JP2004250133A - シート搬送装置、画像形成装置および位置決め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】必要な位置決め分解能と等しい分解能のエンコーダによるデジタル位置信号にて、目標停止位置に対して精度よく停止することができ、構造が簡単で廉価なシート搬送装置を提供する。
【解決手段】印刷シートを駆動するモータの回転を検出して、エンコーダパルスＹ−ＦＢが生成される。このパルスに応じて、モータへの駆動信号ＰＷＭを変化させる。目標位置に到達したタイミングＸ４において、保持時間Ｔ２（ｃｋ）にわたって駆動信号ＰＷＭを保持した後にタイミングＸ５にて駆動信号を停止する。また、タイミングＸ６までの期間、位置決め精度を確認する。また、保持時間を目標位置への試行回数に応じて変化させる。目標位置の手前では、駆動信号を徐々に増加させて確実なシート搬送を可能とする。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被搬送物（シート）の搬送に応じて検出器から出力されるデジタル位置信号に基づいて被搬送物への駆動力を制御する、シート搬送装置、画像形成装置および位置決め方法に関するものであり、例えば、直流電動機の回転量に応じて検出器より出力されるデジタル位置信号に基づいて直流電動機の動作を制御するシート搬送装置、画像形成装置および位置決め方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェットプリンタ等のシリアルプリンタにおいては、１ラインの印字が終わる度に印刷シートを１ライン分送るラインフィードモータが用いられる。このラインフィードモータとして、従来ではパルスモータが使用されていた。近年では、例えばコストダウンのために直流電動機（ＤＣモータ）が使用される場合もある。
【０００３】
ＤＣモータは、パルスモータに比べて廉価ではあるものの、その回転量、およびこれに伴うシートの送り位置を正確に制御することは容易ではない。そこで、ＤＣモータを用いてシート搬送位置を制御するために、様々な方法が提案されている。
【０００４】
例えば、ＤＣモータの回転量を検知できる光センサを設置して回転量を制御する方法がある。より詳細には、ＤＣモータが一定量回転する毎に光センサから発信されるエンコーダパルス（デジタル位置信号）をカウントすることによって、回転量を把握し、シート搬送位置を制御する。
【０００５】
このようなエンコーダパルスによる位置決め制御においては、位置決め分解能と同じ分解能のエンコーダを用いると、デジタル位置制御に特有の課題である数パルス分の位置決め誤差が生じてしまう。そこで、停止位置の精度を良くするために、必要な位置決め分解能よりも数倍細かい分解能のエンコーダが使用されている。
【０００６】
一方、例えばアナログ出力を用いて、必要な位置決め分解能と同じ分解能のエンコーダにて位置決め制御を行う方法もある。例えば、アナログ出力可能なエンコーダを用いて、エンコーダパルスに波形整形する前のエンコーダからのアナログ出力を用いて位置決め制御する。または、例えば、位置をカウントするためのエンコーダとは別にアナログ位置信号を得るためのポテンショメータ等を用意して、このアナログ位置信号を位置決め制御のフィードバック信号に使用する。
【０００７】
例えば、特公平７−４４８６４号公報（公告日：１９９５年５月１５日）においては、エンコーダパルスに波形整形する前のエンコーダのアナログ出力を位置決めに使用するＰＬＬ（Ｐｈａｓｅ−ｌｏｏｋｅｄ ｌｏｏｐ ）速度制御回路が開示されている。
【０００８】
【特許文献１】
特公平７−４４８６４号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の構成によると、位置決め制御に用いられる部材、制御回路などが高価なものとなってしまうという問題を生ずる。
【００１０】
例えば、エンコーダのデジタルパルスを用いた位置決め制御では、必要な位置決め分解能が２４００ｄｐｉ（ｄｏｔ ｐｅｒ ｉｎｃｈ）のときに、１２０００ｄｐｉの分解能を持つエンコーダが必要となることがある。このため、エンコーダが高価なものとなってしまう。また、上記特公平７−４４８６４号公報に記載の構成によれば、制御回路が複雑であるため非常に高価なものとなってしまう。
【００１１】
特にシリアルプリンタにおいては、他のレーザプリンタなどと比較して廉価であることがメリットである。このため、高価な部材、制御回路などを用いることはメリットを損なうことになり適切でない虞れがある。
【００１２】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、高価な部材を用いずに、精度よくシート搬送制御が可能となるシート搬送装置、画像形成装置および位置決め方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るシート搬送装置は、上記課題を解決するために、シートを搬送する直流電動機と、上記直流電動機の回転に応じてデジタル位置信号を出力する検出器と、上記検出器から出力されるデジタル位置信号に基づいて上記直流電動機の駆動力を制御する制御部とを備えるシート搬送装置において、上記制御部が、上記シートを搬送する目標位置の上記デジタル位置信号の出力に応じて、上記駆動力を所定の保持時間にわたって保持した後に上記駆動力を停止することを特徴としている。
【００１４】
このシート搬送装置は、例えば、画像形成装置に備えられる印刷シートの搬送装置である。
【００１５】
シート搬送装置においては、制御部が直流電動機（ＤＣモータ）の駆動力を制御して、シートを目標位置まで搬送する。シートの位置は、直流電動機の回転に応じて検出器から出力されるデジタル位置信号によって把握する。検出器は、例えば直流電動機が所定量回転すると、それに応じてデジタル位置信号を出力する。
【００１６】
ここで、シート搬送装置は、シートの目標位置に対応するデジタル位置信号が出力されたときには、直流電動機の駆動力を所定の保持時間にわたって保持した後に駆動力を停止する。これによって、搬送するシートにバックテンションが生じる場合であっても駆動力によって打ち消して、バックテンションによるシートの位置誤差を生じさせない。
【００１７】
すなわち、例えば紙のようなシートにおいては、搬送の際にシートに張力（バックテンション）が生ずる。このため、特に、紙送りにおいては、張力を緩和させて位置を戻そうとする振る舞いが生ずる。
【００１８】
そこで、所定の保持時間にわたって例えばモータ電流を保持することによって駆動力を保持して、バックテンションによるシートの逆走（戻り）を防止する。そして、このバックテンションが時間の経過に伴って緩和した後、例えばモータ電流をオフして駆動力を停止する。これによって、モータ電流付与による不用意な位置誤差を防止し、高精度の紙送りを実現する。
【００１９】
この構成であれば、必要な位置決め分解能と等しい分解能のエンコーダを用いて検出器がデジタル位置信号を生成する場合であっても、精度よく目標位置にシートを位置決めできる。
【００２０】
なお、シート搬送装置は、例えば駆動力を保持して駆動力を停止した後に、シートの位置が目標位置に位置決めされていない場合には、再度駆動力を与えてシートを搬送してもよい。例えば駆動力の保持時間が適切でない場合に、バックテンションによってシートが余分に移動すると、このように再度位置決めしてもよい。
【００２１】
また、この保持時間は、例えばシートの物性に応じて適切に設定するものであってもよいし、または、目標位置に対応するデジタル位置信号の出力回数に応じてシート搬送装置が変化させる構成であってもよい。例えばシートによるバックテンションが非常に小さなものであれば、それに応じてこの保持時間を小さく設定すればよい。なお、保持時間としては、０を含まない有限の時間を設定する。
【００２２】
また、エンコーダをさらに高分解能（例えば１２００ｄｐｉを４分割した４８００ｄｐｉ）にしたときに余分に生ずる、バックテンションなど負荷状態による位置誤差、位置誤差に伴う振動、目標位置への進入方向の違いによる位置誤差などについても、解決できる。
【００２３】
また、上述のシート搬送装置は、所望の目標位置の近傍（近傍位置）までと、この近傍位置から目標位置までとの搬送制御を、それぞれ異ならせる構成であってもよい。例えば、近傍位置まではシートを高速で搬送し、近傍位置から目標位置まではシートを低速で搬送する。このようにすれば、全体のシート搬送に要する時間を短縮できるとともに、シートを精度よく位置決めできる。
【００２４】
また、このシート搬送装置は、近傍位置から目標位置までの搬送における駆動力を、例えばデジタル位置信号の検出に応じて駆動力を減少させ、その後駆動力を増加させ、さらに次のデジタル位置信号の検出に応じて駆動力を減少させるように制御してもよい。このようにすれば、シートに余分な力を与えることがなく、正確な位置決めが可能となる。
【００２５】
また、上記シート搬送装置を、検出器より出力されるデジタル位置信号に基づいて第１の駆動力を付与した後、駆動力を増加させて、デジタル位置信号が変化したときを第２の駆動力とし、デジタル位置信号の変化を検知することにより、駆動力を減少せしめる、もしくは駆動を停止するシート搬送装置であって、目標位置に到達後にモータ駆動電流を保持する時間を付与する構成である、と表現することもできる。また、この保持する時間を、目標位置への再トライの回数に応じて決定する構成であってもよい。
【００２６】
本発明に係るシート搬送装置は、上記課題を解決するために、上記構成において、上記制御部は、上記目標位置の上記デジタル位置信号の出力の回数に応じて、上記保持時間を変化させることを特徴としている。
【００２７】
シート搬送装置は、目標位置のデジタル位置信号の出力の回数に応じて、保持時間を変化させる。例えば前回の駆動力の保持時間が適切でなく、再度の位置決めが必要となった場合に、目標位置のデジタル位置信号が次に出力されると、保持時間を前回と異ならせる。これによって、適切な位置決めが可能となる。
【００２８】
例えば、保持時間を、検出の回数に応じて増加させるようにしてもよい。例えば、初回の保持時間を２０ｍｓｅｃ、その次の保持時間を４０ｍｓｅｃとしてもよい。また、例えばそれ以降の保持時間を８０ｍｓｅｃとしてもよい。このように、検出回数に応じて保持時間を増加させるように調節すれば、過多な保持時間を付与することによる誤動作（位置ズレ）を防止でき、速やかにシートの搬送を完了できる。
【００２９】
なお、例えば上記構成を、複数の保持時間を有し、この保持時間を選択可能とした構成である、と表現することもできる。また、保持時間を再トライの回数に応じて選択可能とした構成である、と表現することもできる。
【００３０】
本発明に係るシート搬送装置は、上記課題を解決するために、上記構成において、上記制御部は、出力される上記デジタル位置信号に基づく上記シートの位置が上記目標位置を通過していたときには、上記シートを手前の位置まで戻すように駆動した後に、上記目標位置への搬送を行うことを特徴としている。
【００３１】
上記シート搬送装置は、出力されるデジタル位置信号に基づくシートの位置が目標位置を通過していたときには、すなわち、オーバーランした状態のときには、一旦数ステップ手前まで戻した後、再度位置決め動作を行う。
【００３２】
これにより、片方向送りによる位置決めを行って、両方向から位置決めするときの位置決め誤差の倍増及びバックラッシュなどによる誤差の拡大を防止できる。ここで、バックラッシュとは、シャフトとすべり軸とが食い込まないように数十μｍのクリアランスを持たすのと同様に、ギヤのかみ合いでクリアランスを持たすようになっており、このクリアランス分だけギヤが戻ることを意味する。このように、例えばオーバーランした状態から、直接位置決めを行うと、駆動系が逆走されることとなり、位置誤差は倍増してしまう。すなわち、移動方向が入り乱れると、かえって誤差が倍増してしまう。さらに、駆動系ギヤのバックラッシュなどの影響を受け、位置決め精度は更に悪化する。
【００３３】
なお、上記構成を、送り方向に位置誤差（オーバーラン）を生じたとき、目標位置より（複数ステップ）手前まで戻した後、再度目標位置への位置決め動作を行う構成である、と表現することもできる。
【００３４】
本発明に係るシート搬送装置は、上記課題を解決するために、上記構成において、上記制御部は、上記目標位置の上記デジタル位置信号の検出の後から所定の待機時間にわたって、出力される上記デジタル位置信号と上記目標位置の上記デジタル位置信号との差が予め定めた許容範囲内であるときに、上記シートの搬送を終了することを特徴としている。
【００３５】
ここで、上述のように、シート搬送においてバックテンションが生じた場合には、このバックテンションは時間の経過に伴って緩和する。
【００３６】
そこで、例えばこのバックテンションの緩和時間よりも長く待機時間を設定し、この待機時間にわたって位置決め精度を判別する。これによって、バックテンションにもかかわらず確実に位置決めができる。
【００３７】
なお、例えば待機時間を設けずに、許容値のみで位置決め精度を判断しようとしても、一旦許容値内になった後に、さらに過渡的な振動で許容値から逸脱する虞れがある。この場合には、所定の位置決め精度が得られない。
【００３８】
また、デジタル位置決め信号によるフィードバックのみで微細ステップ送りを用いた本方式においては、特に高分解の位置決め時に、目標位置を中心とした数ステップの微少振動を生じ易い。そこで、上述のように、所定時間にわたって位置誤差が許容値以下の状態か否かを確認してから位置決め動作を完了させれば、誤判断を防止できる。
【００３９】
なお、上記構成を、目標位置に到達後、到達後位置誤差が許容値以下であり、且つ、所定時間が経過した時、位置決め動作を完了する構成である、と表現することもできる。
【００４０】
本発明に係るシート搬送装置は、上記課題を解決するために、上記構成において、上記待機時間を計測するための計測部を備え、上記計測部は、上記直流電動機の回転方向が一定であって上記デジタル位置信号が変化したときのみに、上記待機時間の計測を開始することを特徴としている。
【００４１】
ここで、直流電動機の回転方向が一定であるとは、前回のデジタル位置信号の変化の際の回転方向と、今回のデジタル位置信号の変化の際の回転方向とが等しいことを意味する。
【００４２】
上記シート搬送装置は、直流電動機の回転方向が一定であり、かつデジタル位置信号が変化したときのみ、計測部による待機時間の計測を開始する。例えば、直流電動機が一方向のみに回転しているとき、待機時間を計測する。これによって終了判定が可能となる。
【００４３】
一方、例えば直流電動機の回転方向が一定でなく、正方向の回転と逆方向の回転とを交互に繰り返すような振動状態においては、デジタル位置信号が変化したとしても、計測部による待機時間の計測を開始せず、カウンタのリセットをしない。
【００４４】
これにより、振動状態において待機時間（経過時間）を測定する際に、エンコーダ出力変化によって不用意にカウンタがリセットされてしまうことを防止できる。これによって、振動状態であってもシートの搬送を終了できる。
【００４５】
なお、上記構成を、動作時間を監視する為の計測部（フリーランカウンタなど）のリセットもしくは計測開始を、デジタル位置（エンコーダ出力状態）が変化し、且つ、移動方向が同一である時に行う構成である、と表現することもできる。
【００４６】
本発明に係る画像形成装置は、上記課題を解決するために、上述のいずれかのシート搬送装置と、上記シート搬送装置を用いて搬送した上記シートに画像を形成する画像形成部とを備えていることを特徴としている。
【００４７】
上述のように本発明に係るシート搬送装置は、位置決めを正確に行うことができるので、正確に位置決めしたシートに印刷（画像形成）を行って、品質の高い印刷を実現できる。
【００４８】
また、上記画像形成装置は、例えば、インクを印刷シートに吐出するインクジェットヘッド（画像形成部）を備えたインクジェットプリンタであってもよい。インクジェットプリンタにおいては、印刷シートを１ラインごとにラインフィードするので、上述のように正確に位置決めできれば特に好ましい。
【００４９】
本発明に係る位置決め方法は、上記課題を解決するために、搬送装置による被搬送物の搬送に応じて検出器から出力されるデジタル位置信号に基づいて、上記搬送装置の駆動力を制御して上記被搬送物を位置決めする位置決め方法において、上記被搬送物を搬送する目標位置の上記デジタル位置信号の出力に応じて、上記駆動力を所定の保持時間にわたって保持した後に、上記駆動力を停止する工程を含んでいることを特徴としている。
【００５０】
上記方法においては、被搬送物が目標位置に到達後、被搬送物への駆動力を所定の保持時間にわたって保持する。これによって、搬送装置の駆動系にバックテンションが生ずる場合であっても、バックテンションによる駆動系の逆走を防止できる。また、バックテンションが時間の経過に伴って緩和した後、駆動力を停止するので、例えば緩和した後に駆動力を付与して生ずる不用意な位置誤差を防止して、高精度の位置決めを実現できる。
【００５１】
上記位置決め方法を、例えば画像形成装置における印刷シートの搬送に適用すれば、印刷シートを正確に位置決めして、精度の高い印刷を実現できる。なお、上記位置決め方法は、印刷シートの搬送に限定されるものでなく、たとえばインクジェットプリンタのキャリッジ駆動、あるいは複写機のスキャナ装置などのような各種装置に適用可能である。また、駆動源としてはＤＣモータに限定されるものでなく、ＡＣモータ、リニアモータ、静電モータ、超音波モータ、エアーシリンダ等の各種駆動源に適用可能である。
【００５２】
なお、上記構成を、検出器より出力されるデジタル位置信号に基づいて第１の駆動力を付与した後、順次駆動力を増加させ、デジタル位置信号が変化したときを第２の駆動力とし、デジタル位置信号の変化を検知することによって、駆動力を減少せしめ、もしくは駆動を停止する位置決め方法であって、目標位置に到達後に駆動力を保持する時間を（再トライの回数に応じて）付与する構成の位置決め方法である、と表現することもできる。
【００５３】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態について図１ないし図１３に基づいて説明すると以下の通りである。
【００５４】
本実施形態に係るシート搬送装置（搬送装置）１は、図２に示すように、概略的に、モータ（直流電動機：Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｍｏｔｏｒ，ＤＣＭ）２、モータ駆動回路（制御部）３、ロータリーエンコーダ（検出器：Ｒｏｔａｒｙ Ｅｎｃｏｄｅｒ，ＲＥ）４、およびＭＰＵ制御部（制御部、計測部）５を含んでいる。
【００５５】
このシート搬送装置１は、図示しないインクジェットプリンタのような画像形成装置に備えられ、印刷ヘッドのような画像形成部へと印刷シート（シート、被搬送物）を搬送するために用いられる。
【００５６】
モータ２は、印刷シートを画像形成部へと搬送する動力源である。モータ２は、モータ駆動回路３からの駆動信号によって印刷シートを１ライン分送るラインフィードモータとして機能する。
【００５７】
モータ駆動回路３は、モータ２を駆動させるための駆動回路である。モータ駆動回路３は、ＭＰＵ制御部５からの制御信号に基づいて、モータ２を駆動するための駆動信号を生成してモータ２へと出力する。
【００５８】
ＲＥ４は、モータ２の回転を検知するセンサである。ＲＥ４は、モータ２が一定量回転するごとに、エンコーダパルス（デジタル位置信号）Ｙ−ＦＢ（ｆｅｅｄｂａｃｋ）を生成して、ＭＰＵ制御部５へと出力する。本実施形態のＲＥ４は、モータ２が３６０°回転するごとに、所定のパルス幅の、位相を異ならせた二つのパルスをそれぞれ生成する。このように出力されたパルスの数を計数することによって、モータ２の回転量を測定できる。
【００５９】
エンコーダパルスＹ−ＦＢ（パルスＹ）は、図３に示すように、パルスＡ（Ａ相出力）とパルスＢ（Ｂ相出力）との二つのパルスを含んでいる。この二つのパルスは、図３に示すように、互いに位相がずれている。
【００６０】
図３に示すように、パルスＡのハイになる期間がパルスＢのハイになる期間よりも位相が進んでいる（９０°ずれている）ときには、モータ２が正回転しているものとする。一方、パルスＡのハイになる期間がパルスＢのハイになる期間よりも位相が遅れている（９０°ずれている）ときには、モータ２が逆回転しているものとする。また、パルスＹのうちの一方の、例えばパルスＡの周期（３６０°）は、モータ２の一回転に要する動作時間に相当する。
【００６１】
なお、図３の下段には、それぞれ逓倍なしのパルスの動作時間と、４逓倍した場合のパルスの動作時間とを示している。例えば、図３の上段に示すパルスＡ、パルスＢが１２００ｄｐｉのエンコーダによって生成されたものであるとすると、位置決め分解能を４逓倍した４８００ｄｐｉのエンコーダによって生成されたパルスの動作時間は、図３の最下段に示すようになる。このように、エンコーダを高分解能にすると、従来生じなかった以下のような問題が生じうる。すなわち、バックテンションなど負荷状態による位置誤差、位置誤差に伴う振動、目標位置への進入方向の違いによる位置誤差などが、新たに大きな問題となる。シート搬送装置１は、これらの問題についても、後述するように解決している。
【００６２】
ＭＰＵ制御部５は、ＲＥ４からのパルスＹに基づいて、モータ２を駆動させるための制御信号をモータ駆動回路３へ出力する。ＭＰＵ制御部５は、パルスＡ、パルスＢの位相に応じてモータ２の回転方向を判別する。また、ＭＰＵ制御部５は、モータ２の回転方向に応じてカウント値を増減することによって、モータ２の回転量を把握する。これによって、印刷シートの搬送量、印刷シートの位置を把握する。
【００６３】
また、ＭＰＵ制御部５は、図３に示すような、パルスＹのうちの一方のパルス（例えばパルスＡ）の周期によって、モータ２の一回転に要する動作時間を判別する。また、ＭＰＵ制御部５は、時間を計測する計測部としても機能する。また、ＭＰＵ制御部５は、動作時間からモータ２の回転速度を判別する。モータ２の回転速度は、動作時間に反比例する。
【００６４】
ここで、ＭＰＵ制御部５による、モータ２の制御の概略について、図４に基づいて説明する。
【００６５】
ＭＰＵ制御部５は、モータ駆動回路３への制御信号によって、印刷シートを１ライン分搬送（ラインフィード）する際に、モータ速度を図４に示すように制御する。より詳細には、ＭＰＵ制御部５が所望の速度に応じた制御信号をモータ駆動回路３に送信し、モータ駆動回路３が制御信号に応じて所望の速度となるようにＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）によって駆動信号を生成してモータ２に出力する。この駆動信号は、モータ２の駆動力となる。
【００６６】
ここで、図４の横軸は、パルスＹのカウント値を示すものである。各ＹＡ、ＹＢ、ＹＣ、ＹＤ、ＹＥ、およびＹＦは、ＭＰＵ制御部５へ入力されるパルスＹのカウント値に対応する。カウント値ＹＡ（ｙ＝０）は、処理を始める際のカウント値である。カウント値ＹＦは、１回分のシート搬送が実行され停止する際の目標となるカウント値である。このため、１回分のシート搬送が実行され停止するまでにＭＰＵ制御部５でカウントされるパルスＹは、結局ＹＦ−ＹＡとなる。このカウント値はモータ２の回転量に相当するので、印刷シートの搬送量に比例する。
【００６７】
また、図４の縦軸に示すモータ速度は、モータ２の回転速度を意味する。なお、ＭＰＵ制御部５は、上述のようにモータ２の動作時間からモータ２の回転速度を判別することができる。しかしながら、ＭＰＵ制御部５によるモータ２の速度の制御は、図４の横軸に示すカウント値に基づいて行うものである。なお、ＭＰＵ制御部５は、カウント値ごとに所望のモータ速度を与える変換テーブルを保持しており、カウント値に応じてこのテーブルを参照して制御信号を出力する構成であってもよい。
【００６８】
ＭＰＵ制御部５による、カウント値ＹＡからカウント値ＹＢ、ＹＣ、ＹＤ、ＹＥを介して目標のカウント値ＹＦにいたるシート搬送制御は、概略的には、以下の３区間に区分できる。すなわち、加速区間、定速区間、停止区間である。加速区間は、停止しているシートを動かし始めて一定速度までに立ち上げるための区間であり、カウント値ＹＡ〜ＹＢ〜ＹＣに対応する。定速区間は、一定速度でシートを送り続ける区間であり、カウント値ＹＣ〜ＹＤに対応する。停止区間は、シートの送り速度を減少させ定められた地点に停止させるための区間であり、カウント値ＹＤ〜ＹＥ〜ＹＦに対応する。
【００６９】
加速区間は、カウント値ＹＡ〜ＹＢの区間（第１の区間）と、カウント値ＹＢ〜ＹＣの区間（第２の区間）とに区分される。第１の区間と第２の区間とは、カウント値当たりのモータ速度の増加量が異なっている。第１の区間においては、カウント値ＹＡ〜ＹＢの間に、モータ速度を０からＶ１まで増加させる。第２の区間においては、カウント値ＹＢ〜ＹＣの間に、モータ速度をＶ１からＶ２まで増加させる。定速区間である第３の区間に近い第２の区間は、第１の区間よりも、図４に示す傾き（カウント値当たりのモータ速度の増加量）が小さくなっている。これは、加速区間から定速区間に移行する際に、モータ速度がオーバーシュートするのを防止するためである。
【００７０】
カウント値ＹＣ〜ＹＤ（第３の区間）の定速区間は、モータ速度をＶ２とする。
【００７１】
また、停止区間は、カウント値ＹＤ〜ＹＥの区間（第４の区間）とカウント値ＹＥ〜ＹＦの区間（第５の区間）とに区分される。第４の区間は、カウント値当たりのモータ速度の減少量を一定として、モータ速度を大きく減少させる区間である。一方、第５の区間は、小刻みにモータ速度を制御しながら、印刷シートを目標の停止位置に停止させる区間である。第４の区間においては、カウント値ＹＤ〜ＹＥの間に、モータ速度をＶ２から０まで減少させる。第５の区間においては、カウント値ＹＥ〜ＹＦの間に、モータ速度を後述するように調節する。
【００７２】
ここで、第４の区間から第５の区間に移行する際のカウント値ＹＥは、第４の区間の終端位置に幾分の誤差が生じても、最終的な目標停止位置を越えることがないように、目標停止位置に対応するカウント値ＹＦよりも数パルス小さく設定される。このように、目標位置ＹＦの近傍であるＹＥまでは、上述の第１の区間ないし第４の区間のようにモータ速度を速めて、より短時間で処理する。また、ＹＥからＹＦまでは、より精度の高い処理を行う。このようにすれば、より短時間で精度の高い位置決めが可能となる。
【００７３】
ここで、上述の第５の区間における、モータ速度の制御の詳細について、以下で図１に基づいて説明する。
【００７４】
図１の上段は、ＲＥ４からＭＰＵ制御部５に出力されるエンコーダパルスＹ−ＦＢを示す。ここで、図１には、Ｙ−ＦＢとして、図３に示したパルスＡもしくはパルスＢに相当する単一のパルスを示している。すなわち、上述のように、モータ２の回転に応じて図３に示すパルスＡ，パルスＢが出力されるので、図１に示すＹ−ＦＢは、モータ２の回転に応じてハイとローとを交互に繰り返す。一方、例えばＹ−ＦＢが、ハイとローとの一方のみの状態を継続している場合には、モータ２は回転していない、または回転量が微小であることを意味する。
【００７５】
また図１の下段には、ＭＰＵ制御部５からの制御信号に基づいて、モータ駆動回路３からモータ２へと出力される駆動信号ＰＷＭを示す。この駆動信号ＰＷＭは、モータ２の駆動力となる。
【００７６】
ここで、図１に示す横軸を時間としたタイミングチャートでタイミングＸ１は、カウント値ＹＥに対応するタイミングである。上述の第５の区間においては、まず、タイミングＸ１に応じて、モータ２に与える駆動信号ＰＷＭを小さな値Ｐ１に設定する。なお、この駆動信号Ｐ１は、値が０であってもよい。
【００７７】
この駆動信号Ｐ１は、例えば、モータ２を回転するまでには達していない駆動力を与えるものであってもよい。そして、図１に示すように、タイミングＸ１から時間の経過に応じて、駆動信号ＰＷＭをＰ１から段階的に増加させる。駆動信号ＰＷＭの増加に応じて、モータ２に与える駆動力が段階的に増加するので、モータ２はある時点で回転を始める。
【００７８】
これによって、例えばモータ２を、負荷トルクにようやく打ち勝つだけの最小の駆動力にて駆動させることができる。したがって、必要最低限のトルクで駆動して、スピードオーバーすることなく目標位置に近づくことができる。
【００７９】
また、モータ２の回転に応じて、パルスＹ−ＦＢが変化して、ハイからローとなる。さらにモータ２が回転してパルスＹ−ＦＢがローからハイに変化する、タイミングＸ２において、そのタイミングでの駆動信号のＰＷＭ値Ｐ２をＰ２からＰ１として、モータ２に与える駆動力を減少させる。
【００８０】
これによって、例えばモータ２に働く摺動負荷トルクが変動したり、モータ２の駆動トルクが変動したりしても、パルスＹ−ＦＢの一周期分のシート搬送量をほぼ所定の範囲内に収めることができる。したがって、シート搬送のオーバーランを防止して、精密なシート搬送が可能となる。一方、例えばタイミングＸ２において駆動信号を減少させない場合には、その駆動信号によってシートが余分に搬送されて、シート搬送量が所定の範囲を超えてしまう虞れがある。この場合には精密なシート搬送を行うことはできなくなってしまう。
【００８１】
また、上述したタイミングＸ１〜Ｘ２の処理を、タイミングＸ２〜Ｘ３、タイミングＸ３〜Ｘ４においてそれぞれ繰り返す。このように、カウント値ＹＥから目標のカウント値ＹＦまで、パルスＹ−ＦＢの検出に応じて駆動信号を小さな値Ｐ１にするとともに、駆動信号を徐々に増加させるように制御して、目標のシート搬送位置に到達させる。これにより、目標のシート搬送位置へのアプローチが安定し、停止動作の再現性およびシート搬送精度がより向上する。
【００８２】
ここで、本実施形態においては、カウント値ＹＥは、最終的な目標位置のカウントＹＦよりも３パルス分小さく設定されているとする。このため、カウント値ＹＦに対応するタイミングは、タイミングＸ４となる。
【００８３】
タイミングＸ４においては、パルスＹ−ＦＢの検出に応じて、所定の保持時間Ｔ２（ｃｋ）にわたって、タイミングＸ５（時間Ｔｈ）まで、駆動信号ＰＷＭを値Ｐ２に保持する。ここで、カウント値ＹＦに到達した回数をフラグｃｋで表す。本実施形態においては、初めにカウント値ＹＦに到達した際の保持時間Ｔ２（ｃｋ＝１）を、２０ｍｓｅｃとする。ＭＰＵ制御部５は、到達回数ｃｋと保持時間Ｔ２とを関連づけた変換テーブルＴ２（ｃｋ）を保持し、この変換テーブルを参照して時間Ｔｈを設定する構成であってもよい。
【００８４】
そして、この保持時間Ｔ２（ｃｋ）にわたって駆動信号を保持して、モータ２への駆動力を保持した後に、タイミングＸ５にて、駆動信号ＰＷＭを０としてモータ２への駆動力を停止する。
【００８５】
このように、図１に示す一例においては、タイミングＸ４〜Ｘ５にわたってモータ２への駆動力を保持することによって、印刷シートにおけるバックテンションを打ち消して、印刷シートをカウント値ＹＦに相当する所望の位置へと位置決めする。
【００８６】
ＭＰＵ制御部５は、タイミングＸ４から待機時間Ｔ１経過したタイミングＸ６の期間、その時点での現在のカウント値が所望の値ＹＦであるか否かを判別する。ここで、例えば待機時間Ｔ１は、Ｔ２（ｃｋ）よりも大きく設定する。図１に示す一例においては、タイミングＸ４〜Ｘ５の保持によって印刷シートが位置決めされ、カウント値はＹＦのままである。
【００８７】
以上のように、目標位置のデジタル位置信号としての、カウント値ＹＦのパルスＹ−ＦＢの検出に応じて、モータ２への駆動力を所定の時間Ｔ２（ｃｋ）にわたって保持し、その後に駆動力を停止する。これによって、バックテンションによる位置ずれにもかかわらず、正確な位置決めを実現できる。
【００８８】
ここで、バックテンションによる位置ずれについて説明する。シート搬送装置１が備えられた画像形成装置は、図５に示すように、給紙ローラ６、ピックアップローラ７、印刷ヘッド（画像形成部）８および排紙ローラ９を含んでいる。
【００８９】
給紙ローラ６は、図２に示すモータ２に接続されており、モータ２の回転に応じて印刷シートＳを搬送する。ピックアップローラ７は、画像形成装置の図示しない給紙部から印刷シートＳを一枚ずつ給紙ローラ６へと供給する。印刷ヘッド８は、給紙ローラ６によって位置決めされる印刷シートＳにインクを吐出して印刷を行う。排紙ローラ９は、印刷ヘッド８によって印刷の行われた印刷シートＳを画像形成装置の外部へと排出する。印刷シートＳは、ピックアップローラ７から給紙ローラ６を介して印刷ヘッド８と対向する位置へと搬送され、印刷後に排紙ローラ９によって排紙される。
【００９０】
ここで、給紙ローラ６による搬送制御、位置決めにおいては、他の部材が印刷シートＳに与える影響は、印刷シートＳの送り方向とは逆方向に働く外乱力、すなわちバックテンションとなる。これが、位置決めの精度を悪くする要因となる。なお、他の部材が印刷シートＳに与える影響とは、例えば、印刷シートＳを送る際の印刷シートＳとガイド、レールなどの用紙搬送路部材との摺動摩擦力、駆動系のギヤ歯間および軸受に働く摩擦力、排紙ローラ９による摩擦力などである。
【００９１】
そこで、上述のように、保持時間Ｔ２（ｃｋ）を与えて、印刷シートの搬送を停止させた後、確実に印刷シートを所望の停止位置に固定させる。さらに、保持時間Ｔ２（ｃｋ）を与えるための構成として駆動信号ＰＷＭを用いれば、印刷シートを停止させるためのブレーキ、ウォームギヤ等の保持機構が必要なくなるので、装置の小型化に寄与するとともに、モータ２に働く負荷トルクを減少できる。
【００９２】
次に、上述した図１に示すタイミングＸ４〜Ｘ５における保持時間Ｔ２（ｃｋ）が適切ではなかった場合について説明する。すなわち、もし、タイミングＸ６において例えばバックテンションによって印刷シートが移動し、それに伴いモータ２も回転して、結局カウント値がＹＦと異なっていた場合には、ＭＰＵ制御部５はカウント値ＹＦへの位置決めを再び行う。
【００９３】
ここで、例えばカウント値がＹＦに対してＹＥと同じ側となっていた場合には、タイミングＸ６にて駆動信号ＰＷＭとしてＰ１を設定する。そして、上述のタイミングＸ１〜Ｘ２の制御と同様に、駆動信号の値をＰ１から徐々に増加させる。また、パルスＹ−ＦＢの検出に応じて、駆動信号ＰＷＭをＰ１とする。また、パルスＹ−ＦＢの検出によってカウント値がＹＦとなったときには、ＹＦへの到達回数ｃｋを増加させ（ｃｋ＝２として）、保持時間Ｔ２（ｃｋ＝２）＝４０ｍｓｅｃと設定する。また、例えば、ｃｋ≧３の場合に保持時間Ｔ２＝８０ｍｓｅｃと設定してもよい。
【００９４】
設定した保持時間にわたって、駆動信号ＰＷＭとしてＰ２を供給して、モータ２の駆動力を保持する。その後、保持時間Ｔｈの経過後に、上述したタイミングＸ５と同様に、モータ２の駆動力を停止する。
【００９５】
また、その後の所定のタイミングに、上述したタイミングＸ６と同様に、現在のカウント値が所望の値ＹＦであるか否かを判別する。その後の処理は、上述したタイミングＸ６と同様である。また、その後も、カウント値ＹＦへの到達回数ｃｋに応じて適切な保持時間Ｔｈ（ｃｋ）を設定する。
【００９６】
次に、例えばカウント値が目標のＹＦに対してＹＥとは逆の側となっていた場合、すなわち、行き過ぎた場合の制御について説明する。
【００９７】
この場合には、例えば図６に示すように、駆動信号ＰＷＭとして、上述のＰ１、Ｐ２とは逆の駆動力を与えるＰ３を出力する。これによって、モータ２を逆回転させて、カウント値がＹＦに対してＹＥと同じ側となるようにする。その後に、上述の図１と同様に、パルスＹ−ＦＢの検出に応じて駆動信号の値をＰ１から徐々に増加させ、所望のカウント値ＹＦにて保持時間Ｔｈを設定する。その後の処理は上述と同様である。
【００９８】
以上に説明した動作によって、シート搬送装置１を用いて印刷シートＳを正確に位置決めできる。
【００９９】
次に、ラインフィード時のモータ速度の制御方法の詳細について、図７ないし図１２のフローチャートに基づいて説明する。なお、図７ないし図１２のフローチャートによる処理は、上述の動作を実現する一例であって、これに限るものではない。また、図７ないし図１２中に示すＹＢ、ＹＣ、ＹＤ、ＹＥ、およびＹＦは、図４に示されたカウント値に対応するものである。
【０１００】
図７は、図４に示すカウント値ＹＡ（ｙ＝０）からカウント値ＹＦまでのラインフィード制御の概略を示すフローチャートである。このフローチャート中に示す処理（メインルーチン）に対して、図８〜図１２に示す処理が割り込むようになっている。
【０１０１】
図８〜図１１に示すＹＦＢ割込１、ＹＦＢ割込２、ＹＦＢ割込３、ＹＦＢ割込４は、パルスＹの検出に応じて実行される割込処理であり、図１２に示すタイマー２割込は、タイマー２が所定の値となることに応じて実行される割込処理である。
【０１０２】
そこで、以下ではまず図７について概略を説明し、後に各割り込み処理について説明する。
【０１０３】
まず、図７に示すように、Ｓ１においては、ＭＰＵ制御部５に入力されたパルスＹのカウント値ｙをリセットする。すなわち、ｙ＝０（＝ＹＡ）とする。
【０１０４】
Ｓ２において、タイマー１をスタートさせる。タイマー１は、ラインフィード制御を開始してからの累積時間を図るためのタイマーである。タイマー１の値はＴｎで表す。
【０１０５】
Ｓ３において、モータ２を正転（正回転）に設定する。Ｓ４において、パルスＹのカウント値ｙ＝０における、駆動信号ＰＷＭ（０）を出力する。ＰＷＭ（ｙ）は、カウント値ｙにおける駆動信号の値を示す。
【０１０６】
Ｓ５において、モータ２の速度制御に用いる駆動信号用のテーブルとして、ＴＢＬ（Ｔａｂｌｅ）１（台形ＴＢＬ）を選択する。ＴＢＬ１は、それぞれのカウント値ｙに対応した駆動信号ＰＷＭ（ｙ）の値がテーブルとなったものである。より詳細には、上述のように、例えばカウント値ＹＡ〜ＹＢにおいてモータ速度を０からＶ１まで増加させるような、カウント値ごとの所望のモータ速度を実現させるための駆動信号の値が、カウント値ＹＡ〜ＹＥについてのテーブルとなったものである。
【０１０７】
Ｓ６では、「ＹＦＢ割込１」（Ｙ−ＦＢ割込１）の割り込みを許可する。これにより、ＲＥ４からのパルスＹが入力される度に、割込処理としてＹＦＢ割込１が実行される。
【０１０８】
ここでのＹＦＢ割込１は、図４に示すカウント値ＹＡ〜ＹＢ〜ＹＣの速度制御を行うものであり、パルスＹが入力されるたびに各カウント値ｙを変更（増加）するとともに、そのカウント値に応じた駆動信号ＰＷＭを台形テーブルに基づいて出力する。ＹＦＢ割込１については後述する。
【０１０９】
Ｓ６の次のＳ７においては、カウント値がＹＣとなったか否かを判別する。カウント値がＹＣとなった場合には次のＳ８に進む。カウント値がＹＣとならないときには、パルスＹに応じてＹＦＢ割込１がなされる状態のまま、Ｓ７を繰り返す。
【０１１０】
Ｓ８においては、「ＹＦＢ割込１」を「ＹＦＢ割込２」（Ｙ−ＦＢ割込２）に変更する。これにより、ＲＥ４からのパルスＹが入力される度に、割込処理としてＹＦＢ割込２が実行される。
【０１１１】
このＹＦＢ割込２は、図４に示すカウント値ＹＣ〜ＹＤの速度制御を行うものであり、パルスＹが入力されるたびに各カウント値ｙを変更（増加）する。また、ここでは速度Ｖ２を保つような定速制御を行う。このため、パルスＹの周期（動作時間）からモータ２の速度を求め、求めた速度を速度Ｖ２に調節するためのＰＷＭを出力する。ＹＦＢ割込２の詳細については後述する。
【０１１２】
Ｓ８の次のＳ９においては、カウント値がＹＤとなったか否かを判別する。カウント値がＹＤとなった場合には次のＳ１０に進む。カウント値がＹＤとならないときには、パルスＹに応じてＹＦＢ割込２がなされる状態のまま、Ｓ９を繰り返す。
【０１１３】
Ｓ１０においては、「ＹＦＢ割込２」を「ＹＦＢ割込１」に変更する。これにより、ＲＥ４からのパルスＹが入力される度に、割込処理としてＹＦＢ割込１が実行される。
【０１１４】
ここでは、ＹＦＢ割込１は、図４に示すカウント値ＹＤ〜ＹＥの速度制御を行う。パルスＹが入力されるたびに各カウント値ｙを変更（増加）するとともに、そのカウント値に応じた駆動信号ＰＷＭを、台形テーブルに基づいて出力する。
【０１１５】
Ｓ１０の次のＳ１１では、カウント値がＹＥとなったか否かを判別する。カウント値がＹＥとなった場合には次のＳ１２に進む。カウント値がＹＥとならないときには、パルスＹに応じてＹＦＢ割込１がなされる状態のまま、Ｓ１１を繰り返す。
【０１１６】
以下のＳ１２〜Ｓ１７においては、図４に示すカウント値ＹＥ〜ＹＦの区間のための速度制御を行う。より詳細には、初めにカウント値ＹＦに到達するまでの処理がなされる。一旦カウント値ＹＦに到達すると、その後のＳ１８以下の処理へと移行する。
【０１１７】
Ｓ１２においては、カウント値ＹＦへの位置決めの試行回数を数えるためのフラグｃｋを０に設定する。このフラグｃｋは、Ｓ１２〜Ｓ１７の処理が終わってカウント値ＹＦに到達した後に、再び位置決めを行う場合に用いる。
【０１１８】
Ｓ１３において、駆動信号を段階的に増加させる際のパラメータＮＴＭを０に設定する。このパラメータＮＴＭは、後述する「タイマー２割込」において用いる。
【０１１９】
Ｓ１４において、「ＹＦＢ割込１」を「ＹＦＢ割込３」（Ｙ−ＦＢ割込３）に変更する。これにより、ＲＥ４からのパルスＹが入力される度に、割込処理としてＹＦＢ割込３が実行される。このＹＦＢ割込３は、パルスＹの検出に応じて、駆動信号ＰＷＭの値を小さな値Ｐ１に変更するための処理である。ＹＦＢ割込３については後述する。
【０１２０】
Ｓ１５において、インターバルタイマー２（タイマー２）をリセットしてスタートする。このタイマー２は、駆動信号のＰＷＭ値をＰ１に変更した後、所定時間ごとに駆動信号のＰＷＭ値を順次増加させる時間管理、および、パルスＹが変化するまでの時間が、処理時間の上限を超えたか否かを判別するために用いられる。また、このタイマー２が所定の値となると、許可された「タイマー割込２」が実際に実行される。
【０１２１】
Ｓ１６において、「タイマー２割込」を許可する。このタイマー２割込は、駆動信号を段階的に上げていく制御を行うものである。これによって、駆動信号をＰ１から所定時間ごとに順次増加させる。
【０１２２】
Ｓ１６の後のＳ１７においては、カウント値がＹＦとなったか否かを判別する。カウント値がＹＦとなった場合には次のＳ１８に進む。カウント値がＹＦとならないときには、パルスＹに応じてＹＦＢ割込３およびタイマー２割込がなされる状態のまま、Ｓ１７を繰り返す。
【０１２３】
以下のＳ１８〜Ｓ２８においては、一旦カウント値ＹＦに到達した後の制御を行う。
【０１２４】
Ｓ１８では、試行回数のフラグｃｋを１増加させる。Ｓ１９では、試行回数のフラグｃｋが５よりも大きいか否かを判別する。試行回数が５未満である場合にはＳ２０に進み、５以上である場合には▲３▼に進む。この▲３▼は、後述する図１２のＳ９５に進むようになっている。ここで、試行回数が５以上である場合には、何らかのエラーであるとして▲３▼に進んで、誤動作である旨の表示、誤動作処理などを行う。
【０１２５】
Ｓ２０においては、試行回数ｃｋに応じて時間Ｔｈを設定するための保持時間ＴＢＬである、Ｔ２（ｃｋ）を参照する。このＴ２（ｃｋ）は、例えばＴ２（１）＝２０ｍｓｅｃ、Ｔ２（２）＝４０ｍｓｅｃ、Ｔ２（３）＝８０ｍｓｅｃ、Ｔ２（４）＝８０ｍｓｅｃのように設定されている。このように、保持時間を試行回数ｃｋに依存して変化するものとする。
【０１２６】
Ｓ２１においては、タイマー１を参照して現在の値Ｔｎを得るとともに、時間ＴｈをＴｎ＋Ｔ２（ｃｋ）に設定する。この場合、タイマー１の現在の値Ｔｎは、Ｓ１７においてカウント値ＹＦに到達し、ＹＦＢ３割込で読取られたタイマー１の時間、即ち、割込発生直後の時刻となる。
【０１２７】
Ｓ２２においては、ラインフィード制御の終了判定を行う時間Ｔｃを設定する。ここでは、印刷シートのバックテンションにおける緩和時間を考慮した待機時間Ｔ１を用いて、Ｔｃ＝Ｔｎ＋Ｔ１と設定する。Ｓ２３においては、タイマー２を停止する。
【０１２８】
Ｓ２４では、「ＹＦＢ割込４」（Ｙ−ＦＢ割込４）に変更する。このＹＦＢ割込４は、カウント値ｙの値を監視するためのものである。より詳細には、例えばバックテンションのような力によって印刷シートが目標のカウント値ＹＦから移動してしまい、新たなパルスＹが発生した場合の処理である。
【０１２９】
このＹＦＢ割込４において、カウント値を更新するとともに位置誤差が許容値内か否かを判別する。また、オーバーランしたときは、一旦印刷シートを巻き戻してから送り直す。ＹＦＢ割込４の詳細については後述する。
【０１３０】
以下のＳ２５〜Ｓ２８においては、ＹＦＢ割込４が許可された状態のまま、各工程の処理を行う。
【０１３１】
Ｓ２５では、現在のタイマー１の値Ｔｎを読取る。Ｓ２６では、現在の時刻Ｔｎが、時間Ｔｈを超えたか否かを判別する。超えた場合にはＳ２７に進む。超えていない場合にはＳ２５に戻る。
【０１３２】
Ｓ２７では、保持時間が経過したため、例えば図１のタイミングＸ５のように、駆動信号ＰＷＭを０に設定する。
【０１３３】
Ｓ２８では、現在の時刻Ｔｎが時間Ｔｃを超えているか否か（待機時間が経過したか否か）を判別する。超えている場合にはラインフィード制御を終了する。超えていない場合にはＳ２５に戻る。このように、待機時間Ｔｃが経過してから、位置誤差が許容範囲内（１パルス分）か否かを判別すれば、バックテンションの緩和時間にもかかわらず、確実に位置決めの判定が可能となる。
【０１３４】
なお、Ｓ２５〜Ｓ２８において、パルスＹが検出されたときには、ＹＦＢ割込４の処理がなされる。ＹＦＢ割込４では、Ｙの値が許容値以内であるかを判別して、許容値以内であればメインルーチンの、割込処理によって中断したＳ２５〜Ｓ２８のいずれかの処理にリターンする。許容値を超えたときは、強制的に図７の▲１▼、Ｓ１３にジャンプするようになっている。なお、本実施形態においては、許容範囲はＹ＝ＹＦのみであり、Ｙ≠ＹＦであれば許容範囲外である。しかし、これに限るものではない。
【０１３５】
以上の概略動作によって、図１、図６などに示したシート搬送装置１の動作を実現できる。
【０１３６】
次に、各割り込み処理について、図８ないし図１２に基づいて説明する。
【０１３７】
ＹＦＢ割込１は、図８に示すように、各カウント値ｙを変更（増加）するとともに、そのカウント値に応じた駆動信号ＰＷＭを出力する処理である。このＹＦＢ割込１は、図４に示すカウント値ＹＡ〜ＹＢ〜ＹＣおよびカウント値ＹＤ〜ＹＥの区間において、速度制御のために実行される。
【０１３８】
Ｓ３１においては、累積時間を示す時間Ｔｎ、即ち、ＹＦＢ割込１発生直後の時間をタイマー１から読取る。Ｓ３２においては、カウント値をパルスＹに応じて変化させる。より詳細には、モータ２の正回転によるパルスＹであることを確認して、カウント値ｙを１つ増加させる。Ｓ３３においては、ＴＢＬ１（台形テーブル）から、カウント値ｙに応じた駆動信号ＰＷＭ（ｙ）の値を読取る。Ｓ３４において、読取った値の駆動信号をモータ駆動回路３に出力する。
【０１３９】
以上のＳ３１からＳ３４までの処理によって、図４に示すカウント値ＹＡ〜ＹＢ〜ＹＣおよびカウント値ＹＤ〜ＹＥの区間のように速度を制御できる。
【０１４０】
ＹＦＢ割込２は、図９に示すように、目標の速度と現在の速度との差に応じて一定速度を維持する制御を行うとともに、各カウント値ｙを変更（増加）する処理である。この処理は、図４に示すカウント値ＹＣ〜ＹＤの区間において行われる。
【０１４１】
Ｓ４１において、累積時間を示す時間Ｔｎ（Ｔ（ｎ）として示す。）、即ち、ＹＦＢ割込２発生直後の時間をタイマー１から読取る。Ｓ４２において、カウント値をパルスＹに応じて変化させる。より詳細には、モータ２の正回転によるパルスＹであることを確認して、カウント値ｙを１つ増加させる。
【０１４２】
Ｓ４３においては、パルスＹの周期を算出する。これは、前回の割込において読取ったＴｎ（Ｔ（ｎ−１）として示す。）と、今回Ｓ４１において読取ったＴｎとの差を計算することによって行う。この算出したパルスＹの周期は、モータ２の現在の回転速度と反比例する量である。
【０１４３】
Ｓ４４において、速度目標ＴＢＬとして、カウント値ｙに対応した目標となるパルスＹの周期Ｔｒ（ｙ）を参照する。すなわち、図４に概略を示すように、カウント値ＹＣ〜ＹＤの区間においてはモータ速度をＶ２に維持する制御を行うため、目標となるパルス周期は概略的には定数となるのであるが、カウント値ＹＣ・ＹＤの近傍においては滑らかに接続するように定数とは若干異なる値に設定するのである。
【０１４４】
Ｓ４５において、目標となる周期Ｔｒ（ｙ）と、計測した周期Ｔ（ｎ）−Ｔ（ｎ−１）とから、速度エラーＴｅをＴｒ（ｙ）−（Ｔ（ｎ）−Ｔ（ｎ−１））として算出する。ここで、上述のように周期はモータ２の回転速度に反比例する量なので、速度エラーＴｅは実際には速度差ではない。しかしながら、便宜上このように呼ぶこととする。また、このように周期の誤差を用いて制御した方が、計算量が少なく制御が容易となる。
【０１４５】
Ｓ４６においては、速度エラーＴｅに応じた所望の駆動信号の値をテーブルとしたＰＷＭＴＢＬ２を参照して、駆動信号ＰＷＭ（Ｔｅ）を得る。Ｓ４７において、Ｔｅに対応した駆動信号ＰＷＭ（Ｔｅ）を出力する。
【０１４６】
以上のＳ４１からＳ４７までの処理によって、図４に示すカウント値ＹＣ〜ＹＤの区間のように定速制御できる。
【０１４７】
また、ＹＦＢ割込３は、図１０に示すように、カウント値に応じて、駆動信号の値を小さな値Ｐ１に変更する処理である。このＹＦＢ割込３は、図４に示す区間ＹＥ〜ＹＦにおける駆動力制御（速度制御）のために行われる。
【０１４８】
Ｓ５１においては、タイマー１を参照して現在の時刻Ｔｎ、即ち、ＹＦＢ割込３発生直後の時間を読取る。
【０１４９】
Ｓ５２においては、モータ２の回転方向が正転（正方向の回転）であるか否かを判別する。正回転である場合にはＳ５３に進み、カウント値ｙを１つ増加させてＳ５５に進む。正回転でなく、逆回転である場合には、Ｓ５４に進み、カウント値ｙを１つ減少させてＳ５５に進む。
【０１５０】
Ｓ５５においては、カウント値がＹＦとなったか否かを判別する。カウント値がＹＦとなった場合には、Ｓ５９にてタイマー２割込を禁止して、Ｓ６０に進む。カウント値がＹＦとならないときには、Ｓ５６において、出力する駆動信号の値を小さな値Ｐ１に変更する。
【０１５１】
Ｓ５７において、タイマー２をリセットし、タイマー２を再スタートする。Ｓ５８において、パラメータＮＴＭをリセットしてＮＴＭ＝０とする。
【０１５２】
Ｓ６０においては、印刷シートの移動方向、すなわちモータ２の回転方向が、前回のＹＦＢ割込３における回転から反転したものであるか否かを判別する。これは、例えば図３に示すようなパルスＡ、パルスＢの位相を用いて判別できる。
【０１５３】
Ｓ６０において反転である場合にはこの割込処理を終了し、反転でない場合にはＳ６１に進む。なお、このＹＦＢ割込３を最初に行う場合には、Ｓ６０においては反転でないと判別してＳ６１に進むものとする。
【０１５４】
Ｓ６１においては、ＹＦＢ割込３の発生した時刻Ｔｎからの待機時間Ｔ１を用いて、時間ＴｃをＴｃ＝Ｔｎ＋Ｔ１と設定する。Ｓ６２では、タイマー１割込をＴｃにセットする。Ｓ６３においてタイマー１割込を許可して、ＹＦＢ割込３の処理を終了する。
【０１５５】
ここでタイマー１割込は、現在の時刻Ｔｎが時間Ｔｃに達したときに実行される割り込み処理であり、このタイミングにおいて例えば誤動作処理を行うものである。
【０１５６】
ここで、ＹＦＢ割込３の処理において、例えば図１に示すようにモータ２が正回転して通常に処理されているときには、Ｓ６０にて反転でないと判別されてＳ６１に進むため、Ｔｃは更新されてタイマー１割込は実行されない。一方、例えばモータ２が反転を繰り返して振動する場合には、一旦（初回に）タイマー１割込が許可された後に、Ｓ６０にて反転すると判別されるため、タイマー１割込が実行される可能性がある。したがって、このタイマー１割込によって、振動などの異常動作の場合に誤動作処理を行える。
【０１５７】
また、カウント値ＹＥ〜ＹＦの区間においては、モータ速度を０、または０近傍まで落とすようにするため、バックテンションの影響が比較的大きくなる。そこで、上述のように逆回転する場合も考慮すれば、確実な搬送が可能となる。
【０１５８】
以上のＳ５１からＳ６３までの処理によって、カウント値に応じて、出力する駆動信号の値をパルスＹに応じて小さな値Ｐ１に変更する。また、印刷シートの位置が所望の精度の範囲内で微小振動しているときの、停止判定が可能となる。
【０１５９】
次に、タイマー２割込について説明する。ＹＦＢ割込４については後述する。
【０１６０】
また、タイマー２割込は、図１２に示すように、駆動信号の値をＰ１から所定の時間ごとに順次、段階的に増加させる処理である。このタイマー２割込は、タイマー２が所定の値となることに応じて実行される割込処理である。
【０１６１】
Ｓ９１において、駆動信号ＰＷＭの値を所望の１ステップ分増加させて、例えばＰＷＭ＝ＰＷＭ＋１とする。増加させる１ステップ分の増分は、ここでは１として示したが、任意に設定できる。Ｓ９２においては、パラメータＮＴＭを１つ増加させて、ＮＴＭ＝ＮＴＭ＋１とする。
【０１６２】
Ｓ９３においては、あらかじめ定めたＮＴＭの上限値ＮＭＡＸと、ＮＴＭとを比較する。ＮＴＭがＮＭＡＸ未満であれば、Ｓ９４に進む。Ｓ９４においては、Ｓ９１において設定した値の駆動信号ＰＷＭを出力して、割り込み処理を終了する。
【０１６３】
一方、Ｓ９３においてＮＴＭがＮＭＡＸ以上であった場合にはＳ９５に進み、画像形成装置の図示しない表示部に、シート搬送において誤動作が生じた旨の表示を行う。Ｓ９６では、モータ２が過電流により破損してしまうのを防止するために、モータ２の駆動を停止する。Ｓ９７では、図示しない誤動作処理制御にジャンプする。
【０１６４】
ここで、Ｓ９３においてＮＴＭがＮＭＡＸ以上であった場合には、タイマー２割込がＮＭＡＸ回以上繰り返され、タイマー２割込の生ずる所定時間のＮＭＡＸ倍以上の時間が経過したことを意味する。すなわち、この時間内にはパルスＹが生成されず、図１０に示すＳ５７にてパラメータＮＴＭが０にリセットされない。このような状態を生ずる例として、シリアルプリンタの機器が引っ掛って、モータ２に大きな負荷トルクが掛かり、モータ２が回転していない場合が考えられる。本実施形態においては、この場合には、何らかの異常が発生してモータ２の回転がなされないものであるとして、上述のようなＳ９５〜Ｓ９７の処理を実行する。
【０１６５】
以上のＳ９１〜Ｓ９７の処理を、タイマー２が所定の値となる度に行うので、例えば図１に示すような段階的に増加する駆動信号ＰＷＭを実現できる。
【０１６６】
また、ＹＦＢ割込４は、図１１に示すように、一旦目標のカウント値ＹＦに到達した後に、バックテンションのような力によって、印刷シートが目標のカウント値ＹＦから移動してしまい、新たなパルスＹが発生した場合の処理である。
【０１６７】
Ｓ７１において、移動方向が正回転であるか否かを読取る。正回転である場合にはＳ７２に進み、カウント値ｙを１つ増加させてＳ７４に進む。また、逆回転である場合にはＳ７３に進み、カウント値ｙを１つ減少させてＳ７４に進む。
【０１６８】
Ｓ７４では、位置誤差が許容範囲内のものであるか否かをは判別する。位置誤差が許容範囲内のものであれば、メインルーチンへリターンする。
【０１６９】
一方、位置誤差が許容範囲内ではないＳ７５では、印刷シートを目標値の４ステップ手前に強制移動するように、駆動信号を出力する。これは、例えば図６に示すように、逆向きの駆動信号を出力することによって実現される。なお、図６に示す一例においては、印刷シートを２ステップ手前に移動している。
【０１７０】
Ｓ７６では、ｙモータを正回転駆動に設定する。Ｓ７７では、図７に示す符号▲１▼にジャンプして、図７のＳ１３以下の処理がなされる。
【０１７１】
このように、ＹＦＢ割込４においては、Ｓ７４で正常動作で位置誤差精度許容値以下であることが判別できたときはメインルーチンへリターンする。また、位置誤差が大きいときには、Ｓ７５のように、一旦印刷シートを巻き戻してから送り直す。例えば、オーバーランして位置誤差が大きいときにも、巻き戻してから送り直すようにする。
【０１７２】
なお、一旦Ｓ７５からＳ７７によって図７に示す符号▲１▼にジャンプした後は、Ｓ１４でＹＦＢ割込３に変更され、その後に再度ＹＦＢ割込４に変更されるまでは、ＹＦＢ割込３となっている。
【０１７３】
次に、上述のＹＦＢ割込３における、タイマー１割込を含む終了判定処理について、図１３（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図１３（ａ）（ｂ）は、上述のタイマー１を用いて設定する、停止判定カウンタ（停止判定タイマー）を説明するための図である。本実施形態においては、この停止判定カウンタを用いて停止判定を行う。
【０１７４】
図１３（ａ）に示すように、下段に示す停止判定カウンタは、時間が進むにつれて（タイマー１の増加に従って）値が増加する一方で、エンコーダ信号（パルスＹ）の変化に応じてタイミングＺ１・（図１に示すタイミングＸ４に相当する）Ｚ２のように値がリセットされる。
【０１７５】
そして、この停止判定カウンタの値が、（時間Ｔｃに相当する）タイミングＺ３のように、（待機時間Ｔ１に相当する）予め定めた所定の値（図１３（ａ）では１６）に達すると、その時点でのカウント値が所望の値ＹＦから所定の範囲内にある場合には、シート搬送を停止する。
【０１７６】
この停止判定カウンタの設定の詳細を図１３（ｂ）に示す図１３（ｂ）に示すように、本実施形態においては、実際は、エンコーダ信号（パルスＹ）に含まれるエンコーダ信号Ａ（パルスＡ）とエンコーダ信号Ｂ（パルスＢ）との双方を用いて停止判定を行う。すなわち、パルスＡもしくはパルスＢに相当する単一のパルスだけではモータ２の回転方向を判別できないので、パルスＡとパルスＢとの双方の位相関係を用いてモータ２の回転方向に応じた処理を行う。
【０１７７】
すなわち、シート搬送装置１においては、図１３（ｂ）のタイミングＺ５以降のように、例えばパルスＡがハイを保ったままパルスＢがハイとローとを繰り返す、振動状態を生ずることがある。この場合には、振動状態は非常に微小なものであり、所望の精度（カウント値１つ分）よりも小さいので、停止判定を行うようにする。
【０１７８】
しかしながら、この場合に、パルスＡもしくはパルスＢに相当する単一のパルスＹを用いて停止判定を行おうとすると、カウント値が所定の値に達することがなく、いつまでたっても停止判定を行うことができないという問題を生ずる虞れがある。すなわち、パルスＹがパルスＢの変化に応じて変化するので、パルスＹの変化に応じてタイムカウンタをリセットすると、カウント値が所定の値に達することがないのである。
【０１７９】
そこで、本実施形態のシート搬送装置１においては、以下のように停止判定を行う。すなわち、計測時間のリセットは、モータ２の回転方向が前回と同一（一定）であるときに、パルスＹが変化したときのみに行うようにする。例えばタイミングＺ４、Ｚ５のように、モータ２の回転方向が正回転のときに、パルスＹが変化すると、計測時間をリセットする。一方、例えばタイミングＺ６のように、モータ２の回転方向が前回と同じでないときには、パルスＹが変化したとしても計測時間をリセットしない。このようにすれば、上述のような振動状態においても、停止判定を行える。なお、このような回転方向に応じた計測時間のリセットは、図１０のＳ６０、Ｓ６１などにおいて説明したものと同様のものである。
【０１８０】
なお、例えば待機時間を設けずに、許容値のみで位置決め精度を判断しようとすると、一旦許容値内になった後に、さらに過渡的な振る舞いで許容値から逸脱する虞れがある。例えば図１４に示すように、位置座標のみで停止条件を判断して、例えばタイミングＺ７にて駆動力を停止した場合であっても、駆動力の停止にもかかわらず例えば慣性でモータが回転することもある。この場合には、所定の位置決め精度が得られない。
【０１８１】
以上のように、本実施形態に係るシート搬送装置１は、パルスＹの検出によってカウント値ｙが目標のＹＦとなったことに応じて、印刷シートＳを搬送する駆動力を生成するための駆動信号ＰＷＭを保持時間Ｔ２（ｃｋ）にわたって保持した後に、駆動信号を停止する構成である。
【０１８２】
したがって、バックテンションにもかかわらず高精度に印刷シートを位置決めできる。このため、位置決め分解能と等しい分解能のエンコーダを用いても、精度よくシート搬送制御が可能となり、高価な部材を用いずにシート搬送装置を提供できる。
【０１８３】
また、上述のようなラインフィード制御方法により、シートの送り速度を過度にスピードオーバーすることなく目標位置に近づくことができる。さらに、モータ２に働く負荷トルクが変動したり、モータ２の駆動トルクが変動したりしても、パルスＹの変化を検知した後のシート搬送量を、パルスＹの検知位置を大きく越えることなく、均一化できる。これにより、シート搬送が過度にオーバーランすることによる停止位置の変動を防止でき、正確なシート搬送が可能となる。
【０１８４】
この結果、デジタル位置制御における特有の課題であった数パルスの位置決め誤差は解消され、位置決め分解能と等しいエンコーダで、シート搬送の位置決め制御を行うことが可能となる。さらに、エンコーダとしてはシンプルで廉価なインクリメンタルエンコーダにおいても、上記のラインフィード制御方法を実行できることから、高精度かつ廉価なシート搬送装置、並びにそのシート搬送装置を用いたシリアルプリンタを提供できる。
【０１８５】
また、エンコーダはモータからギヤなどの伝達機構を経て駆動される用紙搬送ローラの軸に設けられても良い。
【０１８６】
なお、本方式は紙送りに限定されるものでなく、たとえばインクジェットプリンタのキャリッジ駆動、あるいは複写機などのスキャナ装置等の各種装置に適用可能である。また、駆動源としてはＤＣモータに限定されるものでなく、ＡＣモータ、リニアモータ、静電モータ、超音波モータ、エアーシリンダ等、各種、駆動源へ適用可能なものである。
【０１８７】
ここで、従来は、デジタル位置信号を用いた位置決め制御においては、数パルスの位置決め誤差が生ずるという課題があった。
【０１８８】
そこで、この課題を解決するために、位置決め分解能と等しい分解能のエンコーダのデジタル位置信号のみで、印刷シートの停止位置の精度を高める方法として、目標位置の手前からデジタル位置が更新されるたびに駆動電流を“０”もしくはモータが停止するまで低下させた後、徐々に増加させ、モータが回転を始め、次のデジタル位置の更新がなされると再度、駆動電流を“０”にするという動作を繰り返す駆動方法が考えられる。
【０１８９】
この場合、さらにエンコーダを高分解能（例えば、１２００ｄｐｉを４分割して４８００ｄｐｉ）にしたとき、バックテンションなど負荷状態による位置誤差、位置誤差に伴う振動、目標位置への進入方向の違いによる位置誤差などを生じる虞れがある。
【０１９０】
そこで、上述の本発明に係る構成を用いれば、確実に、高精度に印刷シートを位置決めできる。
【０１９１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても、本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１９２】
上述の具体的な実施形態または実施例は、あくまでも、本発明の技術内容を明らかにするものであって、本発明はそのような具体例にのみ限定して狭義に解釈されるべきものではなく、特許請求の範囲に示した範囲で種々の変更が可能であり、変更した形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１９３】
【発明の効果】
本発明に係るシート搬送装置は、以上のように、制御部が、シートを搬送する目標位置のデジタル位置信号の出力に応じて、駆動力を所定の保持時間にわたって保持した後に上記駆動力を停止する構成である。
【０１９４】
それゆえ、搬送するシートにバックテンションが生じる場合であっても駆動力を保持して打ち消して、バックテンションによるシートの位置誤差を生じさせないという効果を奏する。
【０１９５】
本発明に係るシート搬送装置は、以上のように、上記構成において、上記制御部は、上記目標位置の上記デジタル位置信号の出力の回数に応じて、上記保持時間を変化させる構成である。
【０１９６】
それゆえ、再度の位置決めが必要となった場合に、保持時間を適切に異ならせて、適切な位置決めが可能になるという効果を奏する。
【０１９７】
本発明に係るシート搬送装置は、以上のように、上記構成において、上記制御部は、出力される上記デジタル位置信号に基づく上記シートの位置が上記目標位置を通過していたときには、上記シートを手前の位置まで戻すように駆動した後に、上記目標位置への搬送を行う構成である。
【０１９８】
それゆえ、オーバーランした状態のときには一旦数ステップ手前まで戻した後、再度位置決め動作を行うので、片方向送りによる位置決めを行って、両方向から位置決めするときの不具合を防止できるという効果を奏する。
【０１９９】
本発明に係るシート搬送装置は、以上のように、上記構成において、上記制御部は、上記目標位置の上記デジタル位置信号の検出の後から所定の待機時間にわたって、出力される上記デジタル位置信号と上記目標位置の上記デジタル位置信号との差が予め定めた許容範囲内であるときに、上記シートの搬送を終了する構成である。
【０２００】
それゆえ、待機時間を適切に設定し、この待機時間にわたって位置決め精度を判別して、バックテンションの緩和にもかかわらず確実に位置決めができるという効果を奏する。
【０２０１】
本発明に係るシート搬送装置は、以上のように、上記構成において、上記待機時間を計測するための計測部を備え、上記計測部は、上記直流電動機の回転方向が一定であって上記デジタル位置信号が変化したときのみに、上記待機時間の計測を開始する構成である。
【０２０２】
それゆえ、直流電動機の振動状態においては待機時間をリセットしないので、振動状態であってもシートの搬送を終了できるという効果を奏する。
【０２０３】
本発明に係る画像形成装置は、以上のように、上述のいずれかのシート搬送装置と、上記シート搬送装置を用いて搬送した上記シートに画像を形成する画像形成部とを備えている構成である。
【０２０４】
それゆえ、シート搬送装置を用いて正確に位置決めしたシートに印刷を行って、品質の高い印刷を実現できるという効果を奏する。
【０２０５】
本発明に係る位置決め方法は、以上のように、被搬送物を搬送する目標位置のデジタル位置信号の出力に応じて、駆動力を所定の保持時間にわたって保持した後に、上記駆動力を停止する工程を含んでいる構成である。
【０２０６】
それゆえ、被搬送物への駆動力を所定の保持時間にわたって保持して、搬送装置の駆動系にバックテンションが生ずる場合であっても打ち消して、バックテンションによる駆動系の逆走を防止できるという効果を奏する。また、バックテンションが時間の経過に伴って緩和した後、駆動力を停止するので、例えば緩和した後に駆動力を付与して生ずる不用意な位置誤差を防止して、高精度の位置決めを実現できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るシート搬送装置による搬送の一例を示すタイミングチャートである。
【図２】上記シート搬送装置の一例の概略構成を示すブロック図である。
【図３】上記シート搬送装置のロータリーエンコーダの生成するパルスを示すタイミングチャートである。
【図４】上記シート搬送装置におけるモータ回転速度の時間変化の一例を示すグラフである。
【図５】上記シート搬送装置において生ずるバックテンションの一例を説明する概略の断面図である。
【図６】上記シート搬送装置による搬送の他の一例を示すタイミングチャートである。
【図７】上記シート搬送装置における搬送方法の一例を示すフローチャートである。
【図８】上記シート搬送装置における搬送方法の他の一例を示すフローチャートである。
【図９】上記シート搬送装置における搬送方法のさらに他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】上記シート搬送装置における搬送方法のさらに他の一例を示すフローチャートである。
【図１１】上記シート搬送装置における搬送方法のさらに他の一例を示すフローチャートである。
【図１２】上記シート搬送装置における搬送方法のさらに他の一例を示すフローチャートである。
【図１３】（ａ）は上記シート搬送装置における時間計測の一例を示す図であり、（ｂ）は上記シート搬送装置における時間計測の他の一例を示す図である。
【図１４】従来のシート搬送装置における時間計測の一例を示す図である。
【符号の説明】
１ シート搬送装置（搬送装置）
２ モータ（直流電動機、ＤＣＭ）
３ モータ駆動回路（制御部）
４ ロータリーエンコーダ（ＲＥ、検出器）
５ ＭＰＵ制御部（制御部、計測部）
６ 給紙ローラ
７ ピックアップローラ
８ 印刷ヘッド（画像形成部）
９ 排紙ローラ
Ｓ 印刷シート（シート、被搬送物）
Ｔ１ 待機時間
Ｔ２（ｃｋ） 保持時間
ＹＡ、ＹＢ、ＹＣ、ＹＤ、ＹＥ、ＹＦカウント値
Ｙ−ＦＢ エンコーダパルス（パルス、デジタル位置信号）

Claims (7)

1. シートを搬送する直流電動機と、上記直流電動機の回転に応じてデジタル位置信号を出力する検出器と、上記検出器から出力されるデジタル位置信号に基づいて上記直流電動機の駆動力を制御する制御部とを備えるシート搬送装置において、
   上記制御部が、上記シートを搬送する目標位置の上記デジタル位置信号の出力に応じて、上記駆動力を所定の保持時間にわたって保持した後に上記駆動力を停止することを特徴とするシート搬送装置。
2. 上記制御部は、上記目標位置の上記デジタル位置信号の出力の回数に応じて、上記保持時間を変化させることを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
3. 上記制御部は、出力される上記デジタル位置信号に基づく上記シートの位置が上記目標位置を通過していたときには、上記シートを手前の位置まで戻すように駆動した後に、上記目標位置への搬送を行うことを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
4. 上記制御部は、上記目標位置の上記デジタル位置信号の検出の後から所定の待機時間にわたって、出力される上記デジタル位置信号と上記目標位置の上記デジタル位置信号との差が予め定めた許容範囲内であるときに、上記シートの搬送を終了することを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
5. 上記待機時間を計測するための計測部を備え、
   上記計測部は、上記直流電動機の回転方向が一定であって上記デジタル位置信号が変化したときのみに、上記待機時間の計測を開始することを特徴とする請求項４に記載のシート搬送装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項に記載のシート搬送装置と、
   上記シート搬送装置を用いて搬送した上記シートに画像を形成する画像形成部とを備えていることを特徴とする画像形成装置。
7. 搬送装置による被搬送物の搬送に応じて検出器から出力されるデジタル位置信号に基づいて、上記搬送装置の駆動力を制御して上記被搬送物を位置決めする位置決め方法において、
   上記被搬送物を搬送する目標位置の上記デジタル位置信号の出力に応じて、上記駆動力を所定の保持時間にわたって保持した後に、上記駆動力を停止する工程を含んでいることを特徴とする位置決め方法。

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