荷重補償制御部は、前記荷重検出信号を取り込んで一次微分演算を実行し、真値とすべき相当荷重信号を予測する荷重付加処理部と、前記かご室荷重検出手段で検出される荷重検出信号に前記荷重付加処理部から出力される相当荷重信号である荷重補償信号を加え、真値となる荷重信号を取り出す加算要素とを備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。 - 前記請求項1に記載のエレベータ制御装置において、
前記荷重補償制御部は、前記乗りかごの運転開始に伴うブレーキ開放後、乗りかごの速度偏差の平均値を演算し出力する手段と、この手段から出力される平均値を一次微分演算し、運転開始時における前記乗りかごの方向及び速度変化を考慮した吊り落とし量を取り出す手段と、前記荷重付加処理部の一次微分演算値に対して前記吊り落とし量に応じた補償信号を乗算する手段とを設けた運転開始荷重補償部を備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。 - 前記請求項1に記載のエレベータ制御装置において、
前記荷重補償制御部は、前記荷重付加処理部の一次微分演算値を再度微分演算し二重微分値を得る手段と、この二重微分値が予め設定する変化率最大値を越えたとき、前記荷重付加処理部から出力される相当荷重信号である荷重補償信号を零とする手段とを設けた荷重急変補償部を備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。
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