JP2004268819A - 車両の操舵制御装置および操舵制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車が所定曲率以上のカーブ路を走行するときにはパワーステアリング手段の補助トルクの低減を制限またはキャンセルする。
【解決手段】ナビゲーション手段から進行方向の道路状況データが取得され（Ｓ１）、所定曲率以上の曲率のカーブ路が存在すると判断されれば（Ｓ２のＹＥＳ）、車速センサにより検出される自車速Ｖに基づき、そのカーブ路への進入予測時刻が導出され（Ｓ４）、操舵方向における障害物の有無が認識されても（Ｓ５）、そのときの自車速Ｖが予め定められた設定速度Ｖｓよりも速いか（Ｓ６のＹＥＳ）、カーブ路の曲率Ｒが予め定められたしきい値Ｒｔ２以上か（Ｓ７のＹＥＳ）、カーブ路の道路幅Ｗが予め定められた所定幅Ｗｔより狭いか（Ｓ８のＹＥＳ）のいずれかの場合に、操舵方向と反対方向への反補助トルクの制限処理が、進入予測時刻のＴ時間前に実行開始される（Ｓ９）。
【選択図】 図３
【解決手段】ナビゲーション手段から進行方向の道路状況データが取得され（Ｓ１）、所定曲率以上の曲率のカーブ路が存在すると判断されれば（Ｓ２のＹＥＳ）、車速センサにより検出される自車速Ｖに基づき、そのカーブ路への進入予測時刻が導出され（Ｓ４）、操舵方向における障害物の有無が認識されても（Ｓ５）、そのときの自車速Ｖが予め定められた設定速度Ｖｓよりも速いか（Ｓ６のＹＥＳ）、カーブ路の曲率Ｒが予め定められたしきい値Ｒｔ２以上か（Ｓ７のＹＥＳ）、カーブ路の道路幅Ｗが予め定められた所定幅Ｗｔより狭いか（Ｓ８のＹＥＳ）のいずれかの場合に、操舵方向と反対方向への反補助トルクの制限処理が、進入予測時刻のＴ時間前に実行開始される（Ｓ９）。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ステアリングの操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、ドライバによるステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようパワーステアリング手段を制御する車両の操舵制御装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パワーステアリング手段により、ドライバのステアリングの操舵方向を検出してその操舵方向に操舵されるステアリングに対して補助トルクを付加する機能を有する車両において、自車周辺の障害物に関する情報を取得する周辺情報取得手段を設け、この周辺情報取得手段の取得情報から自車の周辺に障害物が存在するかどうか判断し、ドライバによるステアリングの操舵方向に障害物の存在を認識すると、そのときの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生して障害物と衝突し難いようにパワーステアリング手段を制御することが行われている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−２７７９４５号公報（段落［０００２］）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記したように、パワーステアリング手段により反補助トルクを発生する場合、例えば複数車線のカーブ路を走行する場合には、車線の認識が曖昧になって安定した走行を行うことができず、このような状態で反補助トルクを発生するのは却って安全性の低下につながるおそれがあるという問題点があった。
【０００５】
また、従来の装置では、パワーステアリング手段の反補助トルクの制限度合いを選択できないため、ドライバの好みに応じた操舵フィーリングを実現することができない。
【０００６】
そこで、本発明は、自車が所定曲率以上のカーブ路を走行するときにはパワーステアリング手段による反補助トルクを制限またはキャンセルする操舵制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車周辺の障害物に関する情報を取得する周辺情報取得手段と、ドライバのステアリングの操舵方向を検出してステアリングに対してその操舵方向に同じ方向への補助トルクを付加するパワーステアリング手段とを備え、前記周辺情報取得手段の取得情報からステアリングの操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、ドライバによるステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようパワーステアリング手段を制御する車両の操舵制御装置において、自車の現在位置及び進行方向の道路状況を検出して報知するナビゲーション手段と、前記ナビゲーション手段の検出結果から自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路の存在を検出するカーブ路検出手段と、前記カーブ路検出手段により所定曲率以上のカーブ路が検出されるときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される前記反補助トルクを制限またはキャンセルする制限手段とを備えていることを特徴としている（請求項１）。
【０００８】
このような構成によれば、カーブ路検出手段により自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路が存在すると判断されたときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、制限手段により、パワーステアリング手段により発生される反補助トルクが制限またはキャンセルされる。
【０００９】
そのため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することができる。
【００１０】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、前記制限手段は、前記車速検出手段により検出される自車速が予め定められた設定速度よりも速いときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項２）。
【００１１】
このような構成によれば、カーブ路に進入しようとするときの自車速が、予め定められた設定速度よりも速いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００１２】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、前記制限手段は、前記ナビゲーション手段の検出結果から、当該カーブ路の曲率が前記所定曲率より大なるしきい値以上と判断されるときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項３）。
【００１３】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の曲率がしきい値以上であるときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００１４】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、前記制限手段は、前記ナビゲーション手段の検出結果から、当該カーブ路の道路幅が予め定められた前記所定幅より狭いときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項４）。
【００１５】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の道路幅が所定幅より狭いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００１６】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、前記制限手段により、前記反補助トルクを制限またはキャンセルする旨をドライバに報知する報知手段を備えていることを特徴としている（請求項５）。
【００１７】
このような構成によれば、報知手段により反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することができる。
【００１８】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、前記反補助トルクの制限度合いを可変操作するための操作手段を備えていることを特徴としている（請求項６）。
【００１９】
このような構成によれば、ドライバは、操作手段の可変操作により、パワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自分の好みに合うように設定することができる。
【００２０】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、ナビゲーション手段により自車の現在位置及び進行方向の道路状況を検出する道路状況検出工程と、前記道路状況検出工程の検出結果から自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路の存在を検出するカーブ路検出工程と、前記カーブ路検出工程により所定曲率以上のカーブ路が検出されるときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される前記反補助トルクを制限またはキャンセルする制限工程とを備えていることを特徴としている（請求項７）。
【００２１】
このような構成によれば、カーブ路検出工程により自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路が存在すると判断されたときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、制限工程で、パワーステアリング手段により発生される反補助トルクが制限またはキャンセルされる。
【００２２】
そのため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することができる。
【００２３】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程とを備え、前記制限工程では、前記車速検出工程により検出される自車速が予め定められた設定速度よりも速いときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項８）。
【００２４】
このような構成によれば、カーブ路に進入しようとするときの自車速が、予め定められた設定速度よりも速いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００２５】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程とを備え、前記制限工程では、前記道路状況検出工程による検出結果から、当該カーブ路の曲率が前記所定値より大なるしきい値以上と判断されるときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項９）。
【００２６】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の曲率がしきい値以上であるときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００２７】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程を備え、前記制限工程では、前記道路状況検出工程による検出結果から、当該カーブ路の道路幅が予め定められた前記所定幅より狭いときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項１０）。
【００２８】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の道路幅が所定幅より狭いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００２９】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、前記制限工程により、前記反補助トルクを制限またはキャンセルする旨をドライバに報知する報知工程を備えていることを特徴としている（請求項１１）。
【００３０】
このような構成によれば、報知工程により反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２は動作説明図、図３は動作説明用フローチャートである。
【００３２】
図１に示すように、周辺情報取得手段として後側方監視手段１及び前方監視手段３が設けられ、これら監視手段１，３は、例えば車両に搭載されたＣＣＤカメラ等の撮像手段と、撮像手段による撮像画像を処理して自車周辺の障害物の有無などの障害物に関する情報を取得して後述するメインＥＣＵに送出する画像処理手段とを備えている。
【００３３】
特に、後側方監視手段１は自車と併走する車両や追い越し車両といった周辺の障害物の存在を認識し、障害物を認識すると、後述する報知手段による警報を発する。また、前方監視手段３は道路の白線を検出し、自車が走行中の車線から逸脱することを主として検出し、車線逸脱を検出すると、後述する報知手段による警報を発するようになっている。尚、後側方監視手段１は、必ずしもカメラを備えている必要はなく、超音波センサによる監視機能であってもよい。
【００３４】
更に、図１に示すように、ドライバの操作によるステアリングの操舵トルクが操舵トルクセンサ５により検出されると共に、舵角センサ７によりステアリングの舵角が検出され、これら両センサ５，７の出力が後述するメインＥＣＵに取り込まれてステアリングモータドライバ９に制御信号が出力され、ステアリングモータ１０の駆動電流が制御されてそのときの舵角に応じた補助トルクが発生され、発生された補助トルクがステアリングに対してその操舵方向に付加される。ここで、操舵トルクセンサ５、舵角センサ７、ステアリングモータドライバ９及びステアリングモータ１０により、電動式パワーステアリング手段が構成されている。
【００３５】
また、図１に示すように、自車の現在位置を検出し目的位置までの道順を表示部の画面に表示するナビゲーション手段１１が設けられ、本発明では、このナビゲーション手段１１をこのような通常の道案内以外に利用する。
【００３６】
ここで、このナビゲーション手段１１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の現在位置（緯度、経度）を検出するＧＰＳ受信機から成る位置検出部と、ナビゲーション用の道路地図データを格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等から成る道路地図データ格納部と、この道路地図データ格納部から位置検出部による自車の現在位置周辺の道路地図データを読み出す読出部と、読出部により読み出された道路地図データに基づく道路地図を画面上に表示すると共に、その道路地図に自車の現在位置を示すマークを重畳する液晶ディスプレイから成る表示部と、目的地の設定等を行うための操作部と、操作部の操作により設定された目的地までの最適誘導経路を導出する導出部と、その誘導経路に沿って自車を誘導すべく所定の誘導メッセージを出力する音声出力部とを備えている。
【００３７】
ところで、上記した道路地図データ格納部に格納された道路地図データには、一般道路と高速道路の道路種別のほか、一般道路であっても市街路、細街路、渋滞路といった道路種別を表す種別データや、これら種々の道路の道路幅及び道路曲率といった道路状況データなどが格納されており、自車の現在位置と進行方向がわかれば、後述するメインＥＣＵはナビゲーション手段１１から進行方向における道路の幅、曲率に関する道路状況データを取得する。このメインＥＣＵによる道路状況データの取得処理が、本発明における道路状況検出工程に相当する。
【００３８】
更に、図１に示すように、自車側を検出する車速検出手段としての車速センサ１３が設けられると共に、後述するメインＥＣＵの制御により種々の報知を行うブザー、警告灯等から成る報知手段１５が設けられている。
【００３９】
そして、マイクロコンピュータから成るメインＥＣＵ１７が設けられ、後側方監視手段１及び前方監視手段３の取得情報から、自車と併走車両や追い越し車両等の障害物が存在するどうかを判断し、障害物の存在を認識すれば、ドライバのステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようにパワーステアリング手段のステアリングモータ１０の駆動電流を制御し、その障害物の方向に操舵され難くして障害物との衝突を回避するようになっている。
【００４０】
更にこのとき、メインＥＣＵ１７は、ナビゲーション手段１１の検出結果、つまりナビゲーション手段１１による自車前方の道路状況データから、自車の進行方向に予め設定された所定曲率（Ｒｔ１）以上の曲率Ｒ（≧Ｒｔ１）のカーブ路が存在するかどうかを判断する。このようなメインＥＣＵ１７によるカーブ路検出処理が、本発明におけるカーブ路検出手段及びカーブ路検出工程に相当する。
【００４１】
ところで、メインＥＣＵ１７は、進行方向に所定曲率（Ｒｔ１）以上の曲率のカーブ路の存在を検出したときには、後側方監視手段１及び前方監視手段３の取得情報から、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、上記したようにステアリングモータ１０の駆動電流を制御して発生される反補助トルクを制限またはキャンセルする。このようなメインＥＣＵ１７による制限処理が、本発明における制限手段及び制限工程に相当する。
【００４２】
具体的に説明すると、例えば直進状態から所定曲率Ｒｔ１より小さい曲率の右カーブ路を走行する場合において、図２中の１点鎖線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御され、操舵方向への補助トルクが付加されてドライバの操舵トルクが軽減される。このとき、操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、このような補助トルクに代わり、図２中の実線の台形で示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御され、操舵方向と反対方向への反補助トルクが付加されて、ステアリングが障害物方向にわずかな操舵トルクだけで容易に回転してしまわないように制御され、障害物と衝突し難いように制御される。
【００４３】
一方、高速道路の右カーブを走行しようとする場合で考えると、そのカーブ路の曲率Ｒが所定曲率Ｒｔ１以上である場合には、操舵方向に障害物が存在するときであっても、図２中の破線のようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御されることはなく、同図中の点線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御されて操舵方向と反対方向に付加される反補助トルクが制限されたり、或いは、同図中の実線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御され、反補助トルクがキャンセルされて通常の操舵方向への補助トルクが付加される。
【００４４】
ここで、図２中の２点鎖線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流を制御して、通常付加すべき操舵方向への補助トルクよりも小さい補助トルクを付加するようにしても構わない。
【００４５】
このとき、メインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限処理の実行開始タイミングとして、車速センサ１３により検出される自車速からそのカーブ路への進入予測時刻を導出し、次のいずれかのタイミングで実行開始する。即ち、
▲１▼検出される自車速Ｖが予め定められた設定速度Ｖｓよりも速い（Ｖ＞Ｖｓ）ときには、そのカーブ路への進入予測時刻の所定時間であるＴ時間前、
▲２▼自車の進行方向に存在すると判断されるカーブ路の曲率Ｒが、上記した所定曲率（Ｒｔ１）より大なるしきい値Ｒｔ２（＞Ｒｔ１）以上である（Ｒ≧Ｒｔ２）と判断されるときには、そのカーブ路への進入予測時刻の所定時間であるＴ時間前、
▲３▼自車の進行方向に存在すると判断されるカーブ路の道路幅Ｗが予め定められた所定幅Ｗｔより狭い（Ｗ＜Ｗｔ）と判断されるときには、そのカーブ路への進入予測時刻の所定時間であるＴ時間前。
【００４６】
尚、この時間Ｔは、そのときの自車速Ｖに応じた値に設定するのが好ましく、予め実験的に各車速に対するＴ時間の関係を求め、図１には示されていないメインＥＣＵ１７の内蔵メモリや外付けメモリに格納しておき、そのときの自車速Ｖに応じた時間値を適宜読み出すようにすればよい。
【００４７】
このように、メインＥＣＵ１７によりステアリングモータ１０の駆動電流が制御されて操舵方向と反対方向への反補助トルクが制限またはキャンセルが実行されると、通常よりやや小さい補助トルクが付加されるか、或いは、通常どおりの補助トルクが付加されることになる。
【００４８】
尚、このようなメインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限またはキャンセル処理が実行されると、メインＥＣＵ１７により報知手段１５が制御されてその旨がドライバに報知される。ここで、メインＥＣＵ１７による進入予測時刻の導出処理が導出手段及び導出工程に相当する。
【００４９】
また、図１に示すように、メインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限度合いを可変操作するための操作手段としての操作スイッチ２１が設けられており、このスイッチ２１の操作により、ドライバは、パワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自分の好みに合うように設定することができる。
【００５０】
次に、上記した反補助トルクの制限の処理手順について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３に示すように、メインＥＣＵ１７により、ナビゲーション手段１１から進行方向における道路の幅、曲率に関する道路状況データが取得され（Ｓ１）、自車の進行方向に所定曲率Ｒｔ１以上の曲率Ｒ（≧Ｒｔ１）のカーブ路が存在するか否かの判定がさなれ（Ｓ２）、この判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ４に移行し、操舵方向と反対方向への反補助トルクの制限処理が停止され（Ｓ３）、その後上記したステップＳ１に戻る。
【００５１】
一方、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、車速センサ１３により検出される自車速Ｖに基づき、ステップＳ２の処理で存在が認識されたカーブ路への進入予測時刻が導出され（Ｓ４）、舵角センサ７の出力に基づき操舵方向が判別され、両監視手段１，３の取得情報から、その操舵方向における障害物の有無が判断され（Ｓ５）、そのときの自車速Ｖが予め定められた設定速度Ｖｓよりも速い（Ｖ＞Ｖｓ）か否かの判定がなされ（Ｓ６）、この判定結果がＮＯであれば、次のステップＳ７で、当該カーブ路の曲率Ｒが予め定められたしきい値Ｒｔ２以上（Ｒ≧Ｒｔ２）であるか否かの判定がなされ（Ｓ７）、この判定結果がＮＯであれば、次のステップＳ８で、当該カーブ路の道路幅Ｗが予め定められた所定幅Ｗｔより狭い（Ｗ＜Ｗｔ）か否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結果がＮＯであれば上記したステップＳ１に戻る。
【００５２】
ところで、ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８の判定結果がＹＥＳであればステップＳ９に移行し、ステップＳ５で障害物の存在が認識されても、操舵方向と反対方向への反補助トルクの制限処理が、ステップＳ６で導出された進入予測時刻のＴ時間前に実行開始され（Ｓ９）、その後上記したステップＳ１に戻る。
【００５３】
従って、上記した実施形態によれば、ナビゲーション手段１１の検出結果から自車の進行方向に所定曲率Ｒｔ１以上の曲率Ｒのカーブ路が存在すると判断されると、ドライバによるステアリングの操舵方向に障害物が存在すると判断されても、パワーステアリング手段により発生される操舵方向と反対方向への反補助トルクを制限またはキャンセルするため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することができる。
【００５４】
また、報知手段１９により、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することができる。
【００５５】
更に、ドライバは、選択スイッチ２１の操作によりパワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自由に可変設定できるため、自分の好みに合うように反補助トルクの制限度合いを設定することができる。
【００５６】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５７】
例えば、上記した実施形態では、メインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限処理の実行開始タイミングとして、Ｖ＞Ｖｓ、Ｒ≧Ｒｔ２、Ｗ＜Ｗｔのいずれかの条件が成立するときとした場合について説明したが、これらの条件のうちいずれか２つ以上が成立するときを実行開始タイミングとしても構わない。
【００５８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，７に記載の発明によれば、自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路が存在すると判断されたときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される反補助トルクが制限またはキャンセルされる。ため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することが可能になる。
【００５９】
また、請求項２，８に記載の発明によれば、カーブ路に進入しようとするときの自車速が、予め定められた設定速度よりも速いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することが可能になる。
【００６０】
また、請求項３，９に記載の発明によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の曲率がしきい値以上であるときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することが可能になる。
【００６１】
また、請求項４，１０に記載の発明によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の道路幅が所定幅より狭いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することが可能になる。
【００６２】
また、請求項５，１１記載の発明によれば、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することが可能になる。
【００６３】
また、請求項６記載の発明によれば、ドライバは、パワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自分の好みに合うように設定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
１ 後側方監視手段
３ 前方監視手段
５ 操舵トルクセンサ（パワーステアリング手段）
７ 舵角センサ（パワーステアリング手段）
９ ステアリングモータドライバ（パワーステアリング手段）
１０ ステアリングモータ（パワーステアリング手段）
１１ ナビゲーション手段
１３ 車速センサ（車速検出手段）
１５ 報知手段
１７ メインＥＣＵ（カーブ路検出手段、制限手段、導出手段）
２１ 操作スイッチ（操作手段）
【発明の属する技術分野】
この発明は、ステアリングの操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、ドライバによるステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようパワーステアリング手段を制御する車両の操舵制御装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パワーステアリング手段により、ドライバのステアリングの操舵方向を検出してその操舵方向に操舵されるステアリングに対して補助トルクを付加する機能を有する車両において、自車周辺の障害物に関する情報を取得する周辺情報取得手段を設け、この周辺情報取得手段の取得情報から自車の周辺に障害物が存在するかどうか判断し、ドライバによるステアリングの操舵方向に障害物の存在を認識すると、そのときの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生して障害物と衝突し難いようにパワーステアリング手段を制御することが行われている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−２７７９４５号公報（段落［０００２］）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記したように、パワーステアリング手段により反補助トルクを発生する場合、例えば複数車線のカーブ路を走行する場合には、車線の認識が曖昧になって安定した走行を行うことができず、このような状態で反補助トルクを発生するのは却って安全性の低下につながるおそれがあるという問題点があった。
【０００５】
また、従来の装置では、パワーステアリング手段の反補助トルクの制限度合いを選択できないため、ドライバの好みに応じた操舵フィーリングを実現することができない。
【０００６】
そこで、本発明は、自車が所定曲率以上のカーブ路を走行するときにはパワーステアリング手段による反補助トルクを制限またはキャンセルする操舵制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車周辺の障害物に関する情報を取得する周辺情報取得手段と、ドライバのステアリングの操舵方向を検出してステアリングに対してその操舵方向に同じ方向への補助トルクを付加するパワーステアリング手段とを備え、前記周辺情報取得手段の取得情報からステアリングの操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、ドライバによるステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようパワーステアリング手段を制御する車両の操舵制御装置において、自車の現在位置及び進行方向の道路状況を検出して報知するナビゲーション手段と、前記ナビゲーション手段の検出結果から自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路の存在を検出するカーブ路検出手段と、前記カーブ路検出手段により所定曲率以上のカーブ路が検出されるときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される前記反補助トルクを制限またはキャンセルする制限手段とを備えていることを特徴としている（請求項１）。
【０００８】
このような構成によれば、カーブ路検出手段により自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路が存在すると判断されたときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、制限手段により、パワーステアリング手段により発生される反補助トルクが制限またはキャンセルされる。
【０００９】
そのため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することができる。
【００１０】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、前記制限手段は、前記車速検出手段により検出される自車速が予め定められた設定速度よりも速いときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項２）。
【００１１】
このような構成によれば、カーブ路に進入しようとするときの自車速が、予め定められた設定速度よりも速いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００１２】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、前記制限手段は、前記ナビゲーション手段の検出結果から、当該カーブ路の曲率が前記所定曲率より大なるしきい値以上と判断されるときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項３）。
【００１３】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の曲率がしきい値以上であるときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００１４】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、前記制限手段は、前記ナビゲーション手段の検出結果から、当該カーブ路の道路幅が予め定められた前記所定幅より狭いときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項４）。
【００１５】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の道路幅が所定幅より狭いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００１６】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、前記制限手段により、前記反補助トルクを制限またはキャンセルする旨をドライバに報知する報知手段を備えていることを特徴としている（請求項５）。
【００１７】
このような構成によれば、報知手段により反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することができる。
【００１８】
また、本発明にかかる車両の操舵制御装置は、前記反補助トルクの制限度合いを可変操作するための操作手段を備えていることを特徴としている（請求項６）。
【００１９】
このような構成によれば、ドライバは、操作手段の可変操作により、パワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自分の好みに合うように設定することができる。
【００２０】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、ナビゲーション手段により自車の現在位置及び進行方向の道路状況を検出する道路状況検出工程と、前記道路状況検出工程の検出結果から自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路の存在を検出するカーブ路検出工程と、前記カーブ路検出工程により所定曲率以上のカーブ路が検出されるときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される前記反補助トルクを制限またはキャンセルする制限工程とを備えていることを特徴としている（請求項７）。
【００２１】
このような構成によれば、カーブ路検出工程により自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路が存在すると判断されたときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、制限工程で、パワーステアリング手段により発生される反補助トルクが制限またはキャンセルされる。
【００２２】
そのため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することができる。
【００２３】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程とを備え、前記制限工程では、前記車速検出工程により検出される自車速が予め定められた設定速度よりも速いときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項８）。
【００２４】
このような構成によれば、カーブ路に進入しようとするときの自車速が、予め定められた設定速度よりも速いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００２５】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程とを備え、前記制限工程では、前記道路状況検出工程による検出結果から、当該カーブ路の曲率が前記所定値より大なるしきい値以上と判断されるときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項９）。
【００２６】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の曲率がしきい値以上であるときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００２７】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程を備え、前記制限工程では、前記道路状況検出工程による検出結果から、当該カーブ路の道路幅が予め定められた前記所定幅より狭いときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始することを特徴としている（請求項１０）。
【００２８】
このような構成によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の道路幅が所定幅より狭いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することができる。
【００２９】
また、本発明にかかる車両の操舵制御方法は、前記制限工程により、前記反補助トルクを制限またはキャンセルする旨をドライバに報知する報知工程を備えていることを特徴としている（請求項１１）。
【００３０】
このような構成によれば、報知工程により反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２は動作説明図、図３は動作説明用フローチャートである。
【００３２】
図１に示すように、周辺情報取得手段として後側方監視手段１及び前方監視手段３が設けられ、これら監視手段１，３は、例えば車両に搭載されたＣＣＤカメラ等の撮像手段と、撮像手段による撮像画像を処理して自車周辺の障害物の有無などの障害物に関する情報を取得して後述するメインＥＣＵに送出する画像処理手段とを備えている。
【００３３】
特に、後側方監視手段１は自車と併走する車両や追い越し車両といった周辺の障害物の存在を認識し、障害物を認識すると、後述する報知手段による警報を発する。また、前方監視手段３は道路の白線を検出し、自車が走行中の車線から逸脱することを主として検出し、車線逸脱を検出すると、後述する報知手段による警報を発するようになっている。尚、後側方監視手段１は、必ずしもカメラを備えている必要はなく、超音波センサによる監視機能であってもよい。
【００３４】
更に、図１に示すように、ドライバの操作によるステアリングの操舵トルクが操舵トルクセンサ５により検出されると共に、舵角センサ７によりステアリングの舵角が検出され、これら両センサ５，７の出力が後述するメインＥＣＵに取り込まれてステアリングモータドライバ９に制御信号が出力され、ステアリングモータ１０の駆動電流が制御されてそのときの舵角に応じた補助トルクが発生され、発生された補助トルクがステアリングに対してその操舵方向に付加される。ここで、操舵トルクセンサ５、舵角センサ７、ステアリングモータドライバ９及びステアリングモータ１０により、電動式パワーステアリング手段が構成されている。
【００３５】
また、図１に示すように、自車の現在位置を検出し目的位置までの道順を表示部の画面に表示するナビゲーション手段１１が設けられ、本発明では、このナビゲーション手段１１をこのような通常の道案内以外に利用する。
【００３６】
ここで、このナビゲーション手段１１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の現在位置（緯度、経度）を検出するＧＰＳ受信機から成る位置検出部と、ナビゲーション用の道路地図データを格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等から成る道路地図データ格納部と、この道路地図データ格納部から位置検出部による自車の現在位置周辺の道路地図データを読み出す読出部と、読出部により読み出された道路地図データに基づく道路地図を画面上に表示すると共に、その道路地図に自車の現在位置を示すマークを重畳する液晶ディスプレイから成る表示部と、目的地の設定等を行うための操作部と、操作部の操作により設定された目的地までの最適誘導経路を導出する導出部と、その誘導経路に沿って自車を誘導すべく所定の誘導メッセージを出力する音声出力部とを備えている。
【００３７】
ところで、上記した道路地図データ格納部に格納された道路地図データには、一般道路と高速道路の道路種別のほか、一般道路であっても市街路、細街路、渋滞路といった道路種別を表す種別データや、これら種々の道路の道路幅及び道路曲率といった道路状況データなどが格納されており、自車の現在位置と進行方向がわかれば、後述するメインＥＣＵはナビゲーション手段１１から進行方向における道路の幅、曲率に関する道路状況データを取得する。このメインＥＣＵによる道路状況データの取得処理が、本発明における道路状況検出工程に相当する。
【００３８】
更に、図１に示すように、自車側を検出する車速検出手段としての車速センサ１３が設けられると共に、後述するメインＥＣＵの制御により種々の報知を行うブザー、警告灯等から成る報知手段１５が設けられている。
【００３９】
そして、マイクロコンピュータから成るメインＥＣＵ１７が設けられ、後側方監視手段１及び前方監視手段３の取得情報から、自車と併走車両や追い越し車両等の障害物が存在するどうかを判断し、障害物の存在を認識すれば、ドライバのステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようにパワーステアリング手段のステアリングモータ１０の駆動電流を制御し、その障害物の方向に操舵され難くして障害物との衝突を回避するようになっている。
【００４０】
更にこのとき、メインＥＣＵ１７は、ナビゲーション手段１１の検出結果、つまりナビゲーション手段１１による自車前方の道路状況データから、自車の進行方向に予め設定された所定曲率（Ｒｔ１）以上の曲率Ｒ（≧Ｒｔ１）のカーブ路が存在するかどうかを判断する。このようなメインＥＣＵ１７によるカーブ路検出処理が、本発明におけるカーブ路検出手段及びカーブ路検出工程に相当する。
【００４１】
ところで、メインＥＣＵ１７は、進行方向に所定曲率（Ｒｔ１）以上の曲率のカーブ路の存在を検出したときには、後側方監視手段１及び前方監視手段３の取得情報から、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、上記したようにステアリングモータ１０の駆動電流を制御して発生される反補助トルクを制限またはキャンセルする。このようなメインＥＣＵ１７による制限処理が、本発明における制限手段及び制限工程に相当する。
【００４２】
具体的に説明すると、例えば直進状態から所定曲率Ｒｔ１より小さい曲率の右カーブ路を走行する場合において、図２中の１点鎖線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御され、操舵方向への補助トルクが付加されてドライバの操舵トルクが軽減される。このとき、操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、このような補助トルクに代わり、図２中の実線の台形で示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御され、操舵方向と反対方向への反補助トルクが付加されて、ステアリングが障害物方向にわずかな操舵トルクだけで容易に回転してしまわないように制御され、障害物と衝突し難いように制御される。
【００４３】
一方、高速道路の右カーブを走行しようとする場合で考えると、そのカーブ路の曲率Ｒが所定曲率Ｒｔ１以上である場合には、操舵方向に障害物が存在するときであっても、図２中の破線のようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御されることはなく、同図中の点線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御されて操舵方向と反対方向に付加される反補助トルクが制限されたり、或いは、同図中の実線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流が制御され、反補助トルクがキャンセルされて通常の操舵方向への補助トルクが付加される。
【００４４】
ここで、図２中の２点鎖線に示すようにステアリングモータ１０への駆動電流を制御して、通常付加すべき操舵方向への補助トルクよりも小さい補助トルクを付加するようにしても構わない。
【００４５】
このとき、メインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限処理の実行開始タイミングとして、車速センサ１３により検出される自車速からそのカーブ路への進入予測時刻を導出し、次のいずれかのタイミングで実行開始する。即ち、
▲１▼検出される自車速Ｖが予め定められた設定速度Ｖｓよりも速い（Ｖ＞Ｖｓ）ときには、そのカーブ路への進入予測時刻の所定時間であるＴ時間前、
▲２▼自車の進行方向に存在すると判断されるカーブ路の曲率Ｒが、上記した所定曲率（Ｒｔ１）より大なるしきい値Ｒｔ２（＞Ｒｔ１）以上である（Ｒ≧Ｒｔ２）と判断されるときには、そのカーブ路への進入予測時刻の所定時間であるＴ時間前、
▲３▼自車の進行方向に存在すると判断されるカーブ路の道路幅Ｗが予め定められた所定幅Ｗｔより狭い（Ｗ＜Ｗｔ）と判断されるときには、そのカーブ路への進入予測時刻の所定時間であるＴ時間前。
【００４６】
尚、この時間Ｔは、そのときの自車速Ｖに応じた値に設定するのが好ましく、予め実験的に各車速に対するＴ時間の関係を求め、図１には示されていないメインＥＣＵ１７の内蔵メモリや外付けメモリに格納しておき、そのときの自車速Ｖに応じた時間値を適宜読み出すようにすればよい。
【００４７】
このように、メインＥＣＵ１７によりステアリングモータ１０の駆動電流が制御されて操舵方向と反対方向への反補助トルクが制限またはキャンセルが実行されると、通常よりやや小さい補助トルクが付加されるか、或いは、通常どおりの補助トルクが付加されることになる。
【００４８】
尚、このようなメインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限またはキャンセル処理が実行されると、メインＥＣＵ１７により報知手段１５が制御されてその旨がドライバに報知される。ここで、メインＥＣＵ１７による進入予測時刻の導出処理が導出手段及び導出工程に相当する。
【００４９】
また、図１に示すように、メインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限度合いを可変操作するための操作手段としての操作スイッチ２１が設けられており、このスイッチ２１の操作により、ドライバは、パワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自分の好みに合うように設定することができる。
【００５０】
次に、上記した反補助トルクの制限の処理手順について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３に示すように、メインＥＣＵ１７により、ナビゲーション手段１１から進行方向における道路の幅、曲率に関する道路状況データが取得され（Ｓ１）、自車の進行方向に所定曲率Ｒｔ１以上の曲率Ｒ（≧Ｒｔ１）のカーブ路が存在するか否かの判定がさなれ（Ｓ２）、この判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ４に移行し、操舵方向と反対方向への反補助トルクの制限処理が停止され（Ｓ３）、その後上記したステップＳ１に戻る。
【００５１】
一方、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、車速センサ１３により検出される自車速Ｖに基づき、ステップＳ２の処理で存在が認識されたカーブ路への進入予測時刻が導出され（Ｓ４）、舵角センサ７の出力に基づき操舵方向が判別され、両監視手段１，３の取得情報から、その操舵方向における障害物の有無が判断され（Ｓ５）、そのときの自車速Ｖが予め定められた設定速度Ｖｓよりも速い（Ｖ＞Ｖｓ）か否かの判定がなされ（Ｓ６）、この判定結果がＮＯであれば、次のステップＳ７で、当該カーブ路の曲率Ｒが予め定められたしきい値Ｒｔ２以上（Ｒ≧Ｒｔ２）であるか否かの判定がなされ（Ｓ７）、この判定結果がＮＯであれば、次のステップＳ８で、当該カーブ路の道路幅Ｗが予め定められた所定幅Ｗｔより狭い（Ｗ＜Ｗｔ）か否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結果がＮＯであれば上記したステップＳ１に戻る。
【００５２】
ところで、ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８の判定結果がＹＥＳであればステップＳ９に移行し、ステップＳ５で障害物の存在が認識されても、操舵方向と反対方向への反補助トルクの制限処理が、ステップＳ６で導出された進入予測時刻のＴ時間前に実行開始され（Ｓ９）、その後上記したステップＳ１に戻る。
【００５３】
従って、上記した実施形態によれば、ナビゲーション手段１１の検出結果から自車の進行方向に所定曲率Ｒｔ１以上の曲率Ｒのカーブ路が存在すると判断されると、ドライバによるステアリングの操舵方向に障害物が存在すると判断されても、パワーステアリング手段により発生される操舵方向と反対方向への反補助トルクを制限またはキャンセルするため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することができる。
【００５４】
また、報知手段１９により、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することができる。
【００５５】
更に、ドライバは、選択スイッチ２１の操作によりパワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自由に可変設定できるため、自分の好みに合うように反補助トルクの制限度合いを設定することができる。
【００５６】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５７】
例えば、上記した実施形態では、メインＥＣＵ１７による反補助トルクの制限処理の実行開始タイミングとして、Ｖ＞Ｖｓ、Ｒ≧Ｒｔ２、Ｗ＜Ｗｔのいずれかの条件が成立するときとした場合について説明したが、これらの条件のうちいずれか２つ以上が成立するときを実行開始タイミングとしても構わない。
【００５８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，７に記載の発明によれば、自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路が存在すると判断されたときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される反補助トルクが制限またはキャンセルされる。ため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、安定した走行を実現することが可能になる。
【００５９】
また、請求項２，８に記載の発明によれば、カーブ路に進入しようとするときの自車速が、予め定められた設定速度よりも速いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することが可能になる。
【００６０】
また、請求項３，９に記載の発明によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の曲率がしきい値以上であるときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することが可能になる。
【００６１】
また、請求項４，１０に記載の発明によれば、自車の進行方向に存在するカーブ路の道路幅が所定幅より狭いときには、そのカーブ路への進入予測時刻よりも所定時間前から、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行されるため、車線の認識が曖昧で不安定な走行になりやすいカーブ路を走行する場合であっても、走行中の安定性をより向上することが可能になる。
【００６２】
また、請求項５，１１記載の発明によれば、反補助トルクの制限またはキャンセルが実行される旨の報知がなされるため、ドライバは反補助トルクの制限またはキャンセルが実行中であることを容易に把握することができ、安心して走行上することが可能になる。
【００６３】
また、請求項６記載の発明によれば、ドライバは、パワーステアリング手段による反補助トルクの制限度合いを自分の好みに合うように設定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
１ 後側方監視手段
３ 前方監視手段
５ 操舵トルクセンサ（パワーステアリング手段）
７ 舵角センサ（パワーステアリング手段）
９ ステアリングモータドライバ（パワーステアリング手段）
１０ ステアリングモータ（パワーステアリング手段）
１１ ナビゲーション手段
１３ 車速センサ（車速検出手段）
１５ 報知手段
１７ メインＥＣＵ（カーブ路検出手段、制限手段、導出手段）
２１ 操作スイッチ（操作手段）
Claims (11)
- 自車周辺の障害物に関する情報を取得する周辺情報取得手段と、ドライバのステアリングの操舵方向を検出してステアリングに対してその操舵方向に同じ方向への補助トルクを付加するパワーステアリング手段とを備え、前記周辺情報取得手段の取得情報からステアリングの操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、ドライバによるステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようパワーステアリング手段を制御する車両の操舵制御装置において、
自車の現在位置及び進行方向の道路状況を検出して報知するナビゲーション手段と、
前記ナビゲーション手段の検出結果から自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路の存在を検出するカーブ路検出手段と、
前記カーブ路検出手段により所定曲率以上のカーブ路が検出されるときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される前記反補助トルクを制限またはキャンセルする制限手段とを備えていることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、
前記制限手段は、
前記車速検出手段により検出される自車速が予め定められた設定速度よりも速いときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。 - 自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、
前記制限手段は、
前記ナビゲーション手段の検出結果から、当該カーブ路の曲率が前記所定曲率より大なるしきい値以上と判断されるときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。 - 自車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出手段とを備え、
前記制限手段は、
前記ナビゲーション手段の検出結果から、当該カーブ路の道路幅が予め定められた前記所定幅より狭いときには、前記導出手段により導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。 - 前記制限手段により、前記反補助トルクを制限またはキャンセルする旨をドライバに報知する報知手段を備えていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両の操舵制御装置。
- 前記反補助トルクの制限度合いを可変操作するための操作手段を備えていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両の操舵制御装置。
- 自車周辺の障害物に関する情報を取得する周辺情報取得手段と、ドライバのステアリングの操舵方向を検出してステアリングに対してその操舵方向に同じ方向への補助トルクを付加するパワーステアリング手段とを備え、前記周辺情報取得手段の取得情報からステアリングの操舵方向に障害物の存在が認識されるときには、ドライバによるステアリングの操舵方向と反対方向への反補助トルクを発生するようパワーステアリング手段を制御する車両の操舵制御方法において、
ナビゲーション手段により自車の現在位置及び進行方向の道路状況を検出する道路状況検出工程と、
前記道路状況検出工程の検出結果から自車の進行方向に所定曲率以上のカーブ路の存在を検出するカーブ路検出工程と、
前記カーブ路検出工程により所定曲率以上のカーブ路が検出されるときに、ドライバのステアリングの操舵方向に障害物が検出されても、パワーステアリング手段により発生される前記反補助トルクを制限またはキャンセルする制限工程とを備えていることを特徴とする車両の操舵制御方法。 - 自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程とを備え、
前記制限工程では、
前記車速検出工程により検出される自車速が予め定められた設定速度よりも速いときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両の操舵制御方法。 - 自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程とを備え、
前記制限工程では、
前記道路状況検出工程による検出結果から、当該カーブ路の曲率が前記所定値より大なるしきい値以上と判断されるときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両の操舵制御方法。 - 自車速を検出する車速検出工程と、前記車速検出工程で検出される自車速から、前記カーブ路検出手段により検出されるカーブ路への自車の進入予測時刻を導出する導出工程を備え、
前記制限工程では、
前記道路状況検出工程による検出結果から、当該カーブ路の道路幅が予め定められた前記所定幅より狭いときには、前記導出工程で導出される前記進入予測時刻の所定時間前に、前記反補助トルクの制限またはキャンセルを実行開始する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両の操舵制御装置。 - 前記制限工程により、前記反補助トルクを制限またはキャンセルする旨をドライバに報知する報知工程を備えていることを特徴とする請求項７ないし１０のいずれかに記載の車両の操舵制御方法。
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