JP2004249878A - 水陸両用の移動体 - Google Patents
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Abstract
【課題】ネジ式スクリューの1種類のみを使用して管路内のいかなる状況のもとでも、あるいは泥水地等でも安定して移動可能な水陸両用の移動体を提供する。
【解決手段】それぞれ独立に回転可能で、左ネジのアルキメディアンスクリュー12、15および右ネジのアルキメディアンスクリュー13、14を2本ずつ本体11の両側に点対称に配置し、アーム22を介して本体11の下方の第1の位置17と側方の第2の位置18を占めるようにする。
【選択図】 図1
【解決手段】それぞれ独立に回転可能で、左ネジのアルキメディアンスクリュー12、15および右ネジのアルキメディアンスクリュー13、14を2本ずつ本体11の両側に点対称に配置し、アーム22を介して本体11の下方の第1の位置17と側方の第2の位置18を占めるようにする。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、アルキメディアンスクリューを用いた水陸両用の移動体に関し、特に泥水地、軟弱地等の走行に適した水陸両用の移動体に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の水陸両用の移動体あるいは車両は、一般的に走行車輪やクローラが用いられている。例えば、特許文献1は走行車輪を用いた水陸両用車を開示しているが、この水陸両用車は、陸上から水中へ向かって敷設された案内レールに沿って移動するようになっている。したがって、車両の向きを任意の方向に変えたり、その場旋回をすることなどは基本的に不可能な構成である。
【0003】
また、水陸両用の移動体に走行車輪とプロペラスクリューを用いて、例えば水道管内の点検調査等を行うものも知られている。この場合、水の流れがあり、堰止めおよび抜水(排水)が不可能な場合には、上流から遊泳式点検装置をケーブル等を介して流し、排水が可能な場合には、排水後すなわち管内をドライ状態にした後、走行式点検装置を用い点検している。したがって、この水陸両用の移動体からなる点検装置は水の有無により遊泳式装置と走行式装置とに使い分ける必要がある。そのため、遊泳中土砂等の堆積物に乗り上げた場合には前進もそこからの脱出もできなくなる。
【0004】
一方、ネジ式スクリューであるアルキメディアンスクリューは砕氷船や流氷観光船などに用いられている。しかし、アルキメディアンスクリューは流氷乗り上げ時にのみ用いられ、遊泳にはあくまでもプロペラスクリューが用いられている。この場合、図10(a)に示すように、船体100の舷側に左ネジ、右ネジのアルキメディアンスクリュー102、104を1基ずつ配設している。また、図10(b)〜(e)には、これら2本のアルキメディアンスクリュー102、104による走行・遊泳状態の移動方法が示してある。
図10(b)〜(e)において、105は各アルキメディアンスクリュー102、104の回転軸、矢印H、Vはそれぞれ各アルキメディアンスクリュー102、104に対する反力の水平分力と垂直分力を示し、矢印A1〜A3はそのときの移動体(船体)100の進行方向を示す。なお、遊泳状態では、反力の垂直分力Vはほとんど無視できるので水平分力Hのみが示してある。
【0005】
走行状態において、図10(b)に示すように、左ネジのアルキメディアンスクリュー102を左回転、右ネジのアルキメディアンスクリュー104を右回転させた場合には、各アルキメディアンスクリュー102、104に対する反力の水平分力H・垂直分力Vは図示のように作用し、移動体100は矢印A1の方向に前進する。また、図示は省略するが、各アルキメディアンスクリュー102、104の回転方向をそれぞれ上記と反対にすれば、移動体100は後退する。
図10(c)においては、右ネジのアルキメディアンスクリュー104を左ネジのアルキメディアンスクリュー102と同じ左回転とした場合であり、この場合は、移動体100は矢印A2のように後ろ左回りに大きく旋回する。
次に、遊泳状態においては、各アルキメディアンスクリュー102、104に対する反力の垂直分力Vは水平分力Hに比べて無視できるため、図10(d)のように左ネジのアルキメディアンスクリュー102を左回転、右ネジのアルキメディアンスクリュー104を右回転させた場合には、移動体100は矢印A1の方向に前進し、図10(e)のように、アルキメディアンスクリュー102、104を同じ方向に左回転させた場合には、移動体100はその場で後ろ左回りに旋回(その場旋回)する。
【0006】
【特許文献1】
特開平10−58931号公報([0010]−[0018]、図1−図3、図6)
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
従来の水陸両用の移動体は、前述のように、走行車輪やクローラを用いたものでは方向転換やその場旋回などが自由にできないなどの問題がある。まして、水道管等の管路内は、ヘドロ等の泥水があるためスリップ等を起こしやすく、管路内の移動装置としては不適である。
また、走行車輪とプロペラスクリューを用いたものでは、水の有無により走行車輪とプロペラスクリューを使い分けしなければならず、作業区間の堰止めや排水等の前処理作業が必要なため、時間、コスト的に問題がある。また、遊泳中に土砂等の堆積物に乗り上げた場合には脱出が不可能になるという問題がある。
一方、アルキメディアンスクリューを用いたものでは、移動方向についての自由度は前二者に比べてある程度高いものの、移動方式としてアルキメディアンスクリューとプロペラスクリューの2種類を使用しているので、土砂等の堆積物に乗り上げた場合には脱出や移動が困難になるという問題がある。
さらに、アルキメディアンスクリューは左ネジと右ネジの1本ずつであるため、横行ができないなど、全方位の移動は不可能である。
【0008】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ネジ式スクリューの1種類のみを使用して管路内のいかなる状況のもとでも、あるいは泥水地等でも安定して移動可能な水陸両用の移動体を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る水陸両用の移動体は、それぞれ独立に回転可能で、左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューを2本ずつ本体の両側に配置したことを特徴とするものである。
【0010】
本発明において、「ネジ式スクリュー」とは、例えばアルキメディアンスクリューであり、そのプロペラ形状が左ネジまたは右ネジのネジ式であればよい。
このような左ネジと右ネジのネジ式スクリューを2本ずつ本体の両側に配置し、それぞれ独立に回転させることで、泥水地等を安定して移動することが可能となる。各ネジ式スクリューの回転方向、回転数を変えることにより、後述のように前進・後進、横行、旋回、回頭等様々な形態の移動が可能で、全方位の移動が可能である。
【0011】
本発明の水陸両用の移動体は、前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューを、前記本体に対し点対称に配置する。
この構成によって、上記のような前進・後進、横行、旋回、回頭等、全方位の移動を行うことができる。
【0012】
また、本発明の水陸両用の移動体においては、前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューは、アームを介して前記本体の下方の第1の位置と側方の第2の位置とを占める構成となっている。
特に、水道管のように様々な管径サイズに対応させるために、第1の位置ではネジ式スクリューをアームを介してたたみ込み(あるいは抱き込み)、第2の位置ではアームによりネジ式スクリューを展開させるものである。これによって、様々な姿勢で管路内を移動させることができ、また最小径の管内にも本移動体の挿入が可能となる。
【0013】
前記第1の位置および第2の位置にネジ式スクリューを移動させるための具体的な構成は、前記本体に回動可能にアームを枢着し、そのアームの先端部に前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューを取り付けるものである。
アームを上下方向に回動させることによって、ネジ式スクリューをたたみ込み(抱き込み)状態から直立状態、横方向への展開状態まで各種の走行姿勢をとることが可能となる。
【0014】
また、走行と遊泳の双方に使用できるようにすることも便利であることから、その場合には、前記本体は浮体とするのがよい。
したがって、水がある場合には水面に浮いて移動させることができ、土砂等の堆積物があっても容易に通過することができる。たとえ、堆積物に乗り上げた場合でも、ネジ式スクリューにより堆積物から容易に脱出させることができる。
【0015】
また、本発明の水陸両用の移動体は、暗渠内の移動の場合、有線または無線のリモートコントロール方式で移動させる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
図1は本発明の実施の形態による水陸両用の移動体の平面図、図2は正面図、図3はアルキメディアンスクリューの展開状態を示す平面図、図4は側面図である。なお、以下の説明では、ネジ式スクリューとしてアルキメディアンスクリューを用いた水道管内の移動装置・点検装置の例で説明するが、本発明の移動体はこれに限定されるものでないことはいうまでもない。
【0017】
この移動体10は、本体11の左右前後に、4本のアルキメディアンスクリュー12、13、14、15をそれぞれ独立に回転可能に装着したものである。ここで、12と15は、左ネジのアルキメディアンスクリューであり、13と14は、右ネジのアルキメディアンスクリューである。このように、左ネジ・右ネジのアルキメディアンスクリュー12、13と、アルキメディアンスクリュー14、15との各2本の組み合わせとなっている。そして、アルキメディアンスクリュー12、13と、アルキメディアンスクリュー14、15は、本体11に対し、点対称に配置されている。すなわち、例えば、左前が左ネジなら、右前は右ネジ、左後ろは右ネジ、右後ろは左ネジとなるように左右および前後が左ネジと右ネジの組み合わせで点対称に配置する。
【0018】
左右一組のアルキメディアンスクリュー12、13と、アルキメディアンスクリュー14、15とは、ぞれぞれ本体11にピン21により回転自在に枢着された一対のアーム22の先端部に取り付けられている。したがって、アーム22をピン21の回りに回動させることにより、アルキメディアンスクリュー12〜15は、本体11の下方の第1の位置17と、本体11の側方の第2の位置18を占めることができる。そのため、アルキメディアンスクリュー12〜15を外側に拡げたり、本体11の内側にたたみ込んだりすることができる。この動作はアーム展開モータ23によってなされる。アーム22は、アルキメディアンスクリュー12〜15の支持脚(開閉脚体)の働きをする。なお、アーム22は、伸縮可能な構成としてもよい。
【0019】
図2において、アルキメディアンスクリュー12〜15を本体内側にたたみ込んだ状態(第1の位置17)が破線で示してあり、この状態のときは移動体10の外接円が最小径となるように設計されている。
したがって、水道管50の場合、管内に人間が入り得る最小のマンホール径は600mmであるので、この移動体10はアルキメディアンスクリュー12〜15の投入状態で、公称径600mmφの管内に挿入できるようになっている。また、全長は最大1000mm、好ましくは900mm以下となっている。
管径がより大きい場合には、アーム22を回動させることによりアルキメディアンスクリュー12〜15を第2の位置18に展開することができる。したがって、この第2の位置18に展開した状態は、より大きな管径に対する支持状態(走行状態)、または遊泳状態である。
【0020】
アルキメディアンスクリュー12〜15の回転駆動装置は図示を省略しているが、アーム22に片持ち式に支持されたアルキメディアンスクリューの各回転軸に減速機付きモータを直結する構成となっている。または、各回転軸をアーム22内部に捲回したチェーン等の伝動機構を介して各駆動モータにより回転させる構成でもよい。アルキメディアンスクリュー12〜15は、片持ち式に支持されているが、移動体10の使用目的により、あるいは大型にする必要がある場合などでは、両持ち式の支持としてもよい。
また、この移動体10は、全体として、浮力を有する浮体として構成されているが、用途によっては必ずしも浮体である必要はない。例えば、泥土上を走行する作業装置等は浮体の必要はない。
なお、本実施形態では、本体11だけでなく、アルキメディアンスクリュー12〜15の部分も浮体の構造となっている。
【0021】
また、この移動体10は、上・下水道管の点検装置あるいは検査ロボットして構成されているので、監視カメラ31およびその両側のライト32が本体11上に取り付けられている。監視カメラ31は、パンモータ33およびチルトモータ34により旋回・傾動させることができる。
さらに、図4に示すように、牽引用ワイヤ35が本体11に連結されており、このワイヤ35に沿って制御ケーブル36が取り付けられている。なお、図4において、37は牽引用ワイヤ35および制御ケーブル36の懸架用ブイである。
【0022】
本実施形態の移動体10の動作を図5に基づいて説明する。同図の(a)はこの移動体10の概念図であり、同図の(b)〜(g)に主な移動形態を示す。
走行状態において、図5(b)に示すように、前部のアルキメディアンスクリュー12、14をそれぞれネジと同じ方向に左回転、右回転させ、後部のアルキメディアンスクリュー13、15も同様にネジと同方向に右回転、左回転させると、各アルキメディアンスクリューに作用する反力の水平分力Hおよび垂直分力Vは、図示のように、水平分力Hは、いずれも図の左向きに、垂直分力Vは、前部では内向きに、後部では外向きに、それぞれ作用するので、これらの合力は左向きとなり、移動体10は左方向に前進する。
各アルキメディアンスクリューの回転方向を上と反対にすれば、右方向に後退する。
【0023】
図5(c)においては、全部のアルキメディアンスクリュー12〜15をいずれも左回転とした場合である。この場合には、水平分力Hは前部では左右逆向きに、後部でも右左逆向きとなり、垂直分力Vは前部・後部とも下向きとなるので、水平分力Hは打ち消され、垂直分力Vのみの合力により、移動体10は下方向に移動、すなわち回転軸に垂直な方向に横行する。
【0024】
図5(d)においては、前部のアルキメディアンスクリュー12、14を左回転、後部のアルキメディアンスクリュー13、15を右回転とした場合である。この場合は、水平分力Hおよび垂直分力Vがすべて左回りの偶力となるので、移動体10はその場で左旋回する。
【0025】
次に、遊泳状態においては、図5(e)〜(g)に示すように、いずれも垂直反力はほとんど無視できるので、図5(b)〜(d)と同様な回転方向とした場合には、前進、横行、その場旋回をさせることができる。但し、図5(f)の横行の場合、水平反力Hは互いに打ち消され、僅かに働く垂直反力(図示せず)が下向きに作用するため、その横行動作は図5(c)に比べて小さいものとなる。
【0026】
以上は、基本的な移動形態を示したものであり、各アルキメディアンスクリュー12〜15は全て同じ回転数とした場合である。したがって、図5(b)〜(g)の場合でも回転数を個々に異ならしめれば、様々な形態の移動、姿勢をとることが可能となる。すなわち、前進・前後進、左右横行、その場旋回はもとより、左右回頭なども可能となり、全方位の移動が可能となる。
【0027】
本実施形態の移動体10を、例えば水道管の点検調査の目的で使用する場合、管径の大きさに応じて、アルキメディアンスクリュー12〜15を図2のように第1の位置17にたたみ込み、または第2の位置18に展開して、管内に挿入する。
図6〜図9は、管径および内部の水位に対する移動体10の姿勢を例示したものである。例えば、管径1200mmφの場合、水位が60cm位のときには図6のように、アルキメディアンスクリュー12〜15を第1の位置17にたたみ込み、または第2の位置18に展開して、移動体10を遊泳状態にする。
水位が約0cmの場合には、図7のようにアーム22を直立状態にするか、もしくは図8のようにアーム22を展開して、アルキメディアンスクリュー12〜15を管内面に接触させて移動体10を走行状態にする。
図9は、管径4000mmφ、水位が管径の1/2の場合における移動体10の遊泳状態を示したものであり、水位が上記のように60cmまたはそれ以下の場合には移動体10を走行状態とする。
【0028】
移動体10の走行または遊泳の動作は図5(b)〜(g)について説明したとおりであり、前進・前後進、左右横行、その場旋回、左右回頭等を行うことにより、移動体10を目標位置に容易に誘導することができる。遊泳状態においては、図3、図4のように、牽引ワイヤ35等を用いて移動体10を水の流れにのせ、リモートコントロールによりアルキメディアンスクリュー12〜15を回転方向および回転数を制御する。また走行状態においても同様にリモートコントロールでアルキメディアンスクリュー12〜15の回転方向および回転数を制御する。そして、監視カメラ31により撮影される水道管内部を地上のモニタ画面(図示せず)で観察しながら点検していき、目標位置に移動体10を誘導する。なお、移動体10を図示のように有線方式に限らず、無線方式で遠隔制御してもよい。
【0029】
また、本実施形態では、管路が曲がっていても、その曲がりに応じて移動体10を誘導することができる。さらに、土砂等が堆積していて移動体10が堆積物に乗り上げた場合であっても、アルキメディアンスクリュー12〜15の回転方向および回転数を個々に制御することにより、容易に堆積物上を乗り越えて前進させることができ、またそこから脱出させることができる。したがって、管内の状況にあまり影響されずに安定した移動ができる。
【0030】
また、本実施形態では、4本のアルキメディアンスクリュー12〜15により推進力が大きいため、またアルキメディアンスクリュー12〜15を管内面と接触させてネジ作用により前後進させることができるため、管の曲がり形状等により、滞流域があっても、容易にその滞留域を通過させることができる。また、管内をドライ状態にする必要もないので、作業コストの低減が可能である。
結局、本実施形態の移動体10は、管路内の状況、堆積物や水に影響されずに移動することができる。
また、堆積物の堆積状況によっては、アーム22により本体11を高く保持して堆積物と本体11の接触を回避させることも可能である。
また、1種類の推力発生機すなわちアルキメディアンスクリュー12〜15により走行も遊泳も可能なため、小型軽量化が可能である。
【0031】
以上の説明から明らかなように、本発明の水陸両用の移動体は水道管等の暗渠(断面形状も円形、四角形等任意である)に限らず、管路内の移動装置、作業機械として使用することができる。そのほかにも、様々な用途に使用することができ、特に、泥水地、軟弱地等の走行に好適なものである。例えば、ヘドロ浚渫ロボット、田植機等の農作業機用の移動体に利用することができる。
【0032】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、1種類のネジ式スクリューのみで泥水地、軟弱地等を容易に移動させることができる。また、前後進、横行、旋回、回頭等、全方位の移動が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の水陸両用の移動体の平面図。
【図2】上記移動体の正面図。
【図3】上記移動体のアルキメディアンスクリューの展開状態を示す平面図。
【図4】上記移動体の側面図。
【図5】上記移動体の動作説明図。
【図6】上記移動体の管内遊泳状態を示す図。
【図7】上記移動体の管内接地走行状態を示す図。
【図8】上記移動体の管内接地走行状態の他の例を示す図。
【図9】上記移動体の管内遊泳状態を示す図。
【図10】従来のアルキメディアンスクリューによる移動体の動作説明図。
【符号の説明】
10:移動体、11:本体、12、13、14、15:アルキメディアンスクリュー、17:第1の位置、18:第2の位置、21:ピン、22:アーム、23:アーム展開モータ、31:監視カメラ、32:ライト、50:水道管
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、アルキメディアンスクリューを用いた水陸両用の移動体に関し、特に泥水地、軟弱地等の走行に適した水陸両用の移動体に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の水陸両用の移動体あるいは車両は、一般的に走行車輪やクローラが用いられている。例えば、特許文献1は走行車輪を用いた水陸両用車を開示しているが、この水陸両用車は、陸上から水中へ向かって敷設された案内レールに沿って移動するようになっている。したがって、車両の向きを任意の方向に変えたり、その場旋回をすることなどは基本的に不可能な構成である。
【0003】
また、水陸両用の移動体に走行車輪とプロペラスクリューを用いて、例えば水道管内の点検調査等を行うものも知られている。この場合、水の流れがあり、堰止めおよび抜水(排水)が不可能な場合には、上流から遊泳式点検装置をケーブル等を介して流し、排水が可能な場合には、排水後すなわち管内をドライ状態にした後、走行式点検装置を用い点検している。したがって、この水陸両用の移動体からなる点検装置は水の有無により遊泳式装置と走行式装置とに使い分ける必要がある。そのため、遊泳中土砂等の堆積物に乗り上げた場合には前進もそこからの脱出もできなくなる。
【0004】
一方、ネジ式スクリューであるアルキメディアンスクリューは砕氷船や流氷観光船などに用いられている。しかし、アルキメディアンスクリューは流氷乗り上げ時にのみ用いられ、遊泳にはあくまでもプロペラスクリューが用いられている。この場合、図10(a)に示すように、船体100の舷側に左ネジ、右ネジのアルキメディアンスクリュー102、104を1基ずつ配設している。また、図10(b)〜(e)には、これら2本のアルキメディアンスクリュー102、104による走行・遊泳状態の移動方法が示してある。
図10(b)〜(e)において、105は各アルキメディアンスクリュー102、104の回転軸、矢印H、Vはそれぞれ各アルキメディアンスクリュー102、104に対する反力の水平分力と垂直分力を示し、矢印A1〜A3はそのときの移動体(船体)100の進行方向を示す。なお、遊泳状態では、反力の垂直分力Vはほとんど無視できるので水平分力Hのみが示してある。
【0005】
走行状態において、図10(b)に示すように、左ネジのアルキメディアンスクリュー102を左回転、右ネジのアルキメディアンスクリュー104を右回転させた場合には、各アルキメディアンスクリュー102、104に対する反力の水平分力H・垂直分力Vは図示のように作用し、移動体100は矢印A1の方向に前進する。また、図示は省略するが、各アルキメディアンスクリュー102、104の回転方向をそれぞれ上記と反対にすれば、移動体100は後退する。
図10(c)においては、右ネジのアルキメディアンスクリュー104を左ネジのアルキメディアンスクリュー102と同じ左回転とした場合であり、この場合は、移動体100は矢印A2のように後ろ左回りに大きく旋回する。
次に、遊泳状態においては、各アルキメディアンスクリュー102、104に対する反力の垂直分力Vは水平分力Hに比べて無視できるため、図10(d)のように左ネジのアルキメディアンスクリュー102を左回転、右ネジのアルキメディアンスクリュー104を右回転させた場合には、移動体100は矢印A1の方向に前進し、図10(e)のように、アルキメディアンスクリュー102、104を同じ方向に左回転させた場合には、移動体100はその場で後ろ左回りに旋回(その場旋回)する。
【0006】
【特許文献1】
特開平10−58931号公報([0010]−[0018]、図1−図3、図6)
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
従来の水陸両用の移動体は、前述のように、走行車輪やクローラを用いたものでは方向転換やその場旋回などが自由にできないなどの問題がある。まして、水道管等の管路内は、ヘドロ等の泥水があるためスリップ等を起こしやすく、管路内の移動装置としては不適である。
また、走行車輪とプロペラスクリューを用いたものでは、水の有無により走行車輪とプロペラスクリューを使い分けしなければならず、作業区間の堰止めや排水等の前処理作業が必要なため、時間、コスト的に問題がある。また、遊泳中に土砂等の堆積物に乗り上げた場合には脱出が不可能になるという問題がある。
一方、アルキメディアンスクリューを用いたものでは、移動方向についての自由度は前二者に比べてある程度高いものの、移動方式としてアルキメディアンスクリューとプロペラスクリューの2種類を使用しているので、土砂等の堆積物に乗り上げた場合には脱出や移動が困難になるという問題がある。
さらに、アルキメディアンスクリューは左ネジと右ネジの1本ずつであるため、横行ができないなど、全方位の移動は不可能である。
【0008】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ネジ式スクリューの1種類のみを使用して管路内のいかなる状況のもとでも、あるいは泥水地等でも安定して移動可能な水陸両用の移動体を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る水陸両用の移動体は、それぞれ独立に回転可能で、左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューを2本ずつ本体の両側に配置したことを特徴とするものである。
【0010】
本発明において、「ネジ式スクリュー」とは、例えばアルキメディアンスクリューであり、そのプロペラ形状が左ネジまたは右ネジのネジ式であればよい。
このような左ネジと右ネジのネジ式スクリューを2本ずつ本体の両側に配置し、それぞれ独立に回転させることで、泥水地等を安定して移動することが可能となる。各ネジ式スクリューの回転方向、回転数を変えることにより、後述のように前進・後進、横行、旋回、回頭等様々な形態の移動が可能で、全方位の移動が可能である。
【0011】
本発明の水陸両用の移動体は、前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューを、前記本体に対し点対称に配置する。
この構成によって、上記のような前進・後進、横行、旋回、回頭等、全方位の移動を行うことができる。
【0012】
また、本発明の水陸両用の移動体においては、前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューは、アームを介して前記本体の下方の第1の位置と側方の第2の位置とを占める構成となっている。
特に、水道管のように様々な管径サイズに対応させるために、第1の位置ではネジ式スクリューをアームを介してたたみ込み(あるいは抱き込み)、第2の位置ではアームによりネジ式スクリューを展開させるものである。これによって、様々な姿勢で管路内を移動させることができ、また最小径の管内にも本移動体の挿入が可能となる。
【0013】
前記第1の位置および第2の位置にネジ式スクリューを移動させるための具体的な構成は、前記本体に回動可能にアームを枢着し、そのアームの先端部に前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューを取り付けるものである。
アームを上下方向に回動させることによって、ネジ式スクリューをたたみ込み(抱き込み)状態から直立状態、横方向への展開状態まで各種の走行姿勢をとることが可能となる。
【0014】
また、走行と遊泳の双方に使用できるようにすることも便利であることから、その場合には、前記本体は浮体とするのがよい。
したがって、水がある場合には水面に浮いて移動させることができ、土砂等の堆積物があっても容易に通過することができる。たとえ、堆積物に乗り上げた場合でも、ネジ式スクリューにより堆積物から容易に脱出させることができる。
【0015】
また、本発明の水陸両用の移動体は、暗渠内の移動の場合、有線または無線のリモートコントロール方式で移動させる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
図1は本発明の実施の形態による水陸両用の移動体の平面図、図2は正面図、図3はアルキメディアンスクリューの展開状態を示す平面図、図4は側面図である。なお、以下の説明では、ネジ式スクリューとしてアルキメディアンスクリューを用いた水道管内の移動装置・点検装置の例で説明するが、本発明の移動体はこれに限定されるものでないことはいうまでもない。
【0017】
この移動体10は、本体11の左右前後に、4本のアルキメディアンスクリュー12、13、14、15をそれぞれ独立に回転可能に装着したものである。ここで、12と15は、左ネジのアルキメディアンスクリューであり、13と14は、右ネジのアルキメディアンスクリューである。このように、左ネジ・右ネジのアルキメディアンスクリュー12、13と、アルキメディアンスクリュー14、15との各2本の組み合わせとなっている。そして、アルキメディアンスクリュー12、13と、アルキメディアンスクリュー14、15は、本体11に対し、点対称に配置されている。すなわち、例えば、左前が左ネジなら、右前は右ネジ、左後ろは右ネジ、右後ろは左ネジとなるように左右および前後が左ネジと右ネジの組み合わせで点対称に配置する。
【0018】
左右一組のアルキメディアンスクリュー12、13と、アルキメディアンスクリュー14、15とは、ぞれぞれ本体11にピン21により回転自在に枢着された一対のアーム22の先端部に取り付けられている。したがって、アーム22をピン21の回りに回動させることにより、アルキメディアンスクリュー12〜15は、本体11の下方の第1の位置17と、本体11の側方の第2の位置18を占めることができる。そのため、アルキメディアンスクリュー12〜15を外側に拡げたり、本体11の内側にたたみ込んだりすることができる。この動作はアーム展開モータ23によってなされる。アーム22は、アルキメディアンスクリュー12〜15の支持脚(開閉脚体)の働きをする。なお、アーム22は、伸縮可能な構成としてもよい。
【0019】
図2において、アルキメディアンスクリュー12〜15を本体内側にたたみ込んだ状態(第1の位置17)が破線で示してあり、この状態のときは移動体10の外接円が最小径となるように設計されている。
したがって、水道管50の場合、管内に人間が入り得る最小のマンホール径は600mmであるので、この移動体10はアルキメディアンスクリュー12〜15の投入状態で、公称径600mmφの管内に挿入できるようになっている。また、全長は最大1000mm、好ましくは900mm以下となっている。
管径がより大きい場合には、アーム22を回動させることによりアルキメディアンスクリュー12〜15を第2の位置18に展開することができる。したがって、この第2の位置18に展開した状態は、より大きな管径に対する支持状態(走行状態)、または遊泳状態である。
【0020】
アルキメディアンスクリュー12〜15の回転駆動装置は図示を省略しているが、アーム22に片持ち式に支持されたアルキメディアンスクリューの各回転軸に減速機付きモータを直結する構成となっている。または、各回転軸をアーム22内部に捲回したチェーン等の伝動機構を介して各駆動モータにより回転させる構成でもよい。アルキメディアンスクリュー12〜15は、片持ち式に支持されているが、移動体10の使用目的により、あるいは大型にする必要がある場合などでは、両持ち式の支持としてもよい。
また、この移動体10は、全体として、浮力を有する浮体として構成されているが、用途によっては必ずしも浮体である必要はない。例えば、泥土上を走行する作業装置等は浮体の必要はない。
なお、本実施形態では、本体11だけでなく、アルキメディアンスクリュー12〜15の部分も浮体の構造となっている。
【0021】
また、この移動体10は、上・下水道管の点検装置あるいは検査ロボットして構成されているので、監視カメラ31およびその両側のライト32が本体11上に取り付けられている。監視カメラ31は、パンモータ33およびチルトモータ34により旋回・傾動させることができる。
さらに、図4に示すように、牽引用ワイヤ35が本体11に連結されており、このワイヤ35に沿って制御ケーブル36が取り付けられている。なお、図4において、37は牽引用ワイヤ35および制御ケーブル36の懸架用ブイである。
【0022】
本実施形態の移動体10の動作を図5に基づいて説明する。同図の(a)はこの移動体10の概念図であり、同図の(b)〜(g)に主な移動形態を示す。
走行状態において、図5(b)に示すように、前部のアルキメディアンスクリュー12、14をそれぞれネジと同じ方向に左回転、右回転させ、後部のアルキメディアンスクリュー13、15も同様にネジと同方向に右回転、左回転させると、各アルキメディアンスクリューに作用する反力の水平分力Hおよび垂直分力Vは、図示のように、水平分力Hは、いずれも図の左向きに、垂直分力Vは、前部では内向きに、後部では外向きに、それぞれ作用するので、これらの合力は左向きとなり、移動体10は左方向に前進する。
各アルキメディアンスクリューの回転方向を上と反対にすれば、右方向に後退する。
【0023】
図5(c)においては、全部のアルキメディアンスクリュー12〜15をいずれも左回転とした場合である。この場合には、水平分力Hは前部では左右逆向きに、後部でも右左逆向きとなり、垂直分力Vは前部・後部とも下向きとなるので、水平分力Hは打ち消され、垂直分力Vのみの合力により、移動体10は下方向に移動、すなわち回転軸に垂直な方向に横行する。
【0024】
図5(d)においては、前部のアルキメディアンスクリュー12、14を左回転、後部のアルキメディアンスクリュー13、15を右回転とした場合である。この場合は、水平分力Hおよび垂直分力Vがすべて左回りの偶力となるので、移動体10はその場で左旋回する。
【0025】
次に、遊泳状態においては、図5(e)〜(g)に示すように、いずれも垂直反力はほとんど無視できるので、図5(b)〜(d)と同様な回転方向とした場合には、前進、横行、その場旋回をさせることができる。但し、図5(f)の横行の場合、水平反力Hは互いに打ち消され、僅かに働く垂直反力(図示せず)が下向きに作用するため、その横行動作は図5(c)に比べて小さいものとなる。
【0026】
以上は、基本的な移動形態を示したものであり、各アルキメディアンスクリュー12〜15は全て同じ回転数とした場合である。したがって、図5(b)〜(g)の場合でも回転数を個々に異ならしめれば、様々な形態の移動、姿勢をとることが可能となる。すなわち、前進・前後進、左右横行、その場旋回はもとより、左右回頭なども可能となり、全方位の移動が可能となる。
【0027】
本実施形態の移動体10を、例えば水道管の点検調査の目的で使用する場合、管径の大きさに応じて、アルキメディアンスクリュー12〜15を図2のように第1の位置17にたたみ込み、または第2の位置18に展開して、管内に挿入する。
図6〜図9は、管径および内部の水位に対する移動体10の姿勢を例示したものである。例えば、管径1200mmφの場合、水位が60cm位のときには図6のように、アルキメディアンスクリュー12〜15を第1の位置17にたたみ込み、または第2の位置18に展開して、移動体10を遊泳状態にする。
水位が約0cmの場合には、図7のようにアーム22を直立状態にするか、もしくは図8のようにアーム22を展開して、アルキメディアンスクリュー12〜15を管内面に接触させて移動体10を走行状態にする。
図9は、管径4000mmφ、水位が管径の1/2の場合における移動体10の遊泳状態を示したものであり、水位が上記のように60cmまたはそれ以下の場合には移動体10を走行状態とする。
【0028】
移動体10の走行または遊泳の動作は図5(b)〜(g)について説明したとおりであり、前進・前後進、左右横行、その場旋回、左右回頭等を行うことにより、移動体10を目標位置に容易に誘導することができる。遊泳状態においては、図3、図4のように、牽引ワイヤ35等を用いて移動体10を水の流れにのせ、リモートコントロールによりアルキメディアンスクリュー12〜15を回転方向および回転数を制御する。また走行状態においても同様にリモートコントロールでアルキメディアンスクリュー12〜15の回転方向および回転数を制御する。そして、監視カメラ31により撮影される水道管内部を地上のモニタ画面(図示せず)で観察しながら点検していき、目標位置に移動体10を誘導する。なお、移動体10を図示のように有線方式に限らず、無線方式で遠隔制御してもよい。
【0029】
また、本実施形態では、管路が曲がっていても、その曲がりに応じて移動体10を誘導することができる。さらに、土砂等が堆積していて移動体10が堆積物に乗り上げた場合であっても、アルキメディアンスクリュー12〜15の回転方向および回転数を個々に制御することにより、容易に堆積物上を乗り越えて前進させることができ、またそこから脱出させることができる。したがって、管内の状況にあまり影響されずに安定した移動ができる。
【0030】
また、本実施形態では、4本のアルキメディアンスクリュー12〜15により推進力が大きいため、またアルキメディアンスクリュー12〜15を管内面と接触させてネジ作用により前後進させることができるため、管の曲がり形状等により、滞流域があっても、容易にその滞留域を通過させることができる。また、管内をドライ状態にする必要もないので、作業コストの低減が可能である。
結局、本実施形態の移動体10は、管路内の状況、堆積物や水に影響されずに移動することができる。
また、堆積物の堆積状況によっては、アーム22により本体11を高く保持して堆積物と本体11の接触を回避させることも可能である。
また、1種類の推力発生機すなわちアルキメディアンスクリュー12〜15により走行も遊泳も可能なため、小型軽量化が可能である。
【0031】
以上の説明から明らかなように、本発明の水陸両用の移動体は水道管等の暗渠(断面形状も円形、四角形等任意である)に限らず、管路内の移動装置、作業機械として使用することができる。そのほかにも、様々な用途に使用することができ、特に、泥水地、軟弱地等の走行に好適なものである。例えば、ヘドロ浚渫ロボット、田植機等の農作業機用の移動体に利用することができる。
【0032】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、1種類のネジ式スクリューのみで泥水地、軟弱地等を容易に移動させることができる。また、前後進、横行、旋回、回頭等、全方位の移動が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の水陸両用の移動体の平面図。
【図2】上記移動体の正面図。
【図3】上記移動体のアルキメディアンスクリューの展開状態を示す平面図。
【図4】上記移動体の側面図。
【図5】上記移動体の動作説明図。
【図6】上記移動体の管内遊泳状態を示す図。
【図7】上記移動体の管内接地走行状態を示す図。
【図8】上記移動体の管内接地走行状態の他の例を示す図。
【図9】上記移動体の管内遊泳状態を示す図。
【図10】従来のアルキメディアンスクリューによる移動体の動作説明図。
【符号の説明】
10:移動体、11:本体、12、13、14、15:アルキメディアンスクリュー、17:第1の位置、18:第2の位置、21:ピン、22:アーム、23:アーム展開モータ、31:監視カメラ、32:ライト、50:水道管
Claims (7)
- それぞれ独立に回転可能で、左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューを2本ずつ本体の両側に配置したことを特徴とする水陸両用の移動体。
- 前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューは、前記本体に対し点対称に配置されていることを特徴とする請求項1記載の水陸両用の移動体。
- 前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューは、アームを介して前記本体の下方の第1の位置と側方の第2の位置とを占める構成となっていることを特徴とする請求項1または2記載の水陸両用の移動体。
- 前記アームは、前記本体に回動可能に枢着され、該アームの先端部に前記左ネジのネジ式スクリューおよび右ネジのネジ式スクリューが取り付けられていることを特徴とする請求項3記載の水陸両用の移動体。
- 前記本体は、浮体であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の水陸両用の移動体。
- 有線または無線のリモートコントロール方式となっていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の水陸両用の移動体。
- 管路内の移動装置に適用することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の水陸両用の移動体。
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